PROBLEMAS DE DINAMICA 2018-1

PROBLEMAS DE SISTEMA DE PARTICULAS Y

CINEMATICA EN CUERPO RIGIDO
𝑷𝑹𝑶𝑭𝑬𝑺𝑶𝑹:

𝑰𝑵𝑮. 𝑰𝑽𝑨𝑵 𝑪𝑶𝑵𝑰𝑺𝑳𝑳𝑨

 ALUMNO:

TOLENTINO MIÑANO NEIGEL IZABELLE

 CODIGO:

2015017438
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PROBLEMA N° 1

Dos autos a y b que avanzan a velocidades constantes se encuentran en t=0 en las posiciones
que se muestran en la figura. determine:

a)La velocidad de A con respecto a B.

b)El vector de posición de A con respecto a B como función del tiempo.

c)La minima distancia entre los autos y el tiempo cuando esto ocurra.

A–

Va/b=Va-Vb

Va/b= (40;0) -(60cos60º; -60sen60º)

Va/b= (10;30x (3) ½)

B-

Se sabe:
𝑥 𝑡
∫−2 𝑑𝑥=∫0 𝑣𝑑𝑡

Xa=40t-z

ṝa=(40t-2;0)km
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𝑦 𝑡
∫𝑧(3)½ 𝑑(𝑏)=∫0 60 cos(60) 𝑑𝑡

Yb=2(3)½-30(3)½t

ṝa/b=(10t;30(3)½t-2(3)½)km

C-

LA DISTANCIA MINIMA SE DA:

ṝa/b x ṝb/a=0 :son ortogonales

(10t;30(3)½t-2(3)½) . (30t-2;-30(3)½t+2(3)½)=0

-20t+300t²-(-30(3)½t+2(3)½))²=0

2400t²-340t+12=0

T1=0.075

T2=0.06

ṝa/bmin = 866m

ṝa/b min=670m

la distancia minima =670m

en t=0.06s
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PROBLEMA N°2

Cuando un bloque C en la posición xc=1.7 pies, su velocidad es de 3pies/s a la derecha. Si la

cuerda corre alrededor de la clavija B fija y de una clavija unida al bloque C, determine la
velocidad del bloque A en ese instante. Ver la figura N°2.

Cuando Xc =1.7 ft

Vc =3 pies/s

Del gráfico, obtenemos

LT=2-YA + L1 + (4+ Xc )1/2 +L2+XC-1.2

Derivando

0= -Y°A+2Xc*X°c/(2*(4+XC2)1/2)+X°C

⟹ Y°A=XC*X°C/ (4+XC)1/2+X°C

Y°A=(1.7)(3)/(4+1.72)1/2 + 3

Y°A = 4.943 pies/s

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PROBLEMA N°3

Dos hombres de 90 kg están sentados en el bote A de 400 kg. Por medio de una cuerda de 30
m, el hombre que se encuentra en la proa (parte delantera) del bote tira hacia si lentamente
de otro bote B de 400 kg. Determine la distancia que se mueve el bote A cuando los botes se
encuentren a punto de tocarse. Desprecie la resistencia del agua.

Nos damos cuenta que las fuerzas mostradas en el DCL, no participan del movimiento, ya que
la suma de fuerzas es igual a cero

Entonces la cantidad de movimiento P° Po = Pq

(MA + MH) Vo1 + MB*Vo2 = (MA + MH) V1 + (- V2*MB)

V1 = (V2*MB) ÷ (MA + MH)

V1 = V2*400/400+90 ………. (I)

DE LA PARTE CINETICA:

X = V1*T

X – 30 = V2*T

𝑋 𝑉1
=
30 − 𝑋 𝑉2
𝑋 𝑉1
= … … … … … (𝐼𝐼)
3𝑂 − 𝑋 𝑉1 + 𝑉2

DE I Y II:

3𝑂 ∗ 𝑀𝐵
𝑋=
𝑀𝐵 + 𝑀𝐻 + 𝑀𝐴
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3𝑂 ∗ 400 𝑉1
𝑋=
400 + 90 + 40𝑂 𝑉2
𝟑𝑶 ∗ 𝟒𝟎𝟎 𝟏𝟐𝟎𝟎𝟎
𝑿= = = 𝟏𝟑. 𝟒𝟖3
𝟒𝟎𝟎 + 𝟗𝟎 + 𝟒𝟎𝑶 𝟖𝟗𝟎

PROBLEMA N° 4

Una fuerza constante P tira el bloque A a lo largo de la superficie horizontal tal como se
muestra en la figura N°04. Si la cuerda que enlaza al disco B con el bloque mantiene el ángulo
constante 𝜽 = 𝟑𝟓° con

Haciendo el D.C.L. del sistema:

- De la 2da ley de Newton:

∑ 𝐹𝑅 = 𝑚 𝑇 × 𝑎𝑆

𝑃 − 0 = (𝑚𝐴 + 𝑚𝐵 ) × 𝑎𝑆

𝑃
𝑎𝑆 = − − − − − − − − − − − (𝐼)
(𝑚𝐴 + 𝑚𝐵 )
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Aislando el elemento “B” :

- Por el equilibrio:

𝑇 × cos 𝜃 = 𝑊𝐵 − − − − − − − − − − − − − − (1)
𝑇 × sin 𝜃 = 𝑚𝐵 × 𝑎𝑆 − − − − − − − − − − − − (2)

De (1) y (2) :

𝑇 × sin 𝜃 𝑚𝐵 × 𝑎𝑆
=
𝑇 × cos 𝜃 𝑚𝐵 × 𝑔)

𝑎𝑆 = 𝑔 × tan 𝜃 − − − − − − − − − − − − − − − (𝐼𝐼)

De (I) Y (II) :

𝑃
𝑔 × tan 𝜃 =
(𝑚𝐴 + 𝑚𝐵 )

𝑃 = 𝑔 × (𝑚𝐴 + 𝑚𝐵 ) × tan 𝜃
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PROBLEMA N° 5

Los dos bloques A y B están unidos por un cable que corre alrededor de dos poleas de peso
despreciable. Si el sistema se suelta desde el reposo en la posición que se muestra en la Figura,
determine la velocidad de A cuando llegue al piso. Considere que el coeficiente cinético de
fricción entre B y la superficie horizontal es 0.24.

B
D.C.L del sistema:
10 lb
WB
uK = 0.24

FRk
NB

A 6 lb

2 pies
Vo = 0
WA
VA = ?
d

Vf

De la 2da Ley de Newton:

∑ 𝐹𝑟 = ms.as
𝐹 (𝑎 𝑓𝑎𝑣𝑜𝑟
∑ ) -∑ 𝐹(𝑐𝑜𝑛𝑡𝑟𝑎 𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑣. ) = ms.as
𝑑𝑒𝑙 𝑚𝑜𝑣.
mA.g - mB.g.uK =( mA + mB). as

as = 𝑔(𝑀𝑎−𝑀𝑏.𝑢)
𝑀𝑎+ 𝑀𝑏

De la cinemática para “A”:

𝑉𝑓 2 =𝑉𝑜 2 + 2.a.d

𝑉𝑓𝑎2 = 2. as.d

VfA = √2𝑑𝑔(𝑀𝑎−𝑀𝑏.𝑢
𝑀𝑎+𝑀𝑏
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PROBLEMA N° 6

3 PIES

2PIES

2PIES

HACEMOS D.C.L DE LA CADENA

CALCULANDO LA DENSIDAD LINEAL DE LA CADENA

VO=0 W1X
𝜔 15 𝑙𝑏
𝛾= = =3
𝐿 3 𝑝𝑖𝑒

Nx1
PARA LAS MASAS VARIABLES
W2X+W1=2’ 𝜔𝑋
𝛾= 𝑋
= 𝜔𝑋 = 𝛾𝑋

Por incremento x para que se del movimiento inminente WL=2’=2 𝛾

ƩFFAVOR- ƩFCONTRA=mTas

WL=2’ + W2x=mTas

WL=2’ = peso en reposo

W2x=peso para iniciar el movimiento

Movimiento Acelerado de aceleración as,, para el eslabón “B” de la expresión

𝑣𝑓 2 =𝑣𝑜 2 +2ad
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𝛾
𝑣𝑓 2 =2axas =2x (2+x)
𝑚

𝛾
𝑣 (X) =√2𝑋(2 + 𝑋) 𝑀

𝛾
𝑣 (L=2) =√2.2(2 + 2) 𝑀

PROBLEMA N°7

El carro que sostiene al saco de arena A está unido a un resorte ideal de rigidez K=900 N/m,
tal como se muestra en la figura. La masa combinada del carro y el saco de arena es de 15 kg.
Después que una bala B de 18 g se dispara al saco de arena, el desplazamiento máximo del
carro es de 1.25 mm, determine la velocidad V1 de la bala.

DE LA ECUACIÓN DE LA ENERGÍA:
⃗⃗⃗⃗⃗ =⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐸𝑜 𝐸𝑓

𝑉12 𝑀𝐵 𝑀𝑇 + 𝑀𝐵 2 𝐾(∆𝑥)2
= 𝑉2𝑓 +
2 2 2

DE LA CONSERVACIÓN DE CANTIDAD DE MOVIMIENTO:

F(∆t) = ∆P = Pf - Po
 Pf = Po

MB V1 = (MB + MT) V2f

𝑀𝐵
V2f= ( )V1
𝑀𝐵 +𝑀𝑇
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2
𝑀𝐵
 𝑉12 𝑀𝐵 − (𝑀𝑇 + 𝑀𝐵 )𝑉12 (𝑀 2
= 𝐾𝑋 2
𝐵 +𝑀𝑇 )

𝑀𝐵 +𝑀𝑇
V1 = X√𝐾( ) → V1 = 0.279 m/s
𝑀𝐵 𝑀𝑇

PROBLEMA N°8

Los collarines A y B se deslizan con fricción despreciable a lo largo del alambre que se
encuentra en el plano vertical. El resorte unido en A tiene una rigidez de k=10 lb/pie, y su
longitud no deformada es 0.8 pies. Ambos collarines están en reposo cuando A se suelta en la
posición que se muestra en la fig. N°08. Después del impacto, A y B se pegan entre si y recorren
la distancia d antes de detenerse, Determine d.

1. Deformación inicial del resorte

Xf = 0.8√5 , Xo = 0.8

∆Xo = 0.8√5

∆Xab = 0.8 (√5 − 1 )

Deformación final del resorte

Xft = √0.82 + 𝑑² , Xo = 0.8

∆Xbc = ∆Xf = √0.82 + 𝑑² - 0.8

∆bc = 0.8-0.8=0

2. Tramo ̅̅̅̅
𝐴𝐵 : conservación de energía

Ea =Eb
𝑘 1
mgh + 2(∆Xab)² = 2m(Vaf1)²
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𝑘
Vaf1 = √2𝑔ℎ + 𝑚𝑎
(∆Xab)²

3. En el choque, por cantidad de movimiento:

̅̅̅ = pf
𝑝𝑜

ma (Vaf1) + mbVb1 = (ma + mb)Va2

ma(Vaf1)
Va2 =
𝑚𝑎+𝑚𝑏

4. Tramo ̅̅̅̅
𝐵𝐶 : conservación energía mecánica

Eb =Ec
1 1 1
(ma+mb)(Va2)² + (k) (∆Xbo)² = (k) (∆Xbc)²
2 2 2

(𝑚𝑎)²
(ma+mb)(𝑚𝑎+𝑚𝑏)²(Vaf1)² = k (∆Xbc)²

(𝑚𝑎)² 𝑘
(𝑚𝑎+𝑚𝑏)²
(2gh + 𝑚𝑎(∆Xab) ²) = k (√0.82 + 𝑑² - 0.8)²

Despejando “d”

(𝑚𝑎)² 𝑘
(√0.82 + 𝑑² - 0.8) = √ (2gh + (∆Xab) ²)
𝑘(𝑚𝑎+𝑚𝑏)² 𝑚𝑎

(𝑚𝑎)² 𝑘
√0.82 + 𝑑² = 0.8 + √ (2gh + (∆Xab) ²)
𝑘(𝑚𝑎+𝑚𝑏)² 𝑚𝑎

(𝑚𝑎)² 𝑘
0.82 + 𝑑2 =( 0.8 + √𝑘(𝑚𝑎+𝑚𝑏)² (2gh + 𝑚𝑎
(∆Xab) ²) )²

2
(𝑚𝑎) 2 𝑘
d = √( 0.8 + √𝑘(𝑚𝑎+𝑚𝑏)2 (2gh + 𝑚𝑎
(∆Xab)2 ) ) − 0.8²
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PROBLEMA N°9
Después que el collarín deslizante A golpea al collarín estacionario B con una velocidad de 5
m/s , rebota con una velocidad de 2.5 m/s dirigida a la izquierda. Determine el coeficiente de
restitución para el impacto. Ver figura

𝑚𝑎 = 0.25 = 𝐾

𝑚𝑏 = 1.25 = 5𝐾
𝑚𝑎 + 𝑚𝑏 = 1.5 = 6𝐾
∆𝑉̅
℮=
∆𝑣
Solución

𝑃𝑂 = 𝑃𝐹
𝑚𝑎 ∗ 𝑉𝐴1 + 𝑚𝑏 ∗ 𝑉𝐵1 = 𝑚𝑎 ∗ 𝑉𝐴2 + 𝑚𝑏 ∗ 𝑉𝐵2
𝑉𝐵1 = 0
𝑚𝑎 ∗ 5 = 𝑚𝑎 ∗ 2.5 + 𝑚𝑏 ∗ 𝑉𝐵2

𝟐. 𝟓 ∗ 𝒎𝒂
𝑽𝑩𝟐 =
𝒎𝑩
REEMPLAZAMOS
2.5 ∗ 𝐾
𝑉𝐵2 =
5𝐾

𝑽𝑩𝟐 = 𝟎. 𝟓 𝒎⁄𝒔

ENTONCES
̅̅̅̅̅
𝑉 ̅̅̅̅
𝐵2 − 𝑉𝐴2
℮=
𝑉𝐵 − 𝑉𝐴

0.5 − (−2.5)
℮= ℮ = 𝟎. 𝟔
0−5
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PROBLEMA N°10

El extremo A de la barra AD es empujado a la derecha con una velocidad constante

𝒑𝒊𝒆𝒔
𝑽𝑨 = 𝟏. 𝟐 , tal como muestra la figura N°10 . Determine:
𝒔𝒆𝒈

a) La velocidad angular de AD como

función de 𝜽
b) La aceleración angular de AD , por
derivación del resultado de la parte a)

𝑦
tan 𝜃 =
𝑥
𝑦 = 𝑥 tan 𝜃
𝑦 cos 𝜃
𝑥=
sin 𝜃

Derivando:

𝑦̇ = 𝑥̇ tan 𝜃 + 𝑥 sec 𝜃 2 𝜃̇
Pero 𝒚 = 𝒄𝒕𝒆 ; 𝒚̇ = 𝟎
̇ 𝜃
𝑥 sin −𝑥𝜃̇
=
cos 𝜃 cos 𝜃 2
𝑦 cos 𝜃 𝜃̇
𝑥̇ sin 𝜃 = − sin 𝜃
∗ cos 𝜃

𝑥̇ sin 𝜃 2 = −𝑦𝜃̇
𝑥̇ sin 𝜃 2
𝜃̇ = = 𝜔𝐴
𝑦
𝑽𝑨 𝐬𝐢𝐧 𝜽𝟐
𝜽̇ = 𝝎𝑨 = 𝒚

Derivando 2da vez:

𝑥̈ sin 𝜃 2 + 𝑥̇ 2 sin 𝜃 cos 𝜃 𝜃̇ = − 𝑦̇ 𝜃̇ − 𝑦𝜃̈

Si 𝒙̇ = 𝑽𝑨 = 𝒄𝒕𝒆

𝑥̈ = 0

2𝑥̇ sin 𝜃 cos 𝜃 𝜃̇ = −𝑦𝜃̈

2𝑉𝐴 sin 𝜃 cos 𝜃 − 𝑥 siṅ 𝜃 2
𝜃̈ = 𝛼𝐴 = − ∗
𝑦 𝑦

𝑽𝑨 𝟐 𝐬𝐢𝐧 𝜽𝟐 𝐜𝐨𝐬 𝜽
𝜶𝑨 =
𝒚𝟐
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PROBLEMA N°11

Un volante gira alrededor de un eje en O con una velocidad angular W en sentido positivo tal
como se muestra en la figura

En la posición que se muestra, la velocidad del pistón A es 4 m/s determine W y la velocidad

angular de la biela AB
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ɸ=37 AB = 600

O’A =r giro AB = 800

O’B = 1000

Para la barra AB WAB = VA / O’A

Hallar VTB

VB = WAB x O’B

PERO EN EL DISCO

WB =WC

VB = WB x 120

WB = WC = WAB x O’B/ 120

WA=WB = WC
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PROBLEMA N° 12

En la posición mostrada, las velocidades de las esquinas Ay B de la placa en forma de

triángulo rectángulo recto son : vA = 3 m /s y vB= 2.4 m/s. Determine :

a) El angulo α
b) La velocidad de la esquina D

B α

420mm 640mm

A vB

vA

vA = vB + w AB x r AB

-3 j = -2.4 senα i - 2.4 cosα j + ( w k ) x ( -0.64 cos(20) i - 0.64 sen(20 ) j )

-3 j = ( -2.4senα + 0.64sen20 ( w ) ) i + ( -2.4 cosα – 0.64 cos20 (w) ) j

0 -3

Igualando componentes:

0.64 sen20 ( w ) = 2.4 senα -2.4cosα – 0.64 cos20 (w) = -3

W = 2.4senα / 0.64sen20

-2.4 cosα – 6.6 senα = -3 1 2.93 Θ

Cosα + 2.75 senα = 1.25

2.75

Θ = 19.98
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Después del triangulo :

Sen ( α + Θ ) = 0.43

α + Θ = 25.25

α = 5.3

w (sistema) = 2.4cos(5.3) / 0.64 sen(20)

w sistema =1.01 k

Entonces hallando la vD =

vD = vA + w sistema x ( r Ba )

vD = -3j + 1.01 k x ( -0.42 cos70 i + 0.42 sen20 j )

vD = -3j + 0.15 j – 0.05 i

vD = ( -0.05 i - 3.15 j ) m/s

vD = 3.15 m /s

PROBLEMA N° 13

El collarín D se mueve hacia abajo por una ranura vertical con una velocidad constante de
𝒗𝑫 = 𝟐 𝒎/𝒔 . Para la posición mostrada en la Figura N° 13.

a) Verifique las velocidades angulares de las barras AB y BD son 𝑾𝑨𝑩 = 𝟒, 𝟏𝟔𝟕 𝒓𝒂𝒅/𝒔
en sentido positivo y 𝑾𝑩𝑫 = 𝟐, 𝟓𝟎𝟎 𝒓𝒂𝒅/𝒔 en sentido negativo.
b) Calcular las aceleraciones angulares de las barras AB y BD.
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SOLUCION a:

A partir de los datos:

𝑟𝐵 = (−0.24, 0.18, 0) 𝑚
⃗⃗⃗
𝑟⃗⃗⃗𝐷 = (0.16, 0.48, 0) 𝑚 𝑟𝐷/𝐵 = (0.4, 0.3,0) 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
3
𝑣𝐵 = (−𝑣𝐵 sin ∅ , −𝑣𝐵 cos ∅ , 0) 𝑚
⃗⃗⃗⃗ sin ∅ = 5
4
𝑣𝐷 = (0, −2, 0) 𝑚/𝑠
⃗⃗⃗⃗ cos ∅ =
5

Por Equi proyectividad:

𝑣𝐵 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝐷/𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐷 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐷/𝐵

(−𝑣𝐵 sin ∅ , −𝑣𝐵 cos ∅ , 0) . (0.4, 0.3,0) = (0, −2, 0) . (0.4, 0.3,0)

𝑣𝐵 = 1.25 𝑚/𝑠
𝑣𝐵 = (−0.75 , −1, 0) 𝑚/𝑠
⃗⃗⃗⃗
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Hallando la velocidad angular de la barra BD:

𝑣𝐷 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐵 + 𝑊 𝐵𝐷 x ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐷/𝐵

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
(0, −2, 0) = (−0.75 , −1, 0) + 𝑊 𝐵𝐷 x (0.4, 0.3,0)

𝑊𝐵𝐷 = −2.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Hallando la velocidad angular de la Barra AB:

⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑣𝐵 = ⃗⃗⃗⃗ 𝑊𝐴𝐵 x ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐵/𝐴

(−0.75 , −1, 0) = ⃗0 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑊𝐴𝐵 x (−0.24, 0.18, 0)

𝑊𝐴𝐵 = 4.167 𝑟𝑎𝑑/𝑠

SOLUCION b:

Hallando las Aceleraciones angulares de las barras AB y BD

𝑣𝐵 = (−0.75 , −1, 0) 𝑚/𝑠

⃗⃗⃗⃗ 𝑣𝐷 = (0, −2, 0) 𝑚/𝑠
⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑊𝐴𝐵 = (0, 0, 4.167) 𝑟𝑎𝑑/𝑠 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑊 𝐵𝐷 = ( 0, 0, −2.5 ) 𝑟𝑎𝑑/𝑠

𝑟𝐵/𝐴 = (−0.24, 0.18, 0) 𝑚

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝐷/𝐵 = (0.4, 0.3,0) 𝑚
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

En la barra AB:

𝑎𝐵
⃗⃗⃗⃗ = 𝑎𝐴
⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∝𝐴𝐵 𝑟𝐵/𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
x ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑊𝐴𝐵 x( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑊𝐴𝐵 x ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐵/𝐴 )

Sabemos que la aceleración en A es nula

Multiplicando por ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑟𝐵/𝐴 a toda la ecuación:
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𝑎𝐵
⃗⃗⃗⃗ . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐵/𝐴 = ⃗0 + ( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∝𝐴𝐵 x ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝐵/𝐴 + [ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐵/𝐴 ) . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑊𝐴𝐵 x( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑊𝐴𝐵 x ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐵/𝐴 ) ] . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐵/𝐴

(𝑎𝐵𝑥 , 𝑎𝐵𝑦 , 0). (−0.24, 0.18, 0)=[ (0, 0, 4.167) x ((0, 0, 4.167) x (−0.24, 0.18, 0)].
(−0.24, 0.18, 0)

Resolviendo:

−0.24𝑎𝐵𝑥 + 0.18 𝑎𝐵𝑦 = -1.556 …………………………………… (1)

En la barra BD:

𝑎𝐷
⃗⃗⃗⃗ = 𝑎𝐵
⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∝𝐵𝐷 x ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐷/𝐵 + 𝑊 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐷 x( 𝑊𝐵𝐷 x ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐷/𝐵 )

Sabemos que la aceleración en D es nula dado que su velocidad es constante.

Multiplicando por ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑟𝐷/𝐵 a toda la ecuación:

⃗0 = 𝑎𝐵
⃗⃗⃗⃗ 𝑟𝐷/𝐵 + ( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ∝𝐵𝐷 x ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐷/𝐵 ) . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐷/𝐵 + [ 𝑊 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐷 x( 𝑊𝐵𝐷 x ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐷/𝐵 ) ]. ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐷/𝐵

-(𝑎𝐵𝑥 , 𝑎𝐵𝑦 , 0). (0.4, 0.3,0) = [ (0, 0, 4.167) x ((0, 0, 4.167) x (0.4, 0.3,0) ]. (0.4, 0.3,0)

Resolviendo:

0.4𝑎𝐵𝑥 + 0.3𝑎𝐵𝑦 = 1.562…………………………………… (2)

RESOLVIENDO (1) Y (2)

𝑎𝐵𝑥 = 5.2 𝑚/𝑠 𝑎𝐵𝑦 = −1.72 𝑚/𝑠

𝑎𝐵 = (5.2 , −1.72, 0)
⃗⃗⃗⃗

HALLANDO LA ACELERACION EN AB:

𝑎𝐵
⃗⃗⃗⃗ = 𝑎𝐴
⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∝𝐴𝐵 𝑟𝐵/𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
x ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑊𝐴𝐵 x( ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑊𝐴𝐵 x ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐵/𝐴 )
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(5.2 , −1.72, 0) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

∝𝐴𝐵 x (−0.24, 0.18, 0) + (0, 0, 4.167) x ((0, 0, 4.167) x (−0.24, 0.18, 0)

Resolviendo la ecuación:

∝𝐴𝐵 = 5.83 𝑟𝑎𝑑 /𝑠 2

HALLANDO LA ACELERACION EN BD:

𝑎𝐷
⃗⃗⃗⃗ = 𝑎𝐵
⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
∝𝐵𝐷 x ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐷/𝐵 + 𝑊 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝐵𝐷 x( 𝑊𝐵𝐷 x ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑟𝐷/𝐵 )

-(5.2 , −1.72, 0) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

∝𝐵𝐷 x (0.4, 0.3,0) + (0, 0, 4.167) x [(0, 0, 4.167) x (0.4, 0.3,0) ]

RESOLVIENDO LA ECUACION:

∝𝐵𝐷 = −9 𝑟𝑎𝑑 /𝑠 2
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PROBLEMA N° 14

𝑉𝑎 = 𝑉𝑜 + 𝑤𝑅𝑥(−1𝑗)

⃗⃗⃗⃗⃗ = 2𝑘𝑥(−1𝑗)
𝑉𝑎
𝑝
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑎 = +2𝑖
𝑠

PARA AB:

⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑉𝑎
𝑉𝑏 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑊𝐴𝐵 𝑖𝑥(3𝑖 + 1𝑗)

⃗⃗⃗⃗⃗ = 2𝑖 + 3𝑊𝐴𝐵 𝑗 − 𝑊𝐴𝐵 𝑖

𝑉𝑏

⃗⃗⃗⃗⃗ = (2 − 𝑊𝐴𝐵 )𝑖 + (3𝑊𝐴𝐵 )𝑗 … . . (1)

𝑉𝑏

PARA BD:

⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑏 = 𝑉𝑏 + 𝑊𝐵𝐷 𝐾𝑥(−1𝑖)

⃗⃗⃗⃗⃗ = −𝑊𝐵𝐷 𝑗 … … . . (2)

𝑉𝑏

IGUALANDO (1) Y (2):

2 − 𝑊𝐴𝐵 = 0 𝑌 3𝑊𝐴𝐵 = −𝑊𝐵𝐷

2 = 𝑊𝐴𝐵 𝑌 𝑊𝐵𝐷 = −6

HALLANDO ACELERACION ES:

⃗⃗⃗⃗ +∝ 𝑖𝑥(𝑅𝑏
𝑎𝑏 = 𝐶𝑏
⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ) − 𝑊 2 𝑎𝑏 (𝑅𝑏)

𝑎𝑏 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝐶𝑏 + (3 ∝)𝑗−∝ 𝑖 − 12𝑖 − 4𝑗

⃗⃗⃗⃗𝑏 + 3 ∝ 𝑗−∝ 𝑖 − 12𝑖 − 4𝑗.

𝑎𝑏 = 𝐶
⃗⃗⃗⃗
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𝑎𝑏 = −4(−1𝑗)
⃗⃗⃗⃗

𝑎𝑏 = +4𝑗.
⃗⃗⃗⃗

𝑎𝑏 = 4𝑗 + 3𝑥𝑗−∝ 𝑖 − 12𝑖.
⃗⃗⃗⃗

𝑎𝑏 = (4 + 3 ∝ −4)𝑗 − (∝ +12)𝑖 … … . . (1)

⃗⃗⃗⃗

EN EL TRAMO BD:

𝑎𝑏 = 𝑤 +∝𝐵𝐷 𝑥(−1𝑖) − 36(−1𝑖)

⃗⃗⃗⃗

𝑎𝑏 = −1 ∝𝐵𝐷 𝑗 + 36𝑖 … … . . (2)

⃗⃗⃗⃗

IGUALANDO (1) Y (2):

36 = −∝ −12

48 = −∝𝐴𝐵

4 + 3 ∝𝐴𝐵 − 4 = −∝𝐵𝐷

(5)(−48) = −∝𝐵𝐷

∝𝐵𝐷 = 144

RESPUESTA

48𝑘⃗ 𝑟𝑎𝑑
∝𝐴𝐵 = −
𝑠2

∝𝐵𝐷 = 144𝑘⃗𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
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PROBLEMA N°15

Cuando la barra AB está en la posición horizontal tal como se muestra en la figura, la velocidad
y aceleración del collarín A son Va = 4pies/s y Aa = 10 pies/s², dirigidas como se muestra.
Determine la aceleración del collarín B y la aceleración angular de la barra en esta posición.

Calculando el radio de giro:

Como AOB es isósceles : ra = rb

ra rb Entonces Vb = Va
L/2 40 VB = Wab x rb

Del triángulo OO´B tenemos:

𝐿/2
cos 40 = 𝑟𝑏

𝐿
rb = 2 𝑐𝑜𝑠40

Para el centro de rotación:

𝑉𝑎 = 𝑊𝑎𝑏 𝑥 𝑅𝑔𝑖𝑟𝑜

𝐿
𝑉𝑎 = 𝑊𝑎𝑏 𝑥
2𝐶𝑜𝑠 40
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2 𝑐𝑜𝑠40 𝑥 𝑉𝑎
𝑊𝑎𝑏 =
𝐿

Reemplazando:
𝑊𝑎𝑏 = 1.53 𝑟𝑎𝑑/𝑠

De la expresión de aceleración tangencial:

𝑎𝑇 = 𝛼 𝑟

𝑎𝐴 = 𝛼𝐴 𝑟𝑔𝑖𝑟𝑜

2𝑐𝑜𝑠40
𝛼𝐴 = 𝑎𝐴 = 𝛼𝐵
𝐿

𝛼𝐴 = 𝛼𝐵 = 3.8𝑟𝑎𝑑/𝑠 2