Materia: Robótica Industrial

Nombre: Kevin Gómez

NRC: 2352

Fecha: 29 de octubre del 2018

Tema: Programar una trayectoria de una celda de producción en el software KUKA SIM

y uno en un software libre

 KUKA Roboter GmbH es uno de los principales fabricantes mundiales de robots

industriales y sistemas de soluciones automatizadas de fabricación, por medio del
software KUKA Sim Pro es posible diseñar y programar robots de KUKA fuera de línea.
Este producto permite, mediante una conexión en tiempo real con KUKA.OfficeLite
realizar de manera virtual el control, el análisis de ciclos y la generación de programas
para el robot

Con la simulación podemos de nuestros programas verificaremos que lo todos los

parámetros que le hemos introducido son correctos y están dentro del campo de
trabajo del robot.

KUKA SIM PRO V1.1

La aplicación realizada muestra el proceso para realizar la clasificación de un grupo de

piezas las cuales pueden ser separadas en una secuencia establecida y programada
según sea necesario en la celda de producción.

Se abre un proyecto nuevo y se ingresan los componentes necesarios;

- se escoge un robot de gama media KUKA KR60-2
- pedestales de metal para soportar el material
- el material que representara el producto que se está fabricando.
 Se ubica los elementos en el plano y se
los arrastra a la hoja para seleccionar
las propiedades que se deseen como
color y tamaño de las piezas
Fig. 1 Nuevo proyecto KUKA SIM PRO V1.1

Fig. 2 Componentes del proceso

Se ubican traslada y rota los elementos de tal forma que estén en la posición adecuada en el
plano para poder realizar las operaciones correctamente.

Fig. 3 Configuración de posición de elementos

Las operaciones de movimiento y rotación de las piezas son realizadas por medio de la barra
de tareas:

Fig. 4 barra de herramientas desplazamiento y rotación

Se selecciona la opcion Tech en el robor KUKA y se porgrama las trayectorias deseadas del
brazo robótico y de la misma forma para la herramienta que sea acoplada en este.

Fig. 5 Programación de movimientos y trayectorias

Una vez programada la secuencia se puede simular para obtener el resultado final.
Fig. 6 Secuencia de clasificación de piezas
 FLEXSIM

 Flexsim es un software para la simulación de eventos discretos, que permite modelar,

analizar, visualizar y optimizar cualquier proceso industrial, desde procesos de
manufactura hasta cadenas de suministro. Además, Flexsim es un programa que
permite construir y ejecutar el modelo desarrollado en una simulación dentro de un
entorno 3D desde el comienzo. Actualmente, El software de simulación Flexsim es usado
por empresas líderes en la industria para simular sus procesos productivos antes de
llevarlo a ejecución real.

Crear un modelo nuevo para ingresar los elementos que serán utilizados.

Definir las posiciones del robot y definir sus trayectorias.

Fig. 7 Insertar los elementos de la celda

En la ventana de propiedades del robot, haga clic en el botón sincronizar para fluir y
elegir una opción de la orientación pinza desplegable para determinar la orientación
de la que la pinza agarra el elemento.

Fig. 8 trazar y determinar las posiciones del robot

 Fig. 9 definir las posiciones de la herramienta acoplada

 Conclusiones.

El simulador de KUKA SIM PRO V1.1 proporciona una gran cantidad de herramientas y robots
necesarios para la simulación y permiten efectuar un modelo fiel y muy didáctico al usuario
ya se permite programar de una forma muy intuitiva los movimientos y posiciones del
mismo.

Es un software muy sencillo de usar, y permite evitar colisiones y simular plantas industriales
reales, se puede adicionar librerías para aumentar la cantidad de objetos industriales, como
robots, elementos de sujeción, herramientas, bandas, etc. Permitiendo una visualización
muy acertada del proceso.

Flexsim tiene un nivel de importancia bastante alto en las empresas que lo utilizan, ya sean
grandes o pequeñas. Debido a las facilidades que éste presenta, se puede acortar
significativamente los estudios que se necesiten hacer, ya que no es necesario hacerlo
realmente, al poder simular con diferentes datos, para poder comparar resultados,
disminuir tiempo, maximizar producción e incluso reducir riesgos laborales.

 Bibliografía.

https://en.wikipedia.org/wiki/List_of_discrete_event_simulation_software

https://maykelingarcia.files.wordpress.com/2012/03/flexsim.pdf

https://answers.flexsim.com/articles/19516/robot-moving-flowitems-20.html

https://answers.flexsim.com/articles/19517/robot-motion-paths-20.html

https://www.kuka.com/es-es/productos-servicios/sistemas-de-
robot/software/planificaci%C3%B3n-proyecci%C3%B3n-servicio-seguridad/kuka_sim