Algoritmo de Denavit Hartenberg


0. Numere las articulaciones desde 1 hasta n, comenzando con la base y terminando con la herramienta.

eado con el eje de la articulación 1. Haga k = 1.

1. Asigne un sistema de coordenadas ortonormal derecho {0} a la base del robot, asegurándose que z0 esté alin-

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2. Alínee zk con el eje de la articulación k + 1.
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3. Localice el origen de {k} en la intersección de zk y de zk-1. Si no se intersectan, use la intersección de zk con

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una normal común tanto a zk como a zk-1 .

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4. Seleccione xk de manera que sea ortogonal tanto a zk como a zk-1 . Si zk y zk-1 son paralelos, la flecha de xk

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debe apuntar hacia afuera desde zk-1 .

6. Haga k = k + 1. Si k < n vaya al paso 2, sino continúe.

5. Seleccione yk de manera que complete el sistema ortonormal derecho {k}.

que pueda ser paralelo en algún momento a {n-1}. Haga k = 1.

7. Establezca el origen del sistema {n} en la punta de la herramienta. Alínee de tal forma este sistema de manera

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 
8. Localice el punto bk en la intersección de xk y zk-1 . Si no se intersectan, use el cruce de xk con una normal

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9. Calcule θk como el ángulo de rotación de xk-1 a xk medido alrededor de zk-1 .
común entre xk y zk-1 .

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10. Calcule dk como la distancia del origen de {k-1} al punto bk medido a lo largo de xk-1 .

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12. Calcule αk como el ángulo de rotación desde zk-1 a zk medido sobre xk.
11. Calcule ak como la distancia desde el punto bk al origen de {k} medido alrededor de xk.

13. Haga k = k + 1. Si k ≤ n vaya al paso 8, sino, haga alto.