E2 Grupo 203042 32

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD
Escuela de Ciencias Básicas Tecnologías e Ingenierías-ECBTI

Curso: SISTEMAS DINAMICOS Grupo: 203042_32
Unidad 2 - Etapa 2 - Modelar el sistema dinámico en el dominio de la Frecuencia
Estudiante:
John Jairo Valencia Rojas Cod: 94326428
Edin Alexis Burgos Estrada Cód: 80828593
Hugo Nelson Tapue Ayala Cod: 16864064
Alexis Mina Cod:
Edwin Guerrero Perdomo Cod: 1113641124
Grupo: 243005_32
Tutor(a): Adriana Del Pilar Noguera
Universidad Nacional Abierta y Distancia- UNAD

Palmira (Valle)
Octubre 31 de 2018
Introducción
Dentro del presente documento se modelan sistemas físicos reales por medio de modelos
matemáticos en el dominio de la frecuencia. - Expresar modelos matemáticos que
representan el comportamiento de un sistema dinámico en el dominio de la frecuencia
mediante transformada de Laplace. Aplicar el análisis de transformada de Laplace, álgebra
de bloques y realizar la simulación en la herramienta de Matlab®. Aplicar sus
conocimientos para analizar el sistema dinámico en el dominio de la frecuencia.
Objetivos:
 Expresar modelos matemáticos que representan el comportamiento de un sistema
dinámico en el dominio de la frecuencia mediante transformada de Laplace.
 Aplicar el análisis de transformada de Laplace, algebra de bloques y lo simula en la
herramienta de Matlab
Aplicar conocimientos para analizar el sistema dinámico en el dominio de la frecuencia
Listado de Conceptos Conocidos

Modelo Matemático:
Modelo científico que emplea algún tipo de formulismo matemático para expresar
relaciones, o proposiciones sustantivas en forma de variables o parámetros que conforman
subjetivamente un entorno real de operación.
Ecuación Diferencial:
Es una ecuación que relaciona de manera no trivial a una función desconocida y una o más
derivadas de esa función desconocida con respecto a una o más variables independientes.
Sistema Lineal:
Es un sistema de ecuaciones lineales o conjunto de ecuaciones lineales, es decir, un sistema
de ecuaciones en donde cada ecuación es de primer grado.
Sistema no lineal:
Es cualquier sistema físico que no pueda ser representado mediante ecuaciones
diferenciales o de diferencias de primer orden.
Matriz:
Es una colección de elementos arreglados en forma rectangular o cuadrada.
Frecuencia:
Es una magnitud que mide el número de repeticiones por unidad de tiempo de cualquier
fenómeno o suceso periódico. Para calcular la frecuencia de un suceso, se contabilizan un
número de ocurrencias de este teniendo en cuenta un intervalo temporal, luego estas
repeticiones se dividen por el tiempo transcurrido. Según el Sistema Internacional (SI), la
frecuencia se mide en hercios (Hz), en honor a Heinrich Rudolf Hertz.
Transformada de Laplace:
Es una herramienta matemática utilizada para convertir una ecuación diferencial en una
ecuación algebraica en el dominio complejo.
Sistema:
Es una combinación de componentes que actúan conjuntamente para alcanzar un objetivo
específico.
Simulación:
Es una imitación del comportamiento de factores tales como magnitudes, actividades o
escenarios en los que se lleva a cabo una acción mediante sistemas emuladores tales como
programas de software o instalaciones instauradas para tal función.
Listado de Conceptos Desconocidos

Variables de Estado:
Estado de un sistema dinámico en el que el conjunto más pequeño de variables
denominadas de estado, tal que los conocimientos de dichas variables determinan
completamente el comportamiento del sistema en cualquier tiempo.
Controlabilidad y Observabilidad:
Se dice que un sistema es controlable en el instante t0 si es posible llevarlo de cualquier
estado inicial x(t0) a cualquier otro estado, empleando un vector de control no acotado, en
un lapso finito.
Se dice que un sistema es observable en el tiempo t si con el sistema en el estado x(t), es
posible determinar dicho estado a partir de las mediciones de la salida con un retraso finito
de tiempo.
Estabilidad:
La estabilidad de los sistemas dinámicos se refiere a que pequeñas perturbaciones en las
condiciones iniciales o en alguna de las variables que intervienen en la ecuación del
movimiento produzca un comportamiento suficientemente similar al comportamiento sin

dichas perturbaciones. Para sistemas deterministas descritos por ecuaciones diferenciales la
estabilidad del dicho sistema de ecuaciones obviamente implica la estabilidad del sistema.
Polos y Ceros:
Las raíces del denominador son denominadas los polos de la función de transferencia. Las
raíces del numerador son denominadas los ceros de la función de transferencia (estos
valores de s hacen a la función de transferencia igual a cero).
Aporte Ejercicio N° 4. Circuito mixto RLC John Jairo Valencia Rojas
𝑅1 = 2 Ω
𝐿 =2𝐻
𝐶 =3𝐹
𝑖𝑅 = 2√𝑒𝑐
𝑑𝑣𝑐 𝑡 𝑖𝐿 (𝑡)
= 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 1
𝑑𝑡 3
𝒗𝑳 (𝒕) = 𝒗𝑳 (𝒔) = 𝒀(𝒔) 𝒊𝑳 (𝒕) = 𝒊𝑳 (𝒔)

𝒗(𝒕) = 𝒗(𝒔) = 𝑼(𝒔)
𝑑𝑣𝑐 (𝑡) 𝑑𝑖𝐿(𝑡) 𝑑𝑖𝐿(𝑡)

= 𝑆 ∗ 𝑣𝑐 (𝑆) = 𝑆 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) 𝑣𝐿 (𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝑣𝐿 (𝑠) = 𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)
Solución
𝑖𝐿(𝑆)
𝑑𝑣𝑐 𝑡 𝑖𝐿 (𝑡) 𝑆 ∗ 𝑣𝑐 (𝑆) =
= 3
𝑑𝑡 3
𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑣(𝑡) 𝑣𝑐(𝑡)

= − − 𝑖𝐿 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 2
𝑑𝑡 𝐿 𝐿
𝒗(𝒕) = 𝒗(𝒔) = 𝑼(𝒔)
𝑑𝑖𝐿(𝑡)
𝒗𝑳 (𝒕) = 𝒗𝑳 (𝒔) = 𝒀(𝒔) = 𝑆 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑑𝑡 𝒊𝑳 (𝒕) = 𝒊𝑳 (𝒔)
𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑖𝐿 (𝑆)
𝑑𝑣𝑐 (𝑡)
= 𝑆 ∗ 𝑣𝑐 (𝑆) 𝑑𝑖𝐿(𝑡)
𝑑𝑡 𝑣𝐿 (𝑡) = 𝐿
𝑑𝑡
𝑣𝐿 (𝑠) = 2 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)
𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑣(𝑡) 𝑣𝑐(𝑡) 𝑣(𝑆) 𝑣𝑐 (𝑆)

= − − 𝑖𝐿 𝑆 ∗ 𝑖𝐿 (𝑆) = −
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿 𝐿
− 𝑖𝐿 (𝑆)
𝑣(𝑠) = 𝑈 (𝑠) 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑣𝐿 (𝑆) = 𝑌(𝑠) 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎
𝐿 ∗ 𝑆 ∗ 𝑖𝐿 (𝑆) = 𝑣(𝑆) − 𝑣𝑐 (𝑆) − 𝑖𝐿 (𝑆)

Solución
𝑐𝑜𝑚𝑜 𝐿 ∗ 𝑆 ∗ 𝑖𝐿 (𝑆) = 𝑣𝐿 (𝑆) 𝑜𝑏𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠 𝑙𝑜 𝑠𝑖𝑔𝑢𝑖𝑒𝑛𝑡𝑒:
𝑣𝐿 (𝑆) = 𝑣(𝑆) − 𝑣𝑐 (𝑆) − 𝑖𝐿 (𝑆) 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 4

𝑖𝐿(𝑆)
𝑆 ∗ 𝑣𝑐 (𝑆) = 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 3
3
De la ecuación 3 despejamos 𝑣𝑐 (𝑆) y obtenemos:
𝑖𝐿(𝑆) 𝑖𝐿(𝑆)
𝑣𝑐 (𝑆) = =
𝑠∗𝐶 3𝑠
𝑖𝐿(𝑆) 3𝑠 ∗ 𝑣(𝑠) − 𝑖𝐿 (𝑆)

𝑣𝐿 (𝑆) = 𝑣(𝑆) − 𝑣𝑐 (𝑆) − 𝑖𝐿 (𝑆) = 𝑣𝑐 (𝑆) − =
3𝑠 3𝑠
3𝑠 ∗ 𝑣𝐿 (𝑆) = 3𝑠 ∗ 𝑣(𝑆) − 𝑖𝐿 (𝑆) = 𝑣𝑐 (𝑆)
3𝑠(3𝑠 ∗ 𝑣𝐿 (𝑆)) = 3𝑠(3𝑠 ∗ 𝑣(𝑆) − 𝑖𝐿 (𝑆))
9𝑠 2 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) = 9𝑠 2 ∗ 𝑣(𝑆) − 3𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑆)
𝑐𝑜𝑚𝑜 − 3𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑆) 𝑒𝑠 = 𝑣𝐿 (𝑠) 𝑜𝑏𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠:
9𝑠 2 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) = 9𝑠 2 ∗ 𝑣(𝑆) − 𝑣𝐿 (𝑠)
𝐷𝑒𝑗𝑎𝑟 𝑎 𝑢𝑛 𝑙𝑎𝑑𝑜 𝑙𝑜𝑠 𝑡é𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒𝑛 𝑣𝐿 (𝑠)
9𝑠 2 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) + 𝑣𝐿 (𝑠) = 9𝑠 2 ∗ 𝑣(𝑆)

𝑣𝐿 (𝑠)(9𝑠 2 + 1) = 9𝑠 2 ∗ 𝑣(𝑆)
𝑣𝐿 (𝑠)(9𝑠 2 + 1) = 𝑣𝐿 (𝑡) = 𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)
9𝑠 2 ∗ 𝑣(𝑆) = 𝑣(𝑡) = 𝑣(𝑠) = 𝑈(𝑠)
𝑌(𝑠)𝑣𝐿 (𝑠)(9𝑠 2 + 1) = 9𝑠 2 ∗ 𝑈(𝑠)
la función de transferencia FT del sistema viene dada por:
𝑌𝑆
𝐺𝑆 =
𝑈𝑆
𝑌𝑆 9𝑠2
𝐺𝑆 = = 𝐹𝑇 𝑑𝑒𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎
𝑈𝑆 9𝑠2 + 1
DIAGRAMA DE BLOQUES
𝑮
𝑭𝑻 =
𝟏 + 𝑮𝑯
La ecuación de transferencia FT obtenida es:
𝑌𝑆 9𝑠 2
𝐺𝑆 = 𝐹𝑇 = = 2
𝑈𝑆 9𝑠 + 1
𝐺 9𝑠 2
= 2
1 + 𝐺𝐻 9𝑠 + 1
Igualando las dos ecuaciones observamos que 𝐺 = 9𝑠 2
𝐺 9𝑠 2
=
1 + 𝐺𝐻 9𝑠 2 + 1
𝑟𝑒𝑒𝑚𝑝𝑙𝑎𝑧𝑎𝑚𝑜𝑠 𝐺 = 9𝑠 2
9𝑠 2 9𝑠 2
=
1 + (9𝑠 2 )𝐻 9𝑠 2 + 1
Simplificamos
9𝑠 2 9𝑠 2
=
1 + (9𝑠 2 )𝐻 1 + (9𝑠 2 )𝐻
1 1
=
1 + (9𝑠 )𝐻 1 + (9𝑠 2 )𝐻
2
𝐷𝑒𝑠𝑝𝑒𝑗𝑎𝑚𝑜𝑠 H
1 + (9𝑠 2 )𝐻 = 9𝑠 2 + 1
(9𝑠 2 )𝐻 = 9𝑠 2 + 1 − 1
(9𝑠 2 )𝐻 = 9𝑠 2
9𝑠 2
𝐻= 2=𝟏
9𝑠
ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO 𝑒𝑠𝑠
𝑅
𝑒𝑠𝑠 = 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 5 𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠) 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 6
1 + 𝑘𝑝 𝑠→0
Obtemos de la ecuación 6:
9𝑠 2
𝐾𝑝 = lim 2
𝑠→0 9𝑠 + 1
9(0)2
𝐾𝑝 = lim
𝑠→0 9(0)2 + 1
0
𝐾𝑝 = =0
1
𝐾𝑝 = 0
Reemplazamos 𝐾𝑝 en la ecuación 6 y obtenemos:
𝑅
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝑘𝑝
1
𝑒𝑠𝑠 =
1+0
1
𝑒𝑠𝑠 = =1
1
𝑒𝑠𝑠 = 1
Link del video
https://youtu.be/yiv4LrjeacM
Aporte: Ejercicio N° 2 Circuito mixto RLC Edin Alexis Burgos Estrada
𝑅1 = 2 Ω
𝐿 =2𝐻
𝐶 = 𝐶1 = 2 𝐹
1
𝑖𝑅 =
2√𝑒𝑐
Usted y sus compañeros de grupo son designados para encontrar el modelo matemático más
preciso posible.
Para encontrarlo se ha dividido el problema en etapas, el desarrollo de estas actividades le

permiten obtener la segunda de ellas:
 En la Etapa 2 se deberá encontrar el modelo matemático en el dominio de la frecuencia

y analizar el error en estado estacionario y la estabilidad de los sistemas dados.
Teóricas:
A partir de las ecuaciones diferenciales de los modelos linealizados encontradas en la Etapa

1, o suministrada por el docente (en caso de no cumplir con el objetivo inicial), desarrollar
las siguientes actividades para cada sistema seleccionado:
1. Exprese el modelo matemático del sistema mediante una función de transferencia.
Tomando como referencia las ecuaciones diferenciales deducidas de la actividad anterior de

modelamiento en el dominio en el tiempo tenemos:
Ecuación 1
𝑑𝑣𝑐 𝑣(𝑡) 𝑣𝐶1 𝐼𝐿 𝑒𝐶
= − + −
𝑑𝑡 4 4 2 4
Ecuación 2
𝑑𝑣𝑐1 𝑣(𝑡) 𝑣𝐶 𝑣𝐶1

= − −
𝑑𝑡 4 4 4
Ecuación 3
𝑑𝑖𝐿 𝑣(𝑡) 𝑣𝐶
= −
𝑑𝑡 2 2
Entonces iniciamos la expresión del modelo matemático para la ecuacion1.

𝑉𝐿 (𝑡) = 𝑉𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)
𝑖𝐿 (𝑡) = 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑉(𝑡) = 𝑉(𝑠) = 𝑈(𝑠)
Donde
𝑑𝑣𝐶 (𝑡)
= 𝑠 ∗ 𝑣𝑐 (𝑠)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
= 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝐿 = 𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)
𝑑𝑡
Ecuación 1
𝑑𝑣𝑐 (𝑡) 𝑣(𝑡) 𝑣𝐶1 (𝑡) 𝐼𝐿 (𝑡) 𝑣𝐶 (𝑡)
= − + −
𝑑𝑡 4 4 2 4
Quedaría al aplicar la transformada de Laplace
𝑣(𝑠) 𝑣𝐶1 (𝑠) 𝐼𝐿 (𝑠) 𝑣𝐶 (𝑠)
𝑠 ∗ 𝑣𝑐 (𝑠) = − + −
4 4 2 4
Entonces iniciamos la expresión del modelo matemático para la ecuación 2.

𝑉𝐿 (𝑡) = 𝑉𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)
𝑉(𝑡) = 𝑉(𝑠) = 𝑈(𝑠)
Donde
𝑑𝑣𝐶 (𝑡)
= 𝑠 ∗ 𝑣𝑐 (𝑠)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
= 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝐿 = 𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)
𝑑𝑡
Ecuación 2.
𝑑𝑣𝑐1 (𝑡) 𝑣(𝑡) 𝑣𝐶 (𝑡) 𝑣𝐶1 (𝑡)
= − −
𝑑𝑡 4 4 4
𝑣(𝑠) 𝑣𝐶 (𝑠) 𝑣𝐶1 (𝑠)
𝑠 ∗ 𝑣𝑐1 (𝑠) = − −
4 4 4
Entonces iniciamos la expresión del modelo matemático para la ecuación 3.
𝑉𝐿 (𝑡) = 𝑉𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)
𝑉(𝑡) = 𝑉(𝑠) = 𝑈(𝑠)
Donde
𝑑𝑣𝐶 (𝑡)
= 𝑠 ∗ 𝑣𝑐 (𝑠)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
= 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠)
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝐿 (𝑡)
𝑣𝐿 (𝑡) = 𝐿 = 𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)
𝑑𝑡
Ecuación 3.
𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑣(𝑡) 𝑣𝐶 (𝑡)
= −
𝑑𝑡 2 2
𝑣(𝑠) 𝑣𝐶 (𝑠)
𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = −
2 2
Tomamos la ecuación 3 para calcular el 𝑣𝐿
𝑣(𝑠) 𝑣𝐶 (𝑠)
𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = −
2 2
Los dos (2) denominadores pasan a multiplicar al otro lado del igual.
2 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠) − 𝑣𝐶 (𝑠)

Ecuación 4.
𝑉𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠) − 𝑣𝐶 (𝑠)
Ahora tomamos la ecuación 1
𝑠 ∗ 𝑣𝑐 (𝑠) = − + −
4 4 2 4
Debemos despejar 𝑣𝑐 (𝑠)
𝑣𝑐 (𝑠) = − + −
4𝑠 4𝑠 2𝑠 4𝑠
𝑉𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠) − 𝑣𝐶 (𝑠)

𝑉𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠) − − + −
4𝑠 4𝑠 2𝑠 4𝑠
Ahora tomamos la ecuación 2
𝑠 ∗ 𝑣𝑐1 (𝑠) = − −
4 4 4
Debemos despejar 𝑣𝑐1 (𝑠)
𝑣𝑐1 (𝑠) = − −
4𝑠 4𝑠 4𝑠
2. Represente el sistema linealizado mediante un diagrama de bloques.

3. Determine el error en estado estacionario del sistema.
4. A partir de la ecuación característica del sistema, determine la estabilidad del
mismo.
5.
Aporte: N° 5 Circuito mixto RLC Hugo Nelson Tapue Ayala
𝑅1 = 2 Ω
𝑅2 = 1 Ω
𝐿 =2𝐻
𝐶 =2𝐹
4
𝑖𝑅 =
3𝑒𝑐 2
R1 = 2Ω
R2 = 1Ω
L = 2H
C = 2F
𝟒
iR = 𝟐
𝟑𝐞𝐜
𝐝𝐞𝐜 𝐞(𝐭) 𝐞𝐜
Ecuación 1 = = −
𝐝𝐭 𝟒 𝟒
𝐝𝐢𝐋 𝐞(𝐭)
Ecuación 2 = =
𝐝𝐭 𝟐
dVc (t) V(t) Vc (t)

= − (1)
dt 4 4
diL V(t)
dt
= 2
(2)
dVc (t) diL(t)

= sVc (s) = siL(s)
dt dt
Vc (t) = Vc (s) = Y(s) iL(t) = iL(s) V(t) = V(s) = U(s)
V(s) Vc (s)
sVc (s) = −
4 4
V(s)
siL(s) = 2
U(s) Y(s)
sY(s) = − (3)
4 4
U(s)
siL(s) = (4)
2
U(s) Y(s)
sY(s) = −
4 4
Y(s) U(s)
Y(s)s + =
4 4
1 1
Y(s) (s + 4) = U(s) (4)
1
Y(s) 4
G(s) = U(s) = 1 => FT del sistema
s+
4
G
FT = 1+GH
1
Y(s) 4
G(s) = FT = U(s) = 1
s+
4
1
G 4 1
= 1 G=4
1+GH s+
4
1 1
4 4
1 = 1
1+ H s+
4 4
1 1
1 = 1
1+ H s+
4 4
1 1
1 + (4) H = s + 4
1 1
(4) H = s + 4 − 1
H = 4s − 3
K p = lim G(s)
s→0
1
4
K p = lim 1
s→0 s+4
1
4
K p = lim 1
s→0 (0)+4
1
4
Kp = 1 =1
4
R
ess = 1+K
p
1 1
ess = 1+1 = 2
Link del video https://www.youtube.com/wamis6

Aporte: Ejecicio N° 4 Circuito RLC Alexis Mina
Rescribimos las ecuaciones
𝑑𝑣𝑐(𝑡) 𝑣(𝑡) 𝑣𝑐(𝑡) 5𝑖𝐿(𝑡)

= − +
𝑑𝑡 4 4 2
𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑣(𝑡) 𝑣𝐶 2𝑖𝐿(𝑡)
= − −
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿
Aplicamos la trasformación de Laplace para la primera ecuación
𝑑𝑣𝑐(𝑡) 𝑣(𝑡) 𝑣𝑐(𝑡) 5𝑖𝐿(𝑡)
= − +
𝑑𝑡 4 4 2
𝑣(𝑠) 𝑣𝑐(𝑠) 5𝑖𝐿(𝑠)
𝑠 ∗ 𝑣𝑐(𝑠) = − +
𝑅1 𝐶 𝑅1 𝐶 𝑅2
Para la segunda
𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑣(𝑡) 𝑣𝐶 2𝑖𝐿(𝑡)
= − −
𝑑𝑡 𝐿 𝐿 𝐿
𝑣(𝑠) 𝑣𝐶(𝑠) 2𝑖𝐿(𝑡)
𝑠 ∗ 𝑖𝐿(𝑠) = − −
𝐿 𝐿 𝐿
Pasamos L al otro lado de la igualdad
𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿(𝑠) = 𝑣(𝑠) − 𝑣𝐶(𝑠) − 2𝑖𝐿(𝑡)
Como 𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿(𝑠) la podemos trasformar a 𝑣𝐿(𝑠) entonces

𝑣𝐿(𝑠) = 𝑣(𝑠) − 𝑣𝐶(𝑠) − 2𝑖𝐿(𝑡) 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 4
Ahora para la ecuación 3
𝑣(𝑠) 𝑣𝑐(𝑠) 5𝑖𝐿(𝑠)

𝑠 ∗ 𝑣𝑐(𝑠) = − +
𝑅1 𝐶 𝑅1 𝐶 𝑅2
Pasamos s al otro lado de la igualdad
𝑣(𝑠) 𝑣𝑐(𝑠) 5𝑖𝐿(𝑠) 𝑣(𝑠) 𝑣𝑐(𝑠) 5𝑖𝐿(𝑠)
𝑣𝑐(𝑠) = − + = − +
𝑅1 𝐶 ∗ 𝑠 𝑅1 𝐶 ∗ 𝑠 𝑅2 ∗ 𝑠 4𝑠 4𝑠 2𝑠
Despejamos 𝑣𝑐(𝑠)
𝑣𝑐(𝑠) 𝑣(𝑠) 5𝑖𝐿(𝑠)

𝑣𝑐(𝑠) + = +
4𝑠 4𝑠 2𝑠
4𝑠 ∗ 𝑣𝑐(𝑠) + 𝑣𝑐(𝑠) 𝑣(𝑠) 5𝑖𝐿(𝑠)
= +
4𝑠 4𝑠 2𝑠
𝑣(𝑠) 5𝑖𝐿(𝑠)
4𝑠 ∗ 𝑣𝑐(𝑠) + 𝑣𝑐(𝑠) = 4𝑠 + 4𝑠
4𝑠 2𝑠
4𝑠 ∗ 𝑣𝑐(𝑠) + 𝑣𝑐(𝑠) = 𝑣(𝑠) + 10𝑖𝐿(𝑠)
𝑣𝑐(𝑠) (4𝑠 + 1) = 𝑣(𝑠) + 10𝑖𝐿(𝑠)

𝑣(𝑠) 10𝑖𝐿(𝑠)
𝑣𝑐(𝑠) = +
(4𝑠 + 1) (4𝑠 + 1)
𝑣(𝑠) + 10𝑖𝐿(𝑠)
𝑣𝑐(𝑠) =
(4𝑠 + 1)
Sustituimos en la ecuación 4
𝑣𝐿(𝑠) = 𝑣(𝑠) − 𝑣𝐶(𝑠) − 2𝑖𝐿(𝑡) 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 4
𝑣(𝑠) + 10𝑖𝐿(𝑠)
𝑣𝐿(𝑠) = 𝑣(𝑠) − − 2𝑖𝐿(𝑠)
(4𝑠 + 1)
4𝑠 ∗ 𝑣(𝑠) − 8𝑖𝐿(𝑠) 𝑠 − 12𝑖𝐿(𝑠)
𝑣𝐿(𝑠) =
4𝑠 + 1
Llevamos 𝑖𝐿(𝑠) a la forma 𝑣𝐿(𝑠)
4𝑠 ∗ 𝑣(𝑠) − 8𝑖𝐿(𝑠) 𝑠 − 12𝑖𝐿(𝑠)

𝑣𝐿(𝑠) =
4𝑠 + 1
(4𝑠 + 1) ∗ 𝑣𝐿(𝑠) = 4𝑠 ∗ 𝑣(𝑠) − 8𝑖𝐿(𝑠) 𝑠 − 12𝑖𝐿(𝑠)
Multiplicamos los términos por 1s

1𝑠(4𝑠 + 1) ∗ 𝑣𝐿(𝑠) = 1𝑠(4𝑠 ∗ 𝑣(𝑠)) − 1𝑠(8𝑖𝐿(𝑠) 𝑠) − 1𝑠(12𝑖𝐿(𝑠) )
𝑠 ∗ (4𝑠 + 1) ∗ 𝑣𝐿(𝑠) = 4𝑠 2 ∗ 𝑣(𝑠) − 8𝑖𝐿(𝑠) 𝑠 2 − 12𝑠 ∗ 𝑖𝐿(𝑠)
12𝑠 ∗ 𝑖𝐿(𝑠) Se puede trasformar en 𝑣𝐿(𝑠) lo que da
𝑠 ∗ (4𝑠 + 1) ∗ 𝑣𝐿(𝑠) = 4𝑠 2 ∗ 𝑣(𝑠) − 8𝑖𝐿(𝑠) 𝑠 2 − 𝑣𝐿(𝑠)
Dejamos de un lado los términos de 𝑣𝐿(𝑠)
𝑠 ∗ (4𝑠 + 1) ∗ 𝑣𝐿(𝑠) + 𝑣𝐿(𝑠) = 4𝑠 2 ∗ 𝑣(𝑠) − 8𝑖𝐿(𝑠) 𝑠 2
𝑣𝐿(𝑠) (𝑠(4𝑠 + 1) + 1) = 4𝑠 2 ∗ 𝑣(𝑠) − 8𝑖𝐿(𝑠) 𝑠 2
Como
Entonces
𝑌(𝑠)(𝑠(4𝑠 + 1) + 1) = 4𝑠 2 ∗ 𝑈(𝑠) − 8𝑖𝐿(𝑠) 𝑠 2
Aplicamos la ecuación de función de transferencia 𝐹𝑇

𝑌(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑈(𝑠)
𝑌(𝑠) 4𝑠 2 − 8𝑖𝐿(𝑠) 𝑠 2
𝐺(𝑠) = =
𝑈(𝑠) (𝑠(4𝑠 + 1) + 1)
Diagrama de bloques
𝐺
𝐹𝑇 =
1 + 𝐺𝐻
Por lo tanto
𝑌(𝑠) 4𝑠 2 − 8𝑖𝐿(𝑠) 𝑠 2
𝐺(𝑠) = 𝐹𝑇 = =
𝑈(𝑠) (𝑠(4𝑠 + 1) + 1)
Entonces
𝐺 4𝑠 2 − 8𝑖𝐿(𝑠) 𝑠 2
=
1 + 𝐺𝐻 (𝑠(4𝑠 + 1) + 1)
Remplazando G
4𝑠 2 − 8𝑖𝐿(𝑠) 𝑠 2 4𝑠 2 − 8𝑖𝐿(𝑠) 𝑠 2
=
1 + (4𝑠 2 − 8𝑖𝐿(𝑠) 𝑠 2 )𝐻 (𝑠(4𝑠 + 1) + 1)
1 1
=
1+ (4𝑠 2 2
− 8𝑖𝐿(𝑠) 𝑠 )𝐻 (𝑠(4𝑠 + 1) + 1)
Espejamos H
1 + (4𝑠 2 − 8𝑖𝐿(𝑠) 𝑠 2 )𝐻 = (𝑠(4𝑠 + 1) + 1)
1 + (4𝑠 2 − 8𝑖𝐿(𝑠) 𝑠 2 )𝐻 = (4𝑠 2 + 𝑠) + 1
(4𝑠 2 − 8𝑖𝐿(𝑠) 𝑠 2 )𝐻 = (4𝑠 2 + 𝑠) + 1 − 1
(4𝑠 2 − 8𝑖𝐿(𝑠) 𝑠 2 )𝐻 = (4𝑠 2 + 𝑠)
4𝑠 2 + 𝑠
𝐻=
4𝑠 2 − 8𝑖𝐿(𝑠) 𝑠 2
Error de estado estacionario

𝑅
𝑒𝑠𝑠 =
1 + 𝐾𝑝
𝐾𝑝 = lim 𝐺(𝑠)
𝑠→0
4𝑠 2 − 8𝑖𝐿(𝑠) 𝑠 2
𝐾𝑝 = lim
𝑠→0 (𝑠(4𝑠 + 1) + 1)
Remplazando
4(0)2 − 8𝑖𝐿(𝑠) (0)2 0

𝐾𝑝 = lim = =0
𝑠→0 (0(4(0) + 1) + 1) 1
Remplazamos 𝐾𝑝
1
𝑒𝑠𝑠 = =1
1+0
Aporte: Ejecicio N° 1 Circuito RLC Edwin Guerrero
𝑅1 = 1 Ω
𝐿 =3𝐻
𝐶 =2𝐹
1 3
𝑖𝑅 = 𝑒
8 𝑐
Malla 1
𝑅1
𝑒𝑐 = 𝑖1 ∗ + (𝑖1 − 𝑖𝐿 ) ∗ 𝑅1
1 + 𝑠 ∗ 𝐶 ∗ 𝑅1
Malla 2
0 = (𝑖𝐿 − 𝑖1 ) ∗ 𝑅1 + 𝑠 ∗ 𝐿 ∗ 𝑖𝐿
De malla 2
𝐿
𝑖1 = 𝑖𝐿 ∗ (1 + 𝑠 ∗ )
𝑅1
Remplazando malla 1
𝐿 𝑅1 𝐿
𝑒𝑐 = 𝑖𝐿 ∗ (1 + 𝑠 ∗ )∗ + (𝑖𝐿 ∗ (1 + 𝑠 ∗ ) − 𝑖𝐿 ) ∗ 𝑅1
𝑅1 1 + 𝑠 ∗ 𝐶 ∗ 𝑅1 𝑅1
Factorizando iL
𝐿
1+𝑠∗𝑅 𝐿
1
𝑒𝑐 = 𝑖𝐿 ∗ 𝑅1 ∗ ( +𝑠∗ )
1 + 𝑠 ∗ 𝐶 ∗ 𝑅1 𝑅1
𝐶 ∗ 𝐿 ∗ 𝑠 2 + 𝑠(1 + 𝑅1 ) + 𝑅1
𝑒𝑐 = 𝑖𝐿 ∗
1 + 𝑠 ∗ 𝐶 ∗ 𝑅1
Función de transferencia
𝑖𝐿 1 + 𝑠 ∗ 𝐶 ∗ 𝑅1
=
𝑒𝑐 𝐶 ∗ 𝐿 ∗ 𝑠 2 + 𝑠(1 + 𝑅1 ) + 𝑅1
Reemplazando Valores
𝑖𝐿 1+2∗𝑠
=
𝑒𝑐 6 ∗ 𝑠2 + 2 ∗ 𝑠 + 1
Error
1 1
𝐸𝑠𝑠 = 𝑠 ∗ lim ∗
𝑠−0 1+2∗𝑠 𝑠
1+
6 ∗ 𝑠2 + 2 ∗ 𝑠 + 1
1
𝐸𝑠𝑠 =
2
REFERENCIA BIBLIOGRAFICA
1) Coll-Aliaga, C., Ginestar-Peiró, D., & Sánchez-Juan, E. (2012). Matemáticas II para

ingenieros. Valencia, ES: Editorial de la Universidad Politécnica de Valencia.
Recuperado
de:http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=22&docI
D=10692821&tm=1481843396516
2) Gil, R. M. (2003). Introducción rápida a Matlab y Simulink para ciencia e

ingeniería. Madrid, ES: Ediciones Díaz de Santos. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=8&docID=1
1059428&tm=1481843589138
3) Soria, O. E., Martín, G. J. D., & Gómez, C. L. (2004). Teoría de circuitos Cap. 6-7.
Madrid, ES: McGraw-Hill España. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=200&docID
=10498623&tm=1481843758253
4) Amaya Diaz, J. ( 17,12,2016). Sistemas Dinamicos. [Archivo de video].

Recuperado de: http://hdl.handle.net/10596/10806

E2 Grupo 203042 32

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

E2 Grupo 203042 32

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Universidad Nacional Abierta y a Distancia – UNAD

Escuela de Ciencias Básicas Tecnologías e Ingenierías-ECBTI

Unidad 2 - Etapa 2 - Modelar el sistema dinámico en el dominio de la Frecuencia

Tutor(a): Adriana Del Pilar Noguera

Universidad Nacional Abierta y Distancia- UNAD

Listado de Conceptos Conocidos

Listado de Conceptos Desconocidos

movimiento produzca un comportamiento suficientemente similar al comportamiento sin

Aporte Ejercicio N° 4. Circuito mixto RLC John Jairo Valencia Rojas

𝒗𝑳 (𝒕) = 𝒗𝑳 (𝒔) = 𝒀(𝒔) 𝒊𝑳 (𝒕) = 𝒊𝑳 (𝒔)

𝑑𝑣𝑐 (𝑡) 𝑑𝑖𝐿(𝑡) 𝑑𝑖𝐿(𝑡)

𝑣𝐿 (𝑠) = 𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)

𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑣(𝑡) 𝑣𝑐(𝑡)

𝒗(𝒕) = 𝒗(𝒔) = 𝑼(𝒔)

𝑣𝐿 (𝑠) = 2 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)

𝑑𝑖𝐿 (𝑡) 𝑣(𝑡) 𝑣𝑐(𝑡) 𝑣(𝑆) 𝑣𝑐 (𝑆)

𝑣(𝑠) = 𝑈 (𝑠) 𝐸𝑛𝑡𝑟𝑎𝑑𝑎 𝑣𝐿 (𝑆) = 𝑌(𝑠) 𝑆𝑎𝑙𝑖𝑑𝑎

𝐿 ∗ 𝑆 ∗ 𝑖𝐿 (𝑆) = 𝑣(𝑆) − 𝑣𝑐 (𝑆) − 𝑖𝐿 (𝑆)

𝑣𝐿 (𝑆) = 𝑣(𝑆) − 𝑣𝑐 (𝑆) − 𝑖𝐿 (𝑆) 𝐸𝑐𝑢𝑎𝑛𝑐𝑖𝑜𝑛 4

De la ecuación 3 despejamos 𝑣𝑐 (𝑆) y obtenemos:

𝑖𝐿(𝑆) 3𝑠 ∗ 𝑣(𝑠) − 𝑖𝐿 (𝑆)

3𝑠 ∗ 𝑣𝐿 (𝑆) = 3𝑠 ∗ 𝑣(𝑆) − 𝑖𝐿 (𝑆) = 𝑣𝑐 (𝑆)

3𝑠(3𝑠 ∗ 𝑣𝐿 (𝑆)) = 3𝑠(3𝑠 ∗ 𝑣(𝑆) − 𝑖𝐿 (𝑆))

9𝑠 2 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) = 9𝑠 2 ∗ 𝑣(𝑆) − 3𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑆)

𝑐𝑜𝑚𝑜 − 3𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑆) 𝑒𝑠 = 𝑣𝐿 (𝑠) 𝑜𝑏𝑡𝑒𝑛𝑒𝑚𝑜𝑠:

9𝑠 2 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) = 9𝑠 2 ∗ 𝑣(𝑆) − 𝑣𝐿 (𝑠)

𝐷𝑒𝑗𝑎𝑟 𝑎 𝑢𝑛 𝑙𝑎𝑑𝑜 𝑙𝑜𝑠 𝑡é𝑟𝑚𝑖𝑛𝑜𝑠 𝑞𝑢𝑒 𝑐𝑜𝑛𝑡𝑖𝑒𝑛𝑒𝑛 𝑣𝐿 (𝑠)

9𝑠 2 ∗ 𝑣𝐿 (𝑠) + 𝑣𝐿 (𝑠) = 9𝑠 2 ∗ 𝑣(𝑆)

𝑣𝐿 (𝑠)(9𝑠 2 + 1) = 𝑣𝐿 (𝑡) = 𝑣𝐿 (𝑠) = 𝑌(𝑠)

9𝑠 2 ∗ 𝑣(𝑆) = 𝑣(𝑡) = 𝑣(𝑠) = 𝑈(𝑠)

𝑌(𝑠)𝑣𝐿 (𝑠)(9𝑠 2 + 1) = 9𝑠 2 ∗ 𝑈(𝑠)

la función de transferencia FT del sistema viene dada por:

La ecuación de transferencia FT obtenida es:

Igualando las dos ecuaciones observamos que 𝐺 = 9𝑠 2

ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO 𝑒𝑠𝑠

Reemplazamos 𝐾𝑝 en la ecuación 6 y obtenemos:

Link del video

Aporte: Ejercicio N° 2 Circuito mixto RLC Edin Alexis Burgos Estrada

Para encontrarlo se ha dividido el problema en etapas, el desarrollo de estas actividades le

 En la Etapa 2 se deberá encontrar el modelo matemático en el dominio de la frecuencia

A partir de las ecuaciones diferenciales de los modelos linealizados encontradas en la Etapa

1. Exprese el modelo matemático del sistema mediante una función de transferencia.

Tomando como referencia las ecuaciones diferenciales deducidas de la actividad anterior de

𝑑𝑣𝑐1 𝑣(𝑡) 𝑣𝐶 𝑣𝐶1

Entonces iniciamos la expresión del modelo matemático para la ecuacion1.

Entonces iniciamos la expresión del modelo matemático para la ecuación 2.

2 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠) − 𝑣𝐶 (𝑠)

𝑉𝐿 (𝑠) = 𝑣(𝑠) − 𝑣𝐶 (𝑠)

𝑣(𝑠) 𝑣𝐶1 (𝑠) 𝐼𝐿 (𝑠) 𝑣𝐶 (𝑠)

2. Represente el sistema linealizado mediante un diagrama de bloques.

Aporte: N° 5 Circuito mixto RLC Hugo Nelson Tapue Ayala

dVc (t) V(t) Vc (t)

dVc (t) diL(t)

Vc (t) = Vc (s) = Y(s) iL(t) = iL(s) V(t) = V(s) = U(s)

Link del video https://www.youtube.com/wamis6

Aporte: Ejecicio N° 4 Circuito RLC Alexis Mina

Rescribimos las ecuaciones

𝑑𝑣𝑐(𝑡) 𝑣(𝑡) 𝑣𝑐(𝑡) 5𝑖𝐿(𝑡)

Como 𝐿 ∗ 𝑠 ∗ 𝑖𝐿(𝑠) la podemos trasformar a 𝑣𝐿(𝑠) entonces

𝑣𝐿(𝑠) = 𝑣(𝑠) − 𝑣𝐶(𝑠) − 2𝑖𝐿(𝑡) 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 4

Ahora para la ecuación 3

𝑣(𝑠) 𝑣𝑐(𝑠) 5𝑖𝐿(𝑠)

𝑣𝑐(𝑠) 𝑣(𝑠) 5𝑖𝐿(𝑠)