Motofil Robotics

Índice
1 – Descrição da Unidade Mecânica
Modelos de Robot
Descrição dos eixos
2 – Descrição do controlador
Controlador RJ3
Controlador RJ3iB
Controlador RJ3iC ou R30iA
Painel operador
Consola de Programação monocromática
Consola de Programação policromática
Indicadores de estado
Dispositivos de segurança
3 – Movimento do Robot
sistemas de coordenadas
selecção de velocidade
4-
MANUAL DE FORMAÇÃO - PROGRAMAÇÃO DE ROBÓTICA Pág 1 de 69

MODELOS DE ROBOTS
Série ARC Mate: Soldadura por ARCO
Arc Mate 50i Arc Mate 50iL
6 eixos – 3 Kg. 6 eixos – 3 Kg.

R = 700 mm R = 856 mm
Arc Mate 100i Arc Mate 100iC Arc Mate 100iC 6L
6 eixos – 6 kg 6 eixos – 10 kg 6 eixos – 6 kg

R = 1368 mm R = 1420 mm R = 1632 mm
Arc Mate 120i Arc Mate 120iL Arc Mate 120iC Arc Mate 120iC 10L
6 eixos – 20 kg 6 eixos – 10 kg 6 eixos – 20 kg 6 eixos – 10 kg

R = 1613 mm R = 1813 mm R = 1811 mm R = 2009 mm
Arc Mate 100iT-120iT-120iLT

1 eixo linear

Série LR Mate: Manipulação, carga e descarga de máquinas-ferramentas.
LR Mate 100i LR Mate 120i LR Mate 200i LR Mate 200iL LR Mate 100 I B
High Speed / Clean Room Braço Longo Braço Longo
5 eixos – 3 a 5 kg 5 eixos – 3 kg 6 eixos – 3 kg 6 eixos – 3 kg 5 eixos –5 kg

R = 615 mm R = 835 mm R = 700 mm R = 856 mm R = 620 mm
Série M: Manipulação, Paletização

R = 1893 mm R = 1893 mm R = 3110 mm
M-410iHS High Speed / Freezer M-410iHW High Weight M-410iWW

R = 3139 mm R = 3139 mm R = 3139 mm

Série S: Soldadura por pontos, manipulação, todo tipo de aplicações.
S-430if Standard S-430iL/80 Braço longo S-430iL/125 Braço longo S-430iW Carga pesada

R = 2643 mm R = 3002 mm R = 3002 mm R = 2643 mm
S-430iW/200 Carga pesada S-430iR/165 Potência S-30iR/130 Potência

R = 2336 mm R = 3093 mm R = 3093 mm

R = 2739 mm R = 2488 mm R = 3033 mm R=2488mm
R-2000i / 165F R-2000i / 200F
6 eixos – 165 kg 6 eixos – 200 kg

R = 2650 mm R = 2650 mm

DESCRIÇÃO DA UNIDADE MECÂNICA
Eixos
secundários
Eixos principais
Eixos principais: eixo J1, eixo J2 e eixo J3

Eixos secundários: eixo J4 eixo J5 e eixo J6

DESCRIÇÃO DO CONTROLADOR
2
1 3
Vista externa do controlador RJ-3 (armário tipo B)
legenda:
1 – Selector de modo
2 – Consola de programção
3 – Painel operador
4 – Controlador RJ3

1
6 8
3
5 7
2
4
12 9
14 13 11
10
Interior do controlador RJ-3 ( armário tipo B)
legenda:
1 – Consola de programação 8 – PSU fonte de alimentação

2 – Painel operador 9 – Ventilador 2
3 – Selector de modo 10 – Unidade de paragem de emergência redundante
4 – Unidade de E/S modelo A ou unidade de E/S modelo B 11 – Filtro ruidos electromagneticos
5 – Ventilador 1 12 – Interruptor geral
6 – Slot opcionai 13 – Servo amplificador
7 – CPU carta principal 14 – Ventilador 3

1 2
3
Vista externa do controlador RJ-3iB (armário tipo B)
legenda:
1 – Selector de modo
2 – Consola de programação
3 – Painel operador
4 – Controlador RJ3iB

Interior do controlador RJ-3iB ( armário tipo B)
legenda:


Vista externa do controlador RJ-3iC ou R30iC (armário tipo B)
legenda:
1 – Painel de operador
2 – Consola de programção
3 – Controlador RJ3iC ou R30iA

Interior do controlador RJ-3iC ou R30iA ( armário tipo B)
legenda:


Controlador R-J3 Standard
Controlador R-J3 iB Standard Controlador R-J3iC Standard

DESCRIÇÃO DO PAINEL OPERADOR STANDARD
Botões Paragem execução Início de ON: Liga controlador
configuráveis de programa Ciclo OFF: Desliga controlador
Selecção de Reset Pilha da CPU

Selector de modo modo Remote Erros Baixa
AUTO / T1 / T2 Local
Paragem de
Emergência
Porta RS232
Porta PCMCIA
Porta Ethernet opção
Interruptor Modo remote Robot em

geral seleccionado erro
Controlador R-J3 Armário tipo i

Tensão de
Alimentação
Controlador R-J3iC

FUNÇÕES DOS COMPONENTES
Carta principal CPU (Main CPU Board)

A CPU contém um microprocessador, a memória RAM e FROM e o controlador dos eixos, controla também os
servo-amplificadores.
Carta de E/S, unidade FANUC de E/S modelo A e modelo B

Estão previstos diversos tipos de cartas de E/S para controlar vários periféricos.
Carta de controlo de paragem de emergência, unidade MCC

Controla os dois sistemas de paragem de emergência, o contactor magnético e a pré-alimentação do servo
amplificador.
Fonte de alimentação (PSU)

A fonte de alimentação transforma a alimentação AC (corrente alterna) em diferentes níveis de DC (corrente
contínua).
Carta posterior (backplane)

As diferentes cartas estão montadas sobre uma Rack de 2 ou 4 slot's
Consola de programação (Teach Pendant)

Todas as operações incluindo a programação do robot realizam-se mediante esta unidade. Os dados e o estado do
armário de controlo visualizam-se no display de cristal líquido (LCD) da consola.
Servo amplificador
O servo amplificador controla o envio de potência ao servo motor, e ao freio.
Painel operador
Os botões e LED presentes no painel do operador são utilizados para ligar o robot e verificar o seu estado. Possui
um porto série para elementos externos e um interface para ligar cartas de memória para cópias de segurança.
Controla também o circuito de paragem de emergência.
Transformador
A tensão de alimentação é transformada nos diversos níveis de tensão necessários para o armário de controlo.
Interruptor geral
Em caso de mau funcionamento do armário de controlo, a corrente de entrada torna-se elevada actuando o
interruptor geral para proteger o equipamento.
Ventilador, dissipador de calor

Estes elementos refrigeram o interior do armário de controlo.
Resistência de descarga da energia recuperada

Para descarregar a força contra electromotriz dos servo-motores. Temos duas resistências em série com o
termóstato.

CONSOLA DE PROGRAMAÇÃO (monocromática)
Indicadores de estado: Display LCD (16 ∗40):

indicam estados de visualiza programas
alarme, de funcionamento, dados, diagnósticos, etc.
de ocupado, etc.
Botão de PARAGEM DE
EMERGÊNCIA: Usar
Este botão em caso
de emergência
Interruptor Weld enb
Arc established
ON/OFF Dry run
activa/desactiva a
consola de
programação
MENUS: Use esta

tecla para visualizar
os varios menus
Cursores: Use estas FCTN: Use esta tecla para
teclas para deslocar o visualizar o menu suplementar.
cursor
STEP: Use esta tecla para Teclas de programa: Use estas
activar ou desactivar a teclas para seleccionar as opções
Programação passo a do menu.
passo.
HOLD: Use esta tecla
RESET: Use esta tecla para
para parar o robot
apagar um alarme.
BACK SPACE: Use esta tecla FWD (avançar): Use esta tecla
para apagar o caracter ou o para executar a instrução
número à esquerda do cursor. seguinte do programa.
Teclas de jog: Use estas teclas
ITEM: Use esta tecla para
para mover manualmente
seleccionar um elemento pelo
o robot.
seu número.
COORD (coordenadas):
ENTER: Use esta tecla para Use esta tecla para seleccionar o
introduzir um valor numérico sistema de coordenadas ou para
ou seleccionar um ítem do seleccionar outro grupo de
menu. movimentos.
WELD ENB: Activa ou WIRE + BWD (retroceder): Teclas de Jog speed: Use
Desactiva a soldadura avançar o fio Use esta tecla para estas teclas para ajustar a
WIRE - recuar executar a instrução velocidade do robot quando se
o fio anterior do move com velocidade.
programa.

CONSOLA DE PROGRAMAÇÃO (policromática)

Indicadores de estado para consola monocromática
FAULT INDICAÇÃO DE ERRO

HOLD HOLD ACTIVADO
STEP EXECUÇÃO DE PROGRAMA PASSO POR PASSO
BUSY PROCESSADOR DA CPU EM FUNCIONAMENTO
RUNING PROGRAMA EM EXECUÇÃO
WELD ENB SOLDADURA ACTIVA
ARC ESTAB ARCO DE SOLDADURA ESTABELECIDO
DRY RUN DRY RUN ACTIVADO
JOINT TIPO DE CORDENADAS SELECCIONADO
XYZ TIPO DE CORDENADAS SELECCIONADO
TOOL TIPO DE CORDENADAS SELECCIONADO
Indicadores de estado para consola policromática

Programa Número de Modo de Estado de Tipo de Velocidade
em linha execução execução coordenadas
execução

DISPOSITIVOS DE PARAGEM DE EMERGÊNCIA E SEGURANÇA
Entende-se por dispositivos de paragem de emergência as botoneiras de paragem de
emergência e os interruptores de homem morto e o selector AUTO/T1/T2
Selector AUTO/T1/T2
AUTO Modo automático portas fechadas e consola desactivada

T1 Modo teste 1
Consola de programação sempre activada, dead mean pressionado,
velocidade máxima de execução de programa <= 250mm\seg,
velocidade máxima de movimentos em manual 100%.
Portas abertas ou fechadas
T2 Modo teste 2
Consola de programação sempre activada, dead mean pressionado, não
existe restrição de velocidade para executar um programa ou mover o
robot manualmente.
Portas abertas ou fechadas
INTERRUPTOR DEADMAN
Botão DEADMAN
Três posições:
- Libertado - SRVO-003 Deadman switch released, com TP em ON.

- Apertado 1- Permite movimento e execução de programas manualmente, com TP em ON.
- Apertado 2- SRVO-003 Deadman switch released, com TP em ON.

MOVIMENTO DO ROBOT
Agarrar o TP, pressionar o interruptor DEADMAN (interruptor de homem morto) na parte posterior do TP, colocar o selector Auto em T1 e T2.
Girar o interruptor ON/OFF do TP para a posição ON.
NOTA: Se soltamos o DEADMAN, com o TP a ON produz-se um erro. Para retirar o alarme pressionar sem soltar o DEADMAN e pressionar a
tecla RESET do TP.
Selecção do sistema de coordenadas:

JOINT: Selecção de movimento manual eixo a eixo.
XYZ: Selecção de movimento em coordenadas cartesianas do robot. (WORLD, USER, JGFRM).
TOOL: Selecção de movimento de coordenadas cartesianas associado à ferramenta.

JOINT
Move cada eixo individualmente em graus em relação às marcas estáticas de 0º correspondentes.
CARTESIANAS: XYZ
Move todos os eixos em simultâneo para descrever em linha recta, paralela ao Plano X, Y e Z; e gira (reorienta) o TCP do robot em relação a
X,Y,Z, o sistema de coordenadas escolhido: World (próprio do robot), USER (configurável pelo utilizador), JGFRM.
CARTESIANAS: TOOL
Move todos os eixos em simultâneo para descrever em linha recta, paralela ao Plano X, Y e Z; e gira (reorienta) o TCP do robot em relação a
X,Y,Z, o sistema de coordenadas escolhido: Tool.

Selecção da velocidade:
VALORES DE VELOCIDADE MOVIMENTO MOVIMENTO

ARTICULADO CARTESIANO
100, 95, 85, …...20, 15, 10, 5, 4, 3, 2, 1 % de jog speed % de jog speed
FINE Aproximadamente Aproximadamente

(passos incrementais) 0,001 graus 0,023 mm
VERY FINE Aproximadamente Aproximadamente

(passos incrementais) 0,001 graus 0,001 mm
- Para mover o robot, pulsar e manter pressionada a tecla SHIFT e em

simultâneo,pressionar a tecla que corresponda ao sentido no qual se
deseja mover o robot. Para parar o movimento, soltar a tecla movimento
ou SHIFT.
- Ao finalizar o movimento manual, girar o interruptor ON/OFF da

consola de programação para a posição OFF (desligado) e soltar o
interruptor posterior DEADMAN e colocar o selector em AUTO.

VISUALIZAÇÃO DA POSIÇÃO DO ROBOT
Para visualizar a “posição actual” do robot em qualquer momento:

MENUS,
0-NEXT,
5-POSITION
Também se pode aceder a este menu desde a tecla POSN.

Não confundir posição actual com posição programada.
A posição actual do robot vem sempre dada para três sistemas de coordenadas:
F2-JNT. Aparecerá um ecrã similar ao seguinte.
POSITION JGFRM 10%

Joint Tool: 1
J1: 34.597 J2: -35.902 J3: -12.068

J4: 75.190 J5: -41.709 J6: -116.028
[ TYPE ] JNT USER WORLD
Coordenadas JOINT em graus da marca móvel de cada eixo em relação à marca estática de
cada eixo.
NOTA: E1, E2, e E3 sempre que o sistema tenha eixos externos.
F3-USER. Aparecerá um ecrã similar ao seguinte:
POSITION JGFRM 10%

User Frame: 0 Tool: 1
Configuration: N U T, 0, 0, 0
x: 722.863 y: 191.941 z: 286.484
w: 4.118 p: 6.373 r: -9.148
[ TYPE ] JNT USER WORLD
Coordenadas em mm do TCP criado na ferramenta (no ponto central da placa frontal do J6 caso
não esteja criado nenhum TCP = tal como vem de fábrica) até à origem do sistema de
coordenadas do utilizador USER caso tenha sido criado (dos 9 que existem o que esteja activo
nesse momento). X, Y, Z em mm. W, P, R em graus.
NOTA: E1, E2, e E3 sempre que o sistema tenha eixos externos.

Tecla de SELECT permite-nos entrar no directório de programas.
Aparece-nos um ecrã similar a este:
No. Program name Comment

1 -BCKEDT- [ ]
2 MOTOFIL [PROGRAMA 1 ]
3 MOTOFIL1 [MOTOFIL TESTE ]
4 PROGAM1 [TEST 1 ]
5 TEST [PROGRAMA TEST ]
[TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR]>
F1 F2 F3 F4 F5
Pressionando a tecla NEXT > Muda para outro ecrã similar a este:

1 -BCKEDT- [ ]
4 PROGAM1 [TEST 1 ]
COPY DETAIL LOAD SAVE PRINT >
F1 F2 F3 F4 F5
TYPE Permite-nos ordenar os programas pelo seu tipo.

CREATE Permite-nos criar um programa novo.
DELETE Permite-nos apagar um programa.
MONITOR Permite-nos monitorizar um programa que está em execução.
[ATTR] Permite-nos visualizar os atributos de um programa.
COPY Permite-nos copiar um programa para outro.
DETAIL Permite-nos aceder informação detalhada do programa.
LOAD Permite-nos ler um programa armazenado num computador.
SAVE Permite-nos gravar um programa do robot para o computador.
PRINT Permite-nos imprimir um programa.

VER OS PROGRAMAS PELO SEU TIPO
Por defeito está seleccionado ALL ver todos os tipos de programas, para ver outro tipo de
programas pressionar a tecla F1 TYPE e aparece a seguinte janela
Janela para ALL Ao pressionar TYPE aparece esta janela

Select JOINT 10 % Select JOINT 10 %
513226 bytes free 1/12 513226 bytes free 1/12
No. Program name Comment No. Program name Comment
1 -BCKEDT- [ ] 1 -BCKEDT- [ ]
2 MOTOFIL [PROGRAMA 1 ] 2 ALUMINIO [aluminio ]
3 MOTOFIL1 [MOTOFIL TESTE ] 3 GETDATA MR [Get PC Data ]
4 PROGAM1 [TEST 1 ] 4 MOTOFIL [MOTOFIL ROBOTICS]
5 TEST [PROGRAMA TEST ] __________________MR [Request PC Menu ]
6 GETDATA MR [Get PC Data ] | 1 All |MR [Send PC Data ]
7 REQMENU MR [Request PC Menu ] | 2 TP Programs |MR [Send PC Event ]
| 3 Macro |MR [Send PC SysVar ]
| 4 Cond | [ ]
| +----------
[TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR]> | TYPE | CREATE DELETE MONITOR [ATTR ]>
F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5
Janela para ver só programas TP Janela para ver só programas Macros

2 ALUMINIO [aluminio ] 2 GETDATA MR [Get PC Data ]
3 MOTOFIL [MOTOFIL ROBOTICS] 3 REQMENU MR [Request PC Menu ]
4 TEST [ ] 4 SENDDATA MR [Send PC Data ]
5 TEST01 [aluminio ] 5 SENDEVNT MR [Send PC Event ]
6 TEST9 [ ] 6 SENDSYSV MR [Send PC SysVar ]
7 TESTPLAS [ ]
[TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR]> | TYPE | CREATE DELETE MONITOR [ATTR ]>
F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5

CRIAÇÃO DE UM PROGRAMA TPE
Colocar o interruptor ON/OFF da consola de programação a ON.

PRESSIONAR SELECT = Directório de programas.
F2-CREATE, caso não esteja visível, pressionar NEXT >.

1 -BCKEDT- [ ]
4 PROGAM1 [TEST 1 ]
[TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR]>
F1 F2 F3 F4 F5
JGFRM 10%
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
4 Options --Insert--
Select
--- Create Teach Pendant Program ---
Program Name [ ]
-- End --
Enter program name

ABCDEF GHIJKL MNOPQR STUVWX YZ_@*.
F1 F2 F3 F4 F5
Para introduzir o nome do programa:

a) Mover o cursor para seleccionar o método de escrita do nome do programa: Upper Case.
b) Pressionar a tecla de função cuja letra corresponda ao nome que se quer dar ao programa.
Por exemplo se tiver seleccionado Upper Case, pressionar uma tecla de função correspondente
á primeira letra. Pressionar essa tecla até que a letra que deseja, apareça no campo do nome do
programa. Pressionar a seta direita para deslocar o cursor para a letra seguinte. Continuar até
completar o nome do programa.
Para apagar o carácter anterior no cursor, pressionar BACK SPACE

Para apagar o carácter actual pressionar SHIFT +
Regras para escrever o nome do programa:

• Máximo de 8 dígitos (versão inferior V 7.40 R30iA)
• O primeiro carácter tem que ser uma letra
• Para separar 2 caracteres usar somente _
• Utilizar só maiúsculas

Para terminar, pressionar ENTER. Aparecerá um ecrã semelhante ao seguinte:
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
4 Options
Select
--- Create Teach Pendant Program ---
Program Name [MOTOFIL1]
-- End\ --
Select function
DETAIL EDIT
F1 F2 F3 F4 F5
Para visualizar informação detalhada do programa pressione F2-DETAIL. Aparecerá um ecrã

similar ao seguinte:
Program detail JGFRM 10%

1/6
Creation Date: 12-Jan-2003
Modification Date: 12-Jan-2003
Copy Source: [ ]
Positions: FALSE Size: 153 Byte
1 Program name: [MOTOFIL1]

2 Sub Type: [None ]
3 Comment: [ ]
4 Group Mask: [1,*,*,*,*]
5 Write protect: [OFF ]
END PREV NEXT

F1 F2 F3 F4 F5
Para sair e saltar ao editor de programas pressionar F1-END:
• Para alterar o nome do programa mover o cursor sobre o nome do programa e pressionar
ENTER.
Mover o cursor para seleccionar o método de escrita Word, Upper Case ou Lower Case.
Pressionar a tecla de função cuja letra corresponda ao nome que queira dar ao programa.
Para terminar, pressionar ENTER.
• Para introduzir um comentário, mover o cursor sobre Comment e pressionar ENTER.

Seleccionar um método de escrita.
Pressionar as teclas de função adequadas para escrever o comentário.
Para terminar, pulsar ENTER.

• Para configurar o grupo ou grupos de movimento, mover o cursor sobre o grupo que se
deseja activar ou desactivar. Podem utilizar-se vários grupos no mesmo programa mas
somente 2 grupos podem realizar movimentos coordenados no mesmo programa. A
primeira posição corresponde ao primeiro grupo.
Para activar um grupo, colocar o cursor em cima do grupo a activar e pressionar F4 .

Para desactivar um grupo pressionar F5-*. Se se desactivam todos os grupos, não se podem
colocar instruções de movimento no programa.
• Para proteger ou desproteger contra escrita mover o cursor sobre “Write Protect”.
Para activar a “protecção de escrita” pulsar F4-ON

Para desactivar a “protecção de escrita” pulsar F5-OFF
• Para activar ou desactivar “ignorar pausa”, mover o cursor sobre “Ignore Pause”.(Só
programas em Multi-Tarefa)
Para activar “ignorar pausa” pressionar F4-ON

Para desactivar “ignorar pausa” pressionar F5-OFF.
• Ao terminar de introduzir a informação do programa, pressionar F1-END. Aparecerá o

editor de programas.

APAGAR UM PROGRAMA TP
1- Colocar o interruptor ON/OFF da consola de programação na posição ON.

PRESSIONAR SELECT = Directório de programas.
Com as setas deslocar o cursor sobre o programa a apagar.
Select JGFRM 10%

516088 bytes free 3/5
1 -BCKEDT- [ ]
4 PROGAM1 [TEST 1 ]
[TYPE ] CREATE DELETE MONITOR |ATTR |>
F1 F2 F3 F4 F5
PRESSIONAR F3-DELETE, (se não estiver visível, pulsar NEXT>).

Aparece um ecrã similar a este:
Delete OK ?
YES NO
F1 F2 F3 F4 F5
Confirmar com YES, para apagar.

Confirmar NO, para anular.
Atenção: não existe reciclagem.

[ATTR] Atributos do programa
Por defeito ao lado do nome de programa aparece o comentário do programa, esta informação
nós podemos mudar através dos atributos de programa, ao pressionar a tecla ATTR F5 aparece
uma janela como esta, se seleccionar COMMENT aparece a seguinte janela

2 ALUMINIO [aluminio ] 2 GETDATA MR [Get PC Data ]
3 MOTOFIL [MOTOFIL ROBOTICS] 3 REQMENU MR [Request PC Menu ]
4 TEST [__________________ 4 SENDDATA MR [Send PC Data ]
5 REQMENU MR [| 1 Comment | 5 SENDEVNT MR [Send PC Event ]
6 SENDDATA MR [| 2 Protection | 6 SENDSYSV MR [Send PC SysVar ]
7 SENDEVNT MR [| 3 Last Modifie |
8 SENDSYSV MR [| 4 Size |
9 TEST [| 5 Copy Source |
----------+ +-
[TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR]> [TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR ]>
F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5
Se seleccionar PROTECTION aparece Se seleccionar LAST MODIFIE aparece

No. Program name Protection No. Program name Last Modified
1 -BCKEDT- [OFF ] 1 -BCKEDT- [ 1-Apr-2010 ]
2 ALUMINIO [OFF ] 2 ALUMINIO [ 2-Apr-2010 ]
3 GETDATA MR [ON ] 3 GETDATA MR [ 1-Jun-1999 ]
4 MOTOFIL [OFF ] 4 MOTOFIL [ 1-Apr-2010 ]
5 REQMENU MR [ON ] 5 REQMENU MR [ 1-Jun-1999 ]
6 SENDDATA MR [ON ] 6 SENDDATA MR [ 1-Jun-1999 ]
7 SENDEVNT MR [ON ] 7 SENDEVNT MR [ 1-Jun-1999 ]
8 SENDSYSV MR [ON ] 8 SENDSYSV MR [ 1-Jun-1999 ]
9 TEST [OFF ] 9 TEST [26-Feb-2010 ]
[TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR]> [TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR]>
F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5
Se seleccionar SIZE aparece Se seleccionar COPY SOURCE aparece

No. Program name Size No. Program name Copy source
1 -BCKEDT- [ 0/ 104 ] 1 -BCKEDT- [ ]
2 ALUMINIO [ 10/ 814 ] 2 ALUMINIO [FRONIUS ]
3 GETDATA MR [ 2/ 258 ] 3 GETDATA MR [SENDDATA ]
4 MOTOFIL [ 0/ 179 ] 4 MOTOFIL [ ]
5 REQMENU MR [ 2/ 234 ] 5 REQMENU MR [SENDDATA ]
6 SENDDATA MR [ 2/ 260 ] 6 SENDDATA MR [SENDEVNT ]
7 SENDEVNT MR [ 2/ 196 ] 7 SENDEVNT MR [ ]
8 SENDSYSV MR [ 2/ 246 ] 8 SENDSYSV MR [SENDDATA ]
9 TEST [ 1/ 492 ] 9 TEST [ ]
[TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR]> [TYPE ] CREATE DELETE MONITOR [ATTR]>
F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5

COPIAR UM PROGRAMA TPE
1- Colocar o interruptor ON/OFF da consola de programação na posição ON.

PULSAR SELECT = Directório de programas.
Com as setas do cursor, escolher o programa a copiar:

PULSAR F1-COPY, (se não estiver visível, pulsar NEXT >).
Select JGFRM 10%

1 -BCKEDT- [ ]
4 PROGAM1 [TEST 1 ]
6 SUB [PROGRAMA SUB ]

F1 F2 F3 F4 F5
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
Select
--- Copy Teach Pendant Program ---
From : [SUB ]
To : [ ]
-- End --
Press ENTER for next item
PRG MAIN SUB TEST
F1 F2 F3 F4 F5
FROM: é o nome do programa original

TO: escrever o nome do novo programa
Em seguida, validar ao pressionar ENTER.
--- Copy Teach Pendant Program ---
From : [SUB ]
To : [TESTE1 ]
-- End\ --
Copy OK ?
YES NO
F1 F2 F3 F4 F5

ACEDER À INFORMAÇÃO DETALHADA DE UM PROGRAMA
Situar o interruptor ON/OFF da consola de programação em posição ON.

Com as setas do cursor escolher o programa que pretende ver a informação detalhada.
PULSAR F2-DETAIL, (se não estiver visível, pulsar NEXT >).
Select JGFRM 10%

4 PROGAM1 [TEST 1 ]
6 SUB [PROGRAMA SUB ]

F1 F2 F3 F4 F5
Para visualizar informação detalhada do programa pressione F2-DETAIL. Aparecerá um ecrã

similar ao seguinte:
Program detail JGFRM 10%
1/6
Creation Date: 12-Jan-2003
Modification Date: 12-Jan-2003
Copy Source: [ ]
Positions: FALSE Size: 153 Byte
1 Program name: [MOTOFIL1]

2 Sub Type: [None ]
3 Comment: [ ]
4 Group Mask: [1,*,*,*,*]
5 Write protect: [OFF ]
END PREV NEXT

F1 F2 F3 F4 F5
NOTA: ver página 26 a 27

COPIAR UM PROGRAMA A PARTIR DE UM DISPOSITIVO DE MEMORIA EXTERNO

PULSAR F3-LOAD, (se não estiver visível, pulsar NEXT >).
Escrever o nome do programa a copiar e pulsar a tecla ENTER
Select JOINT 10 %
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
Select
--- Load Teach Pendant Program ---
Program Name [ALUMINIO]
Enter program name

PRG MAIN SUB TEST
F1 F2 F3 F4 F5
O controlador vai copiar do dispositivo de memoria o programa com este nome
GARVAR UM PROGRAMA PARA UM DISPOSITIVO DE MEMORIA EXTERNO

Com as setas do cursor seleccionar o programa a gravar pulsar F4-SAVE, (se não estiver
visível, pulsar NEXT >).
Confirmar o nome com a tecla ENTER
Select JOINT 10 %
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
Select
--- Save Teach Pendant Program ---
Enter program name

PRG MAIN SUB TEST
F1 F2 F3 F4 F5
O controlador manda para o dispositivo de memoria um ficheiro com a extensão *.TP

IMPRIMIR UM PROGRAMA PARA UM DISPOSITIVO DE MEMORIA EXTERNO

Com as setas do cursor seleccionar o programa a imprimir pulsar F5-PRINT, (se não estiver
visível, pulsar NEXT >).
Confirmar o nome com a tecla ENTER
Select JOINT 10 %
1 Words
2 Upper Case
3 Lower Case
Select
--- Print Teach Pendant Program ---
Enter program name

PRG MAIN SUB TEST
F1 F2 F3 F4 F5
O controlador manda para o dispositivo de memoria um ficheiro com a extensão *.LS

em formato asci que pode ser aberto num PC com qualquer editor de texto

GRAVAR UMA POSIÇÃO E SUA MODIFICAÇÃO NUM PROGRAMA
MOTOFIL LINE 0
MOTOFIL JGFRM 10%
1/5
1:J P[1] 100% CNT100

2:J P[2] 100% FINE
: Arc Start[1]
3:L P[3] 12mm/sec CNT100
4:L P[4] 12mm/sec FINE
: Arc End[1]
POINT ARCSTRT WELD_PT ARCEND TOUCHUP>

F1 F2 F3 F4 F5
GRAVAR UMA POSIÇÃO

Mover manualmente o robot para o local na célula onde se pretende gravar a posição.
SHIFT+ POINT Grava um ponto no espaço;
SHIFT+ ARCSTRT Grava um ponto com início de soldadura;
SHIFT+ WELDPT Grava um ponto intermédio de soldadura;
SHIFT+ ARCEND Grava um ponto com final de soldadura;
SHIFT+ TOUCHUP Corrigir posição do ponto.
Pulsando a tecla NEXT > mudamos para outro ecrã similar a este:
MOTOFIL LINE 0
MOTOFIL JGFRM 10%
1/5
1:J P[1] 100% CNT100

2:J P[2] 100% FINE
: Arc Start[1]
: Arc End[1]
[ INST ] [EDCMD]>
F1 F2 F3 F4 F5
[ INST ] Instruções de programação

[ EDCMD ] Editor de comandos

EXEMPLO DE INSTRUÇÃO DE MOVIMENTO
Informação posicional
Tipo de posição Tipo de terminação

P: Posição FINE: Fine
PR: Registo de Posição CNT: Continuo ( 0-100)
Número ou Nome da
posição
1 - 32767
1: J P [1] 50% FINE Arc Start [5]
Tipo de contém Velocidade: Opções do movimento:

Movimento: a coordenada 1 – % No option Arc Start
J: Joint 1 – inch/min ACC .......
L: Linear 1 – deg/sec Coord
C: Circular 1 – mm/sec Skip,LBL[ ]
1 – cm/min Offset
1 – seg OFFSET, PR[ ]
Inc
W/JNT
INSTRUÇÕES DE POSIÇÃO DO ROBOT
Uma instrução de movimento indica ao robot para mover-se a uma posição específica na célula
de trabalho, utilizando uma determinada velocidade e movendo-se de uma determinada forma.
Uma instrução de movimento inclui:
Tipo de movimento – Como se move o robot para a posição.
Tipo de posição – informação posicional; onde deve ir o robot.
Tipo de terminação – Como termina o movimento do robot ao chegar à posição.
Velocidade – A velocidade com que se move o robot à posição.
Opção de movimento – Ordens adicionais que realiza tarefas específicas durante o movimento
do robot.
Para mudar outros componentes da instrução de movimento, mover o cursor sobre a instrução a
modificar utilizando as setas do cursor e pulsar a tecla CHOICE escolher o que pretende e
pulsar ENTER
Para mudar valores, mover o cursor sobre o valor utilizando as setas, pulsar as teclas numéricas
e pulsar ENTER
Repetir os passos anteriores para cada instrução que se deseje modificar.

EXEMPLO DA VARIAÇÃO DO MOVIMENTO EM FUNÇÃO DO VALOR DE CNT
GRAVAR UM MOVIMENTO CIRCULAR
São necessários três pontos para definir um meio círculo.
Mover o robot manualmente até P1 e gravar com SHIFT + ARCSTART

Mover o robot manualmente até P2 e gravar com SHIFT + ARCEND
Colocar o cursor em cima do tipo de movimento pulsar a tecla CHOICE, seleccionar “circular” e
ENTER. A linha 2 vai mudar o seu formato, colocar o cursor debaixo do número da linha até
aparecer TOUCHUP em F3, mover o robot manualmente até P3 e gravar com SHIFT +
TOUCHUP em F3.

1:J P[1] 100% FINE
: Arc Start[1]
: Arc End[1]
1:J P[1] 100% FINE

: Arc Start[1]
2:C P[2]
--- P[...]12mm/sec FINE
: Arc End[1]
Círculo completo (a usar movimento circular)

1:J P[1] 100% FINE
: Arc Start[1]
2:C P[2]
P[3] 10mm/sec CNT100
3:C P[4]
P[5] 10mm/sec FINE
: Arc End[1]

Círculo completo (a usar movimento circle arc)
1:A P[1] 800mm/sec FINE
: Arc Start[1]
2:A P[2] 10mm/sec CNT100
5:A P[5] 10mm/sec FINE
: Arc End[1]
ARC END
WELD_PT
WELD_PT
Mudar a edição por defeito
Se pulsar a tecla POINT, ARCSTRT, WELD PT ou ARCEND sem pressionar em simultâneo a

tecla SHIFT, aparece na tecla de função ED_DEF e uma janela com 4 modelos de linha
diferentes. Se nos servir algum destes modelos de linha, seleccionar, e ENTER; se não,
pressionar a tecla ED_DEF, modificar como pretendemos, e sair com DONE.
MOTOFIL LINE 0
Default Motion JGFRM 10%
1:J P[1] 100% CNT100
2:J P[2] 100% FINE
[CHOICE] DONE
A partir deste momento, sempre que gravar um ponto com SHIFT + POINT, ARCSTRT, WELD
PT ou ARCEND será gravado com a nova configuração.

EDITOR DE COMANDOS
MOTOFIL LINE 0
MOTOFIL JGFRM 10%
1/1
1:J P[1] 100% CNT100
______________
| 1 Insert |
| 2 Delete |
| 3 Copy |
| 4 Find |
| 5 Replace |
| 6 Renumber |
| 7 Comment |
| 8 Undo |
[ INST ] [EDCMD]>
F1 F2 F3 F4 F5
Insert (Inserir linhas)

12 : J P[5] 100% FINE
13 : L P[6] 2000mm/s FINE
Para inserir uma linha (ou várias), entre as linhas 12 e 13, colocar o cursor em cima do número
de linha 13 (como se vê em cima), pressionar [EDCMD] F5 e depois seleccionar INSERT.
Escrever o número de linhas a inserir e validar com a tecla ENTER.
12 : J P[5] 100% FINE

13 :
14 : L P[6] 2000mm/s FINE
Delete (Apagar linhas)

21 : J P[5] 100% FINE
22 : L P[6] 100mm/s FINE
23 : L P[7] 100mm/s FINE
24 : L P[8] 100mm/s FINE
Para apagar as linhas 22 e 23, colocar o cursor em cima do número da linha 22, pressionar
[EDCMD] F5 e seleccionar DELETE. Seleccionar o grupo de linhas a apagar com as setas do
cursor.
21 : J P[5] 100% FINE

22 : L P[6] 100mm/s FINE
23 : L P[7] 100mm/s FINE
24 : L P[8] 100mm/s FINE
Responder F4 : YES
21 : J P[5] 100% FINE

22 : L P[8] 100mm/s FINE

Copy (Copiar e colar)
F5: [EDCMD], 3- COPY, colocar o cursor na primeira linha a copiar.
Para copiar as linhas
21 : J P[5] 100% FINE

22 : L P[6] 100mm/s FINE
23 : L P[7] 100mm/s FINE
Pulsar F2: COPY

Para copiar apenas uma linha, voltar a pressionar novamente F2: COPY. Esta linha vai ficar
guardada em memória.
Para copiar um grupo de linhas mover o cursor para seleccionar as linhas e voltar a pressionar
F2: COPY. Este grupo de linhas vai ficar guardado em memória.
Para colar as linhas
Colocar o cursor na seguinte à que desejamos colar, depois pulsar F5 : PASTE.

Temos as seguintes opções para colar as linhas:
- F2 : LOGIC : cola a estrutura lógica dos pontos sem cotas.  L P[…] 100mm/s FINE
- F3 : POS_ID : cola a estrutura dos pontos, e cotas mas mantêm os mesmos números de
pontos  L P[6] 100mm/s FINE.
- F4 : POSITION : cola a estrutura dos pontos e cotas e renumera os novos pontos
 L P[8] 100mm/s FINE (o ponto 8 contem as coordenadas do ponto 6)
- F5 : CANCEL : cancelar a colagem
- NEXT + F2 : R_LOGIC : cola as linhas em ordem inversa sem os pontos (só estrutura
lógica)
- NEXT + F3 : R_POS_ID : cola as linhas de ordem inversa e mantêm os mesmos números
de pontos
- NEXT + F4 : R_POSITION : cola as linhas de ordem inversa e renumera os novos pontos
Find (Procurar)
A função FIND permite procurar instruções do programa.
Seleccionar o tipo de instrução a procurar. Por ex: procurar a instrução « JMPLBL[32] »:
F5 : [EDCMD]  FIND  JMP/LBL  JMP LBL[…]  introduzir 32 com o teclado numérico
Agora o controlador vai procurar a instrução a partir da posição em que se encontra o cursor,
quando encontrar, vai parar a procura.
Para encontrar a instrução seguinte, pulsar F4 : NEXT.
Se quer terminar a procura pulsar F5 : EXIT
Replace (Trocar instruções)

A função REPLACE permite trocar uma instrução ou modificar as instruções de movimento:
Trocar a instrução « JMP LBL[2] » por « JMP LBL[3] »:
Seleccionar a instrução a trocar na lista:

F5: [EDCMD]  REPLACE  JMP/LBL  JMP LBL[…]  introduzir o número de etiqueta através
do teclado numérico: 2  ENTER
Depois, o controlador procura a partir da posição que se encontra o cursor.
32 : JMP LBL[2]
Introduzir a nova instrução a trocar  JMP LBL[…]  introduzir o número de etiqueta através do
teclado numérico: 3  ENTER
32 : JMP LBL[ 2 ]
Para trocar, validar com F3: YES
Para passar à linha seguinte, pulsar F4: NEXT
Para modificar em todo o programa, seleccionar F2: ALL
Para sair da função: REPLACE, F5: EXIT
Renumber (Renumerar)
Permite renumerar os pontos em ordem ascendente.
F5 : [EDCMD]  RENUMBER  validar com F4: YES, ou anular com F5: NO
Comment (Comentário)
Permite ocultar ou activar comentários de I/O registros PR.
Undo (Desfazer o último)

Anula a última acção.
F5 : [EDCMD]  UNDO  valida com F4: YES, ou anula com F5: NO
NOTA: disponível a partir de RJ3

INSTRUÇÕES DE PROGRAMAÇÃO
Instruction JGFRM 10%
1 Registers 5 JMP/LBL
2 I/O 6 CALL
3 IF/SELECT 7 Arc
4 WAIT 8 ---next page---
MOTOFIL
1:J P[1] 100% CNT100
2:J P[1] 100% CNT100
[ INST ] [EDCMD]>
F1 F2 F3 F4 F5
Pulsando 8 NEXT PAGE aparece outro ecrã semelhante a este:

Instruction JGFRM 10%
1 Miscellaneous 5 Track/Offset
2 Weave 6 Offset/Frames
3 Skip 7 Multiple control
4 Payload 8 ---next page---
MOTOFIL
1: CALL MOTOFIL
2:J P[1] 100% CNT100
[ INST ] [EDCMD]>
F1 F2 F3 F4 F5
Pulsando MISCELANEOUS aparece outro ecrã semelhante a este:
Miscellaneous stat JGFRM 10%

1 RSR[ ] 5 Remark
2 UALM[ ] 6 Message
3 TIMER[ ] 7 Parameter name
4 OVERRIDE 8 ---next page---
MOTOFIL
1: CALL MOTOFIL
[ INST ] [EDCMD]>
F1 F2 F3 F4 F5
Pulsando 8 NEXT PAGE aparece outro ecrã semelhante a este:
Instruction JGFRM 100 %

1 Program control 5 MONITOR/MON. END
2 MACRO 6 Independent GP
3 Tool_Offset 7 Touch Sensor
4 LOCK PREG 8 ---next page---
MOTOFIL
1: CALL MOTOFIL
[ INST ] [EDCMD]>
F1 F2 F3 F4 F5

1 Register
Operações matemáticas com registos, e temos as seguintes fórmulas
Igualdade …=…
Soma …=…+…
Subtracção …=…-…
Multiplicação …=…*…
Divisão …=…\…
Divisão com resultado inteiro do quociente …=…div…
Divisão com resultado inteiro do resto …=…mod…
Exemplo de um contador de peças:
1: R[1]=R[1]+Constant
1: R[1]=R[1]+1
2 I\O
Operações com entradas e saídas
Exemplo:
1: DO[1]= ON
DO[ ] tipo de saída
[1] número da saída
ON estado da saída
ON sempre activada
OFF sempre desactivada
Pulse 1 sec activada durante 1 segundo
3 IF/SELECT
Salto condicional
Exemplo
1: IF DI[1] = ON , JMP LBL[1]
2: IF R[1] >= 5 , CALL LIMPEZA
O controlador só executa uma determinada tarefa se uma condição se cumprir.
Na linha 1 podemos ler Se a DI 1 estiver activa, salta para a etiqueta 1
Na linha 2 podemos ler Se a R1 for maior ou igual a 5, chama o programa de limpeza.
4 WAIT
Esperas
Esperar tempo ou condições
Exemplo
1: WAIT 0,2 sec espera 0,2 segundos
2: WAIT DI[1]=ON espera pela entrada digital 1 activada
5 JMP/LBL
Salto incondicional
O controlador executa uma instrução de salto sem nenhuma condição, JMP LBL[1]é a ordem de
salto LBL[1] é a etiqueta para a que vai saltar. Neste exemplo a linha nº2 não é executada
Exemplo
1: JMP LBL[1]
2:J P[1] 100% CNT100
3: LBL[1]

6 CALL
Chamar um programa ou definir o fim do mesmo
CALL Program
END
Exemplo:
1: CALL MOTOFIL
2: END
7 Arc
Instruções de arco independentes de uma instrução de movimento
Exemplo:
1: Arc Start[1]
2: Arc End[1]
8 ---next page--- Muda de página
1 Miscellaneous
1 RSR[ ]
Activa ou desactiva a requisição de serviços do robot
2 UALM[ ]
Alarme de utilizador
Exemplo:
1: UALM[1]
3 TIMER[ ]
Controlar o tempo de ciclo
Exemplo:
1: TIMER[1]= RESET
2: TIMER[1]= START
4: J P[8] 100% FINE
5: J P[7] 100% FINE
6: TIMER[1]= STOP
7: R[1]= TIMER[1]
4 OVERRIDE
Seleccionar velocidade do robot
Exemplo:
1: OVERRIDE=100%
5 Remark
Linha de texto escrita pelo utilizador/operador
Exemplo:
1: ! MOTOFIL ROBOTICS SA
6 Message
Mensagem de texto para o operador
Exemplo
1: MESSAGE[motofil formação]
7 Parameter name
Mudar variáveis de sistema por programa

2 Weave
Soldadura com oscilação
- Weave Sine[...] oscilação em zigzag
- Weave Figure 8[...]oscilação em figura de oito
- Weave Circle[...]oscilação em círculo
- Weave L[...]oscilação em L
- Weave End final de oscilação
Exemplo
1: J P[7] 100% FINE Arc Start[1]
2: Weave Circle[1]
3: L P[6] 10mm/sec FINE Arc End[1]
4: Weave End
5 Track/Offset
Soldadura com seguimento de junta
Exemplo
1:J P[2] 40% FINE
: Arc Start[1] ;
2: Weave Sine[1] ;
3: Track TAST[1] ;
: Arc End[1] ;
5: Weave End ;
6: Track End ;
7 Touch Sensor
Soldadura com busca da peça
Exemplo:
1:J P[1] 100% CNT100 ;
2: Search Start [1] PR[10] ;
3:J P[1] 100% CNT100 Search[X] ;
4:J P[1] 100% CNT100 Search[-Z] ;
5: Search End ;
6:J P[4] 100% CNT100 ;
7:J P[5] 100% CNT100 ;
8: Search Start [1] PR[11] ;
9:J P[5] 100% CNT100 Search[X] ;
10:J P[5] 100% CNT100 Search[-Z] ;
11: Search End ;
12:J P[8] 100% CNT100 ;
13:J PR[11] 40% FINE
: Arc Start[1] ;
14:L PR[10] 12mm/sec FINE
: Arc End[1] ;

EXECUÇÃO DE UM PROGRAMA
TESTE em passo a passo:
1. Pulsar SELECT;
2. Seleccionar o programa que se quer testar e pulsar ENTER;

.
3. Pulsar STEP para activar a execução de passo a passo. O indicador Step
ficará activado;
.
4. Mover o cursor para a primeira linha do programa a executar. O programa
começa na posição actual do cursor
5. Pressionar continuamente o interruptor DEADMAN e rodar o interruptor

ON/OFF do terminal de ensino a posição ON e o selector para T1 ou T2;
6. Fixar a velocidade ao valor que se pretenda. Recomenda-se velocidade baixa.
7. Verificar o estado do programa na linha superior da ecrã da consola. Se está

em PAUSE, pulsar FCNT e seleccionar ABORT (ALL)
.
8. Provar uma instrução de um programa.
• Para executar uma instrução de avanço, pulsar e manter a tecla SHIFT e
pulsar, soltar a tecla FWD. Deve manter-se pulsada a tecla SHIFT
continuamente ate que a instrução ter terminado a execução.
• Para executar uma instrução de recuo, pulsar e manter a tecla SHIFT e
pulsar, soltar a tecla BWD. Deve manter-se pulsada a tecla SHIFT
continuamente ate ter terminado a execução.
9. Repetir o passo 8 dependendo da quantidade de instruções que se pretenda

executar.
10. Pulsar STEP para desactivar o teste em passo a passo.

O indicador Step desactiva-se.

TESTE em continuo
1. Pulsar SELECT;
2. Seleccionar o programa que se quer executar e pulsar ENTER;
3. Desactivar o teste em passo a passo. Se o indicador Step está activo, pulsar

STEP para desactivá-lo;
4. Mover o cursor para a primeira linha do programa a executar. O programa

começará na posição actual do cursor;
5. Pressionar continuamente o interruptor DEADMAN e rodar o interruptor

ON/OFF da consola a posição ON e o seleccionar T1/T2;
6. Fixar a velocidade ao valor que se pretenda. Executar primeiro a um valor

entre 5 e 10%
7. Verificar o estado do programa na linha superior da ecrã do terminal de

ensino. Se esta em PAUSE, pulsar FCTN e seleccionar ABORT (ALL).
8. Pulsar e manter a tecla SHIFT e pulsar, soltar a tecla FWD. Deve manter-se
pulsada a tecla SHIFT continuamente ate ter terminado a execução. Executar
o programa a intervalos de 5-10% ate 100%.

Teste em contínuo utilizando o pulsador CYCLE START. (Modo local)
1. Pulsar SELECT
2. Seleccionar o programa que se quer executar e Pulsar ENTER.
3. Desabilitar o teste em passo a passo. Se o indicador Step está activo, Pulsar STEP para desactivá-lo.
4. Fixar a velocidade no valor que se pretenda. Quando se utiliza Cycle START, a velocidade pode ser fixada
automaticamente a 100%.
5. Rodar o interruptor Remote/Local no painel operador standard, na posição Local.
6. Pressionar o pulsador Cycle Start no painel operador. Será pedida a confirmação para a execução do
programa. Se seleccionar YES deve pulsar-se de novo em Cycle Start para lançar definitivamente o programa.

TECLA DATA PERMITE-NOS ACEDER AS BASES DE DADOS
REGISTOS
PONTOS REGISTRADOS
PARÂMETROS DE SOLDADURA
PARÂMETROS DE OSCILAÇÃO
PARÂMETROS DE TAST
PARÂMETROS DE TOUCH SENSING
Pulsando a tecla DATA aparecerá um ecrã similar ao seguinte
MOTOFIL LINE 0
DATA Registers JGFRM 10%
1/200
R[ 1:MOTOFIL ]=7
R[ 2: ]=0
R[ 3: ]=0
R[ 4: ]=0
R[ 5: ]=0
R[ 6: ]=0
R[ 7: ]=0
R[ 8: ]=0
R[ 9: ]=0
R[ 10: ]=0
Press ENTER
[ TYPE ]
F1 F2 F3 F4 F5
Para escrever um comentário, colocar o cursor na coluna da esquerda, Pulsar ENTER escrever
o comentário e Pulsar ENTER
Para reiniciar o registo, colocar o cursor na coluna da direita com as teclas numéricas, escrever
o valor e Pulsar ENTER
Se pulsamos TYPE aparece um ecrã como este:
__________________
| 1 Registers | Registos
| 2 Position Reg | Pontos registados
| 3 Weld Sched | Parâmetros de soldadura
| 4 Weld Process | Parâmetros de arranque e final de soldadura
| 5 Weave Sched | Parâmetros de oscilação
| 6 Touch Sched | Parâmetros de touch sensing (busca de peça)
| 7 TAST Sched | Parâmetros de tast(seguimento de junta)
| +----------
| TYPE |

Nos pontos registados o ecrã é similar a este:
MOTOFIL LINE 0
DATA Position Reg JGFRM 10%
1/100
PR[ 1:POS REPOUSO ]=R
PR[ 2: ]=*
PR[ 3: ]=*
PR[ 4: ]=*
PR[ 10: ]=*
Press ENTER
[ TYPE ] MOVE_TO RECORD POSITION CLEAR
F1 F2 F3 F4 F5
PR[ 1:POS REPOUSO ]=R ESTA GRAVADO
PR[ 2: ]=* NÃO ESTÁ GRAVADO
Para escrever um comentário, colocar o cursor na coluna da esquerda, pulsar ENTER ,

escrever o comentário e Pulsar ENTER
SHIFT+ MOVE_TO O robot vai mover-se até à posição em que o PR está gravado
SHIFT+ RECORD Grava um novo ponto registado.
POSITION Ver as coordenadas do PR
SHIFT+ CLEAR Apaga um ponto registado
Nos Parâmetros de soldadura o ecrã é similar a este: (quando trabalhos com tensão e corrente)
MOTOFIL LINE 0
DATA Weld Sched JGFRM 10%
1/32
Volts Amps mm/sec COMMENT
1 23.0 175.0 0 Weld Schedule 1
Voltage 23.000 Volts ( 0.000,50.000)
[ TYPE ] DETAIL ADVISE HELP >
F1 F2 F3 F4 F5
Volts Tensão de soldadura
Amps Corrente de soldadura
mm/sec Velocidade que o robot se move, se usamos WELD SPEED
DETAIL Aparece a seguinte janela:
DATA Weld Sched
1/5
1 Weld Schedule: 1 [****************]
2 Voltage 20.00 Volts
3 Current 200.0 Amps
4 Travel speed 20.0 mm/sec
5 Delay Time 0.00 sec
Feedback Voltage 0.0 Volts
Feedback Current 0.0 Amps
[ TYPE ]SCHEDULE HELP >

F1 F2 F3 F4 F5

Delay Time Tempo de enchimento de cratera
(quando trabalhos com tensão e velocidade de fio)
MOTOFIL LINE 0
DATA Weld Sched JGFRM 10%
1/32
Volts Cm/min mm/sec COMMENT
Voltage 23.000 Volts ( 0.000,50.000)
[ TYPE ] DETAIL ADVISE HELP >
F1 F2 F3 F4 F5
Volts Tensão de soldadura

Cm/min Velocidade de saída do fio
mm/sec Velocidade que o robot se move se usamos WELD SPEED
DETAIL Aparece a seguinte janela
DATA Weld Sched
1/5
1 Weld Schedule: 1 [****************]
2 Voltage 20.00 Volts
3 Wire feed 200.0 cm/min
4 Travel speed 20.0 mm/sec
5 Delay Time 0.00 sec
Feedback Voltage 0.0 Volts
Feedback Current 0.0 Amps
[ TYPE ]SCHEDULE HELP >

F1 F2 F3 F4 F5
Delay Time Tempo de enchimento de cratera

Nos Parâmetros de weld process, o ecrã é similar a este:
MOTOFIL LINE 0
DATA Weld Process JGFRM 10 %
1/4
Volts Amps
1 0.0 0.0 Runin
2 0.0 0.0 Burnback
3 20.0 0.0 Wirestick
4 .1 5.0 OnTheFly
Voltage 0.000 Volts ( 0.000,50.000)

[ TYPE ] DETAIL HELP >
F1 F2 F3 F4 F5
Runin Parâmetros para arranque de soldadura

Burnback Parâmetros para o final de soldadura
Wirestick Parâmetros para cortar o fio no final de soldadura
Onthefly Valores de referência para ajuste dos parâmetros de soldadura em tempo real.
Nos Parâmetros de oscilação o ecrã é similar a este:

MOTOFIL LINE 0
DATA Weave Sched JGFRM 10%
1/10
FREQ(Hz) AMP(mm) R_DW(sec) L_DW(sec)
1 3.0 3.0 .200 .200
2 1.0 4.0 .100 .100
3 6.0 1.0 0.000 0.000
4 3.0 3.0 .200 .200

F1 F2 F3 F4 F5
FREQ(HZ) Número de oscilações por segundo

AMP(mm) Largura da oscilação em relação ao centro do cordão de soldadura
R_DW(sec) Tempo de paragem à direita da soldadura
L_DW(sec) Tempo de paragem à esquerda da soldadura.

Nos Parâmetros de touch sensing o ecrã é similar a este:
DATA Touch Sched

1/32
(mm/sec) (mm) FRAME MASTER GMASK
1 50.0 100.0 1 OFF 1
2 50.0 100.0 1 OFF 1
3 50.0 100.0 1 OFF 1
4 50.0 100.0 1 OFF 1

F1 F2 F3 F4 F5
Se pulsar DETAIL aparece o seguinte ecrã:

DATA Touch Sched
1/17
1 Touch Schedule:1 [ Touch Schdule 1]
2 Master flag: OFF

3 Search speed 50.0 mm/sec
4 Search distance: 100.0 mm
5 Touch frame: 1
6 Search pattern: Simple
7 Pattern type: 1_D Shift
8 Incremental search: ON
9 Auto return: ON
10 Return speed: 100.0 mm/sec
11 Return distance: 2000.0 mm
12 Reference Group: 1
13 Return term type: Fine
14 Contact record PR: 32
15 Error on failure: ON
16 Error register num: 32
17 Robot Group Mask: [1,*,*,*,*,*,*,*]
F1 F2 F3 F4 F5
Definir uma frame para o touch sensing
MENUS 6 SETUP TYPE F1 Touch Frame

Touch Frame Setup
1/7
Frame #: 1 Ref Grp: 1 Robot Grp: 1
Direct Entry:
Rotate about X : 0.000
Rotate about Y : 0.000
Rotate about Z : 0.000
Teach Method:
Origin : USED
+X direction : USED
+Y direction : USED
[ TYPE ] RECORD DONE

Nos Parâmetros de tast o ecrã é similar a este:
DATA TAST Sched
1/20
V-Gain-L V_Cur(A) V-Bias(%)-L
1 20.0 15.0 0.0 0.0 0.0
2 20.0 15.0 0.0 0.0 0.0
3 20.0 15.0 0.0 0.0 0.0
4 20.0 15.0 0.0 0.0 0.0

F1 F2 F3 F4 F5
Se pulsar DETAIL aparece o seguinte ecrã:

DATA TAST Sched
1/30
TAST Schedule: [ 1]
1 TAST Schedule: [ Schedule 1 ]

2 V_compensation enable: TRUE
3 L_compensation enable: TRUE
4 V_master current type: FEEDBK
(feedback/constant)
5 Sampling timing (no WV): .50 sec
6 Comp frame (no WV): TOOL
7 V_compensation gain: 20.0
(sensitivity)
8 V_dead band: 0.0 mm
9 V_bias rate (up+): 0.0 %
10 V_tracking limit: 600.0 mm
11 V_tracking limit per cycle:.4 mm
12 V_compensation start count:5 cyc
13 V_master sampling start: 4 cyc
count (feedback)
14 V_master sampling count: 1 cyc
(feedback)
15 V_master current constant: 0.0 A
data (constant)
16 L_compensation gain: 15.0
(sensitivity)
17 L_dead band: 0.0 mm
18 L_bias rate (right+): 0.0 %
19 L_tracking limit: 600.0 mm
20 L_tracking limit per cycle:.4 mm
21 L_compensation start count:5 cyc
22 Robot Group Mask: [1,*,*,*,*,*,*,*]
23 Adjust delay time: .136 sec
-- Adaptive gain control --
24 V_AG_correction count: 0 cyc
(0:disable)
25 L_AG_correction count: 0 cyc
(0:disable)
26 V_AG_correction band: 4.0
27 L_AG_correction band: 4.0
28 V_AG_multiplier: 1.5
29 L_AG_multiplier: 1.5
30 TAST Equip Mask: [1,*,*,*,*,*,*,*]
F1 F2 F3 F4 F5

MENUS
MENUS
1 UTILITIES
HINTS informação geral
PROGR ADJUST ajuste do programa online
PROGRAM SHIFT translação de programa
MIRROR IMAGE espelho de programa
ON THE FLY ajuste de parametros de soldadura online
TOOL OFFSET offset da ferramenta
FRAME OFFSET offset de uma frame
GROUP EXCHG mudar grupos de movimentos
2 TEST CYCLE testar o ciclo
3 MANUAL FCTN executar macros
4 ALARM mostra histórico dos alarmes
5 I/O entradas e saídas
DIGITAL mostra estado de entradas e saídas digitais
WELD mostra estado de entradas e saídas de soldadura
ANALOG mostra estado de entradas e saídas analógicas
GROUP mostra estado de grupos de entradas e saídas
ROBOT mostra estado de entradas e saídas de robot
UOP mostra estado de entradas e saídas de usuário
SOP mostra estado de entradas e saídas do painel operado
6 SETUP
GENERAL ajustes de carácter geral
FRAMES configurar frames e tcp
MACRO configurar macros
REF POSITION configurar posições de segurança
PORT INIT configurar configuração das portas de comunicação
OVRD SELECT configurar velocidade do robot
USER ALARM configurar alarmes de usuario
WELD SYSTEM configurar equipamento de soldadura
WELD EQUIP configurar equipamento de soldadura
ERROR TABLE configurar erros
TOUCH FRAME configurar frames do touch sensing
TOUCH I/O configurar entradas do touch sensing
SPACE FNCT configurar espaços de trabalho
MOTION DO configurar saidas em relação ao movimento do robot
HOST COMM configurar a ligação por ethernet
PASSWORDS configurar passwords de acesso
WEAVE configurar oscilação
COORD configurar cordinated motion
7 FILE
FILE copiar e restaurar programas
FILE MEMORY estado da memoria
AUTO BACKUP configurar backup automatico
9 USER janela destinada a editar mensagens
0 NEXT mudar de pagina
MENUS
1 SELECT directório de programas
2 EDIT editar um programa
3 DATA
REGISTER registros
POSITION REG pontos registrados
WELD SCHED parâmetros de soldadura
WELD PROCESS parâmetros de soldadura inicio final
WEAVE SCHED parâmetros de oscilação
TAST SCHED parâmetros do tast
TOUCH SCHED parâmetros do touch sensing
4 STATUS
AXIS mostra o estado dos eixos e encoder
VERSION ID mostra a versão de software instalado
WELD mostra o estado do equipamento de soldadura
SAFETY SIGNAL mostra o estado dos sinais de segurança
EXEC HIST mostra o histórico da execução de programas
MEMORY mostra o estado da memoria e como se distribui
PRG TIMER mostra o estado dos temporizadores de programa
SYS TIMER mostra o estado de temporizador de sistema
REMOTE DIAG mostra o diagnostico remoto
5 POSITION mostra a posição actual do robot
6 SYSTEM
CLOCK mostra o relogio do controlador
VARIABLES variaveis de sistema
MASTER\CAL menu de masterização
OT RELEASE libertar o sobre curso
AXIS LIMITS configurar limites de eixos
CONFIG configuração de sistema
MOTION configuração da carga
7 USER2 janela de usuario
8 BROWSER
BROWSER aceder a paginas web
PANEL SETUP configurar janelas de usuario
9
0 NEXT mudar de pagina

Menu 1 Utilities
PROGRAM SHIFT
Permite copiar e deslocar todo ou parte de um programa, quando temos peças idênticas.
Permite também corrigir uma trajectória depois de mudar o gabari, em relação ao robot
MENU  UTILITIES  F1: [TYPE]  PROGRAM SHIFT
PROGRAM SHIFT JOINT 10 %

Program 2/6
1 Original Program : [FANUC ]
2 Range: WHOLE
3 Start line: (not used) *****
4 End line: (not used) *****
5 New Program : [ ]
6 Insert line: (not used) *****
Use shifted up,down arrows for next page
[ TYPE ] PART WHOLE >
ORIGINAL PROGRAM: Nome do programa original a deslocar

RANGE => WHOLE: copia todo o programa
=> PART: copia uma parte  START LINE: primeira linha da trajectória a copiar
 END LINE: última linha da trajectória a copiar
NEW PROGRAM: nome do novo programa de destino
INSERT LINE: se o programa já existe, número de linhas a inserir a trajectória deslocada
Q3
Q1 Programa
destino Q1
Q2
P1 Programa
P1 destino
P3
Programa Programa
fuente P2 fuente
Sem rotação Com rotação
PROGRAM SHIFT JOINT 10 % PROGRAM SHIFT JOINT 10 %

Shift amount/Teach 1/3 Shift amount/Teach 1/7
Position data Position data
X :******** Y :******** Z :******** X :******** Y :******** Z :********
1 Rotation: OFF 1 Rotation: ON

2 Source position P1:
2 Source position P1: 3 P2:
4 P3:
5 Destination position Q1:
3 Destination position Q1: 6 Q2:
7 Q3:
[ TYPE ] EXECUTE ON OFF > [ TYPE ] EXECUTE ON OFF >
ROTATION: indica se o deslocamento da trajectória se faz com translação ou também com rotação.
SOURCE POSITION: gravar o ponto de origem (SHIFT + F5: RECORD)
DESTINATION POSITION: gravar o ponto de destino (SHIFT + F5: RECORD)
EXECUTE : executa a transformação.

MIRROR IMAGE
Permite copiar e deslocar todo ou parte de um programa quando, temos peças idênticas.
Permite também corrigir uma trajectória depois de mudar o gabari, em relação ao robot
MENU  UTILITIES  F1: [TYPE]  MIRROR IMAGE
MIRROR IMAGE SHIFT JOINT 10 %

Program 2/6
1 Original Program : [FANUC ]
2 Range: WHOLE
3 Start line: (not used) *****
4 End line: (not used) *****
5 New Program : [ ]
6 Insert line: (not used) *****
Use shifted up,down arrows for next page
[ TYPE ] PART WHOLE >
ORIGINAL PROGRAM: Nome do programa original a deslocar

RANGE => WHOLE: copia todo o programa
=> PART: copia uma parte  START LINE: primeira linha da trajectória a copiar
 END LINE: última linha da trajectória a copiar
NEW PROGRAM: nome do novo programa de destino
INSERT LINE: se o programa já existe, número de linhas a inserir a trajectória deslocada
P1 Q1 P1 Q1
Q3
P3
Q2
P2
Programa Programa Programa Programa
fuente destino fuente destino
Sem rotação Com rotação
PROGRAM SHIFT JOINT 10 % MIRROR IMAGE SHIFT JOINT 10 %

Shift amount/Teach 1/3 Shift amount/Teach 1/7
Position data Position data
X :******** Y :******** Z :******** X :******** Y :******** Z :********
1 Rotation: OFF 1 Rotation: ON

2 Source position P1:
2 Source position P1: 3 P2:
4 P3:
5 Destination position Q1:
3 Destination position Q1: 6 Q2:
7 Q3:
[ TYPE ] EXECUTE ON OFF > [ TYPE ] EXECUTE ON OFF >
ROTATION: indica se o deslocamento da trajectória se faz com translação ou também com rotação.
SOURCE POSITION: gravar o ponto de origem (SHIFT + F5: RECORD)
DESTINATION POSITION: gravar o ponto de destino (SHIFT + F5: RECORD)
EXECUTE : executa a transformação.

ON THE FLY
Ajuste de parâmetros de soldadura em tempo real:
UTILITIES OnTheFly
COMMAND FEEDBACK
0.0 Volt 0.0 Volt
0.0 cm/m 0.0 Amps
0.0 0.0 ROBOT MM/SEC
Group: 1 Equip: 1
NOT SAVING
[TYPE] WEAVE INCR DECR SAVE>

F1 F2 F3 F4 F5
Program Adjust
Ajuste do programa em tempo real:
UTILITIES Prog Adj
Program Adjust Schedules 1\10
# Program Lines Status
1 ******** 1 - 0 EDIT
2 ******** 1 - 0 EDIT
3 ******** 1 - 0 EDIT
4 ******** 1 - 0 EDIT
[TYPE] DETAIL >

F1 F2 F3 F4 F5
F2 DETAIL
UTILITIES Prog Adj

1/13
Current schedule: 1 Status:EDIT
1 Program name: GERAL
2 Starting line number: 1
3 Ending line number: 0
4 Offset relative to: USER
5 X adjustment: 0.000 mm
6 Y adjustment: 0.000 mm
7 Z adjustment: 0.000 mm
8 W adjustment: 0.000 deg
9 P adjustment: 0.000 deg
10 R adjustment: 0.000 deg
[ TYPE ] UNITS SCHED [CHOICE] >

F1 F2 F3 F4 F5

Group Exchange
Copiar e mudar grupos de movimento de um programa:
Group Mask Exchange
Program Selection 2/7
1 Orig Prog :(*,*,*,*,*) [GERAL ]
2 New Prog :(*,*,*,*,*) [GERAL ]
Group Selection New Prog Group
3 Copy Orig Grp[1] to New Grp[0]
[ TYPE ] EXEC >

F1 F2 F3 F4 F5
Menus 2 Test cycle

TEST CYCLE Setup TEST CYCLE Arc
1/9 1/1
GROUP:1
1 Robot lock: OFF 1 Equipment 1 ARC enable : FALSE
2 Dry run: OFF
3 Cart. dry run speed: 300 mm/s
4 Joint dry run speed: 25 %
5 Jog dry run speed: 100 %
6 Digital/Analog I/O: ENABLE
7 Step statement type: TP & MOTION
8 Step path node: OFF
9 Motion data output: DISABLE
[ TYPE ] GROUP ON OFF [ TYPE ] TOGGLE

F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5
1 Robot lock: OFF sempre a off. Caso seja activado bloqueia a unidade mecânica
2 Dry run: OFF activa ou desactiva o DRY RUN
3 Cart. dry run speed: 300 mm/s velocidade com DRY RUN activo para movimentos
cartesianos
4 Joint dry run speed: 25 % velocidade com DRY RUN activo para movimentos em joint
5 Jog dry run speed: 100 % velocidade com DRY RUN activo para movimentos em manual.

Menus 4 Alarm
Janela de menus Alarm Janela de menus Alarm
(histórico últimos 100 erros)
Alarm : Active Alarm : Hist
1/100
1 PRIO-063 Bad I/O asg: rack 89 slot 1
2 SYST-179 SHIFT-RESET Released
3 SYST-178 SHIFT-RESET Pressed
There are no active alarms. 4 R E S E T
Press F3(HIST) to enter alarm 6 R E S E T
history screen. 7 SYST-178 SHIFT-RESET Pressed
8 R E S E T
10 R E S E T
[ TYPE ] HIST RES_1CH [ TYPE ] ACTIVE CLEAR DETAIL

F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5
Visualizar os erros activos.

Se pulsar F3 HIST permite visualizar o histórico dos últimos 100 erros
Alguns exemplos de erros:
SRVO:
SRVO-001 SERVO Operator panel E-Stop.
Causa: Foi pressionado o botão de emergência do painel operador
Solução: Libertar o botão de emergência, a rodar para a direita e pulsar RESET.
SRVO-002 SERVO Teach pendant E-stop.
Causa: Foi pressionado o botão de emergência da consola de programação.
SRVO-003 SERVO Deadman switch released.
Causa: Interruptor deadman. (homem morto) TP libertado estando o interruptor da
consola em ON.
Solução: Pulsar o interruptor de homem morto na posição intermédia e pulsar RESET.
SRVO-004 SERVO Fence open.
Causa: Porta de segurança aberta.
Solução: Fechar as portas e pulsar RESET
SRVO-005 SERVO Robot overtravel.
Causa: Foi pressionado um fim de curso dos limites de eixos.
Solução: Mudar para cordenadas JOINT, Pulsar SHIFT + Reset manter pressionada a
tecla SHIFT e mover o eixo até sair dos fins de curso.
SRVO-006 SERVO Hand broken.
Causa: Sensor de anti-colisão activado.
Solução: Pulsar SHIFT + Reset manter pressionada a tecla SHIFT e mover o robot até
sair da colisão.
SRVO-007 SERVO External emergency stops.
Causa: Foi pressionada o botão de emergência externa.
SRVO-062 SERVO BZAL alarm (Group:%d Axis:%d).
Causa: As pilhas que alimentam os encoderes terminaram.
Solução: Trocar as pilhas e masterizar o robot
SRVO-065 SERVO BLAL alarm (Group:%d Axis:%d).
Causa: As pilhas que alimentam os encoderes estão a ficar baixas
Solução: Trocar as pilhas com o robot ligado e botão de emergência pressionado
SRVO-230 SERVO Chain 1 (+24v) abnormal.
Causa: Ocorreu um erro no canal 1 (+24v) (duplo canal de segurança)
solução: Repor as condições de segurança, e para apagar o erro devemos:
Em RJ3iB ou RJ3iC procedimento MENU 4-ALARM, RES_1CH-F4, YES-F4
Em RJ3 Menu, 0-next, 6-system, F1-type, 5-config, línha 28.Reset CHAIN FAILURE
detection., colocar a TRUE.
SRVO-231 SERVO Chain 2 (0v) abnormal.
Causa: Igual a SRVO-230
Solução: Igual a SRVO_230
INTP:
INTP-213 PAUSE %s^7 (%s^4, %d^5) UALM[%d^9]
Causa: Ocorreu um alarma de utilizador, emitido pelo programa em execução.
Solução: Consultar o programa e verificar a causa que provoca este erro. Rearmar
pulsando RESET
INTP-252 PAUSE. User frame number mismatch
Causa: O sistema de coordenadas de USER seleccionado não coincide com o que se
gravou e com os pontos do programa que se está a executar.
Solução: Verificar o sistema de coordenadas de USER do programa em execução e
estabelecer pulsando SHIFT + COORD.
INTP-253 PAUSE. Tool frame number mismatch
Causa: O sistema de coordenadas de TOOL seleccionado não coincide com o que se
gravou e com os pontos do programa que se está a executar.
Solução: Verificar o sistema de coordenadas de TOOL do programa em execução e
estabelecer pulsando SHIFT + COORD.
MOTN:
MOTN-018 STOP Position not reachable
Causa: O robot não pode chegar a posição programada.
Solução: Reprogramar a posição
MOTN-019 WARN In singularity
Causa: O robot está a chegar a uma posição singular
Solução: Mover em JOINT o eixo 5 para deixar de estar alinhado com o eixo 4

Menus 5 I\O (entradas saídas)
Janela de menus entradas saída Digital IN Janela de menus entradas saídas Digital OUT
I/O Digital In I/O Digital Out
# SIM STATUS 1/512 # SIM STATUS 5/512
DI[ 1] U ON [TRAV.1 ] DO[ 1] U OFF [DESENCAVILHA MES]
DI[ 2] U ON [POS.1 ] DO[ 2] U OFF [VELOCIDADE ]
DI[ 3] U OFF [TRAV.2 ] DO[ 3] U OFF [GIRA POS.1 ]
DI[ 4] U OFF [POS.2 ] DO[ 4] U OFF [GIRA POS.2 ]
DI[ 5] U ON [MESA ENCAV. ] DO[ 5] U OFF [SOPRO TOCHA ]
DI[ 6] U ON [MAN.AUT. ] DO[ 6] U OFF [LIMPEZA RODA ]
DI[ 7] U OFF [DESENCAV.MESA ] DO[ 7] U OFF [LIMPEZA SOBE ]
DI[ 8] U OFF [VELOCIDADE MAN. ] DO[ 8] U OFF [VALIDACAO FEITA ]
DI[ 9] U OFF [GIRA POS.1 ] DO[ 9] U OFF [FREIO ]
Sorted by port number.
[ TYPE ] CONFIG IN/OUT ON OFF > [ TYPE ] CONFIG IN/OUT ON OFF >
F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5
Janela de menus entradas saída Soldadura IN Janela de menus entradas saídas Soldadura OUT
I/O Weld In I/O Weld Out
1/12 1/10
WELD SIGNAL TYPE # SIM STATUS WELD SIGNAL TYPE # SIM STATUS
1 [Voltage ] AI[ 1] U 0.0 1 [Voltage ] AO[ 1] U 0.0
2 [Current ] AI[ 2] U 0.0 2 [Wire feed ] AO[ 2] U 0.0
3 [ ] WI[ 1] U OFF 3 [Weld start ] WO[ 1] U OFF

4 [Arc detect ] WI[ 2] U OFF 4 [Gas start ] WO[ 2] U OFF
5 [Gas fault ] WI[ 3] U OFF 5 [ ] WO[ 3] U OFF
6 [Wire fault ] WI[ 4] U OFF 6 [Inch forward ] WO[ 4] U OFF
7 [Water fault ] WI[ 5] U OFF 7 [Inch backward ] WO[ 5] U OFF
[ TYPE ] HELP IN/OUT SIMULATE UNSIM > [ TYPE ] HELP IN/OUT SIMULATE UNSIM >

Menus 6 Setup (configuração)
Janela de menus setup Weld system Janela de menus setup Weld Equipment
SETUP Weld System SETUP Weld Equip
9/19 1/11
1 Arc loss: ENABLED Welder: General Purpose MIG (Volts, WFS)
2 Gas shortage: DISABLED
3 Wire shortage: DISABLED Process: MIG
4 Wire stick: ENABLED Process control: VLT+WFS
5 Power supply failure: ENABLED
6 Coolant shortage: DISABLED Feeder: General Purpose
Weld Restart Function
7 Return to path: ENABLED 1 WIRE+ WIRE- speed: 50 cm/min
8 Overlap distance: 0 mm 2 Feed forward/backward: DISABLED
9 Return to path speed: 200 mm/s 3 Wire stick reset: ENABLED
Scratch Start Function 4 Wire stick reset tries: 1
[ TYPE ] HELP [ TYPE ] HELP

F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5
Janela de menus setup Col guard Janela de menus Macro

Macro Command
COL GUARD SETUP 1/150
1/5 Instruction name Program Assign
Group: 1 1 [ ][ ]--[ 0]
2 [ ][ ]--[ 0]
1 Collision Guard status: ENABLE 3 [ ][ ]--[ 0]
2 Sensitivity: 100% 4 [ ][ ]--[ 0]
3 Sensitivity Def. Reg.: R[ 0] 5 [ ][ ]--[ 0]
4 Collision Guard Error: DO[ 0] 6 [ ][ ]--[ 0]
5 Col. Guard enabled: DO[ 0] 7 [ ][ ]--[ 0]
8 [ ][ ]--[ 0]
9 [ ][ ]--[ 0]
[ TYPE ] HELP GROUP ENABLE DISABLE
[ TYPE ] CLEAR
F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5
Janela de menus setup Port init Janela de menus Touch I\O Setup
SETUP Port Init Touch I O Setup
JRS16 RS-232-C P2: 1/5 1/4
1 Device [PMC programmer ] NAME VALUE
2 Speed(Baud rate) [9600 ]
3 Parity bit [None ] 1 Sensor port type: RI
4 Stop bit [2bits ] 2 Sensor port number: 1
5 Time out value(sec) [ 0] 3 Circuit port type: RO
4 Circuit port number: 1
[ TYPE ] LIST [CHOICE] [ TYPE ] [CHOICE] HELP

F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5

Menus 7 File (copiar e restaurar programas)
FILE JOINT 10 % FILE JOINT 10 %
MC: *.* 1/23 MC: *.* 1/23
1 * * (all files) 1 * * (all files)
2 * KL (all KAREL source) 2 * KL (all KAREL source)
3 * CF (all command files) 3 * CF (all command files)
4 * TX (all text files) 4 * TX (all text files)
5 * LS (all KAREL listings) 6 * DT (all __________________
6 * DT (all KAREL data files) 7 * PC (all | 1 Set Device |
7 * PC (all KAREL p-code) 8 * TP (all | 2 Format |
8 * TP (all TP programs) 9 * MN (all | 3 Make Dir |
Press DIR to generate directory Press DIR to generate ------------------
[ TYPE ] [ DIR ] LOAD [BACKUP][UTIL ]> [ TYPE ] [ DIR ] LOAD [BACKUP]|UTIL |>
F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5
Se pressionar F5 UTIL aparece a janela da direita e temos:

• Set Device: permite seleccionar a porta de comunicação
1. FROM Disk (FR:) Parte da FROM que funciona como dispositivo de armazenamento;
pode guardar qualquer tipo de ficheiro. Não se pode formatar
2. Backup (FRA:) Área da FROM destinada ao backup automático
3. RAM Disk (RD:) Parte da SRAM que funciona como dispositivo de armazenamento,
pode guardar qualquer tipo de ficheiro. Precisa de alimentação bateria para guardar a
informação.
4. MF Disk (MF:) Dispositivo composto de RAM y FROM.
5. FTP (C1:) Servidor FTP para comunicação por Ethernet
6. Mem Card (MC:) Cartão PCMCIA. Slot situado na CPU
7. Mem Device (MD:) Memória de programas do controlador que é tratada como
dispositivo externo.
8. Console (CONS:) Só se podem guardar certos ficheiros de informação interna para
manutenção
9. USB Disk (UD1:) Memoria USB. Porta situada no Painel de operador
• Format: permite formatar o dispositivo que utilizamos para as cópias de segurança
• Make Dir: Permite criar uma pasta dentro
FILE JOINT 10 % FILE JOINT 10 %

MC: *.* 1/23 MC: *.* 1/23
1 * * (all files) 1 * * (all\files)
2 * KL (all KAREL source) 2 * KL (all KAREL source)
3 * CF (a__________________ 3 * CF (all command files)
4 * TX (a| 1 System files | 4 * TX (all text files)
5 * LS (a| 2 TP programs | 5 * LS (all KAREL listings)
6 * DT (a| 3 Application |s) 6 * DT (all KAREL data files)
7 * PC (a| 4 Applic.-TP | 7 * PC (all KAREL p-code)
8 * TP (a| 5 Error log | 8 * TP (all TP programs)
9 * MN (a| 6 Diagnostic | 9 * MN (all MN programs)
10 * VR (a| 7 All of above | 10 * VR (all variable files)
Press DIR to genera-----+ +----- Save MC: -BCKEDT-.TP?
[ TYPE ] [ DIR ] LOAD |BACKUP|[UTIL ]> EXIT ALL YES NO
F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5
Se pressionar F4 BACKUP aparece a janela que temos cima à esquerda.

• System files: copia ficheiros com a configuração de sistema
• TP Programs: copia os programas de trabalho
• Error log: copia lista de erros
• Diagnostic: copia um ficheiro em formato ascii com configuração de sistema
• All of Above: copia todos os ficheiros todos mas apaga os ficheiros que estão nesta pasta
Quando seleccionamos o tipo de ficheiros que vamos copiar, aparece a janela do lado direito
• EXIT para sair
• ALL copiar todos os ficheiros
• YES copiar só o ficheiro seleccionado
• NO passa para o ficheiro seguinte
FILE JOINT 10 % Directory Subset JOINT 10 %
MC: *.* 1/23 1 *.* 5 *.LS
1 * * (all files) 2 *.KL 6 *.DT
2 * KL (all KAREL source) 3 *.CF 7 *.PC
3 * CF (all command files) 4 *.TX 8 -- next page --
4 * TX (all text files) FILE
5 * LS (all KAREL listings)
6 * DT (all KAREL data files) 1 * * (all\files)
7 * PC (all KAREL p-code) 2 * KL (all KAREL source)
8 * TP (all TP programs) 3 * CF (all command files)
9 * MN (all MN programs) 4 * TX (all text files)
10 * VR (all variable files) 5 * LS (all KAREL listings)
MC: A.TP already exists Press DIR to generate directory
OVERWRITE SKIP CANCEL [ TYPE ] [ DIR ] LOAD [BACKUP][UTIL ]>
F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5
Quando copiamos um ficheiro e já existe um ficheiro com o mesmo nome aparece:

• OVERWRITE escrever por cima
• SKIP saltar para o próximo ficheiro
• CANCEL cancelar
Para copiar para o controlador pulsar DIR seleccionar o tipo de ficheiros ENTER, seleccionar o
ficheiro a copiar e pulsar LOAD
Menus 4 STATUS
Janela de STATUS WELD Janela STATUS AXIS

STATUS Weld STATUS Axis
COMMAND FEEDBACK GRP[ 1 ]

0.0 Volts 0.0 Volts Flag Bits 1/2 History
0.0 cm/min 0.0 Amps J1: 0000000000001011 (0000000000001011)
0000001000000000 (0000001000000000)
J2: 0000000000001011 (0000000000001011)
0000001000000000 (0000001000000000)
J3: 0000000000001011 (0000000000001011)
Arc enable: OFF PROCESS SELECT: 1 0000001000000000 (0000001000000000)
Arc detect: OFF [1234567890123456] J4: 0000000000001011 (0000000000001011)
Arc on time: 0: 0: 0 H:M:S 0000001000000000 (0000001000000000)
[ TYPE ] RESET HELP [ TYPE ]STATUS1 STATUS2 PULSE [UTIL ]>

F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5

Janela de STATUS AXIS Janela STATUS AXIS
STATUS Axis STATUS Axis
GRP[ 1 ] GRP[ 1 ]
Position Machine Motion Torque Monitor
Error Pulse Command Ave. / Max. Inpos OT VRDY
J1 : 3 17536271 0 J1 : 1.105/ 7.256 1 0 ON
J2 : 34 2664792 0 J2 : .956/ 6.652 1 0 ON
J3 : 148 4783198 0 J3 : 2.671/ 6.664 1 0 ON
J4 : -33 240400 0 J4 : .805/ 2.455 1 0 ON
J5 : -244 1615710 0 J5 : 1.367/ 2.376 1 0 ON
J6 : -5 829904 0 J6 : .516/ 2.030 1 0 ON
[ TYPE ]STATUS1 STATUS2 PULSE [UTIL ]> [ TYPE ]MONITOR TRACKING DISTURB[UTIL ]>
F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5
Janela de STATUS VERSION ID Janela SAFETY SIGNAL

STATUS Version ID STATUS Safety
SOFTWARE: ID: 1/17 SIGNAL NAME STATUS 1/13
1 ArcTool 7DA1/33
2 S/W Serial No. 88150 1 SOP E-Stop: FALSE
3 Controller ID E-28095 2 TP E-Stop: FALSE
4 Default Personality (from FD) 3 Ext E-Stop: FALSE
5 M-6iB/R-J3iC-ABK V7.20P/33 4 Fence Open: FALSE
6 Servo Code V02.01 5 TP Deadman: FALSE
7 Cart. Mot. Parameter ********** 6 TP Enable: FALSE
8 Joint Mot. Parameter ********** 7 Hand Broken: FALSE
9 Software Edition No. V7.20P/33 8 Overtravel: FALSE
10 Update Version None 9 Low Air Alarm: FALSE
11 Customization Ver. None 10 Belt Broken: FALSE
[ TYPE ]SOFTWARE CONFIG MOTOR SERVO > [ TYPE ]

F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5
Janela de Execution History Janela Prog Timer

Execution history PRG TIMER LISTING
1/200 1/10
Program nameLine. Dirc. Stat. count comment
1 0 Aborted 1 Timer[ 1] 6.70(s)[ ]
2 GERAL 11 FWD Paused 2 Timer[ 2] 0.00(s)[ ]
3 GERAL 10 FWD Done 3 Timer[ 3] 7.55(s)[ ]
10 GERAL 3 FWD Done 10 Timer[10] 0.00(s)[ ]
Press NEXT to display other task
[ TYPE ] NEXT ALL_CLR CLEAR [ TYPE ] DETAIL
F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5

Janela Prog timer Detail Janela Sys Timer
PRG TIMER DETAIL SYS TIMER
1/1 1/4
Timer[ 1] GROUP : 1
Comment :[*************] Timer type Total(h) Lap(m)
Count : 6.70(sec) On Power time: 23.8 0.0[OFF]
Servo on time: 12.1 0.0[OFF]
Start program :[ GERAL] Running time: 0.3 0.0[OFF]
line : 23 Waiting time: 0.2 0.0[OFF]
Stop program :[ GERAL]
line : 26
[ TYPE ] LISTING [ TYPE ] GROUP# ON/OFF RESET

F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5
Menus 6 SISTEM
Janela de Sistem Clock Janela Sistem Variables
SYSTEM Clock SYSTEM Variables
Clock Display 1/634
1 $ABSPOS_GRP ABSPOS_GRP_T
2 $ACC_MAXLMT 150
DATE 09/12/02 3 $ACC_MINLMT 0
4 $ANGTOL [9] of REAL
TIME 14:47:26 5 $APPLICATION [9] of STRING[21]
6 $AP_ACTIVE 2
7 $AP_AUTOMODE FALSE
8 $AP_CHGAPONL TRUE
9 $AP_COUPLED [6] of APCOUPLED_T
10 $AP_CUREQ [32] of APCUREQ_T
11 $AP_CURTOOL 2
Please select function
| TYPE | ADJUST [ TYPE ] DETAIL
F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5
Janela de Master Cal Janela Áxis Limits

SYSTEM Master/Cal SYSTEM Áxis Limits
TORQUE = [ON ] AXIS GROUP LOWER UPPER 1/40
1 FIXTURE POSITION MASTER
2 ZERO POSITION MASTER 1 1 -170.00 170.00 dg
3 QUICK MASTER 2 1 -90.00 160.00 dg
4 SINGLE AXIS MASTER 3 1 -170.00 170.00 dg
5 SET QUICK MASTER REF 4 1 -190.00 190.00 dg
6 CALIBRATE 5 1 -140.00 140.00 dg
6 1 -360.00 360.00 dg
Press 'ENTER' or number key to select. 7 2 -400.00 400.00 dg
8 3 -400.00 400.00 dg
9 0 0.00 0.00 mm
10 0 0.00 0.00 mm
[ TYPE ] LOAD RES_PCA DONE [ TYPE ]

F1 F2 F3 F4 F5 F1 F2 F3 F4 F5

FUNÇÕES
FUNÇOES
1 ABORT (ALL) abortar todos os programas
2 DISABLE FWD/BWD activar ou desactivar as teclas FWD/BWD
3 CHANGE GROUP mudar de grupos de movimento
4 TOGGLE SUB GROUP mudar para o sub grupo
5 TOGGLE WRIST JOG move o robot a 3 eixos
6
7 RELEASE WAIT realiza uma espera
8
9
0 NEXT muda de pagina
1 QUICK/FULL MENUS activa ou desactiva menus rapidos
2 SAVE gravar um ficheiro
3 PRINT SCREEN imprimir o display
4 PRINT imprimir um ficheiro
5
6 UNSIM ALL I/O muda a uso todas as i/o simuladas
7
8 CYCLE POWER reiniciar o controlador
9 ENABLE HMI MENUS activa ou desactiva menus HMI
0 NEXT

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Índice

1 – Descrição da Unidade Mecânica

Descrição dos eixos

Controlador RJ3iC ou R30iA

Consola de Programação monocromática

Consola de Programação policromática

MANUAL DE FORMAÇÃO - PROGRAMAÇÃO DE ROBÓTICA Pág 1 de 69

Série ARC Mate: Soldadura por ARCO

Arc Mate 50i Arc Mate 50iL

6 eixos – 3 Kg. 6 eixos – 3 Kg.

Arc Mate 100i Arc Mate 100iC Arc Mate 100iC 6L

6 eixos – 6 kg 6 eixos – 10 kg 6 eixos – 6 kg

6 eixos – 20 kg 6 eixos – 10 kg 6 eixos – 20 kg 6 eixos – 10 kg

Arc Mate 100iT-120iT-120iLT

MANUAL DE FORMAÇÃO - PROGRAMAÇÃO DE ROBÓTICA Pág 2 de 69

5 eixos – 3 a 5 kg 5 eixos – 3 kg 6 eixos – 3 kg 6 eixos – 3 kg 5 eixos –5 kg

Série M: Manipulação, Paletização

6 eixos – 45 kg 6 eixos – 70 kg 6 eixos – 20 kg

M-410iHS High Speed / Freezer M-410iHW High Weight M-410iWW

4 eixos – 100 kg 4 eixos – 250 kg 4 eixos – 400 kg

MANUAL DE FORMAÇÃO - PROGRAMAÇÃO DE ROBÓTICA Pág 3 de 69

6 eixos – 130 kg 6 eixos – 80 kg 6 eixos – 125 kg 6 eixos – 165 kg

S-430iW/200 Carga pesada S-430iR/165 Potência S-30iR/130 Potência

6 eixos – 200 kg 6 eixos – 165 kg 6 eixos – 130 kg

6 eixos – 15 kg 6 eixos – 200 kg 6 eixos – 220 kg 6 eixos – 400 kg

R-2000i / 165F R-2000i / 200F

6 eixos – 165 kg 6 eixos – 200 kg

MANUAL DE FORMAÇÃO - PROGRAMAÇÃO DE ROBÓTICA Pág 4 de 69

Eixos principais: eixo J1, eixo J2 e eixo J3

MANUAL DE FORMAÇÃO - PROGRAMAÇÃO DE ROBÓTICA Pág 5 de 69

Vista externa do controlador RJ-3 (armário tipo B)

MANUAL DE FORMAÇÃO - PROGRAMAÇÃO DE ROBÓTICA Pág 6 de 69

Interior do controlador RJ-3 ( armário tipo B)

1 – Consola de programação 8 – PSU fonte de alimentação

MANUAL DE FORMAÇÃO - PROGRAMAÇÃO DE ROBÓTICA Pág 7 de 69

Vista externa do controlador RJ-3iB (armário tipo B)

MANUAL DE FORMAÇÃO - PROGRAMAÇÃO DE ROBÓTICA Pág 8 de 69

1 – Consola de programação 8 – PSU fonte de alimentação

MANUAL DE FORMAÇÃO - PROGRAMAÇÃO DE ROBÓTICA Pág 9 de 69

MANUAL DE FORMAÇÃO - PROGRAMAÇÃO DE ROBÓTICA Pág 10 de 69

1 – Consola de programação 8 – PSU fonte de alimentação

MANUAL DE FORMAÇÃO - PROGRAMAÇÃO DE ROBÓTICA Pág 11 de 69

Controlador R-J3 iB Standard Controlador R-J3iC Standard

MANUAL DE FORMAÇÃO - PROGRAMAÇÃO DE ROBÓTICA Pág 12 de 69

Selecção de Reset Pilha da CPU

Interruptor Modo remote Robot em

Controlador R-J3 Armário tipo i

MANUAL DE FORMAÇÃO - PROGRAMAÇÃO DE ROBÓTICA Pág 13 de 69

Carta principal CPU (Main CPU Board)

Carta de E/S, unidade FANUC de E/S modelo A e modelo B

Carta de controlo de paragem de emergência, unidade MCC

Fonte de alimentação (PSU)

Carta posterior (backplane)

Consola de programação (Teach Pendant)

Ventilador, dissipador de calor

Resistência de descarga da energia recuperada

MANUAL DE FORMAÇÃO - PROGRAMAÇÃO DE ROBÓTICA Pág 14 de 69

Indicadores de estado: Display LCD (16 ∗40):

MENUS: Use esta

MANUAL DE FORMAÇÃO - PROGRAMAÇÃO DE ROBÓTICA Pág 15 de 69

MANUAL DE FORMAÇÃO - PROGRAMAÇÃO DE ROBÓTICA Pág 16 de 69

FAULT INDICAÇÃO DE ERRO

Indicadores de estado para consola policromática