ANUL II CTI – SEMINAR TEORIA SISTEMELOR SI AUTOMATIZARI

SEMINAR 1. Caracterizarea sistemelor lineare continue în domeniul de

pulsaţii

A. Notiuni teoretice

A1. Definirea funcţiei răspuns la pulsaţie

Prin funcţie "răspuns la pulsaţie " (sau funcţie "răspuns în frecvenţă") a unui element de transfer
linear invariant în timp, se înţelege particularizarea rezultată din funcţia de transfer H(s) atunci când
variabila operaţională "s" parcurge întreaga axă imaginară a planului complex, de la valori negative ale lui
ω la valori pozitive ale lui ω, adică:

H ( jω) = H (s) s= jω ω∈ R (1)

Se consideră un sistem (Fig.A) stabil căruia i se aplică la intrare un semnal

sinusoidal: u y
S
u ( t ) = U sin ω ⋅ t (2).
Fig. A
Se constată că la ieşire, în regim permanent, (după ce a trecut regimul
tranzitoriu), se obţine, de asemenea, un semnal sinusoidal:
y( t ) = Y sin(ω ⋅ t + ϕ) (3).
El are altă amplitudine, aceeaşi pulsaţie şi este defazat cu argumentul ϕ faţă de semnalul de intrare.
Efectuând acest experiment pentru diferite semnale sinusoidale aplicate la intrare se constată că
amplitudinea "Y" (de la ieşire) este proporţională cu amplitudinea "U" (de la intrare) pentru o pulsaţie ω
dată, iar pentru o amplitudine "U" dată, amplitudinea "Y" variază cu ω. Acelaşi experiment evidenţiază că
"ϕ" nu depinde de amplitudinea "U", ci doar de pulsaţia "ω". Prin urmare, dependenţa între intrare şi ieşire
în regim permanent sinusoidal (regim armonic) este determinată de pulsaţia "ω" şi de caracteristicile
sistemului. Funcţia "răspuns la pulsaţie " permite stabilirea acestor dependenţe. Ca orice funcţie complexă,
H(jω) poate fi scrisă sub forma:

H ( jω) = H( jω) ⋅ e j⋅arg H ( jω) (4)

Se constată că cele două dependenţe prezentate mai sus sunt de forma:

Y(ω) = H( jω) ⋅ U (5)

ϕ(ω) = arg H ( jω) (6)

Cele două dependenţe au avantajul că atât raportul "Y(ω)/U" cât şi defazajul ϕ(ω) pot fi determinate
experimental. Potrivit relaţiilor (5) şi (6) cele două dependenţe pot fi puse în legătură cu funcţia de transfer
H(s) prin intermediul funcţiei răspuns la pulsaţie. Pe această bază s-au dezvoltat metode de analiză a
sistemelor şi metode de proiectare a sistemelor, plecând de la funcţia de transfer şi transpuse la nivel
corespunzător în funcţia răspuns la pulsaţie.

A2. Caracteristici de pulsaţie

Caracteristicile de pulsaţie ale unui sistem linear se obţin din funcţia răspuns la pulsaţie :

H ( jω) = H( jω) ⋅ e j⋅arg H ( jω) (7)

potrivit relaţiilor:
1 © Colectivul de Teoria Sistemelor,
Departamentul de Automatică şi Informatică Aplicată
 ANUL II CTI – SEMINAR TEORIA SISTEMELOR SI AUTOMATIZARI

H dB = 20 lg H( jω) = f1 (ωlg ) (8); ϕ H = arg H ( jω) = f 2 (ω lg ) (9)

Caracteristica: H dB = f1 (ωlg ) se numeşte caracteristică amplitudine - pulsaţie (c.a-p), iar caracteristica

ϕ H = f 2 (ωlg ) se numeşte caracteristică fază - pulsaţie (c.f-p).

Ansamblul celor două caracteristici poartă numele de caracteristici Bode sau caracteristici logaritmice de
pulsaţie (c.d.p) .

Variabila ωlg = lg ω este logaritmul zecimal al

pulsaţiei. De aici: denumirea de axă logaritmică. Ea 100 101 102 103 104
se împarte (gradează) după valorile lui lgωω dar se ωlg
notează cu valorile lui ω. Unitatea de măsură pe
axa logaritmică este decada (Fig.B). Ea corespunde
unui interval de pulsaţii [ω1, ω2] cu ω2=10ω1 . decade Fig. B

(Într-adevăr: ω2lg -ω1lg = 1 ⇔ lg ω2 - lg ω1 =1 ⇔ lg(ω2 /ω1)=1 ⇔ ω2 /ω1 =10).

Fie x măsura unei mărimi. Atunci xdB=20lg x se numeşte măsura în "decibeli" a mărimii respective.
Deci H dB = 20 lg H( jω) .

Exemplul 1. Considerăm ca exemplu de trasare a caracteristicilor Bode cazul ET-PT1. Pentru acesta:
K 1 K
H(s) = (1′). Notăm ω o = (2′). Deci H (s) = (3′) şi ca urmare:
T ⋅s +1 T s
+1
ωo
 ω 
− jarctg  
K K K  ωo

H ( jω) = = = ⋅e  (4′)
ω
+ 1   jarctg  ω 
2 2
j  ω    ωo 
 ω 
ωo  1 +  ω   ⋅ e 1 +  
 o   ωo 
 
Rezultă:

 ω
K , ω < 1  K , ω < ωo
K 
H ( jω ) = ≈ =
o
⇒ H
dB
(5')
K ⋅ ωo , ω > 1 + 20 lg ω o − 20 lg ω , ω > ω o
dB
ω 
2
 K
1+  o 
dB
 ω ωo
ω 
ω ω
arg H( jω) = −arctg ⇒ ϕ H = −arctg (6') HdB
ωo ωo 3dB
c.a-p s
Relaţiile (5') au condus la c.a-p s (c.a-p simplificată), c.a-p -20dB/dec.
formată din cele două asimptote la c.a-p exactă (trasată
cu linie întreruptă în Fig. C). Distanţa maximă între c.a-p ωo ωlg
simplificată şi c.a-p exactă apare la ω=ωo şi este de 3dB.
ωo se numeşte pulsaţie de"frângere". În dreptul lui ωo ϕG
panta se modifică de la 0dB/dec. la -20dB/dec. Relaţiile ωo ωlg
(6') au condus la c.f-p. ϕ H se măsoară în radiani.
-π/4
Pentru ω=ωo ⇒ ϕ H (ωo lg ) = − π rad. -π/2
4 Fig. C

2 © Colectivul de Teoria Sistemelor,

Departamentul de Automatică şi Informatică Aplicată
 ANUL II CTI – SEMINAR TEORIA SISTEMELOR SI AUTOMATIZARI

A3. Principiul de construcţie a caracteristicilor Bode

Referitor la c.d.p este importantă următoarea proprietate:
♦ C.d.p ale unei conexiuni serie se obţin prin însumarea punct cu punct a c.d.p. ale
elementelor ce compun conexiunea.
Demonstraţie: Fie o conexiune serie formată din q sisteme, având funcţiile de transfer Hi(s). Avem:
q q q
H (s ) = ∏ H i (s ) ⇒ H ( jω ) = ∏ H i ( jω ) = ∏ H i ( j ω ) ⋅ e j ⋅ arg H i ( jω )
=
i =1 i =1 i =1
q
 q  j ⋅ ∑ arg H i ( jω )
=  ∏ H i ( j ω )  ⋅ e i =1
 j = 1 
În consecinţă:
q q q q
H dB = 20 lg ∏ H i ( jω) = ∑ H i (10) ϕ G = ∑ arg H i ( jω) =∑ ϕ Hi (11)
i =1 i =1 dB i =1 i =1

Rezultatul (10) +(11) este important pentru că permite trasarea c.d.p. pentru conexiuni complexe prin
descompunerea acestora în conexiuni serie echivalente.

10(2s + 1)
Exemplul 2. Să se traseze cu aproximaţie c.d.p. ale sistemului având f.d.t. H (s) = .
s(10s + 1)(5s + 1)
Soluţia ex.2-: Se va utiliza proprietatea demonstrată la pag.3. În acest sens se descompune sistemul cu
f.d.t. H(s) într-o conexiune serie formată din 5 elemente de transfer având f.d.t. H5(s)… H1(s).
10 ( 2s + 1) 1 1 1
H (s ) = = 10
{ ⋅ (1 2s + 1) ⋅ ⋅ ⋅
s (10 s + 1)(5s + 1) H1 ( s ) H2( s3
) {s 10 s +31 1
12 5s2+31
2
H 3 (s ) H 4 (s ) H5 (s)

Pentru fiecare dintre cele 5 elemente se vor trasa, cu linie punctată, c.d.p. aproximative (reduse la
asimptote) apoi se vor aduna “punct cu punct”.
Pentru H 1 (s) = 10 , rezultă c.a.p. |H1|dB=20·lg10=20·1dB=20dB şi c.f.p. φH=0.

Pentru H 2 (s) = 2s + 1 , rezultă ωo=1/2=0.5(rad/secundă). Prin urmare c.a p.redusă la asimptote este
0 , ω < 0.5
H2 = şi c.f.p.este ϕ H 2 = arctg(2ω) .
dB
20 lg ω − 20 lg(0.5) = 20ωlg + 20 lg 2, ω > 0.5

1
Pentru H 3 (s) = , rezultă c.a.p. H 3 dB
= −20 lg ω = −20ωlg şi c.f.p. ϕ H3 = −π .
s
1
Pentru H 4 (s) = , rezultă ωo=1/10=0.1(rad/secundă). Prin urmare c.a p.redusă la asimptote este
10s + 1
0, ω < 0.1
H4 = şi c.f.p. este ϕ H 4 = −arctg (10ω) .
− 20 lg ω − 20 lg10 = −20ωlg − 20, ω > 0.1
dB

3 © Colectivul de Teoria Sistemelor,

Departamentul de Automatică şi Informatică Aplicată
 ANUL II CTI – SEMINAR TEORIA SISTEMELOR SI AUTOMATIZARI

1
Pentru H 5 (s) = , rezultă ωo=1/5=0.2(rad/secundă). Prin urmare c.a p.redusă la asimptote este
5s + 1
0 , ω < 0.2
H5 = şi c.f.p. ϕ H 5 = −arctg (5ω) .
dB
− 20 lg ω − 20 lg(5) = −20ω lg − 20 lg(5), ω > 0.2

HdB
40
20
0 ωlg
-20
-40
-60

ϕH
π/2
0
ωlg
-
π
-π
-3π/2
-2π

Fig. D
În final, prin însumare punct cu punct, s-au obţinut c.d.p. trasate cu linie continuă în Fig. D

4 © Colectivul de Teoria Sistemelor,

Departamentul de Automatică şi Informatică Aplicată
 ANUL II CTI – SEMINAR TEORIA SISTEMELOR SI AUTOMATIZARI

B. Exercitii

1. La intrarea sistemului care are caracteristicile Bode din fig. 1 se aplică semnalul u (t ) = 5 sin(0.04 t ) .
Calculaţi semnalul care se instalează la ieşire după ce trece regimul tranzitoriu.

2. Aceeaşi problemă pentru fig. 2 şi semnalul u (t ) = 10 sin(2 t ) .

5 © Colectivul de Teoria Sistemelor,

Departamentul de Automatică şi Informatică Aplicată
 ANUL II CTI – SEMINAR TEORIA SISTEMELOR SI AUTOMATIZARI

3. Aceeaşi problemă pentru fig. 3 şi semnalul u (t ) = 0.5 sin( 40 t − π / 4) + 0.25 cos(2t + π / 2) .

6 © Colectivul de Teoria Sistemelor,

Departamentul de Automatică şi Informatică Aplicată
 ANUL II CTI – SEMINAR TEORIA SISTEMELOR SI AUTOMATIZARI

4. Aceeaşi problemă pentru fig. 4 şi semnalul u (t ) = 5 sin( 4 t − 3π / 8) − cos(2t ) .

5. În figura următoare trasaţi cu aproximaţie caracteristicile Bode ale sistemului cu f.d.t

10(0.2 s + 1)
H (s) = .
(0.5s + 1)( s + 1)

7 © Colectivul de Teoria Sistemelor,

Departamentul de Automatică şi Informatică Aplicată
 ANUL II CTI – SEMINAR TEORIA SISTEMELOR SI AUTOMATIZARI

6. Trasaţi caracteristicile aproximative de pulsaţie (caracteristica amplitudine-pulsaţie şi caracteristica

2s + 1 5s + 1
fază-pulsaţie) ale sistemelor descrise de f.d.t. H 1 ( s ) = 100 , H 2 ( s) = şi ale
5s + 1 2s + 1
conexiunii lor serie.

8 © Colectivul de Teoria Sistemelor,

Departamentul de Automatică şi Informatică Aplicată