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DEDICATORIA
A nuestros maestros de la universidad, por darnos muchos de sus conocimientos, y por
habernos brindado la mayor parte de su tiempo, enseñándonos e instruyéndonos para
solucionar los diferentes problemas que se podrían presentar en nuestro camino.
INDICE
Introducción…………………………………………………………………………….. 4
Definición……………………………………………………………………………….. 5
Características………………………………………………………………………… 6
PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO……………………………………………….. 12
1. Aplicaciones Practicas…………………………………………................. 16
2. Arranque………………………………………………………………........ 18
3. Inversiones De Giro………………………………………………………. 20
4. Regulación de Velocidad………………………………………………… 24
INTRODUCCION
El principio de funcionamiento del Motor Paso a Paso es en verdad tan antiguo
como la teoría electromagnética elaborada por J. Maxwell a mediados del siglo
XIX. El primer dispositivo de uso práctico, basado en el efecto autocentrante de
piezas polares dentadas fue desarrollado en el año 1930 por la Armada Británica.
Se utilizaba como posicionador remoto, transmitiendo la rotación de un eje
comandado por un sistema mecánico. Durante la Segunda Guerra Mundial, la
marina de los Estados Unidos aplicó este dispositivo a diversos componentes
navales, tales como un girocompás repetidor. Los motores paso a paso eran
comandados por relays o dispositivos de conmutación mecánicos con escobillas
que lógicamente eran lentos, voluminosos y poco confiables, debido al desgaste.
A mediados de la década del 40, la aparición de los servomotores operando a lazo
cerrado, conocidos como Selsing y Sincron desplazaron rápidamente a los
motores paso a paso por las razones anteriormente expuestas. Los servomotores
mencionados se adaptaron rápidamente a las necesidades de los dispositivos de
control de esa época que operaban en forma analógica. La evolución de las
técnicas digitales experimentada en las tres últimas décadas obligó a la
resurrección del motor paso a paso, ya que el uso de dispositivos analógicos
comandados por computadoras requiere de interfaces de conversión digital-
analógica.
DEFINICION
El motor paso a paso es un actuador o transductor electromagnético incremental
que convierte pulsos eléctricos en desplazamientos angulares de un eje. Este
motor es en sí mismo un conversor digital-analógico ya que convierte una señal
eléctrica digital en un desplazamiento angular del rotor. Las características
anteriormente mencionadas hacen que el movimiento sea preciso, constante y
repetible; dándole al motor paso a paso una elevada capacidad de
posicionamiento, lo que permite utilizarlos en sistemas que requieren un control
exacto de velocidad, distancia y dirección de un movimiento. Lo más importante
del motor paso a paso es que el único error sistemático que produce es el error de
paso que generalmente es menor que el 5% del valor del paso. Este error no es
acumulativo, o sea que es independiente del desplazamiento total girado y del
número de veces que se repita la posición final. El motor paso a paso es
generalmente controlado por una fuente de potencia de corriente continua y un
circuito lógico y que constituyen un elemento clave en la performance misma.
El motor paso a paso conocido también como motor de pasos es un dispositivo
electromecánico que convierte una serie de impulsos eléctricos en
desplazamientos angulares discretos, lo que significa que es capaz de girar una
cantidad de grados (paso o medio paso) dependiendo de sus entradas de control.
El motor paso a paso se comporta de la misma manera que un conversor digital-
analógico y puede ser gobernado por impulsos procedentes de sistemas digitales.
Este motor presenta las ventajas de tener precisión y repetitividad en cuanto al
posicionamiento. Entre sus principales aplicaciones destacan
los robots, drones, radiocontrol.
CARACTERISTICAS
Un motor paso a paso se define por estos parámetros básicos:
Voltaje
Los motores paso a paso tienen una tensión eléctrica de trabajo. Este valor
viene impreso en su carcasa o por lo menos se especifica en su hoja de
datos. Algunas veces puede ser necesario aplicar un voltaje superior para
lograr que un determinado motor cumpla con el torque deseado, pero esto
producirá un calentamiento excesivo y/o acortará la vida útil del motor.
Resistencia eléctrica
Otra característica de un motor paso a paso es la resistencia de los
bobinados. Esta resistencia determinará la corriente que consumirá el
motor, y su valor afecta la curva de torque del motor y su velocidad máxima
de operación.
Rotor:
Está compuesto de un imán permanente con dos polos (norte y sur)
Este no tiene dientes.
Tiene baja velocidad, con torque que depende del tipo de motor.
Estator
El estator tiene forma cilíndrica
En su interior se encuentran diversos bobinados, que al ser alimentados
secuencialmente generan un campo magnético giratorio.
El número de bobinas de éste depende del tipo de motor (cuantos pasos
necesita para dar una vuelta).
Formado por chapas o un núcleo solido de hierro
Las bobinas están distribuidas simétricamente
PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO
Los motores eléctricos, en general, basan su funcionamiento en las fuerzas
ejercidas por un campo electromagnético y creadas al hacer circular una corriente
eléctrica a través de una o varias bobinas. Si dicha bobina, generalmente circular y
denominada estator, se mantiene en una posición mecánica fija y en su interior,
bajo la influencia del campo electromagnético, se coloca otra bobina, llamada
rotor, recorrida por una corriente y capaz de girar sobre su eje, esta última tenderá
a buscas la posición de equilibrio magnético, es decir, orientará sus polos NORTE-
SUR hacia los polos SUR-NORTE del estator, respectivamente. Cuando el rotor
alcanza esta posición de equilibrio, el estator cambia la orientación de sus polos,
aquel tratará de buscar la nueva posición de equilibrio; manteniendo dicha
situación de manera continuada, se conseguirá un movimiento giratorio y continuo
del rotor y a la vez la transformación de una energía eléctrica en otra mecánica en
forma de movimiento circular.
Inicialmente, sin aplicar ninguna corriente a las bobinas (que también reciben el
nombre de fases) y con M en una posición cualquiera, el imán permanecerá en
reposo si no se somete a una fuerza externa.
Si se hace circula corriente por ambas fases como se muestra en la Figura A(a),
se crearán dos polos magnéticos NORTE en la parte interna, bajo cuya influencia
M se desplazará hasta la posición indicada en la dicha figura.
esta situación no es viable. Hasta ahora y para conseguir la solución más idónea,
se recurre a la mecanización de los núcleos de las bobinas y el rotor en forma de
hendiduras o dientes, creándose así micrópilos magnéticos, tantos como dientes y
estableciendo las situaciones de equilibrio magnéticos con avances angulares
mucho menores, siendo posible conseguir motores de hasta de 500 pasos.
Las bobinas son parte del estator y el rotor es un imán permanente. Toda la
conmutación (o excitación de las bobinas) deber ser externamente manejada por
un controlador.
1. APLICACIONES PRACTICAS
ROBOTICA:
o Maquinas – herramientas
o Movimiento de cámaras
o Brazos robóticos
AUTOMATIZACION Y PERIFERICOS
o Impresoras
o Plotters
o Disqueteras
o Discos duros
TELECOMUNICACIONES
o Posicionamiento de Antenas
o DVD
Taxímetros.
Disk-drive.
Patrón mecánico de velocidad angular.
Registradores XY.
Relojes Eléctricos.
Control Remoto.
Máquinas de escribir electrónicas.
Manipuladores.
2. ARRANQUE
El principio de funcionamiento de los motores paso a paso es más sencillo que
cualquier otro tipo de motor eléctrico. Los motores eléctricos, en general, basan su
funcionamiento en las fuerzas ejercidas por un campo electromagnético y creadas
al hacer circular una corriente eléctrica a través de una o varias bobinas. Si dicha
bobina, generalmente circular y denominada estator, se mantiene en una posición
mecánica fija y en su interior, bajo la influencia del campo electromagnético, se
coloca otra bobina, llamada rotor, recorrida por una corriente y capaz de girar
sobre su eje.
Al excitar el estator, se crearán los polos N-S, provocando la variación del campo
magnético formado. La respuesta del rotor será seguir el movimiento de dicho
campo (tenderá a buscas la posición de equilibrio magnético), es decir, orientará
sus polos NORTE-SUR hacia los polos SUR-NORTE del estator, respectivamente.
3. INVERSION DE GIRO
Existen tres secuencias posibles para este tipo de motores, las cuales se detallan
a continuación. Todas las secuencias comienzan nuevamente por el paso 1 una
vez alcanzado el paso final (4 u 8). Para revertir el sentido de giro, simplemente se
deben ejecutar las secuencias en modo inverso.
Secuencia del tipo wave drive: En esta secuencia se activa solo una bobina a la
vez. En algunos motores esto brinda un funcionamiento más suave. La
contrapartida es que, al estar solo una bobina activada, el torque de paso y
retención es menor.
Secuencia del tipo medio paso: En esta secuencia se activan las bobinas de tal
forma de brindar un movimiento igual a la mitad del paso real. Para ello se activan
primero 2 bobinas y luego solo 1 y así sucesivamente. Como vemos en la tabla la
secuencia completa consta de 8 movimientos en lugar de 4.
Como comentario final, cabe destacar que debido a que los motores paso a paso
son dispositivos mecánicos y como tal deben vencer ciertas inercias, el tiempo de
duración y la frecuencia de los pulsos aplicados es un punto muy importante a
tener en cuenta. En tal sentido el motor debe alcanzar el paso antes que la
próxima secuencia de pulsos comience. Si la frecuencia de pulsos es muy
elevada, el motor puede reaccionar en alguna de las siguientes formas:
Puede que no realice ningún movimiento en absoluto.
Puede comenzar a vibrar, pero sin llegar a girar.
Puede girar erráticamente.
O puede llegar a girar en sentido opuesto.
4. REGULACION DE VELOCIDAD
DIFERENTES FORMAS DE CONTROLAR UN MOTOR PASO A PASO
CONTROL CON MICROCONTROLADOR
Para controlar un motor paso a paso unipolar deberemos alimentar el común de motor
con y conmutaremos con masa en los cables del devanado correspondiente con lo que
haremos pasar la corriente por la bobina del motor adecuada y esta generara un campo
electromagnético que atraerá el polo magnetizado del rotor y el eje del mismo girara.
Para hacer esto podemos usar transistores montados en configuración Darlington o usar
un circuito integrado como el ULN2003 que ya los lleva integrados en su interior aunque
la corriente que aguanta este integrado es baja y si queremos controlar motores más
potentes deberemos montar nosotros mismo el circuito de control a base de transistores
de potencia.
El esquema de uso del ULN2003 para un motor unipolar es el siguiente:
Las entradas son TTL (Transistor-Transistor Logic) y se activan a nivel alto, también
disponen de resistencias de polarización internas con lo que no deberemos de
preocuparnos de esto y podremos dejar “al aire” las entradas no utilizadas.
MPPC. Familia de circuitos integrados controladores de motores unipolares de 4 fases y
bipolares de 2 fases.
MPPC 001.
Controlará un motor paso a paso con solo dos o tres bits. Dos bits le permitirán controlar
el sentido de giro y en que instante el motor debe avanzar un paso. Con el tercer bit podrá
seleccionar entre 1 paso o paso.Es provisto en encapsulado DIP20.todas sus entradas y
salidas son TTL, con cual es óptimo para ser utilizado con PICs.
El circuito integrado está preparado para recibir una señal digital de realimentación de
límite de corriente de fase. Sus dos entradas para comparadores le facilitaron
implementar controles de corriente de fase por medio de switching.
Las salidas tienen capacidad para entregar una corriente máxima de 100 , capaces de
entregar corriente suficiente para la excitación de los transistores de potencia adecuadas
para las tensiones y corrientes de operación del motor paso a paso a controlar.
El motor que se puede a usar es uno del tipo Nema 17 y para ello necesitaremos un
driver pololu A4988. El pololu es un breakout board para control de motores paso a paso
bipolares que nos ajustará la corriente que consume el motor para su funcionamiento en
el punto correcto.
El uso de un driver pololu nos simplifica mucho el control de un motor paso a paso ya que
el mismo se encarga de generar todas las señales necesarias para su funcionamiento y
además nos añade las protecciones necesarias de temperatura y corriente.
Otra ventaja que tendremos es que solo necesitaremos un par de puertos del arduino
para controlarlo todo, dejando libres más puertos para otras funciones.
El pololu A4988 necesita dos tensiones de alimentación separadas, una para el motor (8-
35V) y otra para la alimentación del pololu (3-5.5V), esta última la sacaremos del Arduino
y para alimentar el motor utilizaremos una fuente independiente que conectaremos a los
pines Vmot y GND. Tener en cuenta que tendremos que unir la masa GND del Arduino con
la de la fuente del motor para equilibrar tensión a 0V.
También pondremos un condensador electrolítico de 100μF/63V entre los pines de
alimentación de la fuente del motor para que sea más estable. Tener cuidado de respetar
Vamos a ver en el siguiente esquema el montaje del control de motor paso a paso
completo:
Como podemos observar, aparte del pololu A4988, hemos conectado al arduino un
potenciómetro al pin A0 para controlar la velocidad de giro del motor paso a paso y un
pulsador a la entrada P7 con el que podremos cambiar el sentido.
Para su montaje seguiremos el esquema, primero conectaremos los pines STEP y DIR
como a los pines P3 y P9 de nuestro arduino.
Conectaremos los pines RESET y SLEEP del Pololu entre sí para que el motor esté en
funcionamiento continuamente.
Ahora conectaremos la alimentación del pololu en los pines Vdd y GND a 5V, esta tensión
la sacaremos del arduino, no confundir con la alimentación del motor…
BIBLIOGRAFÍA
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