UNIVERSIDAD DE LAS FUERZA ARMADAS

ESPE EXTENSIÓN LATACUNGA

CARRERA DE INGENIERÍA MECATRÓNICA

1. TÍTULO DEL PROYECTO.

INVESTIGACIÓN, DISEÑO E IMPLEMENTACIÓN DE UN PROTOTIPO DE

SISTEMA DE FUMIGACIÓN A PLANTACIONES DE FRESAS EN LA ZONA
CENTRAL DEL PAÍS, PARA LA OPTIMIZACIÓN DE LA DOTACIÓN DE
NUTRIENTES A LOS CULTIVOS UTILIZANDO TOMAS MEDIANTE
CÁMARAS CONVENCIONALES, EN TRAYECTORIAS AUTÓNOMAS
PREDEFINIDAS.

2. UNIDAD RESPONSABLE.

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE, EXTENSIÓN

LATACUNGA, DEPARTAMENTO DE ENERGÍA Y MECÁNICA, CARRERA
DE INGENIERÍA MECATRÓNICA.

3. RESPONSABLES DEL PROYECTO.

- Christian Stalin Lascano Pazmiño

- Héctor Daniel Tenezaca Bejarano

4. COLABORADOR CIENTÍFICO
Sugerimos como tutor: Ing. Nathaly Rea, DECEM, Área de Mecatrónica.
5. ÁREA DE INFLUENCIA
Ecuador, Provincia de Cotopaxi, Cantón Latacunga.
6. LÍNEA DE INVESTIGACIÓN
Automática y Control
7. SUBLÍNEA DE INVESTIGACIÓN
Robótica
1
8. PROGRAMA DE INVESTIGACIÓN
N/A
9. GRUPO DE INVESTIGACIÓN
N/A
10. RED DE INVESTIGACIÓN
N/A
11. ANTECEDENTES.

La agricultura de precisión se viene usando por varios años, esto implica que los agricultores
usen recursos tecnológicos de forma que cambien los métodos de trabajo. Actualmente hay
más aeronaves no tripuladas sobrevolando los terrenos de cultivos, muchas de ellas
destinadas a fumigación, obtención de imágenes infrarrojas para elaboración de un índice de
vigor que refleja la salud de la planta en base a la fotosíntesis, u otro muy importante el de
polinización (Samaniego, 2017)

Los drones son elementos de última generación, cuentan con GPS, variedad de sensores,
cámaras de alta resolución en incluso se ha empezado a incursar con ellos en el ámbito de la
inteligencia artificial. La información en ellos es enviada a un receptor o procesada en
cuestión de milésimas de segundos. Permite la reducción de costos, reduce problemas
ambientales y los químicos están direccionados a datos reales de la plantación. Se puede
detectar el stress hídrico, stress nutricional aparte de las aplicaciones ya mencionadas.

Una de las aplicaciones que de los drones se lo tiene en el acta agronómica “Procesamiento
de imágenes para reconocimiento de daños causados en plagas en cultivo de Begonia
semperflorens” y lo que se logra con ella es filtrar información extendiendo una comparación
morfológica, difuminado gaussiano y filtrado HSl para detectar plagas. (Cáceres Flórez,
Ramos Sandoval, & Amaya Hurtado, 2015)

Los sistemas UAV utilizan una alta gama de sensores que difieren en el rango espectral,
permitiendo así encontrar malas hiervas de forma temprana, haciendo uso del análisis OBIA,
con la técnica de resampling que es tema de discusión cuando se analizan imágenes UAV.
(Peña Barragán, Torres Sánchez, & López granados, 2015)

La captura de imágenes RGB por parte de las UAV permite estudiar la cobertura vegetal y la
salud en un cultivo de Caña de Azúcar, se emplean las librerías de OpenCV con el software
Visual Studio, logrando una segmentación del color e intrínsecamente adjunto el estado de
la plantación para optimizar insumos agrícolas, el UAV tiene la capacidad de fumigar el
cultivo. (Martinez Rodríguez, 2016)

2
Los drones son diseñados con características aerodinámicas, las herramientas empleadas
están entre software CAD, by eye y CDF, al transportar líquidos se suma la necesidad de
estabilidad, todo esto son cuestiones de eficiencia, el software empleado puede ser el AVL.
(Gutierrez Hernández & Torres Zamilpa, 2014)

12. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

Se tienen al alcance varios proveedores de drones, para la aplicación de fumigación se
necesita uno con capacidad de carga en el rango de 5 a 7 kilogramos, añadida a está
necesidad se encuentra la capacidad de ser reprogramable para lo cual se eligió el sistema
SDK que facilita la creación de aplicaciones profesionales para drones.
El dron elegido es un Matrice 600 dotado de con la plataforma para programación
requerida que es el SDK, puede levantar un peso de 6kg, tiene GPS para marcar la
ubicación, y una batería que le permite la autonomía de 30 minutos que le permite estar
el tiempo suficiente en el aire.
El proyecto busca implementar el sistema de visión artificial, haciendo uso una cámara
propia del dron y los algoritmos necesarios para el tratamiento de imágenes que permitan
identificar verazmente las plantas que recibirán el tratamiento de fumigación. Efecto de
esta interacción, se reducirá el uso de pesticidas en las plantaciones de fresas.
Se busca recopilar información sobre los distintos problemas que tienen los cultivos de
fresas para subir el escalón hacia la formación de líneas de programación que sugieran al
usuario agricultor un determinado pesticida.

13. DESCRIPCIÓN RESUMIDA DEL PROYECTO

Procederemos a seleccionar un dron, las especificaciones básicas o el tipo es un dron de
ala rotatoria porque puede mantenerse en un punto fijo de su recorrido, o lo que es igual
aporta maniobrabilidad, además de que la capacidad de carga aumenta si aumentamos el
número de rotores.
En la parte de análisis, el presente proyecto optimizará los productos usados para la
fumigación de un cultivo de fresas incorporando un algoritmo en los datos obtenidos por
cámara (Visión artificial) que determinen los puntos a ser fumigados.
Culminado las dos fases anteriores se procederá a realizar pruebas que validen el
algoritmo implementado en el dron de ala rotatoria.

3
14. JUSTIFICACIÓN E IMPORTANCIA.
En nuestro país como en el resto del mundo existe una creciente tendencia del uso de
tecnología en el agro conocida esta práctica como agricultura de precisión.
Los drones actuando autónomamente permiten reducir los gastos de producción en la
agricultura, por ejemplo, los cultivos de fresas tienen varias enfermedades que son
identificables con el ojo humano, pero, la tecnología de la actualidad permite ir más halla
y detectar las plantas para enfocarnos en puntos de donde la enfermedad piensa
expandirse, así el problema es acabado de raíz. La tecnología que nos permite evaluar la
presencia de plantas es el procesamiento digital de imágenes que se encuentra en auge
para casi todos los trabajos que son efectuados por las personas.
Es importante mencionar que existen datos por parte de organismos vinculados a este
sector económico, en donde se evidencia un desperdicio de al menos el 40% del elemento
a fumigar; existe la consigna de que este porcentaje puede reducirse con el uso de
metodologías y la incorporación de tecnología; por tanto se presenta el sistema a
desarrollar que será capaz de sobrevolar una área establecida por el usuario, realizando
un barrido, y ubicando las zonas detectadas donde los cultivos que requieren de una
provisión de nutrientes.

15. PROYECTOS RELACIONADOS Y/O COMPLEMENTARIOS.

Diseño e implementación de un sistema de monitoreo de temperatura corporal y
ambiental aplicando procesamiento de imágenes térmicas utilizando software libre
Opencv.
Institución: Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Extensión Latacunga.
Autores: Romero Castro, Diego Israel
Rosero Acosta, Italo Rafael
Carrera: Ingeniería en Electrónica e Instrumentación.
Año: 2015

Implementación de un sistema de piloto automático basado en una plataforma FPGA para

la navegación autónoma del vehículo aéreo no tripulado de la Universidad de las Fuerzas
Armadas ESPE - extensión Latacunga.

4
 Institución: Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Extensión Latacunga.
Autores: Chicaiza Claudio, Fernando Alfonso
Chuchico Arcos, Cristian Paul
Carrera: Ingeniería en Electrónica e Instrumentación.
Año: 2015

Diseño y construcción del sistema de enfoque automático para una cámara térmica,
usando procesamiento de imágenes en Matlab.

Institución: Escuela Politécnica Nacional.

Autores: Rodríguez Morales Eduardo Santiago
Toapanta Pilataxi Andrea Carolina
Carrera: Ingeniería en Electrónica y Electronica
Año: 2014
16. OBJETIVOS
Objetivo General
Usar una metodología clara, útil y sencilla para implementar un prototipo de sistema
de fumigación a plantaciones de fresas en la zona central del país, para la
optimización de la dotación de nutrientes a los cultivos utilizando tomas mediante
cámaras convencionales, en trayectorias autónomas predefinidas.

Objetivos específicos
 Identificar las características del dron comercial para conocer su estructura y de esta
forma realizar la programación.
 Recopilar información para que el usuario tenga un banco de datos para el suministro
de nutrientes en las fresas.
 Aprender a programar en la plataforma SDK para implementar los algoritmos de
reconocimiento de imágenes.
 Aplicar una metodología parala detección de la presencia de plantas y reducir el
consumo de nutrientes.
 Elaborar el algoritmo necesario con el uso de herramientas de software libre

5
17. METAS
 Analizar la estructura del dron e identificar si las características cumplen con los
requisitos para un dron fumigador.
 Relacionar los nutrientes con los patrones encontrados en la plantación de fresas.
 Aprender a programar en SDK para manipular el dron y usarlo para el objetivo
general.
 Detectar la presencia de plantas con el uso de visión artificial para reducir consumo
de nutrientes.
 Realizar la programación orientada a la búsqueda de autonomía de ruta.
18. HIPÓTESIS
Un dron con un nuevo algoritmo de percepción basado en visión artificial optimiza el uso
de nutrientes y plaguicidas en el cultivo de fresas.

19. VARIABLES DE LA INVESTIGACIÓN

Variables Independientes
Sistema de fumigación para optimizar dotación de nutrientes
Variables Dependientes
Algoritmo de reconocimiento de presencia de plantas
20. MARCO TEÓRICO
Agricultura de Precisión
La agricultura de precisión se enfoca en el uso correcto de insumos, de manera adecuada
al tiempo oportuno, se hace uso de las TICs y otros recursos tecnológicos como máquinas,
que ayudan al análisis o son parte del manejo de los insumos. La agricultura de precisión
mejora la calidad de producción al mismo tiempo que reduce los costos. (García & Flego,
2015)

Visión Artificial
La visión artificial es una ramificación de la inteligencia artificial que permite a una
computadora analizar y entender una imagen, para poder usar algunas de las
características presentes en ella. Para alcanzar el resultado final se siguen varias técnicas,
que van desde la detección, Evaluación de resultados, llevar registro de las imágenes,

6
seguir un objeto, realizar un mapeo, estimar posturas para terminar con la búsqueda de
imágenes digitales. (Cáceres Tello, 2016)

Operaciones Morfológicas
Hace parte de las operaciones matemáticas, que permiten procesar imágenes, las
operaciones morfológicas permiten subdividir a la imagen en capas de características
especiales, además que en el caso de una distorsión se puede controlar el ruido, y tener
mejor calidad en las formas estudiadas. Las aplicaciones más usadas para esta
herramienta esta dentro de las descripciones cualitativas como área, perímetro, diámetro.

La erosión y la dilatación son operaciones morfológicas básicas, en base a estas se pueden

implementar las operaciones de apertura y cierre, dichas operaciones se las suele emplear
para eliminar ruido en imágenes binarias. Con la dilatación expandiremos la imagen o la
región mientras que en la erosión la imagen tiene un efecto de adelgazamiento, otra
operación muy usada que se basa en las dos anteriores es la de gradiente, permite obtener
la forma, o el contorno de la imagen, añadida a estas operaciones tenemos la de apertura
y cierre que elimina objetos pequeños. (Gutiérrez Becerril, Suárez Guerra, & Oropeza
Rodríguez, 2016)

VANT (Vehículo Aéreo No Tripulado) o UVA (Unmanned Aerial Vehicle)

Los vehículos aéreos no tripulados o robots aéreos, permiten el desarrollo autónomo o
semiautónomo de diferentes tipos de misiones que cubren desde los sectores de defensa
y seguridad a los de agricultura o medio ambiente.
Se entiende por aeronave no tripulada (UAV: Unmanned Aerial Vehicle o también UAS:
Unmanned Aircraft System o UAVS) a aquella que es capaz de realizar una misión sin
necesidad de tener una tripulación embarcada. Debe entenderse que ésta condición no
excluye la existencia de piloto, controlador de la misión u otros operadores, que pueden
realizar su trabajo desde tierra. (Barrientos, y otros, 2206)
Las prestaciones y por lo tanto las aplicaciones varían mucho de un tipo de aeronave a
otra, cubriendo cada uno de ellos un espectro de aplicabilidad diferente. La siguiente tabla

7
 recoge algunas de las características de las principales aeronaves utilizadas en la
aeronave. (Barrientos, y otros, 2206)

SDK (Kit de Desarrollo de Software)

Es una herramienta de desarrollo de software que permite programar, de esta manera se
puede generar una aplicación informática (DJI es una empresa pionera en dejar o dar paso
a sus clientes que puedan programar tareas a los productos que son drones) esta
estrechamente relacionado como plataforma de programación para drones.
El diseño de la interfaz es sencillo, además que da paso al uso de hardware sofisticado de
comunicación y sistemas embebidos. Cuenta con soporte para detectar errores además de
soporte y documentación para facilitar el uso. (ORACLE, s.f.)

21. METODOLOGÍA DE DESARROLLO DEL PROYECTO

El proyecto se pretende desarrollar con la siguiente metodología:
 Método de recopilación de información: Para la recopilación de información se
utilizará la Investigación bibliográfica, documental y la observación de los temas
acordes o relacionados al proyecto.
 Método experimental: Este método de investigación permite interpretar la
información adquirida con la investigación documental bibliográfica para obtener
resultados.
 Método deductivo: Mediante este proyecto de investigación se propone una
hipótesis, que mediante el cumplimiento del cronograma del proyecto se podrá
comprobar su veracidad.
 Método de análisis y síntesis: En la elaboración del proyecto se realizará
simulaciones del diseño de la interfaz, además de su funcionamiento en conjunto
con el ordenador y mediante un criterio de selección se logre determinar los
componentes adecuados para el desarrollo de la investigación.

22. FUENTES Y TÉCNICAS DE RECOPILACIÓN DE INFORMACIÓN Y

ANÁLISIS DE DATOS

8
 Fuentes
Primarias: Libros, revistas científicas, periódicos, diarios, documentos oficiales de
instituciones públicas, informes técnicos y de investigación, comunidad de
desarrolladores de UAVS, información de los fabricantes de cámaras, comunidad online
de programadores y desarrolladores de software enfocado a la agricultura de precisión.
Secundarias: Libros o artículos relacionados con el temas.
Terciarias: Diarios y publicaciones de periódicos.

Técnicas

MÉTODO SINTÉTICO

A través de este método se podrá separar la idea principal del proyecto para analizar todos
y cada uno de sus componentes, en lo que se refiere a la parte de control, electrónica y
procesamiento de imágenes.

METODO DEDUCTIVO

Con la ayuda de este método se adquiere información de proyectos y antecedentes

válidos, esto con el fin de esclarecer el tema que se va a desarrollar, cumpliendo con los
objetivos planteados inicialmente, así como también abrir la posibilidad de que existan
nuevas y diversas alternativas para realizar el proyecto, de este se podrá obtener las
conclusiones y recomendaciones una vez finalizada la investigación del tema en cuestión.

METODO EXPERIMENTAL

Para poner en marcha el proyecto se hace uso de este método debido a que se trabaja con
componentes electrónicos, mecánicos y elementos de visión artificial, los cuales son
susceptibles de experimentar con ellos por lo que al final se puede realizar pruebas de
funcionamiento para posteriormente corregir y mejorar.
.
23. PLAN ANALÍTICO

CAPÍTULO I

9
MARCO TEÓRICO

1.
1.1. Introducción.
1.1.1. Antecedentes.
1.1.2. Planteamiento del problema.
1.1.3. Descripción en resumen del proyecto.
1.1.4. Justificación e importancia.
1.1.5. Objetivos del proyecto.
1.1.6. Metas.
1.1.7. Hipótesis.
1.1.8. Variables de la investigación.
1.2. Estado del arte.

CAPÍTULO II

CAPTURA DE IMÁGENES Y DISEÑO DE ALGORITMOS.

2.1 Cámaras Térmicas.

2.1.1 Definición.
2.1.2 Aplicaciones.
2.1.3. Adquisición de Imágenes.
2.2 Desarrollo del Algoritmo
2.2.1 Definición y selección.
2.2.2 Aplicaciones.
2.2.3 Programación.
2.2.4 Filtrado.
2.2.5 Detección de características a estudiar

CAPÍTULO III

SISTEMA DE NAVEGACION.

10
 3.1 Introducción.
3.1.1 Definición
3.1.2 Aplicaciones
3.2 Posicionamiento GPS
3.3 Vinculación con Mapas
3.4 Definición de Trayectorias Autónomas

CAPÍTULO IV

IMPLEMENTACIÓN DE TODO EL SISTEMA (PROGRAMACIÓN Y SISTEMA DE

NAVEGACIÓN)

3.2 Modos de operación y funcionamiento

3.3 Vinculación Hardware-Software

CAPÍTULO V

PRUEBAS Y RESULTADOS

5.1. Prueba de adquisición y validación de imágenes.

5.2. Pruebas del Procesamiento de imágenes.

5.3. Pruebas de navegación

5.4. Validación de Hipótesis

CAPÍTULO VI

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

6.1. Conclusiones

6.2. Recomendaciones

BIBLIOGRAFÍA

11
ANEXOS

24. PRESUPUESTO

Tabla 1 Presupuesto del Proyecto

Ítem Cantidad Precio Unitario Total

Cámara 1 1000,00 1000,00
UAV 1 3500,00 3500,00
Copias 250 0,02 5,00
Total 4505

12
25. CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES

Mes 1 Mes 2 Mes 3 Mes 4 Mes 5 Mes 6 Mes 7 Mes 8

ORD Detalle
1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
1 Elaboración del perfil de proyecto
2 Aprobación del Perfil
3 Investigación y recolección de información
4 Adquisición de Equipos
Desarrollo de Algoritmo de detección de
5
características
Desarrollo de Programación de
6
Trayectorias de Navegación
7 Implementación Total del Sistema
8 Pruebas de funcionamiento
9 Conclusiones y recomendaciones
10 Documentación y elaboración del libro

13
26. BIBLIOGRAFÍA

Barrientos, J., Del Cerro, J., Gutiérrez, P., R, S. M., Martínez, A., & Rossi, C. (2206). Vehículos aéreos
no tripulados para uso civil. Tecnología y aplicaciones. Madrid: Grupo de Robótica y
Cibernética, Universidad Politécnica de Madrid.

Cáceres Flórez, C. Á., Ramos Sandoval, O. L., & Amaya Hurtado, D. (2015). Procesamiento de
imágenes para reconocimiento de daños causados en plagas en cultivo de Begonia
semperflorens. UNAL, 273-279.

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Abril de 2016, de http://www.consejodiscapacidades.gob.ec/wp-
content/uploads/downloads/2016/02/estadisticas_discapacidad.pdf

Gómez, A., & Carillo, M. (18 de Octubre de 2010). ESTUDIO DE AYUDAS TECNICAS TIPO
EXOESQUELETO PARA APOYO A PACIENTES CON DESORDENES EN EL MOVIMIENTO.
Revista Colombiana de Tecnológias de Avanzada, 1, 8. Recuperado el 05 de 04 de 2016

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robots: State of the art and design difficulties in Rehabilitation Robotics. Recuperado el 02
de Abril de 2016, de IEEE International Conference :
http://ieeexplore.ieee.org/xpl/mostRecentIssue.jsp?punumber=5188775

Grosso, J., & Tibaduiza, D. (2011). Diseño conceptual de un exoesqueleto para asistir la
rehabilitación de miembro inferior. Recuperado el 04 de Abril de 2016, de I Congreso
Internacional de Ingeniería Mecatrónica-UNAB:
http://revistas.unab.edu.co/index.php?journal=mecatronica&page=article&op=view&path
%5B%5D=1240&path%5B%5D=1251

Gutierrez Hernández, J. A., & Torres Zamilpa, S. A. (8 de Agosto de 2014). Diseño Aerodinámico y
análisis de estabilidad de un UAV fumigador agrícola. Guanajuato.

Martinez Rodríguez, A. (2016). Sistema de procesamiento de imágenes RGB aéreas para

agricultura de precisión. Santa Clara.

Molina, M., & Sancho, J. (2015). Diseño y construcción de un exoesqueleto de 6 GDL para potenciar
las capacidades en personas que han perdido la movilidad parcial del miembro superior
derecho. Obtenido de Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Extensión Latacunga.
Carrera de Ingeniería Mecatrónica.

Peña Barragán, J. M., Torres Sánchez, J., & López granados, F. (19-22 de Octubre de 2015).
Evaluación de la técnica de Resampling en imágenes UAV para la detección de malas
hierbas mediante análisis OBIA. Evaluation of resampling applied to UAV imagery for weed
detection using OBIA(978-84-608-2775-7). Sevilla.

14
Pérez, M. (marzo de 2011). Órtesis activa de miembro inferior. Recuperado el 01 de abril de 2015,
de http://somim.org.mx/articulos2010/memorias/memorias2009/pdfs/A1/A1_189.pdf

Samaniego, J. (10 de Febrero de 2017). Drones para agricultura: beneficios y casos reales.
Obtenido de AGRICULTURERS: http://agriculturers.com/drones-para-agricultura-
beneficios-y-casos-reales/

SENPLADES. (16 de Octubre de 2014). Plan nacional del buen vivir 2013-2017. Recuperado el 12 de
04 de 2016, de http://www.buenvivir.gob.ec/discapacidades

Veneman, J., Kruidhof, R., Hekman, E., & Asseldonk, E. V. (2007). Design and Evaluation of the
LOPES Exoskeleton Robot for Interactive Gait Rehabilitation. Recuperado el 03 de Abril de
2016, de IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering:
http://doc.utwente.nl/58121/1/Veneman07design.pdf

27. FINANCIAMIENTO DEL PROYECTO

El financiamiento total para la realización de este proyecto tiene un costo
aproximadamente 4500 dólares detallado en ver tabla 1, este gasto se refiere solo a
materiales de los que se hará uso y que serán cubiertos 100% por los autores del mismo.

28. DURACIÓN DEL PROYECTO.

Según las metas, de preferencia ocupar siempre el máximo permitido.
29. FECHA DE INICIO DEL PROYECTO
A partir de su aprobación.
30. FECHA DE PRESENTACIÓN DEL PROYECTO
A partir de haber terminado.
31. RESPONSABLES DEL PROYECTO

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Christian Stalin Lascano Pazmiño
C.I. 1804624805

Héctor Daniel Tenezaca Bejarano

C.I. 1804057741

16