UNIVERSIDAD NACIONAL “PEDRO RUIZ

GALLO”

Facultad de Ciencias Físicas y Matemáticas

Escuela Profesional de Ingeniería Electrónica

CONTROL I
Integrantes:

Alvarez Rumiche Ana Lucía

Huanambal Esquén Diana Solansh

Miguel Salazar Nathaly Silvina

Rodas Carrasco Frank Orlando

Timaná Ramos Luis Miguel

Profesor:

Ing. Carlos Oblitas

Tema:

SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL DE AGUA

(Proyecto Final)

Lambayeque – Perú 2017

 I. TITULO: SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL DE AGUA

II. INTRODUCCIÓN:
Dentro de los sistemas de control la medición y el control de las variables de nivel y
flujo se hace necesario cuando se pretende tener una producción continua, cuando se
desea mantener una presión hidrostática, cuando un proceso requiere de control y
medición de volúmenes de líquidos o bien en el caso más simple, para evitar que un
líquido se derrame, la medición de estos parámetros en los líquidos, dentro de un
recipiente parece sencilla, pero puede convertirse en un problema más o menos difícil,
sobre todo cuando el material es corrosivo o abrasivo, cuando se mantiene a altas
presiones, cuando es radioactivo o cuando se encuentra en un recipiente sellado en el
que no conviene tener partes móviles o cuando es prácticamente imposible
mantenerlas, el control de nivel entre dos puntos, uno alto y otro bajo, es una de las
aplicaciones más comunes de los instrumentos para controlar y medir el nivel, los
niveles se pueden medir y mantener mediante dispositivos mecánicos de caída de
presión, eléctricos y electrónicos.

III. OBJETIVOS:

 El objetivo principal es controlar el nivel de agua de manera analógica y

mecánica usando componentes elementales.
 Determinar y entender el funcionamiento correcto del controlador PID e
implementarlo en un sistema.
 Aplicar los conocimientos adquiridos en clase, identificando cada uno de los
elementos del diagrama de bloques del sistema.
 Fortalecer el trabajo en equipo complementando ideas para el diseño y
construcción del sistema.

IV. MARCO TEORICO:

 SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL

Los controladores de nivel son dispositivos cuya finalidad es la de obtener la garantía

de mantener el nivel del líquido o fluido en un rango de variación establecido.
Estos equipos son herramientas muy importantes en lo que son procesos de
producción, almacenamiento (ya sea de algún tipo de líquido o de un sólido), etc.

También se ha visto la necesidad de utilizarlos en automatización de procesos y es que

proporcionan mayor precisión en la fabricación de piezas, llenado de envases y en
nuestro caso controlar el nivel de un tanque de almacenamiento.

Mantener controlado el nivel del líquido en los diferentes depósitos ayuda a obtener
información del volumen del líquido así como también el tiempo de llenado, un
ejemplo de esto es el tanque de combustible de un vehículo.

 BOMBA DE AGUA
Es un dispositivo que se utiliza para bombear agua de un lugar a otro, sin importar el
fluido. Hay Bombas de Agua que mueven: Aguas Sucias, Aguas Limpias, fluidos como
vino, leche, entre otros.
Se llama Bomba de Agua a cualquiera de esos dispositivos que realizan actividades
como:
 Desocupar Piscinas (Aguas Limpias)
 Desocupar Pozos Sépticos (Aguas Sucias)
 Regar Cultivos
 Abastecer de Agua un sitio sin acceso a ella, entre otros
Se pueden dividir como:
Motobombas
Cuando una Bomba de Agua es accionada por un motor con combustible, se le
llama Motobomba. Ejemplo de esto puede ser la:
Las Bombas de Agua con Motor o Motobombas, se utilizan para grandes propósitos y
siempre están alimentadas por Gasolina u otro tipo de combustible. Su
funcionamiento depende de este motor y la ventaja es que tiene una autonomía
mayor según el tanque de combustible, el tipo de motor, etc.
Electrobombas
Cuando una Bomba de Agua es accionada eléctricamente, es decir, está conectada a
un tomacorriente o se carga, se le llama Electrobomba.
En esta clase de Bombas de Agua, también podemos incluir las Bombas Centrífugas,
Bombas Periféricas, entre otras.
Puede que inclusive existan Bombas de Agua impulsadas con ejes, o poleas, y no están
conectadas directamente a un motor que las haga funcionar, pero el eje o la polea si
deben ser impulsados con algún motor, por eso, al final serán o Motobombas o
Electrobombas.
  VÁLVULA

Permite controlar de forma manual la apertura y el cierre del agua en la línea de riego.
Según el modelo, se instala entre dos fracciones de tubería de diámetros 12 o 16 mm
(conexiones estriadas), o entre una fracción de tubería (conexión estriada) y una pieza
roscada, macho o hembra, de ¾ "(conexión roscada).
Las llaves de paso se deben instalar de manera que la flecha marcada en el cuerpo de
la pieza indique el sentido del caudal de agua.

Golpe de Ariete
Cuando el agua fluye en una tubería y se cierra una válvula, el agua tiende a seguir en
movimiento. Esto trae como consecuencia que, por una parte, aguas arriba de la
válvula se produzca una alza de presión, superándose muchas veces la presión normal
de la red y, por otra parte, que aguas abajo de la válvula se produzca una baja de
presión, que puede llegar a ser inferior a la presión atmosférica.
Generalmente, el golpe de ariete se limita a provocar algunos ruidos y vibraciones en
la red de tuberías durante el cierre de válvulas. Sin embargo, en casos extremos puede
llegar a reventar las tuberías.
Por norma, las tuberías empleadas en instalaciones de agua potable deben estar
diseñadas para una presión de 100 m.c.a., siendo la presión estática máxima permitida
en la red de 60 m.c.a.. Esto da un margen de seguridad de 40 m.c.a. para resistir un
golpe de ariete aguas arriba de la válvula.
Por otra parte, la presión atmosférica es de aproximadamente 10 m.c.a.
Esto significa que si la baja de presión aguas abajo de la válvula supera los 10 m.c.a., el
agua dentro de la tubería seguirá de largo y quedará una zona "al vacío" junto a la
válvula. Luego el agua se detendrá, se devolverá e impactará a la válvula provocando
un alza de presión.

 SENSOR ULTRASÓNICO

Como su mismo nombre lo indica, este sensor mide distancia haciendo uso de las
ondas ultrasónicas y recibe la onda reflejada que retorna desde el objeto. Los sensores
ultrasónicos miden la distancia al objeto contando el tiempo entre la emisión y la
recepción.
  CONTROLADOR PID

Un controlador PID es un mecanismo de control genérico sobre una realimentación de

lazo cerrado, ampliamente usado en la industria para el control de sistemas. El PID es
un sistema al que le entra un error calculado a partir de la salida deseada menos la
salida obtenida y su salida es utilizada como entrada en el sistema que queremos
controlar. El controlador intenta minimizar el error ajustando la entrada del sistema.

El controlador PID viene determinado por tres parametros: el proporcional, el integral

y el derivativo.

- ACCIÓN PROPORCIONAL:

La respuesta proporcional es la base de los tres modos de control, si los otros dos,
control integral y control derivativo están presentes, éstos son sumados a la respuesta
proporcional. “Proporcional” significa que el cambio presente en la salida del
controlador es algún múltiplo del porcentaje del cambio en la medición.
Este múltiplo es llamado “ganancia” del controlador. Para algunos controladores, la
acción proporcional es ajustada por medio de tal ajuste de ganancia, mientras que
para otros se usa una “banda proporcional”. Ambos tienen los mismos propósitos y
efectos.

- ACCIÓN INTEGRAL

La acción integral da una respuesta proporcional a la integral del error. Esta acción
elimina el error en régimen estacionario, provocado por el modo proporcional. Por
contra, se obtiene un mayor tiempo de establecimiento, una respuesta más lenta y el
periodo de oscilación es mayor que en el caso de la acción proporcional.
 - ACCIÓN DERIVATIVA

La acción derivativa da una respuesta proporcional a la derivada del error (velocidad

de cambio del error). Añadiendo esta acción de control a las anteriores se disminuye el
exceso de sobreoscilaciones.

SISTEMA DE BLOQUES DEL SISTEMA DE CONTROL PID

Esta acción combinada reúne las ventajas de cada una de las tres acciones de control
individuales. La ecuación de un controlador con esta acción combinada se obtiene
mediante:

La función de transferencia de este tipo de controladores resulta:

Si 𝑦(𝑡) es la señal de salida (salida del controlador) y 𝑒(𝑡) la señal de error (entrada al
controlador), en un sistema de control proporcional tendremos:

𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) = = 𝐾𝑝
𝐸(𝑠)

Donde Y(s) es la salida del regulador o controlador, 𝐸(𝑠) la señal de error y 𝐾𝑝 la

ganancia del bloque de control.

Teóricamente, en este tipo de controlador, si la señal de error es cero, también lo será

la salida del controlador. La respuesta, en teoría es instantánea, con lo cual el tiempo
no intervendría en el control. En la práctica, no ocurre esto, si la variación de la señal
de entrada es muy rápida, el controlador no puede seguir dicha variación y presentará
una trayectoria exponencial hasta alcanzar la salida deseada.

En general los reguladores proporcionales (P) siempre presentan una respuesta con un
cierto error remanente, que el sistema es incapaz de compensar.

EN EL SISTEMA DE CONTROL DE POSICIÓN CON MOTOR DC:

La señal de salida, corresponde a la salida del terminal móvil del potenciómetro. Si éste
se alimenta con 5 voltios en sus terminales fijos (a y b), producirá un voltaje en su
terminal móvil (c) equivalente a su posición. Podemos decir entonces que cuando
produce 0 voltios está en la posición equivalente a 0 grados, 1.25 voltios
corresponderá a 90 grados, 2.5 voltios a 180 grados, etc.

La señal de referencia, corresponde a la posición deseada. Es decir, si queremos que el

motor alcance la posición 180 grados debemos colocar una referencia de 2.5 voltios, si
queremos 270 grados colocamos referencia de 3.75 voltios, etc.

La señal de error, corresponde a la diferencia entre la señal de referencia y la señal de

salida. Por ejemplo, si queremos que el motor alcance la posición de 90 grados
colocamos una señal de referencia de 1.25 voltios y esperamos dónde se ubica
exactamente. Si se posiciona en 67.5 grados el potenciómetro entregará una señal de
salida de 0.9375 voltios y la señal de error, e, será de 0.3125 voltios (22.5 grados).

La señal de control, corresponde al voltaje producido por el controlador para disminuir

o anular el error. Si la señal de error es positiva indica que la referencia es mayor que
la salida real, entonces el controlador coloca un voltaje positivo al motor para que
continúe girando hasta minimizar o anular el error. Si por el contrario la señal de error
resulta negativa indica que la salida sobrepasó la referencia entonces el controlador
debe poner un voltaje negativo para que el motor gire en sentido contrario hasta
minimizar o anular el error.
V. FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA:
Diagrama de bloques:

Bloque PID:
En nuestro circuito el primer 741 está configurado como sumador; es decir, representa
la primera parte de nuestro diagrama de bloques:

Luego, como su nombre lo dice, necesitamos agregar configuraciones Proporcional,

Derivativo, e Integral.
Un controlador PID dispone de un componente proporcional (Kp), un componente
integrativo (Ti) y un componente derivativo (Td), de tal manera que produce una señal
de control igual a:

1
𝑢 ≈ 𝐾𝑝 (1 + + 𝑠𝑇𝑑) 𝑒
𝑠𝑇𝑖

Siendo:

𝐾𝑝 = 100K/10K=10

𝑇𝑖 ≈ 100K ∗500uF =50

𝑇𝑑 ≈ 100K∗5uF=0.5

Con valores medidos la función de transferencia del control PID sería:

1
𝑢 = 10 (1 + + 0.5𝑠) 𝑒
50𝑠
Bloque válvula:

La válvula está controlada por medio de un motor.

Luego debemos determinar la función de transferencia de nuestro motor, la cual viene

dada por la siguiente formula:
𝜃(𝑠) 𝐾𝑚
=
𝑉(𝑠) 𝑠[(𝑅 + 𝐿𝑠)(𝐽𝑠 + 𝑏) + 𝐾𝑛 𝐾𝑚 ]

El motor que hemos empleado en un Pololu 30:1 de 6v y 1000rpm, cuyas

especificaciones son las siguientes:

Hallamos los valores faltantes:

6𝑉
𝑅= = 16.6667
360𝑚𝐴
0.02824𝑁. 𝑚
𝐾𝑛 = = 0.7844
360𝑚𝐴
6𝑉
𝐾𝑚 = = 0.1302
46.07669𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
0.02824𝑁. 𝑚
𝐵= = 6.1289𝑥10−4
46.07669𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔

𝐽 = 9.5𝑥10−3 𝐾𝑔 ∗ 12𝑥10−5 𝑚2 = 1.14𝑥10−6

Teniendo así todos los valores a utilizar en su función de transferencia:
 𝐾𝑛 0.7844

𝐾𝑚 0.1302

6.129e-4

1.14e-6

0.37

16.6667

Entonces podemos determinar que la función de transferencia del motor es:

0.1302
𝐺(𝑠) =
𝑠[(16.6667 + 0.37𝑥10−3 𝑠)(1.14𝑥10−6 𝑠 + 6.1289𝑥10−4 ) + 0.7844 ∗ 0.1302]

Bloque tanque:
Consideremos el siguiente sistema de control con accionamiento por válvulas donde el
objetivo es mantener constante el nivel a pesar de las variaciones de la demanda.

Para determinar la velocidad de flujo que sale por una boquilla lisa y redonda como es
mostrado en la figura, se aplica Bernoulli entre el punto de referencia en la superficie y
el punto de referencia en la boquilla.
Si se considera que la presión manométrica entre los puntos 1 y 2 son cero. Que m es
la masa de las partículas de fluido entre el punto 1 y 2. Y que v es la velocidad de salida
de la partícula 1 y 2. Se tiene que:
1 2
mv  mgH
2

v  2 gH

El flujo de salida del tanque para el caso de una sección transversal S es:

Q  Sv  S 2 gH

FLUJO POR UNA VÁLVULA:

De manera general el flujo que pasa por una válvula en estado estacionario es dado
por:

Qv  Kv As P

 Qv: Flujo a través da válvula

 Kv: una constante
 As: Área de paso

 P: Presión diferencial a través de la válvula. P2-P1

Se puede concluir que el flujo que pasa por la válvula es proporcional al área de
abertura de la válvula en el caso que la diferencia de presión sea constante. De manera
práctica tomamos una válvula con un comportamiento inteligente, donde sea posible
hacer una aproximación más o menos lineal entre el flujo Qv y la abertura de la
válvula.

Qs  K 2a2 2gH

Vamos a suponer que el flujo de entrada Qe es proporcional a la abertura de la válvula

de entrada considerando un suministro constante.

Qe  K1a1

MODELO DEL TANQUE:

Tanque controlado por la válvula de entrada, considerando a2 como perturbación.
Tanque controlado por la válvula de salida, considerando a1 como perturbación.
Área de la base = (tanque cilíndrico)
Hmax del tanque
K1, K2
A10= (abertura de equilíbrio de a1)
A20= (abertura de equilíbrio de a2)
Use 𝑔 = 10 𝑚⁄𝑠 2 para los cálculos
VI. MATERIALES

a. Para la instalación de la bomba de agua:

 Electrobomba de Lavadora
 Tina
 Tubos de PVC para agua de ½”
 Uniones para Tubos de ½”
 Codos de ½”
 Pegamento Especial para PVC
 Pegamento Moldimixx

b. Para la instalación del sensor ultrasónico y LCD Display:

 Sensor Ultrasónicos HC-SR04
 LCD Display 16x2
 Arduino Uno
 Jumpers
 Lámina de Acrílico
 Silicona caliente

c. Para el circuito:
 5 Opamps 741
 10 resistencias 10KΩ
 3 resistencias 100KΩ
 1 Resistencia 1 kΩ
 1 Resistencia 220Ω
 1 potenciómetros 10 kΩ
 1 motor 12v
 1 transistor C2073
 1 transistor A940
 Cables
 d. Para la implementación del circuito:

 Fibra de vidrio
 Pegamento
 Ácido férrico
 Borneras
 Estaño
 Engranajes

e. Para la elaboración de la estructura de madera:

 Listones de Madera de 2x4cm
 2 Piezas de Melamine de tamaños 60x28cm y 75x28cm.
 Uniones en forma de “L”
 Tornillos
 Cola Sintética

VII. PROCEDIMIENTO

 ARMADO DE ESTRUCTURA (Base)

Se consideró la elaboración de una estructura de madera con el fin de mantener todos

los elementos fijos y evitar salpicaduras que puedan dañar nuestros componentes.

1. Se cortaron 4 listones de 56cm, 55cm y 32cm.

2. A los listones de 32cm se les talló y tipo diente y a los listones de 55m y un
agujero, de tal manera que ambas piezas encajen, esto para obtener
firmeza en nuestra estructura.
3. A las piezas armadas anteriormente, se les unió los listones de 56cm, con
las uniones tipo “L”.
4. Finalmente se puso las piezas de Melamine, para tener nuestra estructura
terminada de la sgte manera:
  INSTALACIÓN DE BOMBA DE AGUA

Una vez terminada la estructura, se dispone a la instalación de la bomba de agua.

1. Ubicamos la tina en la parte inferior de nuestra estructura, y ubicamos la

electrobomba al costado.
2. Se le hizo un hueco a la tina, de tal manera que encaje perfectamente con la
electrobomba. Es importante que el hueco se haga lo más cerca posible a la
base de la tina.
3. Se aseguró la electrobomba a la tina con un tubo.
4. Se cortó un tubo de un tamaño de 60cm y 2cm.
5. El tubo de 60cm se juntó a la electrobomba con una manguera de lavadora
para evitar fugas.
6. Se puso un codo entre el tubo de 60cm y el de 2cm, finalizando con un codo
apuntando al fondo del balde a modo de caño.
 *Se optó por introducir el tubo de 2cm en el balde justo antes de la tapa del
mismo, para evitar salpicaduras.

Entonces la bomba resultó así:

 ARMADO DE VÁLVULA

Se modifica una válvula nueva, quitando el mango, y poniendo en su lugar, un

engranaje, de tal forma que funcione, a la par con un motor externo que posea a su
vez otro engranaje.
Ambos engranajes deben ser de la misma cantidad de dientes, para que se haga un
movimiento uniforme.

 INSTALACIÓN DE SENSOR ULTRASÓNICO

Para la instalación de nuestro sensor ultrasónico fue necesario hacer lo siguiente:

1. Se marcó y cortó un rectángulo de 5x10cm en el centro de la tapa del balde.

2. Se cortó acrílico del tamaño de 7x13cm.
3. Una vez cortado el acrílico, se marcó y cortó los respectivos círculos para
permitir el paso de los transmisores de nuestro sensor.
4. Se pega el sensor al acrílico y a su vez el acrílico a la tapa del balde.
Siendo el resultado final lo sgte:
 *Es importante que el sensor esté bien centrado para evitar meidciones
indeseadas.

 DISEÑO DE CIRCUITO

1° Se diseña y simula el circuito:

Los cálculos matemáticos para hallar las resistencias dependen de la teoría de diseño
de opams.

2° Se implementa el circuito en Protoboard para hacer las pruebas necesarias, detectar

errores y verificar el correcto funcionamiento del circuito.
3° Elaboración del circuito en la placa, para esto primero se diseña el circuito en el
software “Eagle”, para luego proceder con la impresión y el planchado en la fibra de
vidrio.
  PROTOTIPO FINAL

VIII. PROGRAMACIÓN
/*Los pines 4 y 5 del arduino van conectados, los pines trigger y echo
respectivamente del sensor*/
#include <LiquidCrystal.h>
LiquidCrystal LCD(7,8,9,10,11,12);
const int analogPin=A0; /*La señal del potenciómetro, va conectado al pin
analógico A0 del arduino*/
int valor;
int SetPoint;
long distancia;
long tiempo;
void setup(){
Serial.begin(9600);
pinMode(4, OUTPUT); /*activación del pin 4 como salida: para el
pulso ultrasónico*/
pinMode(5, INPUT); /*activación del pin 5 como entrada: tiempo
del rebote del ultrasonido*/
pinMode(6,OUTPUT);
lcd.begin(16,2);
}
void loop(){
float sal;
digitalWrite(4,LOW); /* Por cuestión de estabilización del sensor*/
delayMicroseconds(5);
digitalWrite(4, HIGH); /* envío del pulso ultrasónico*/
delayMicroseconds(10);
tiempo=pulseIn(5, HIGH); /* Función para medir la longitud del pulso
entrante. Mide el tiempo que transcurrido entre el envío
 del pulso ultrasónico y cuando el sensor recibe el rebote, es decir: desde que
el pin 5 empieza a recibir el rebote, HIGH, hasta que
deja de hacerlo, LOW, la longitud del pulso entrante*/
distancia= int(0.017*tiempo); /*fórmula para calcular la distancia obteniendo
un valor entero*/
sal=map(distancia,0,50,0,255);/*convertimos la distancia que esté entre un
rango de 0 a 50 cm, en un rango de 0 a 255 que equivale a decir 0 a 5V*/
analogWrite(6,sal); /*Hacemos que por el pin6 se muestre el
rango de 0 a 5V)*/
valor=analogRead(analogPin); /*Leemos la medida del potenciómetro*/
SetPoint=map(valor,0,1023,0,50) /*De igual forma convertimos de un rango de
voltaje a un rango de cm, que se pueda mostrar en la pantalla*/
PantallaLCD(); /*Función*/
}
void PantallaLCD()
{
lcd.clear();

lcd.serCursor(0,0); /*Nuestra pantalla tiene 2 filas, y 16 columnas, por lo

tanto nosotros con este código establecemos en que fila y columna empiece a
escribir*/
lcd.write("Altura"); /*Imprimimos un mensaje*/
lcd.setCursor(7,0);
lcd.print(distancia); /*Llamamos al valor guardado en la variable distancia*/
lcd.write("cm");
lcd.setCursor(0,1);
lcd.write("SetPoint");
lcd.setCursor(9,1);
lcd.print(SetPoint);
lcd.write("cm);
delay(400);
return;
}
IX. REFERENCIA

 http://www.igme.es/ZonaInfantil/MateDivul/guia_didactica/pdf_carteles/cartel4/CAR
TEL%204_4-4.pdf
 http://cidta.usal.es/Cursos/redes/modulos/Libros/unidad%209/clasificacion.PDF
 http://www.wilo.es/fileadmin/es/Downloads/pdf_entero.pdf
 http://www.maquibanez.com/catalogo%20on-line/bombas%20de%20agua.pdf
 http://editorial.cda.ulpgc.es/servicios/2_fontaneria/temaIV_fontaneria.pdf
 http://biblioteca.inia.cl/medios/biblioteca/boletines/NR25635.pdf
 http://www.wackerneuson.pl/fileadmin/user_upload/images/Products/Brochures_Titl
e_Pictures/Flyer_Pumps_Calc_Example_WR_2__3/ES_WN_Bombas_calculo.pdf
 http://www.adigra.com.ar/Formulas.pdf
 https://www.alibaba.com/product-detail/12v-5000rpm-electric-dc-motor-
rs_60355590937.html
 https://funtainmotor.en.alibaba.com/product/60518353391-
802165888/High_Torque_12v_rs_775_dc_motor_with_ball_bearing.html
 http://www.funtainmotor.com/upload/201512/Funtain%20Motor%20Specification%2
0rs-775h.pdf