SISTEMA DE MANUFACTURA FLEXIBLE

UNIDAD II

ACTIVIDAD:
REPORTE PRACTICO
CAJAS DE COLORES EN EL SOFTWARE “COSIMIR”

INTEGRANTES:

CUATRIMESTRE Y GRUPO:
10° “C”

PROFESOR:
JOSÉ ARMANDO CORREA VILLAMAYOR

15 de octubre de 2018
 ÍNDICE
INTRODUCCIÓN .................................................................................................................................. 3
OBJETIVO ............................................................................................................................................ 4
DESARROLLO ....................................................................................................................................... 5
RESULTADO ......................................................................................................................................... 9
CONCLUSIÓN..................................................................................................................................... 10

15 de octubre de 2018
INTRODUCCIÓN

El Cosimir es un simulador de robots, una plataforma donde podemos realizar los

movimientos que ejerce un robot. Con respecto a los parámetros X,Y,Z.

Este es un programa solo para simular virtualmente, no es utilizados prácticamente.

Ya para trabajar con robots reales se utilizan otros tipos de programa, dependiendo
sus fabricantes. Pero este sí que tiene las funciones que todos. Este cuenta con la
facilidad de poder agregar o insertar cualquier objeto que en una industria se ocupa,
en una palabra, se podría construir una línea de ensamble con su simulación
respectiva.

De tal modo que en esta simulación se realiza el movimiento de las cajas de acuerdo
a los colores correspondientes los cuales son: Rojo, azul, amarillo y verde.

15 de octubre de 2018
OBJETIVO
Desarrollar un programa mediante el software “Cosimir” que cumpla la condición
del movimiento de tres cajas de colores de manera secuencial.

15 de octubre de 2018
DESARROLLO
Para empezar a programar en “cosimir” nos vamos al menú en “File” y creamos un
“new wizard”.

Abre una ventana emergente en la cual agregamos el nombre del proyecto, aun
lado nos pide el nombre de la programación en este caso es Melfa basic, nos pide
el nombre del creador y seguidamente las iniciales y podemos agregar una
descripción opcional, en este caso en mi descripción agregué los nombres de los
integrantes de mi equipo.

Seguidamente le damos next y nos aparece otra ventana emergente en la cual nos
pide seleccionar el tipo de brazo robótico que usaremos, para esta actividad
utilizaremos el modelo RV-2AJ, en la parte de abajo seleccionamos el lenguaje d
eprogramación que utilizaremos que es Melfa Basic IV y le damos next.

15 de octubre de 2018
Seguidamente abrimos la ventana de “Model libraries” y damos click en
“Miscellaneous Primitives” en la cual seleccionamos “Box”, agregamos y le damos
close.

Nos vamos a “Model explore” y se abre una ventana, seleccionamos “Box”, de lado
derecho hay una opción que dice “Base” y le damos click derecho, seleccionamos
propiedades y podemos cambiar su posición, sus dimensiones y su visualización,
en este caso le cambiamos a un color rosa pastel para la base de los cubos y

15 de octubre de 2018
cambiamos sus dimensiones en X= 200, Y=300 y Z=0. Posteriormente creamos otra
caja similar a la primera, pero le cambiamos las coordenadas de ubicación
colocándolo del otro extremo.

Hacemos el mismo proceso pero en este caso las dimensiones seran de 50 x 50 x

50, creando de esta manera 4 cajas de diferentes colores, en este caso en particular
el orden de los colores de las cajas son: Rojo, Azul, Amarillo, y Verde.

Para este último paso realizamos las posicione de coordenadas manualmente del
brazo robótico, para eso presionamos F8 en la cual nos aparece una ventana en la

15 de octubre de 2018
que nos permite editar las coordenadas y le damos click en “Current position/post,
list” para agregar el movimiento que deseamos que haga nuestro brazo.

Una vez que hemos grabado todas las posiciones que queremos que realice el
robot, procedemos en el área de la programación empezando con un numero “05”,
dependiendo de la prolongación de mi programa son las líneas que agregaré en
este caso empiezo en la línea 30 y empiezo con la etiqueta Mov y la P de posición
y el número de la posición.

15 de octubre de 2018
RESULTADO

Después de terminada la programación compilamos el programa y lo reproducimos

y podemos observar que hace el proceso que nosotros programamos y en el video
ya entregado anteriormente se visualiza la manera en que el robot realiza los
movimientos de las cajas, las sujeta, las mueve al otro extremo y las suelta haciendo
un proceso continuo.

15 de octubre de 2018
CONCLUSIÓN

Para finalizar esta práctica se puede observar que la simulación fue realizada
correctamente.
Esto se realiza con la finalidad que nos podamos dar cuenta que este tipo de robot
se puede aplicar en la industria, así poder estar manipulando los movimientos que
uno le introduzca.

15 de octubre de 2018