Tecnológico Nacional De México

Instituto Tecnológico De Cerro Azul

Presenta: Sobrevilla Castro Andrés

Número de Control: 17500106

Asesor: Ing. Trinidad Puente José Víctor.

Tema: Inv. Unidad III; Equilibrio de cuerpo rígido.

Materia: Estática.

Carrera: Ingeniería Civil

Semestre: 3.

Grupo: 1

Fecha: 23/10/18
Índice.

Unidad III. Equilibrio de cuerpo rígido.

Introducción. …………………………………………………........... 3

3.1. Condiciones de equilibrio de cuerpos rígidos………………. 5

3.1.1. Fuerzas internas y externas………………………………… 9

3.1.2. Principio de transmisibilidad………………………………… 13

3.2. Ecuaciones de equilibrio……………………………………… 15

3.2.1. Ecuaciones de equilibrio para diferentes sistemas

de fuerzas……………………………………………………………. 16

3.2.2. Momento de una fuerza…………………………………….. 19

3.2.3 Momento de una fuerza respecto a un eje……………….. 22

3.2.4. Sistemas equivalentes……………………………………… 25

3.3. Restricciones de un cuerpo rígido…………………………... 27

Conclusión………………………………………………………….. 29

Fuentes de información…………………………………………... 30

2
Introducción.

Dentro de esta investigación, abordaremos el concepto del tema que lleva por
nombre equilibrio de cuerpo rígido.

Dentro de este tema de perteneciente a la unidad III tenemos algunos subtemas

mencionados a continuación: 3.1. Condiciones de equilibrio de cuerpos rígidos.
Fuerzas internas y externas. Principio de transmisibilidad. Ecuaciones de equilibrio.
Ecuaciones de equilibrio para diferentes sistemas de fuerzas. Momento de una
fuerza. Momento de una fuerza respecto a un eje. Sistemas equivalentes.
Restricciones de un cuerpo rígido. Enumerados anteriormente en el índice. Se
realizará una detallada redacción y se compartirán unos breves ejercicios para
comprender más de cada uno de estos subtemas.

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Equilibrio de cuerpo rígido.

Equilibrio Estático

Cuando un cuerpo rígido está en reposo o en movimiento rectilíneo a velocidad

constante, relativo a un sistema de referencia, se dice que dicho cuero está e
equilibrio estático. Para tal cuerpo tanto la aceleración lineal de su centro de masa
como su aceleración angular relativa a cualquier punto son nulas. Obviamente este
estado de equilibrio estático tiene su fundamento en la primera Ley de Newton, cuyo
enunciado es: " Todo cuerpo en estado de reposo o de movimiento rectilíneo
uniforme, permanece en dicho estado, a menos que sobre ella actúe una fuerza.

Cuerpo rígido. Se define como un cuerpo ideal cuyas partes (partículas que lo
forman) tienen posiciones relativas fijas entre sí cuando se somete a fuerzas
externas, es decir es no deformable. Con esta definición se elimina la posibilidad de
que el objeto tenga movimiento de vibración. Este modelo de cuerpo rígido es muy
útil en muchas situaciones en las cuales la deformación del objeto es despreciable.

El movimiento general de un cuerpo rígido es una combinación de movimiento de

traslación y de rotación. Para hacer su descripción es conveniente estudiar en forma
separada esos dos movimientos.

Equilibrio de un cuerpo rígido:

Por definición una partícula puede tener solo movimiento de traslación. Si la

resultante de las fuerzas que actúan sobre una partícula es cero, la partícula está
moviéndose con velocidad constante o está en reposo; en este último caso se dice
que está en equilibrio estático. Pero el movimiento de un cuerpo rígido en general
es de traslación y de rotación. En este caso, si la resultante tanto de las fuerzas
como de las torques que actúan sobre el cuerpo rígido es cero, este no tendrá
aceleración lineal ni aceleración angular, y si está en reposo, estará en equilibrio
estático. La rama de la mecánica que estudia el equilibrio estático de los cuerpos
se llama estática.

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3.1. Condiciones de equilibrio de cuerpos rígidos.

Condiciones de Equilibrio

Las condiciones para que un cuerpo rígido se encuentre en equilibrio son:

Primera Condición de Equilibrio:

(Equilibrio de traslación)

“La suma vectorial de todas las fuerzas que actúan sobre el sólido es igual a cero”.
Esto ocurre cuando el cuerpo no se traslada o cuando se mueve a velocidad
constante; es decir cuando la aceleración lineal del centro de masa es cero al ser
observado desde un sistema de referencia inercial.

= `D1 + `F2 +`F3 +..... + `FN = 0

En esta ecuación de equilibrio no aparecen las fuerzas internas ya que ellas

se cancelan mutuamente en pares debido a la tercera Ley de Newton. Si las fuerzas
estuvieran en el espacio, la ecuación anterior ha de ser expresada por las siguientes
relaciones:

= F1x + F2x + F3x +…. + Fx = 0

= F1y + F2y + F3y +..... + FNy = 0

= F1z + F2z + F3z +..... + FNz = 0

Obviamente en dos dimensiones (o sea en el plano) tendríamos solamente

dos ecuaciones y en una dimensión se tendría una única ecuación.

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Segunda Condición de Equilibrio

(Equilibrio de rotación)

“La suma vectorial de todos los torques o momentos de las fuerzas que actúan sobre
el cuerpo, relativos a cualquier punto dado, sea cero”. Esto ocurre cuando la
aceleración angular alrededor de cualquier eje es igual a cero.

`Ti = `ti +`t2i +`t3i +.... + `tni = 0

Si todas las fuerzas estuvieran en el plano XY, la ecuación de equilibrio anterior se

reduciría a la simple expresión algebraica:

`tiz = `t1z +`t2z +`t3z + .... + `tnz = 0

Donde los momentos son paralelos o colineales con el eje Z.

Para que se cumpla la segunda condición de equilibrio se deben realizar los

siguientes pasos:

1. Se identifica todas las fuerzas aplicadas al cuerpo.

2. Se escoge un punto respecto al cual se analizará el torque.

3. Se encuentran los torques para el punto escogido

4. Se realiza la suma de torques y se iguala a cero.

Hay que tener en cuenta, que lo expuesto anteriormente se refiere sólo al caso
cuando las fuerzas y las distancias estén sobre un mismo plano. Es decir, no es un
problema tridimensional. La suma de los torques respecto a cualquier punto, dentro
o fuera del cuerpo debe ser igual a cero.

* Nota: Llamamos cuerpo rígido a aquel en que se cumple que la distancia entre
dos puntos cualesquiera del cuerpo permanece invariante en el tiempo.

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7
8
3.1.1. Fuerzas internas y externas.

Sistema Físico – Fuerza internas y externas

Se denomina sistema físico al conjunto de cuerpos articulados, o partículas

interactuantes, que se desea analizar y es elegido de manera arbitraria. Sobre cada
una de las partículas del sistema actúan fuerzas que pueden clasificarse en: fuerzas
externas y fuerzas internas al sistema.

Se dice que una fuerza es externa al sistema si dicha fuerza es el resultado de la

interacción de una partícula del sistema con otra que se encuentra fuera de él. Estas
fuerzas son las responsables del comportamiento externo del sistema.

Se dice que una fuerza es interna al sistema si dicha fuerza es el resultado de la

interacción de una partícula del sistema con otra partícula que se encuentra dentro
de él. Estas fuerzas son las que determinan el grado de rigidez o cohesión de un
determinado cuerpo o sistema y no influyen en el comportamiento externo del
sistema.

Fuerza interna.

Dado un cuerpo o sistema de cuerpos se denominan fuerzas internas a las fuerzas

que mutuamente se ejercen entre sí las diferentes partículas del cuerpo o sistema.
Las fuerzas internas son iguales y opuestas dos a dos de acuerdo con la 3ª Ley de
Newton, por lo que analizando el cuerpo o sistema globalmente la suma de todas
sus fuerzas internas es nula.

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Ejemplo de fuerza interna:

Si una persona empuja un objeto de peso similar, las dos se mueven pero en sentido
contrario.

Al golpear un clavo con un martillo, el clavo ejerce una fuerza contraria que hace
que el martillo revote hacia atrás.

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Cuando brincamos empujamos a la tierra hacia abajo y esta nos empuja con la
misma intensidad hacia arriba.

Fuerza externa.

Dado un cuerpo o sistema de cuerpos se denominan fuerzas externas a las fuerzas

que realizan otros cuerpos o sistemas sobre el cuerpo o sistema analizado. Las
fuerzas externas entre dos sistemas o cuerpos son siempre iguales y de sentidos
opuestos de acuerdo con la reciprocidad indicada por la 3ª Ley de Newton.

Ejemplos de fuerzas externas.

La reacción de la fuerza aplicada F actúa sobre el agente que ejerce la fuerza (por
ejemplo, una persona tirando del bloque). La reacción de la normal N actúa sobre
la superficie en que se apoya el bloque, y la reacción del peso P1 actúa sobre la

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Tierra. Como puede verse, ninguna de estas reacciones actúa sobre el sistema
(bloque 1 más bloque 2), por lo que son fuerzas externas al mismo.

Al empujar una caja en una superficie, estas aplicando una fuerza externa que
empuja la caja hacia delante.

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3.1.2. Principio de transmisibilidad.

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3.2. Ecuaciones de equilibrio.

Equilibrio.

Decimos que un cuerpo se encuentra en equilibrio estático cuando permanece en

estado de reposo ante la acción de unas fuerzas externas.

El equilibrio estático se aplica al cuerpo en sí como a cada una de las partes.

Decimos que un cuerpo se encuentra en equilibrio dinámico cuando responde con

un movimiento o vibración (aceleración) controlada de sus partes (deformación) mas
no de su soportes, ante la acción de las cargas generadas por sismo, viento,
motores y en general aquellas excitaciones dinámicas producidas por la carga viva.

Ecuaciones básicas de equilibrio

Las ecuaciones que describen el equilibrio estático son planteadas en la primera ley
de Newton y controlan los movimientos del cuerpo en traslación y rotación.

Dos ecuaciones vectoriales que se convierten en seis ecuaciones escalares, tres de

traslación y tres de rotación.

, estas tres corresponden a tres posibles formas

de desplazamiento, es decir, tres grados de libertad del cuerpo

y corresponden a tres grados de libertad de

rotación.

En total representan seis formas de moverse, seis grados de libertad para todo
cuerpo en el espacio.

Para estructuras planas basta con plantear tres ecuaciones que representen los tres
grados de libertad del cuerpo, dos desplazamientos y una rotación:

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3.2.1. Ecuaciones de equilibrio para diferentes sistemas de
fuerzas.

En el plano se puede verificar el equilibrio por medio de dos ecuaciones de momento

y una de fuerzas o por medio de 3 ecuaciones de momento:

a) Una ecuación de traslación y dos

momentos: siempre y cuando se cumpla que los

puntos a y b no coincidan ambos con el eje Y o en una línea paralela a Y.

Si colocamos a “a” y “b” sobre Y en ninguna de las ecuaciones estaríamos

involucrando las fuerzas paralelas o coincidentes con Y.

b) Tres ecuaciones de momento: .

Para que estas ecuaciones involucren todas las fuerzas los puntos a, b y c no
pueden ser colineales.

Para aplicar las ecuaciones de equilibrio se debe construir un diagrama de cuerpo

libre de la estructura, en el cual se representen todas las fuerzas externas aplicadas
a ella.

Las reacciones en los soportes crecen o decrecen a medida que las cargas varían,
pero para el análisis, consideraremos los apoyos rígidos e infinitamente resistentes.
Cabe aclarar que los apoyos pueden ser elásticos, esto es, apoyos que se pueden
modelar como resortes, cuyas reacciones son proporcionales a los desplazamientos
o rotaciones sufridas.

Cuando definimos el equilibrio mencionamos dos condiciones, una para el cuerpo

en general que corresponde al equilibrio externo, y otra para cada una de sus partes
que corresponde al equilibrio interno sin tener en cuenta los apoyos (estabilidad
interna).

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FUERZA: Es un empujón o jalón de un objeto que es el resultado de la interacción
de un objeto con otro objeto. Siempre que hay una interacción entre dos objetos,
hay una fuerza en cada uno de los objetos. Cuando la interacción cesa, los dos
objetos ya no experimentan la fuerza. Las fuerzas sólo existen como resultado de
una interacción.

TERMINOLOGIA *LINEA DE ACCION: Cuando una fuerza se representa mediante

un vector, la línea recta colineales al vector se denomina línea de acción de la fuerza
(Gp:) F Las unidades de fuerza son:

FUERZAS EXTERNAS: Cuando un cuerpo ejerce fuerza sobre sobre otro cuerpo
FUERZAS INTERNAS: Cuando una parte de un objeto está sometida a una fuerza
por otra parte del mismo cuerpo. Como estas fuerzas hacen parte del mismo cuerpo
nunca se dibujan en un D.C.L

*SISTEMAS DE FUERZAS: Un sistema de fuerza es simplemente un conjunto

particular de fuerzas. El sistema de fuerzas puede ser coplanares o tridimensional
FUERZAS CONCURRENTES Cuando TODAS las fuerzas que actúan sobre un
mismo cuerpo PASAN POR UN MISMO PUNTO, se dice que estas fuerzas son
concurrentes. (Concurren a un mismo punto).

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18
3.2.2. Momento de una fuerza.
En mecánica newtoniana, se denomina momento de una fuerza (respecto a un
punto dado) a una magnitud (pseudo)vectorial, obtenida como producto vectorial del
vector de posición del punto de aplicación de la fuerza (con respecto al punto al cual
se toma el momento) por el vector fuerza, en ese orden. También se denomina
momento dinámico o sencillamente momento.

Ocasionalmente recibe el nombre de torque a partir del término inglés (torque),

derivado a su vez del latín torquere (retorcer).

El momento de una fuerza aplicada en un punto con respecto de un punto O viene

dado por el producto vectorial del vector por el vector fuerza; esto es,

Donde es el vector que va desde O a P. Por la propia definición del producto

vectorial, el momento es un vector perpendicular al plano determinado por los
vectores y el término momento se aplica a otras magnitudes vectoriales como el
momento lineal o/y cantidad de movimiento , y el momento angular o cinético, ,
definido como el momento de fuerza conduce a los conceptos de par, par de
fuerzas, par motor, etc.

Interpretación del momento.

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El momento de una fuerza con respecto a un punto da a conocer en qué medida
existe capacidad en una fuerza o sistema de fuerzas para cambiar el estado de la
rotación del cuerpo alrededor de un eje que pase por dicho punto.

El momento tiende a provocar una aceleración angular (cambio en la velocidad de

giro) en el cuerpo sobre el cual se aplica y es una magnitud característica en
elementos que trabajan sometidos a torsión (como los ejes de maquinaria) o a
flexión (como las vigas).

Unidades.

El momento dinámico se expresa en unidades de fuerza por unidades de distancia.

En el Sistema Internacional de Unidades la unidad se denomina newton metro o
newton_metro, indistintamente. Su símbolo debe escribirse como N m o N•m (nunca
m N, que indicaría milinewton).

Si bien, dimensionalmente, N•m parece equivaler al julio, no se utiliza esta unidad

para medir momentos, ya que el julio conceptualmente es unidad de trabajo o
energía, que son conceptualmente diferentes a un momento de fuerza. El momento
de fuerza es una magnitud vectorial, mientras que la energía es una magnitud
escalar.

Calculo de momentos en el plano.

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Momento es igual a fuerza por su brazo.

Cuando se consideran problemas mecánicos bidimensionales, en los que todas las

fuerzas y demás magnitudes vectoriales son coplanarias, el cálculo de momentos
se simplifica notablemente. Eso se debe a que los momentos serían
perpendiculares al plano de coplanariedad y, por tanto, sumar momentos se
reduciría a sumar tan sólo sus componentes perpendiculares al plano, que son
magnitudes escalares.

Si se considera una fuerza aplicada en un punto P del plano de trabajo y otro punto
O sobre el mismo plano, el módulo del momento en O viene dado por: siendo el
módulo de la fuerza, el brazo de momento, es decir, la distancia a la que se
encuentra el punto O (en el que tomamos momento) de la recta de aplicación de la
fuerza, y el complementario del ángulo que forman los dos vectores.

La dirección de un momento es paralela al eje de momento, el cual es perpendicular

al plano que contiene la fuerza F, y por su brazo de momento d. Para establecer el
sentido se utiliza la regla de la mano derecha.

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3.2.3 Momento de una fuerza respecto a un eje.

Retomando el concepto de momento de una fuerza con respecto a un punto se

puede hacer notar que las componentes rectangulares [Fig. 1-16], que representan
la tendencia a la rotación alrededor de los ejes coordenados se obtienen
proyectando el momento sobre cada uno de los ejes así:

Donde son los cósenos directores del vector .

En forma vectorial las ecuaciones anteriores se pueden expresar como:

Para determinar el momento de una fuerza con respecto a cualquier otro eje, por

ejemplo el eje OL, que pasa por O, [Fig. 1-17], se proyecta el momento sobre
el eje tal que:

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O en forma vectorial:

Donde es un vector unitario dirigido en la dirección OL. Se debe hacer notar

que el momento así definido es un escalar; puesto que el momento con respecto a
un eje es un vector; para expresarlo como tal, se multiplica su magnitud por el vector
unitario dirigido sobre su línea de acción así:

[1-14]

Para hallar una expresión más

general del momento de una fuerza
con respecto a un eje
consideremos la figura 1-18. Sea P
un punto cualquiera sobre el eje
OL, como:

Figura 1-18

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 [1-15]

De la figura se ve que y que entonces:

Como es cero, resulta que

[1-16]

Pero es el momento de la fuerza con respecto a P; por consiguiente se puede

decir que el momento de una fuerza con respecto a un eje es igual a la proyección
sobre él mismo, del momento del la fuerza con respecto a cualquier punto contenido
en el eje.

Aunque las ecuaciones [1-15] y [1-16], expresan que:

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3.2.4. Sistemas equivalentes.

Sistemas de fuerzas equivalentes Como vimos, el equilibrio de un cuerpo rígido

está determinado solamente por la resultante de las fuerzas y la suma de los
momentos respecto de un punto cualquiera. Vamos a ocuparnos ahora del problema
de calcular la resultante F y el momento total M de un sistema de fuerzas que actúa
sobre un cuerpo rígido, que había quedado pendiente. Cuando dos sistemas de
fuerzas tienen igual resultante e igual momento total son equivalentes en lo que
hace a sus efectos sobre el equilibrio. Entonces cuando se tiene un cuerpo rígido
sometido a un sistema complicado de fuerzas, conviene reemplazarlo por un
sistema equivalente más simple. Hay varias reglas prácticas para este fin y las
presentamos a continuación.

Deslizamiento de las fuerzas Toda fuerza se puede trasladar a lo largo de su recta

de acción sin cambiar sus efectos2. Efectivamente, este traslado no afecta el valor
de las resultantes. Tampoco afecta el momento respecto de un punto cualquiera,
pues M r F r F = × = × ⊥ depende sólo de la distancia r⊥ desde el punto a la recta
de acción (Fig. 11.8).

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Nótese que dos sistemas de fuerzas estáticamente equivalentes en general no
serán equivalentes en otros sentidos. Por ejemplo, si se toma un cuerpo elástico
dos sistemas de fuerzas diferentes, aunque sean estáticamente equivalentes
inducirán campos de tensiones y deformaciones diferentes.

Sólo bajo situaciones muy restringidas, recogidas en algunas reformulaciones del

principio de Saint-Venant se ha podido demostrar que la equivalencia estática es
asintóticamente equivalente a la equivalencia elástica. Aunque para cuerpos de
dimensiones finitas y pequeñas distancias respecto a los puntos de aplicación de
las cargas, la equivalencia estática estará lejos de asegurar la cuasi-equivalencia
estática.

La acción de una fuerza desplazada sobre una llave inglesa, es estáticamente

equivalente a una fuerza y un momento aplicados sobre el centro geométrico de la
tuerca.

La equivalencia estática es una relación de equivalencia entre sistemas

de fuerzas aplicadas sobre un sólido rígido. Dados dos sistemas de fuerzas se dice
que son estáticamente equivalentes si y solo si la fuerza resultante y el momento
resultante de ambos sistemas de fuerzas son idénticos. Por tanto escribiremos que:

Cuando suceda que:

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Dónde: son los vectores directores desde un punto fijo a los puntos de aplicación
de las fuerzas .

La definición de equivalencia estática anterior puede extenderse cuando existen

momentos, fuerzas distribuidas o tensiones en cuerpos deformables, como se
explicará a continuación.

3.3. Restricciones de un cuerpo rígido.

Restricción redundante

Un cuerpo rígido debe estar soportado adecuadamente. Algunas veces cuando se

diseña un mecanismo se colocan más soportes de los necesarios o en su defecto
menos soportes. En este último caso se generará una inestabilidad en el sistema.

Cuando hay más soportes de los necesarios, diremos que tenemos restricciones
redundantes. Matemáticamente esto se expresará cuando hay menos ecuaciones
que incógnitas.

Figura 3. Ejemplo ilustrativo de una restricción redundante

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Restricciones impropias

En el caso contrario, cuando hacen falta soportes sobre el cuerpo, diremos que hay
una restricción impropia. Estas restricciones generarán una inestabilidad en el
sistema. Esta inestabilidad, en el peor de los casos, podrá causar una catástrofe.
Consideremos el caso de la siguiente figura, en este diseño necesitamos que la
barra no tenga traslación ni rotación; pero como podemos ver, si colocamos los
soportes como se muestra tendremos una restricción impropia.

Figura 4. Ejemplo ilustrativo de una restricción impropia.

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Conclusión.

Después de una larga y detallada investigación hemos adquirido conocimientos

sobre conceptos de los subtemas descritos, así como sus respectivas soluciones a
manera de cálculos.

Conocimos el significado de fuerzas internas y las fuerzas externas. Así como el

principio de transmisibilidad que consiste en una translación de una fuerza sobre la
misma línea de acción.

El torque o momento de fuerza es el punto máximo que se alcanza al aplicarle una

fuerza y este queda dentro del concepto de momentos.

Una vez terminada llegamos a la conclusión de que este tema en general es de gran
importancia para la ingeniera civil ya que es indispensable en el cálculo de
momentos como por ejemplo de las vigas entre otras muchas más aplicaciones en
esta área.

Es así como se ha concluido esta investigación

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Fuentes de información.
http://educacionjegg.blogspot.com/2010/05/principio-de-transmisibilidad.html

http://estructuras.eia.edu.co/estructurasI/equilibrio%20y%20determinacion/cap%C

3%ADtulo_2.htm

https://www.monografias.com/trabajos106/sistema-fuerzas-equilibrio-plano-y-

espacio/sistema-fuerzas-equilibrio-plano-y-espacio.shtml

https://es.wikipedia.org/wiki/Momento_de_fuerza

https://www.fisicalab.com/ejercicio/1625#contenidos

https://www.monografias.com/trabajos109/momento-fuerza-respecto-eje-
conceptos-y-operaciones-elementales/momento-fuerza-respecto-eje-conceptos-y-
operaciones-elementales.shtml

https://es.wikipedia.org/wiki/Equivalencia_est%C3%A1tica

http://gc.initelabs.com/recursos/files/r145r/w982w/U3liga3.html

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