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Para a realização de contas nesta avaliação, utilizar 4 casas decimais com truncamento. Resolva os exercícios
em uma ordem lógica explicando os passos e as escolhas realizadas para o cálculo do controlador.
Em uma indústria, é necessário, através de um trocador de calor, o aquecimento de um fluído para uso em
processos posteriores na linha de produção. Neste processo, vapor é enviado a um trocador de calor, por onde
também circula o fluido a ser aquecido e a entrada de vapor é regulada por uma válvula de controle. Um diagrama
simplificado é mostrado na figura 1.
Este sistema será automatizado utilizando um CLP Siemens S7-1200 e o controlador será implementado através
de um bloco programado manualmente. Neste CLP as variáveis analógicas são valores de 0-10V e, internamente ao
programa do CLP, os valores das variáveis analógicas variam entre 0 e 27648. A tabela 1 relaciona os valores reais e
utilizados na programação do bloco.
1.3
A planta foi identificada e a seguinte função de transferência foi determinada:G(s) = 600s3 +670s2 +71s+1
Valores de campo 0v 10V Valores de campo 0ºC 100Cº Valores de campo 0% 100%
Valores de programação 0 27648 Valores de programação 0 27648 Valores de programação 0 27648
Tabela 1: Tabelas da conversão analógica realizada pelo CLP, da conversão de temperatura para valores de progra-
mação do CLP, da conversão de abertura da válvula de vapor para valores de programação do CLP
2. Deseja-se que o sistema em malha fechada tenha um comportamento com as mesmas características da seguinte
0.00022801
função transferência:G(s) = s2 +0.02042s+0.00022801
O CLP permite que seja personalizado o período de execução dos blocos utilizados na automação, isto é, pode-
se escolher se o bloco é executado continuamente, ou em intervalos regulares. Dentre as opções disponíveis
para este sistema, tem-se períodos de execução de 0,5 segundo, 1 segundo, 5 segundos, 10 segundos ou 20
segundos. Para o controle do sistema, escolha um período de execução do bloco do CLP compatível com
aproximadamente 30 amostragens até o tempo de pico do sistema em malha fechada.
(a) Escolha o período de amostragem, a equação característica e os pontos dos polos dominantes desejados
para o sistema em malha fechada.(1 pto)
Pelas informações, qsi: 0.676 e wn 0.0151. wd=wn*sqrt(1-qsi^2)=0.0111
pico->282.3342s, tempo de amostragem 10s
equação característica e polos desejados podem ser retirados das equações disponíveis na prova ou então
os polos podem ser retirados da equação desajada no contínuo e então discretizados para 10s
Ponto escolhido no contínuo = -0.0102 +- 0.0111i
ponto escolhido no discreto = 0.8974 + 0.1003i
(b) Esboce o lugar das raízes do sistema em malha aberta antes do controlador. Considere os principais
pontos e o formato esperado para o lugar das raízes.(0,5 pto)
(a) Crie uma simulação do algoritmo de controle mudando a referência de 70ºC para 95ºC. Nesta simulação,
considere como condições iniciais a temperatura de 70ºC e ação de controle correspondente necessária
para 70ºC sem perturbações.(2 ptos)
(b) Na simulação da letra (a), a ação de controle do sistema é saturada? O tempo de estabilização e sobressinal
são respeitados?(0,5 pto)
(c) Incrementando o tempo de simulação, introduza agora uma perturbação na saída da planta equivalente
a uma diminuição instântânea de 20ºC. O controlador é capaz de rejeitar essa perturbação completa-
mente?(0,5 pto)
(d) Em uma implementação de um algoritmo de controle em um sistema real, não será possível a utilização de
vetores infinitos para o armazenamento das ações de controle e leituras do sensor de amostras passadas.
Adapte o código para que isso seja levado em consideração, ou seja, com um número limitado de variáveis
que não crescem a cada amostra para o cálculo da ação de controle.(0,5 pto)