Facultad de

Ingeniería Eléctrica
Teoria del Control II
PRIMER PARCIAL

Cristian Cuji

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 Indicaciones Generales
• Bienvenid@s
• Las presentaciones deben ser vistas como una guía
de estudios, la mayor cantidad de contenidos serán
discutidas en clase. Por tal motivo es necesario
asistir a las mismas.
• Respeto, consideración y libertad
• Evitemos problemas – Repasar ejercicios y estudiar
• Respetar los tiempos asignados
• La investigación, la curiosidad – Conceptos propios
• Todo trabajo, ejercicio, contribuye al proceso de
aprendizaje ( No hay puntos extras ) Todos los
trabajos son muy IMPORTANTES.
• EXAMEN – Pasaporte al siguiente semestre

• Éxitos – Demostrando un aprendizaje

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 Lineamientos
En esta asignatura se dará a conocer los conceptos para el análisis y
DESCRIPCIÓN diseño de sistemas de control en el dominio de la frecuencia utilizando
criterios de estabilidad.

Conocer los parámetros de los sistemas de control en el dominio de la

OBJETIVOS
frecuencia para su análisis, diseño y modelamiento matemático.

- Modelar y diseñar sistemas de control en espacio de estados

- Conocer los criterios de estabilidad de Nyquist, Bode y Nichols.
- Modelar y diseñar sistemas de control en el dominio de la frecuencia
- Implementar compensadores en los sistemas de control.

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 Contenido
Contenidos cognitivos procedimentales y actitudinales
1. DISEÑO DE SISTEMAS DE CONTROL EN ESPACIO DE ESTADOS
1. Introducción.
2. Observadores y estimadores de Estado.
3. Diseño de sistemas de regulación con observadores.
4. Diseño de sistemas de regulación y seguimiento.
5. Diseño de servomecanismos con realimentación en espacio de Estados.

2. ANÁLISIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA

1. Respuesta de sistemas en el dominio de la frecuencia.
2. Definiciones en el dominio de la frecuencia.
3. Efectos al añadir Polos y Ceros a la Función de Transferencia.

3. CRITERIOS DE ESTABILIDAD
1. Diagramas polares.
2. Fundamentos del criterio de estabilidad de Nyquist.
3. Criterio de Nyquist con funciones de fase mínima.
4. Relación entre el lugar geométrico de las raíces y Nyquist.
5. Análisis de la estabilidad de Nyquist al añadir polos y ceros.
6. Estabilidad relativa: margen de ganancia y margen de fase.

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 Contenido
Contenidos cognitivos procedimentales y actitudinales
4. CRITERIOS DE ESTABILIDAD DE BODE Y CARTAS DE NICHOLS
1. Diagramas de bode.
2. Análisis de estabilidad relativa a través de bode.
3. Graficas de magnitud y fase de funciones de transferencia.
4. Funciones de transferencia experimentales.
5. Carta de Nichols y los sistemas sin retroalimentación unitaria.
6. Sensibilidad en el dominio de frecuencia.

5. COMPENSADORES
1. Tipos de redes de compensación.
2. Análisis y diseño de controladores P, PI, PD y PID.
3. Análisis y diseño del controlador en retraso-adelanto de fase.
4. Análisis y diseño mediante cancelación de polos y ceros.
5. Análisis y diseño de sistemas de control robusto.

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Referencias – Bibliografía

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 INTRODUCCIÓN
UN POCO DE HISTORIA
1765: Polzunov inventó el primer regulador por flotación.
1769: James Watt inventa la máquina de Vapor y su sistema de control
1800: Whitney desarrollo el concepto de partes intercambiables en manufactura.
1868: J.C. Maxwell formuló un modelo matemático para el control de la máquina de vapor de
Watt.
1913: Henry Ford mecanizó el ensamblaje de automóviles.
1927: H.W. Bode analizó los primeros amplificadores retroalimentados.
1932: H. Nyquist desarrollo un método para el análisis de estabilidad de los sistemas.
1952: MIT (Massachussets Institute of Technology) realiza el desarrollo de controladores
numéricos.
1954: Georges Devol desarrolló el primer diseño de robot industrial.
1970: el control de espacio de estados y el control óptimo fueron un paso claro para el
desarrollo de la ingeniería de control.
1994: la mecatrónica se volvió de uso común en los automóviles..
Actualmente, conceptos como control estocástico, control inteligente( difuso y neuronal),
control por modos deslizantes y control adaptivo son ampliamente utilizados en el campo de la
ingeniería de control.

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 INTRODUCCIÓN
UN POCO DE HISTORIA

1765 - Polzunov inventó el primer regulador

por flotación.

Reloj de Agua
270 a.C. Autor Ctesibius: Clépsidra y órgano de
agua. Aplicaciones de la neumática e hidráulica
para la producción de los primeros relojes y
órganos de agua.

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 INTRODUCCIÓN
UN POCO DE HISTORIA

Westborough, Massachusetts - EEUU.

En 1798 firmo un contrato con el gobierno

para fabricar 10.000 mosquetes
Demostró que las herramientas podían dar
como resultado piezas estandarizadas
Los elementos de los mosquetes eran
intercambiables.
La mayor contribución de Whitney para la
industria de los Estados Unidos de
Norteamérica fue la importación e
implementación del sistema de fabricación
y la línea de montaje

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 INTRODUCCIÓN
UN POCO DE HISTORIA

La Revolución Industrial es un proceso de

transformación económica, social y tecnológica que se
inició en la segunda mitad del siglo XVIII en el Reino
Unido, que se extendió unas décadas después a gran
parte de Europa occidental y Norteamérica, y que
concluyó entre 1820 y 1840.

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 INTRODUCCIÓN
UN POCO DE HISTORIA

1913: Henry Ford mecanizó el ensamblaje de

automóviles.

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 INTRODUCCIÓN
UN POCO DE HISTORIA

1952: MIT (Massachussets Institute of Technology)

realiza el desarrollo de controladores numéricos.

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 INTRODUCCIÓN
UN POCO DE HISTORIA

1954: Georges Devol desarrolló el primer

diseño de robot industrial.

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 INTRODUCCIÓN
UN POCO DE HISTORIA
1970: el control de espacio de estados y el
control óptimo fueron un paso claro para el
desarrollo de la ingeniería de control.

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 INTRODUCCIÓN
UN POCO DE HISTORIA
Control Estocastico:
El estado de la variable en el siguiente
instante de tiempo no se puede determinar
con los datos del estado actual. Es un
método probabilístico para determinar la
curva de distribución de frecuencias.
El control estocástico es un
subcampo de la teoría
de control que se ocupa de la
existencia de incertidumbre en
las observaciones de los datos
o en las cosas que impulsan la
evolución de los datos.

Control Deterministico:
Es el estado de la variable en el siguiente
instante de tiempo, se puede determinar con
los datos del estado actual. Método
Proceso
numérico de resolución analítica. Xi Yi

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 INTRODUCCIÓN
UN POCO DE HISTORIA

Una red neural artificial es un grupo

interconectado de nodos similar a la
vasta red de neuronas en un cerebro
biológico. Cada nodo circular representa una
neurona artificial y cada flecha representa
una conexión desde la salida de una neurona
a la entrada de otra.

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 INTRODUCCIÓN
UN POCO DE HISTORIA

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 INTRODUCCIÓN
Algunas aplicaciones de Teoría de Control se
encuentran en:

• Medicina y bioingeniería
• Control de vehículos
• Instrumentación
• Sistema armamentista
• Ingeniería ambiental
• Industria del proceso
• Ingeniería espacial
• Industria de la producción
• Industria de la manufactura

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 INTRODUCCIÓN
DEFINICIONES

Ingeniería de control: rama de la ingeniería que tiene

como método desarrollar métodos generales para la
regulación de sistemas de acuerdo con las intenciones
dadas.
Proceso: sistema técnico o de cualquier otra área que
tenga cambios de estado de acuerdo con condiciones
dadas.
Un ingeniero de control se preguntará:
¿Cuáles son las entradas y salidas del sistema?
¿Cuál es el objeto a regular?
¿Qué señales de medición tengo?
¿Qué tipo de regulador es el adecuado?

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 INTRODUCCIÓN
FORMAS DE REGULACIÓN
SISTEMAS DE REGULACIÓN DE LAZO ABIERTO
(OPEN LOOP CONTROL SYSTEM).
En los sistemas de control
de lazo abierto la salida se genera
dependiendo de la entrada

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 INTRODUCCIÓN
FORMAS DE REGULACIÓN
SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO
(CLOSED LOOP CONTROL SYSTEM)
La salida depende de las consideraciones y correcciones
realizadas por la retroalimentación. Un sistema delazo
cerrado es llamado también sistema de control con
realimentación.

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 INTRODUCCIÓN
Ejercicio 1

Realizar el diagrama de bloques del alumbrado publico para ambos casos

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 INTRODUCCIÓN
Ejercicio 1

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 1. Observadores y estimadores
de Estado.

De dice que un proceso es completamente

controlable, si cada variable de estado del
proceso se puede controlar para llegar a
un cierto objetivo en un tiempo finito, a
través de algún control no restringido u(t).

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 1. Observadores y estimadores
de Estado.
Según Ogata: “Un observador de estados
estima las variables de estado con base en las
mediciones de las variables de salida y de
control.”

Para Pouliezos y Stavrakakis los observadores

son: “Sistemas dinámicos cuyo propósito es
reconstruir el estado x de un modelo en
espacio de estados basándose en las entradas
medidas u y en las salidas y.”

Kinnaert: “Un observador de estados es un

filtro que recibe como entradas las señales de
entrada, u(t), y de salida, y(t), de un sistema y
genera una estimación sobre el estado x(t)”.

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 1. Observadores y estimadores
de Estado.
Clasificación de observadores:
• Orden completo: el observador capta todas las variables
del sistema, sin importar si algunas están disponibles para
una medición directa.

• Orden reducido: el observador estima menos de n

variables de estado, en donde n es la dimensión del vector de
estado.

• Orden mínimo: es un observador de orden reducido con el

mínimo orden posible, es decir, si n es la dimensión del
vector de estado y m es la dimensión del vector de salidas, el
observador de orden mínimo observa n-m variables.
Dentro de cada una de estas familias, podemos tener, a su vez, otras subdivisiones. Por ejemplo, si
consideramos el tipo de sistema que estamos tratando podemos tener observadores para sistemas
lineales y observadores para sistemas no lineales.

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 1. Observadores y estimadores
de Estado.
Observadores de Estado para Sistemas Lineales
La teoría de control lineal involucra la
modificación del comportamiento de un sistema
de “m” entradas, “p” salidas y “n” estados.

La planta o ecuación de
estados en lazo abierto
Ecuación de estados en lazo cerrado

realimentación lineal de
estados de la forma

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 1. Observadores y estimadores
de Estado.
Observadores de Estado para Sistemas Lineales

Un observador de estados es un
sistema dinámico cuyos estados
convergen a los del sistema
observado. Dependiendo del número
de estados observados, el observador
es de orden completo o reducido

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 1. Observadores y estimadores
de Estado.
Observadores de Estado para Sistemas Lineales: De Orden Completo

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