HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO

FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. ABID TAMI
NIM : 03041281621040

DATA HASIL PERCOBAAN

HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. ABID TAMI
NIM : 03041281621040
HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. ABID TAMI
NIM : 03041281621040
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. ABID TAMI
NIM : 03041281621040

8. ANALISA HASIL PERCOBAAN

Pada praktikum yang ketiga, dibahas menganai identifikasi sistem dengan
melakukan analisa persamaan fungsi alih. Untuk menganalisa fungsi alih tersebut
digunakan program matlab. Didapatkan gerafik sistem, nilai persentase overshoot,
damping ratio, DC gain, dan natural frequency. Pada praktikum ini kami
25
menggunakan fungsi alih orde dua dengan persamaan G ( s)  .
s  4s  25
2

Langkah selanjuttnya, persamaan tersebut diinputkan ke matlab dengan mengisi

variabel num dan den (perhatikan Data Hasil Percobaan). Plotkan persamaan
tersebut, kemudian cari titik overshoot tertinggi dan titik dimana sistem
mengalami steady state. Didapat overshoot pada detik ke 0.691 dengan amplitude
1.25, steady state pada detik ke 2.52 dengan amplitude 0.999. Setelah didapat
variabel tersebut, persentase overshoot dapat dihitung sehingga didapat OS
sebesar 25.1251. Dari rumus mencari OS tersebut, dapat disimpulkan bahwa
semakin besar amplitude overshoot, nilai OS akan semakin besar, sedangkan
semakin besar amplitude steady state nilai OS semakin kecil. Dari nilai OS
tersebut dapat mencari damping ratio. Nilai yang didapat sebesar 0.4025. Setelah
itu dapat ditentukan pula DC gain jika diketahui magnitude pada step input 3
maka didapat nilai dcgain sebesar 0.3330. Disini juga dapat disimpulkan bahwa
semakin besar amplitude steady state, maka nilai dcgain juga semakin besar
dengan syarat magnitude pada step harus tetap. Kemudian dapat pula ditentukan
natural frequency dengan mengambil variabel selisih waktu steady state dan saat
overshoot serta nilai damping ratio. Disini kami memperoleh nilai natural
frequency sebesar 3.7527. Jika diperhatikan dari rumus, apabila selisih antara
steady state dan overshoot semakin besar, natural frequency semakin kecil.
Kemudian jika nilai damping ratio semakin kecil, maka frekuensi alami akan
semakin besar.
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. ABID TAMI
NIM : 03041281621040

KESIMPULAN
1. Semakin besar nilai puncak dengan nilai Steady State, maka semakin besar
pula nilai overshoot, sebaliknya semakin kecil nilai puncak dengan nilai
Steady State maka semakin kecil nilai overshoot.
2. Semakin besar amplitude steady state nilai OS semakin kecil.
3. Apabila selisih antara steady state dan overshoot semakin besar, maka natural
frequency semakin kecil. Akibat OS yang besar, maka DC Gain menjadi
kecil.
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. ABID TAMI
NIM : 03041281621040

7.TUGAS DAN JAWABAN

1. Consider the following second-order system:

Plot grafik unit step response dari system diatas. Identifikasi system kembali
untuk mendapatkan fungsi alih berdasarkan grafik tersebut dan bandingkan
dengan fungsi alih system.!

2. Pelajari jurnal 2 yang diberikan dan jabarkan kembali penurunan fungsi

alih serta diagram blok cascade control system tersebut!
3. Cari penurunan fungsi alih dan blok diagram dari motor servo!
4. Cari contoh identifikasi system 1 buah masing2 berbeda!

Jawaban:

𝑦(~) ̇
1. 𝐾 = = 2,00495
𝑈

Pada saat t1 = 4s
𝑌(𝑡1) 𝑌(4)
𝐾1 = −1= − 1 = 2,4105
2 2

𝑌(2𝑡1) 𝑌(8)
𝐾2 = −1= − 1 = 3,62327
2 2

𝑌(3𝑡1) 𝑌(12)
𝐾1 = −1= − 1 = 4,039195
2 2

𝑁𝑖𝑙𝑎𝑖 𝑏 = 4(𝐾13 )(𝑘3) − 3(𝐾12 )(𝐾22 ) − 4(𝐾23 ) + (𝐾32 ) + 6𝐾1𝐾2𝐾3 = 35,169

√𝑏 = 5,93

(𝐾1 𝑥 𝐾2) + 𝐾3 − √𝑏
𝛼1 = = 0,3626
2(𝐾12 + 𝐾2)

(𝐾1 𝑥 𝐾2) + 𝐾3 + √𝑏
𝛼2 = = 0,9913
2(𝐾12 + 𝐾2)

(2𝐾13 + 3𝐾1𝐾2 + 𝐾3 − √𝑏)

𝛽= = 8,8229
√𝑏
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. ABID TAMI
NIM : 03041281621040

𝑇1̇ = = −(𝑡1)/ ln 𝛼1 = −4/ ln 𝛼1 = 3,9437

𝑇2̇ = = −(𝑡1)/ ln 𝛼2 = −4/ ln 𝛼1 = 457,76

𝑇1̇ = = 𝛽(𝑇1̇ − 𝑇2̇) + 𝑇1̇ =

Pada saat t1 = 6s

𝑌(𝑡1) 𝑌(6)
𝐾1 = −1= − 1 = 3,12119
2 2

𝑌(2𝑡1) 𝑌(12)
𝐾2 = −1= − 1 = 4,039195
2 2

𝑌(3𝑡1) 𝑌(18)
𝐾1 = −1= − 1 = 4,055795
2 2

𝑁𝑖𝑙𝑎𝑖 𝑏 = 4(𝐾13 )(𝑘3) − 3(𝐾12 )(𝐾22 ) − 4(𝐾23 ) + (𝐾32 ) + 6𝐾1𝐾2𝐾3 = 76,1077

√𝑏 = 8,7239

(𝐾1 𝑥 𝐾2) + 𝐾3 − √𝑏
𝛼1 = = 0,288
2(𝐾12 + 𝐾2)

(𝐾1 𝑥 𝐾2) + 𝐾3 + √𝑏
𝛼2 = = 0,9210
2(𝐾12 + 𝐾2)

(2𝐾13 + 3𝐾1𝐾2 + 𝐾3 − √𝑏)

𝛽= = 10,7709
√𝑏

𝑇1̇ = = −(𝑡1)/ ln 𝛼1 = −6/ ln 𝛼1 = 4,8205

𝑇2̇ = = −(𝑡1)/ ln 𝛼2 = −6/ ln 𝛼1 =

𝑇1̇ = = 𝛽(𝑇1̇ − 𝑇2̇) + 𝑇1̇ =

 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. ABID TAMI
NIM : 03041281621040

Pada saat t1 = 8s
𝑌(𝑡1) 𝑌(8)
𝐾1 = −1= − 1 = 3,62327
2 2

𝑌(2𝑡1) 𝑌(16)
𝐾2 = −1= − 1 =3,98112
2 2

𝑌(3𝑡1) 𝑌(24)
𝐾1 = −1= − 1 = 4,11215
2 2

𝑁𝑖𝑙𝑎𝑖 𝑏 = 4(𝐾13 )(𝑘3) − 3(𝐾12 )(𝐾22 ) − 4(𝐾23 ) + (𝐾32 ) + 6𝐾1𝐾2𝐾3 = 278,6065

√𝑏 = 16,6915

(𝐾1 𝑥 𝐾2) + 𝐾3 − √𝑏
𝛼1 = = 0,0539
2(𝐾12 + 𝐾2)

(𝐾1 𝑥 𝐾2) + 𝐾3 + √𝑏
𝛼2 = = 1,0295
2(𝐾12 + 𝐾2)

(2𝐾13 + 3𝐾1𝐾2 + 𝐾3 − √𝑏)

𝛽= = 7,5384
√𝑏

𝑇1̇ = = −(𝑡1)/ ln 𝛼1 = −4/ ln 𝛼1 = 2,73

𝑇2̇ = = −(𝑡1)/ ln 𝛼2 = −4/ ln 𝛼1 =

𝑇1̇ = = 𝛽(𝑇1̇ − 𝑇2̇) + 𝑇1̇ =

Setelah di hitung rata-rata maka ;

 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. ABID TAMI
NIM : 03041281621040

2. Analisa Sistem Pengendalian Temperature Pada Top Kolom Fraksinasi C1

Gambar 2 Blok Diagram Pengendalian Temperature Pada Top Kolom Fraksinasi

C1
Fungsi Alih Flow Transmitter FT- 06
Pengukuran Flow Rate Reflux yang befungsi sebagai pendingin yang masuk pada
Top Kolom Fraksinasi C1 dilakukan oleh Flow Transmitter FT-06 yang berjenis
Differential Pressure dengan range sinyal 4 – 20 mA dan laju aliran 0 m3/day –
250 m3/day. Gain flowtransmitter FT-06 ini diasumsikan bernilai 1.

Fungsi Alih Temperature Transmitter TT-08 pada Top Kolom Fraksinasi C1

Temperature Out Flow pada Top Kolom C1 diukur oleh Temperature
Transmitter TT-08 yang berjenis Temperature Transmitter dengan input
RTD 3 wire yang mempunyai range 00 C sampai 2500C dan range sinyal
transmitter 4 – 20 mA, Gain Temperature Transmitter TT-08 diasumsikan
bernilai 1

Fungsi Alih Flow Controller FIC – 06

Berdasarkan pengamatan lapangan diperoleh data nilai PID controller sebagai
berikut :
Proportional Band ( PB ) = 500
MakaKp (Kc2) = 100/500 = 0,2
Time Integral (Ti) = 20
Time Derivative (Td) = 0
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. ABID TAMI
NIM : 03041281621040

Karena Mode Flow Controller adalah Proportional + Integral maka Time

Derivative dimasukkan nilai nol Dari data PID yang diperoleh dapat dimasukkan
dalam persamaan matematika sebagai berikut :

II.2.4 FungsiAlihTemperature Controller TIC-08

Berdasarkan pengamatan lapangan, diperoleh data nilai PID controller pada TIC-
08 adalah sebagai berikut :
Proportional Band (PB) = 50
MakaKp = 100/40 = 2,5
Time Integral (Ti) = 50
Time Derivative (Td) = 10
Dari data diatas dapat dimasukan ke dalam persamaan matematika sebagai berikut
:
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. ABID TAMI
NIM : 03041281621040

II.2.5 FungsiAlihFlow Control Valve FCV-06

HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. ABID TAMI
NIM : 03041281621040
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. ABID TAMI
NIM : 03041281621040

3. Dalam implementasinya, sistem kontrol banyak menggunakan motor dc sebagai

aktuator seperti halnya pada aplikasi speed kontrol, servo kontrol atau kontrol
posisi. Dalam perancangan untuk menganalisa performa atau unjuk kerja sistem,
pada perancangan sistem kontrol konvensional harus diketahui dahulu fungsi alih
plant. Dengan demikian dapat ditentukan bagaimana kontroler dapat direncanakan
dan diimplementasikan kedalam sistem.
Dalam posting ini, akan dijelaskan bagaimana menentukan fungsi alih dari motor
DC.

Model elektrik motor DC

Dalam gambar diatas, merepresentasikan motor DC dibebani dengan sebuah

beban inersia (inertial load). Tegangan diberikan kepada kumparan medan (field)
dan jangkar (armature) dari motor direpresentasikan dengan Vf dan Va. Resistansi
dan induktansi kumparan medan dan jangkar dari motor direpresentasikan dengan
Rf, Lf, Ra dan La.
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. ABID TAMI
NIM : 03041281621040

Torsi dibangkitkan oleh motor bergantung secara proporsional terhadap if dan

ia yaitu arus dalam kumparan medan dan jangkar dari motor. Hubungan antara
Torsi motor (Tm) dengan if dan ia secara matematik dapat dituliskan sebagai
berikut:

Pengontrolan Arus Kumparan Medan

Pada motor dc dengan pengontrolan arus kumparan medan, arus kumparan

jangkar iadibuat konstan, dan arus dari kumparan medan diberikan melalui
tegangan kumparan medan Vf. Pada kasus ini, torsi motor akan meningkat secara
linier dengan arus kumparan medan. Secara matematika dapat dituliskan:

Dengan transformasi laplace dari kedua sisi pad persamaan ini memberikan fungsi
alih dari masukan srus menghasilkan torsi.

Pada sisi kumparan medan motor, hubungan antara tegangan dan arus secara
matematik dapat dituliskan menjadi:

Fungsi alih dari masukan tegangan menghasilkan arus dalam kumparan medan,
dapat ditemukan dengan transformasi laplace pada kedua sisi persamaan:
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. ABID TAMI
NIM : 03041281621040

Persamaan tersebut menhasilkan persamaan sistem orde satu. Selanjutnya fungsi

alih dari masukan tegangan menghasilkan torsi pada motor, dapat diperoleh
dengan mengkombinasikan rumus (2) dan rumus (3), menjadi:

Persamaan diatas menghasilkan persamaan orde satu, artinya masukan tegangan

bentuk step pada kumparan medan akan menghasilkan torsi motor naik secara
eksponensial.

Selanjutnya, keluaran torsi motor akan diberikan

kepada beban inersia. Sebuah persamaan yang menggambarkan gerak rotasi
beban inersia dapat ditemukan dengan menjumlahkan momen-momen. Dalam
gambar di kiri, merupakan penggambaran beban inersia berputar kebalikan arah

jarum jam menghasilkan Tm, kemudian terdapat sebagai gaya

lawannya.

atau dapat dituliskan menjadi:

Selanjutnya fungsi alih dari masukan torsi motor ke perubahan kecepatan rotasi
adalah:

Persamaan (5) diatas menghasilkan sistem orde satu. Dengan mengkombinasikan

persamaan (4) dan (5), akan diperoleh fungsi alih sebagai masukan tegangan
kumparan medan terhadap perubahan kecepatan:

Persamaan diatas menghasilkan persamaan orde dua.

 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. ABID TAMI
NIM : 03041281621040

Karena , fungsi alih dari tegangan masukan kumparan medan terhadap

perubahan posisi rotasi menjadi:

Persamaan diatas menghasilkan persamaan sistem orde tiga.

Pengontrolan arus kumparan jangkar

Pada pengontrolan arus kumparan jangkar motor, arus kumparan medan if ditahan
konstant, dan arus kumparan jangkar dikontrol melalui tegangan Va. Pada kasus
ini, torsi motor yang dihasilkan linier terhadap arus kumparan jangkar. Dan
selanjutnya dapat ditulis sebagai berikut:

Fungsi alih dari masukan arus kumparan jangkar menghasilkan torsi motor
adalah:

Hubungan antara tegangan/arus pada sisi kumparan jangkar motor adalah:

Dimana Vb merepresentasikan “EMF balik” diinduksi oleh putaran dari kumparan

jangkar dalam medan magnet. EMF balik Vb secara proporsional terhadap

kecepatan , dimana , dengan transformasi laplace pada

persamaan (9) menjadi:

atau menjadi:
 HIMPUNAN MAHASISWA ELEKTRO
FAKULTAS TEKNIK
UNIVERSITAS SRIWIJAYA
NAMA : M. ABID TAMI
NIM : 03041281621040

Seperti sebelumnya, fungsi alih dari masukan torsi motor terhadap perubahan
kecepatan rotasi adalah:

Persamaan (8), (11) dan (12) secara bersama-sama dapat direpresentasikan

diagram blok loop tertutup (closed loop) seperti berikut ini:

Penyelesaian dari blok diagram diatas, memberikan fungsi alih sebagai masukan
tegangan kumparan jangkar menghasilkan perubahan kecepatan:

Fungsi alih sebagai masukan tegangan kumparan jangkar menghasilkan

perubahan posisi sudut ditemukan dengan mengalikan persamaan (13) oleh 1/s.

4.Terlampir pada lampiran jurnal