Índice

Capítulo 1: INTRODUCCIÓN .............................................................................................. 1 

1.1  EL FENÓMENO VIBRATORIO EN SISTEMAS MECÁNICOS. ...................................................... 1 
1.2  CONCEPTOS BÁSICOS ...................................................................................................................... 3 
1.2.1.  Movimiento vibratorio. ................................................................................................................... 3 
1.2.2.  Grados de libertad........................................................................................................................... 6 
1.2.3.  Movimiento armónico simple. Representación. ............................................................................ 8 
1.2.4.  Desarrollo en series de Fourier del movimiento periódico. ....................................................... 10 
1.3  PARÁMETROS MECÁNICOS ASOCIADOS A LAS VIBRACIONES .......................................... 12 
1.3.1  Masa. .............................................................................................................................................. 12 
1.3.2  Rigidez ............................................................................................................................................ 13 
1.3.3  Amortiguamiento. ......................................................................................................................... 17 
1.3.3.1  Amortiguamiento Fluido...................................................................................................... 18 
1.3.3.2  Amortiguamiento seco o de Coulomb. ................................................................................ 21 
1.3.3.3  Amortiguamiento estructural o histerético. ....................................................................... 23 
1.3.4  Excitación externa. ........................................................................................................................ 24 
Capítulo 2: INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD ... 27 
2.1  ECUACIÓN DEL MOVIMIENTO DE SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD............. 27 
2.1.1  Sistemas con muelles en paralelo ................................................................................................. 30 
2.1.2  Sistemas con muelles en serie ....................................................................................................... 32 
2.1.3  Vibración torsional........................................................................................................................ 33 
2.1.4  Ecuación del movimiento de un péndulo ..................................................................................... 35 
2.2  EFECTO DEL PESO EN LA ECUACIÓN DEL MOVIMIENTO............................................... 38 
2.3  LINEALIZACIÓN DE LAS ECUACIONES DEL MOVIMIENTO. ........................................... 41 
2.4  RESPUESTA EN VIBRACIÓN LIBRE SIN AMORTIGUAMIENTO DE SISTEMAS DE 1
GDL…. ............................................................................................................................................................. 47 
2.4.1.  Soluciones p1 y p2 imaginarias. .................................................................................................... 48 
2.4.2.  Soluciones p1 y p2 nulas. ............................................................................................................... 50 
2.4.3.  Soluciones p1 y p2 reales. ............................................................................................................... 51 
Capítulo 3: OTROS MÉTODOS PARA EL PLANTEAMIENTO DE LA ECUACIÓN
DEL MOVIMIENTO ............................................................................................................... 55 
3.3  INTRODUCCIÓN ............................................................................................................................... 55 
3.2.  EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES. ........................................................................ 59 
3.3  PLANTEAMIENTO EMPLEANDO LAS ECUACIONES DE LAGRANGE .................................. 64 
3.4.  APLICACIÓN DEL PRINCIPIO DE LA CONSERVACIÓN DE LA ENERGÍA ............................ 73 
3.5  EFECTO DE LA MASA DEL MIEMBRO ELÁSTICO ............................................................... 78 
3.6  SUSTITUCIÓN DE MASAS DISTRIBUIDAS POR CONCENTRADAS........................................ 81 
3.7  MÉTODO DE RAYLEIGH ................................................................................................................ 88 
Capítulo 4: VIBRACIONES LIBRES DE SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD
.................................................................................................................................................. 97 
4.1  INTRODUCCIÓN. .............................................................................................................................. 97 
4.2  RESPUESTA EN VIBRACIÓN LIBRE DE SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD ..... 99 
4.3  DECREMENTO LOGARÍTMICO ................................................................................................ 104 
4.4  RESPUESTA EN VIBRACIÓN LIBRE DE SISTEMAS CON AMORTIGUAMIENTO SECO
O DE COULOMB ......................................................................................................................................... 106 
4.5  ENERGÍA DISIPADA POR EL AMORTIGUAMIENTO ......................................................... 111 
4.6  AMORTIGUAMIENTO ESTRUCTURAL O HISTERÉTICO. ...................................................... 116 
Capítulo 5: VIBRACIONES FORZADAS CON EXCITACIÓN ARMÓNICA .............. 121 
5.1.  INTRODUCCIÓN ............................................................................................................................. 121 
5.2.  RESPUESTA GENERAL ................................................................................................................. 121 
5.3.  EXCITACIÓN ARMÓNICA ............................................................................................................ 124 
5.3.1.  Excitación armónica de sistemas no amortiguados .................................................................. 124 
5.3.2.  Excitación armónica de sistemas amortiguados ....................................................................... 128 
5.3.3.  Análisis de la curva FDC vs τ ..................................................................................................... 131 
5.3.4.  Aplicación del método de Rayleigh ............................................................................................ 135 

i
 5.3.5.  Vibraciones causadas por rotores desequilibrados .................................................................. 137 
5.3.6.  Vibraciones causadas por movimiento de la base..................................................................... 139 
5.3.7.  Aislamiento de vibraciones ......................................................................................................... 142 
5.3.8.  Excitación armónica de sistemas con rozamiento seco ............................................................ 144 
5.4  Respuesta ante una excitación periódica cualquiera ................................................................ 146 
5.5  Estimación experimental de los parámetros de un sistema a partir de la FRF ................................... 148 
5.5.1.  Método de amplificación en resonancia .................................................................................... 149 
5.5.2.  Método del ancho de banda ........................................................................................................ 150 
Capítulo 6: VIBRACIÓN TRANSITORIA....................................................................... 153 
6.1  INTRODUCCIÓN ............................................................................................................................. 153 
6.2  RESPUESTA A FUNCIONES ELEMENTALES ............................................................................ 153 
6.2.1.  Función escalón ........................................................................................................................... 153 
6.2.2.  Función rampa ............................................................................................................................ 156 
6.2.3.  Exponencial decreciente ............................................................................................................. 157 
6.2.4.  Función impulso .......................................................................................................................... 159 
6.3  COMBINACIÓN DE FUNCIONES DE FUERZA .......................................................................... 161 
6.3.1.  Combinación de funciones de fuerza simultáneas .................................................................... 162 
6.3.2.  Combinación de funciones de fuerza sucesivas......................................................................... 163 
6.4  RESPUESTA A CUALQUIER FUNCIÓN EN EL DOMINIO DEL TIEMPO: INTEGRAL DE
DUHAMEL..................................................................................................................................................... 166 
6.5  RESPUESTA A CUALQUIER FUNCIÓN EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA:
TRANSFORMADA DE FOURIER ............................................................................................................... 168 
6.5.1  Transformada de Fourier ........................................................................................................... 168 
6.5.2. Cálculo de la respuesta ............................................................................................................... 170 
6.5.3  Dominio del tiempo vs dominio de la frecuencia ...................................................................... 172 
6.6  INTEGRACIÓN NUMÉRICA ....................................................................................................... 173 
6.6.1  Métodos directos.......................................................................................................................... 174 
6.6.1.1.  Método de la aceleración constante ...................................................................................... 174 
6.6.1.2.  Método de la aceleración media ........................................................................................... 175 
6.6.1.3.  Método de la aceleración lineal ............................................................................................ 176 
6.6.1.4.  Método de Newmark ............................................................................................................ 177 
6.6.2  Métodos indirectos ...................................................................................................................... 177 
6.6.1.1.  Métodos de Taylor................................................................................................................ 178 
APÉNDICE I Nomenclatura .................................................................................................. 179 
APÉNDICE II Energía de deformación de barras ................................................................. 183 

ii
Capítulo 1

INTRODUCCIÓN

1.1 EL FENÓMENO VIBRATORIO EN SISTEMAS MECÁNICOS.

Los sistemas mecánicos, ya sean máquinas o estructuras, al sufrir un choque o ser

sometidos a la acción de fuerzas o movimientos variables con el tiempo, responden
modificando sus estados de equilibrio, con unos cambios de configuración que pueden
perturbar su normal funcionamiento. Cuando la excitación tiene determinadas características
de variación con el tiempo, la respuesta es de tipo vibratorio y puede alcanzar amplitudes
importantes, llegando en algunos casos a ocasionar el fallo estructural del sistema. Este
fenómeno puede suceder incluso con intensidades pequeñas de la acción excitadora. Las
amplitudes de las vibraciones producidas en cualquier sistema dependen, por un lado, de la
ley de variación con el tiempo de la excitación, y por otro, de las características mecánicas del
sistema considerado.
Como ejemplo de vibraciones en sistemas mecánicos pueden citarse: las que se producen
en un motor alternativo de combustión interna en funcionamiento, las transmitidas por el
motor a la estructura de un vehículo automóvil o de un barco, las producidas por la
ondulación y rugosidad de la carretera sobre un vehículo en circulación, las producidas por un
terremoto sobre un edificio, las generadas en los puentes al paso de los vehículos, las
producidas por desequilibrios en máquinas rotativas, o las generadas por el proceso de corte
en las máquinas herramientas. La Figura 1.1 muestra esquemas de algunos de estos sistemas.
En unos casos, como suele ocurrir en los ejemplos mencionados de los automóviles, las
vibraciones perturban el buen funcionamiento al producir molestias a los ocupantes. En otros,
por ejemplo en las máquinas herramientas, el principal problema producido por las
vibraciones de la herramienta de corte, de la pieza a mecanizar, o de ambas simultáneamente
es la falta de precisión de las piezas fabricadas. En el caso de los edificios sometidos a
terremotos, las sobrecargas producidas sobre algunos elementos durante la vibración pueden
llegar a originar el fallo, con resultados a veces catastróficos. En algunos sistemas mecánicos
ocurren vibraciones de menor amplitud que no producen el fallo debido al pico máximo de
carga producido. Sin embargo, cuando éstas se producen durante un tiempo suficientemente
largo, pueden llegar a inducir el fallo por un proceso de deterioro progresivo denominado
fatiga.

1
Viento

Figura 1.1
En general, todos los sistemas que tengan masa y capacidad para la deformación elástica
son susceptibles de vibrar libremente. La mayoría de las máquinas y estructuras están
sometidas a vibración de algún tipo y su diseño requiere la consideración del comportamiento
vibratorio. Deben diseñarse para evitar el mal funcionamiento o el fallo debido a vibraciones
excesivas. Este objetivo puede conseguirse, ya sea actuando sobre la excitación, reduciendo
los valores de las fuerzas o movimientos aplicados, o modificando las características de los
sistemas, haciendo que respondan con vibraciones de menor intensidad. Por ejemplo, en el
caso de vehículos automóviles o de ferrocarriles, para aumentar el confort de los ocupantes se
actúa mejorando las carreteras y vías, lo que reduce la excitación y como consecuencia la
respuesta. Al mismo tiempo, también se actúa mejorando los diseños de las suspensiones de
forma que se reduzca la respuesta a cualquier excitación. En el caso de los edificios
susceptibles de sufrir terremotos, éstos deben diseñarse para garantizar que las vibraciones no
llegarán a producir el deterioro o fallo de los mismos.
No todo en las vibraciones de los sistemas mecánicos son aspectos negativos; también
tienen aspectos positivos derivados de la posibilidad de aplicarlas con fines útiles. Este es el
caso de los sistemas para vibrado del hormigón, la recogida de aceitunas por vibración, los
alimentadores vibratorios de pequeñas piezas en cadenas de producción, los sistemas de
clasificación de productos, la limpieza por ultrasonidos, etc. La Figura 1.2 muestra algunos de
estos ejemplos.

2
 Alimentadores vibratorios

Limpieza con ultrasonidos Perforación de suelos

Figura 1.2

Como se ha indicado, la respuesta vibratoria de cualquier sistema mecánico puede

modificarse actuando sobre sus características físicas. De esta forma, es posible adaptar en lo
posible la respuesta a las necesidades del caso que nos ocupe. Para ello es fundamental poder
modelar la respuesta vibratoria ante cualquier excitación y analizar la sensibilidad de la
misma a las modificaciones de las características físicas de los sistemas o a variaciones de la
excitación.

1.2 CONCEPTOS BÁSICOS

1.2.1. Movimiento vibratorio.

Un movimiento vibratorio es la variación de la configuración de un sistema con respecto
al tiempo alrededor de una posición de referencia. Estos movimientos pueden clasificarse de
diversas formas, dependiendo del aspecto considerado.
1. Una clasificación posible consiste en distinguir entre los movimientos periódicos y los
aperiódicos.
• Movimientos periódicos: son movimientos en los que la configuración del sistema
se repite a intervalos iguales de tiempo (Figura 1.3a). En los movimientos periódicos
se pueden definir algunos parámetros característicos, como son:
− Ciclo: es la evolución del sistema entre un instante y el siguiente en que vuelven
a repetirse las mismas características del movimiento.

3
 − Periodo: es el tiempo que transcurre hasta que se repite el movimiento, esto es,
el tiempo necesario para la realización de un ciclo completo. Normalmente se
denomina T.
− Frecuencia: es el número de ciclos que se producen en la unidad de tiempo. Es
la inversa del periodo. Se suele representar por el símbolo f ( f = 1/T ) y la
unidad es el ciclo por segundo o Hercio (Hz). Esta característica de la vibración
se representa también mediante lo que se denomina velocidad angular,
frecuencia angular o pulsación, cuyo símbolo es ω (ω = 2π /T = 2π f ) y su
unidad el radián por segundo. Generalmente, tanto a f como a ω se les denomina
simplemente frecuencia, estando relacionadas por la constante 2π.

t t

a. Movimiento periódico b. Movimiento aperiódico

Figura 1.3
• Movimientos aperiódicos: son movimientos en los que no se produce una repetición
de la secuencia a intervalos iguales de tiempo (Figura 1.3b). Los movimientos
aperiódicos pueden dividirse en:
− Deterministas: son movimientos en los que puede conocerse su evolución en el
tiempo, de forma que en cualquier instante es posible determinar la posición del
sistema vibrante.
− Aleatorios: son los movimientos en los que no es posible conocer de forma
precisa su evolución con el tiempo. La evolución sólo puede definirse de forma
estadística.
A veces, en los movimientos aperiódicos, se define lo que se denomina el periodo
medio, Tm. Éste representa el tiempo medio de paso de la variable por la posición de
referencia con pendiente del mismo signo. La Figura 1.4 muestra un ejemplo de
movimiento aperiódico con periodo medio, Tm = t1 / n, segundos. La frecuencia
media, fm, se define como la inversa del periodo medio. En el caso del ejemplo de la
Figura 1.4, su valor es, fm = n / t1.

4
 x
0 1 2 n
t

t1

Figura 1.4

b) Dependiendo de la evolución de los parámetros característicos con el tiempo, el

movimiento vibratorio puede dividirse en:
• Amortiguado: se produce cuando los valores máximos de los desplazamientos
disminuyen progresivamente.
• Amplificado: cuando los valores máximos de los desplazamientos aumentan con el
tiempo.
• Constante: cuando los máximos de los desplazamientos permanecen constantes con
el tiempo.
c) Otra posible clasificación de las vibraciones es atendiendo a la existencia o no de fuerza
externa que la produzca. Así, las vibraciones se denominan:
• Libres: cuando no existen fuerzas exteriores aplicadas durante la vibración.
Generalmente se producen cuando se aparta un sistema de su posición de equilibrio,
o se le comunica una velocidad o energía (caso del choque).
• Forzadas: cuando durante el movimiento existe una fuerza exterior que obliga al
sistema a vibrar.
d) Dependiendo de la evolución de los parámetros característicos con el tiempo, puede
hacerse otra clasificación, además de la indicada en el punto b):
• Vibración transitoria: cuando su duración es corta, reduciendo su amplitud hasta
desaparecer a los pocos ciclos de su inicio (Figura 1.5a). Es la vibración que se
produce normalmente ante una perturbación momentánea del sistema o ante un
desplazamiento de la posición de equilibrio, dejándolo libre posteriormente.
Generalmente es una vibración libre amortiguada.
• Vibración permanente: se considera permanente si su duración es suficientemente
larga en el tiempo, manteniendo sus parámetros aproximadamente constantes (Figura
1.5b). Es la que se produce normalmente ante una fuerza externa variable de larga
duración. Generalmente es una vibración forzada. Su duración es normalmente igual
a la duración del proceso de excitación.

5
 a. Vibración transitoria b. Vibración permanente

Figura 1.5

e) Considerando su comportamiento durante el movimiento, las vibraciones pueden

clasificarse también en:
• Lineales: si la ecuación que define el movimiento es una ecuación lineal. En estos
casos, la relación entre la excitación y la respuesta de los sistemas admite el principio
de superposición.
• No lineales: cuando la ecuación que define el movimiento no es lineal. En estos casos
no es aplicable el principio de superposición.
En realidad, la mayoría de los sistemas tienen un comportamiento con algún grado de
no linealidad. Sin embargo, la desviación respecto a la linealidad es pequeña en
muchos casos. Por ello, en la práctica muchos de estos sistemas se estudian mediante
modelos matemáticos lineales, siempre que esta simplificación no suponga un error
importante. A veces, para que la linealización sea posible sin errores importantes hay
que hacer ciertas hipótesis de funcionamiento. Un ejemplo de ello es la suposición de
pequeños desplazamientos, que suele ser necesaria para que sea admisible la
linealización de muchos sistemas mecánicos. En cualquier caso, siempre debe
comprobarse que las hipótesis realizadas para poder linealizar el sistema son
admisibles.
1.2.2. Grados de libertad
Se definen como grados de libertad de un sistema a los parámetros necesarios para definir
su configuración en cualquier instante1. Las figuras 1.6 a 1.8 muestran algunos ejemplos de
sistemas con diferente número de grados de libertad.
En un sistema como el de la Figura 1.6a, formado por una masa, a la que sólo se le permi-
te el movimiento vertical, suspendida de un muelle de masa despreciable, el sistema estará
totalmente definido conociendo el valor de la distancia x al punto de referencia. Así pues, este
sistema tiene un solo grado de libertad, que es el movimiento vertical. Otro ejemplo de
sistema con un grado de libertad es el péndulo mostrado en la Figura 1.6b. Su posición estará
totalmente definida si se conoce el ángulo θ formado con la vertical.

1
Esta definición no es rigurosa y puede no ser exacta en los sistemas no holónomos (no convendría explicarlo?).

6
 x

a b
Figura 1.6
La Figura 1.7a, representa un sistema de dos masas con posibilidad de movimiento
únicamente en dirección vertical que están unidas mediante muelles entre sí y a un soporte
fijo. La posición de cualquier punto de este sistema estará totalmente definida conociendo la
posición, xi, del centro de cada una de las masas. Por tanto, el sistema tiene dos grados de
libertad. En el caso de la figura 1.7b, suponiendo que al punto O sólo se le permite moverse
verticalmente, para definir la posición de cualquier punto es necesario conocer los valores de
la posición, x, del punto O y el ángulo, θ, que forma la recta que une ese punto y el centro del
disco, C. Igualmente podían haberse tomado como parámetros para definir la configuración
las coordenadas x de los puntos O y C. En cualquier caso, dos parámetros son suficientes para
definir la configuración y poder determinar la posición de cualquier otro punto. Por tanto, este
sistema tiene dos grados de libertad.
x1(t)

x(t)

O
C
x2(t)

(t)

a b
Figura 1.7
Un sistema que puede definirse por un número finito de grados de libertad, se dice que es
discreto. Si el número de parámetros necesarios para definir su configuración en cualquier
instante es infinito, se dice que el sistema es continuo. Éste es el caso de la figura 1.8a, donde
para definir la configuración del sistema, es necesario conocer la posición, y(x), de cada uno
de los puntos de la viga en voladizo. Otro tanto ocurre en el pórtico de la figura 1.8b, donde la
configuración del sistema sólo estará definida si se conoce la posición de todos sus puntos.

7
 x

y(x)

a b
Figura 1.8
Los sistemas reales son continuos pero las hipótesis simplificativas que se les aplican,
que se verán posteriormente en este texto, hacen posible su estudio como sistemas discretos
con una buena aproximación.
1.2.3. Movimiento armónico simple. Representación.
Una gran cantidad de las excitaciones que se producen normalmente son armónicas.
Incluso en el caso de que éstas no sean armónicas pero sí periódicas, mediante el análisis de
Fourier puede realizarse una descomposición de la misma en una serie de armónicos. Las
vibraciones libres de los sistemas lineales, como se verá posteriormente, también son
movimientos armónicos o el resultado del producto de un movimiento armónico por una
exponencial decreciente con el tiempo. Dadas las circunstancias anteriores, antes de comenzar
el estudio de las vibraciones, es conveniente hacer un pequeño repaso del movimiento
armónico.
El movimiento armónico simple se define como el movimiento rectilíneo de un punto en
el que la aceleración es siempre proporcional a la distancia a un punto fijo de la trayectoria y
está dirigida hacia ese punto fijo. La forma más usual de expresar el movimiento del punto en
función del tiempo es mediante la expresión:
x(t ) = A cos(ω t + ϕ) (1.1)

donde A es la amplitud (Figura 1.9), ω es la velocidad angular o pulsación (rad/s) y ϕ es la

fase (rad).

x
A

2 = T

Figura 1.9

La frecuencia, f, del movimiento se puede definir mediante la ecuación

8
 ω
f = (1.2)
2π
cuya unidad es el Hz o ciclo por segundo. El periodo, T, se puede expresar:
1 2π
T= = (1.3)
f ω
que, de acuerdo con las unidades de los otros parámetros, tendrá como unidad el segundo (s).
Derivando dos veces la ecuación (1.1), se obtiene:
&x&(t ) = −ω 2 A cos(ω t + ϕ) = −ω 2 x(t ) (1.4)

Comprobándose así que la ecuación (1.1) cumple la definición de movimiento armónico.

De la ecuación (1.1) puede obtenerse otra expresión usual del movimiento armónico
simple:
x(t ) = A 1 cos(ω t ) + B1 sen (ω t ) (1.5)

donde A 1 = A cos ϕ y B1 = − A sen ϕ , relaciones de las que pueden obtenerse las expresiones
inversas:

A = A 12 + B12 (1.6)

⎛ B ⎞
ϕ = tg −1 ⎜⎜ − 1 ⎟⎟ (1.7)
⎝ A1 ⎠
El movimiento anterior puede interpretarse como el valor de la proyección sobre el eje
real de un vector de módulo A que gira a velocidad angular ω . La Figura 1.10 muestra un
ejemplo de esta interpretación. En ella se ha representado el eje real vertical para mayor
facilidad de interpretación de la proyección del vector rotativo. De acuerdo con esta
definición, el movimiento armónico simple también puede representarse mediante la ecuación

x(t ) = Re(A e i (ωt +ϕ ) ) (1.8)

Re
x
t1

A t
Im
t1

Figura 1.10

9
 Igualmente, para evitar tener que considerar separadamente la parte real e imaginaria,
el movimiento puede interpretarse como la resultante de dos vectores rotativos iguales, de
módulo A/2 girando en fase, a igual velocidad, pero de sentido contrario (Figura 1.11). En ese
caso, la expresión del movimiento será:
A i (ωt + ϕ )
2
x(t ) =
e (
+ e −i (ωt + ϕ ) ) (1.9)

Donde las partes imaginarias de ambos vectores se anulan entre sí.

Otra forma de expresar la ecuación anterior es incluyendo el efecto del desfase ϕ en el
coeficiente de cada término, con lo que quedará:

x(t ) =
1
2
( )
A e iϕ e iωt + Ae −iϕ e −iωt = c e iωt + c * e −iωt (1.10)

con
A iϕ
c= e (1.11)
2
Donde es fácil comprobar que c* es el conjugado complejo de c.

Re Re
x( t )
t t
-ω
ω

A2 A2 c c*

Im Im

Figura 1.11
1.2.4. Desarrollo en series de Fourier del movimiento periódico.
Mediante el desarrollo en series de Fourier es posible representar un movimiento
periódico (Figura 1.3a) como la suma de una serie de armónicos. De acuerdo con ello, un
movimiento x(t) con periodo T puede representarse mediante la serie de Fourier:
∞
x(t ) = A0 + ∑ ( Ak cos ω k t + Bk sen ω k t ) (1.12)
k =1

Donde:
2πk
ωk = (1.13)
T

10
 T
1 2
A0 = ∫ x(t ) dt (1.14)
T −T
2

T
2 2
Ak = ∫ x(t ) cos ω k t dt (1.15)
T −T
2

T
2 2
Bk = ∫ x(t ) sen ω k t dt (1.16)
T −T
2

Otro procedimiento para la representación de una señal periódica mediante una serie
de Fourier es empleando la notación compleja. Su expresión es:
∞
x(t ) = ∑c e ω k
i kt
(1.17)
k = −∞

Donde
T
1 2
c k = ∫ x(t ) e −iω k t dt (1.18)
T −T
2

En los casos en que la variable x(t) es real, como ocurre con las vibraciones
mecánicas, es fácil comprobar que los coeficientes ck y c-k son complejos conjugados.
La figura 1.12 muestra una variable periódica, x(t), en forma de dientes de sierra y su
aproximación mediante series de Fourier empleando 3, 5 y 10 términos del desarrollo (k igual
a 2, 4 y 9, respectivamente). Puede comprobarse la mejora en la aproximación a medida que
se incrementa el número de términos del desarrollo.

x(t)
k=9
k=4
1
k=2

0
t
1 2 3

Figura 1.12

11
1.3 PARÁMETROS MECÁNICOS ASOCIADOS A LAS VIBRACIONES

Las vibraciones de cualquier sistema mecánico están gobernadas fundamentalmente

por cuatro parámetros: masa, rigidez, amortiguamiento y excitación externa aplicada (fuerza o
momento), que se analizan a continuación.

1.3.1 Masa.
La masa es la causante de las fuerzas de inercia. Estas fuerzas se oponen al cambio de la
velocidad de los sistemas. Así, en una partícula, la fuerza de inercia se define mediante la
expresión:
FI = − m&r& (1.19)

Donde m es la masa de la partícula y &r& es la aceleración de la misma respecto a un sistema

inercial de coordenadas. En el caso particular de una fuerza externa, F, positiva aplicada a la
masa puntual, las fuerzas que intervienen en el sistema son las representadas en la figura 1.13.
En ella se representan los módulos de la fuerza externa, las de inercia y la aceleración, así
como el sentido de las mismas2. La figura 1.13b muestra todos los vectores, fuerzas y
aceleración, representados con los sentidos positivos. La ecuación de equilibrio que gobierna
el movimiento es
F + FI = 0 (1.20)

o, lo que es lo mismo, la expresión bien conocida:

F = m&r& (1.21)

r> 0 r r
F> 0
FI< 0 F FI F FI
+
FI= -m r
a b

Figura 1.13
En el caso de un sólido rígido con restricción al movimiento, de forma que sólo puede
moverse en una dirección, sin posibilidad de giro, las fuerzas que intervienen en el equilibrio
dinámico se representan en la figura 1.14. Las ecuaciones que gobiernan el movimiento serán
las mismas que en el caso anterior.

2
A partir de ahora, de forma general, cualquier vector cuyo sentido puede variar durante el movimiento o
durante la aplicación de una fuerza, se representará en las figuras con el sentido positivo, independientemente del
sentido que tenga. Ver apéndice de este capítulo.

12
 r> 0 r
FI= -m r
F> 0 F FI
+

a b
Figura 1.14
En un sólido rígido en movimiento plano, ante un cambio de velocidad se producirán
una fuerza y un momento debidos a la inercia. La fuerza se puede expresar mediante la
ecuación
FI = − m&r&G (1.22)

Donde FI es un vector de fuerza de inercia cuya recta de acción pasa por el centro de gravedad
del sólido, m es la masa del sólido y &r&G es la aceleración de su centro de gravedad.

El momento producido por las fuerzas de inercia alrededor del centro de gravedad, MI,
puede expresarse:

M I = − I G θ&& (1.23)

Donde IG es el momento de inercia alrededor del centro de gravedad y θ&& la aceleración

angular del sólido.
La figura 1.15 muestra las fuerzas que intervienen en este caso, y las ecuaciones que
gobiernan el movimiento son
F + FI = 0 (1.24)

d ∧ F + MI = 0 (1.25)

MI
FI
F d

Figura 1.15
1.3.2 Rigidez
Rigidez es la característica por la que un sólido se opone a la deformación, con una
fuerza o un momento. En el caso de sistemas elásticos, la energía absorbida en la deformación
se devuelve posteriormente cuando deja de actuar la acción perturbadora. La fuerza o
momento de reacción que opone el sistema es función de la deformación producida. En los
sistemas con comportamiento aproximadamente elástico lineal, que son los que se presentan

13
más frecuentemente en la realidad, la fuerza/momento que se opone al desplazamiento/giro es
de origen elástico, proporcional al mismo. El ejemplo más simple es el de un resorte como el
de la Figura 1.16. En este resorte, la fuerza, F, necesaria para producirle un incremento de
longitud, δ, varía linealmente con el incremento producido, como se muestra en la figura. Por
tanto, el valor de la fuerza necesaria para deformar el resorte puede escribirse mediante la
ecuación:
F = kδ (1.26)
Donde la constante de proporcionalidad, k, se denomina coeficiente de rigidez, constante
elástica del resorte o, simplemente, rigidez del mismo. Sus unidades son las de fuerza por
unidad de longitud; representa la fuerza necesaria para producir un incremento de longitud
unidad en el resorte.

Figura 1.16

La fuerza, FE, que opone el muelle a la deformación puede denominarse fuerza

elástica o recuperadora. Su valor será igual y de signo contrario a la necesaria para
deformarlo, por tanto podrá expresarse mediante la ecuación:
FE = −k δ (1.27)
La figura 1.17 muestra en línea de puntos un muelle indeformado y en línea continua
el mismo muelle en reposo, pero extendido, después de aplicarle una fuerza en los extremos.
De forma general, en un resorte en equilibrio estático, por ejemplo el de la figura 1.17, con
longitud libre l0, que ha sufrido unos desplazamientos xi y xj desde la posición de reposo
indeformado, el incremento de longitud, δ, sufrido puede expresarse:
δ = xi − x j (1.28)

Donde xi y xj son los desplazamientos de los extremos en la dirección del resorte,

considerando como sentido positivo el de j hacia i.
La fuerza en el extremo i necesaria para producir esta variación de longitud, Fi, puede
expresarse:
Fi = k (xi − x j ) = kδ (1.29)

14
 y
l0
xj xi
Fj Fi

x
Figura 1.17
Si la masa del resorte se considera despreciable, la fuerza necesaria en el otro extremo, Fj,
será igual y de sentido contrario, independientemente de la aceleración producida durante la
deformación del resorte:
Fi = − F j (1.30)

Las fuerzas elásticas recuperadoras, Fei y Fe j , serán iguales y de sentido contrario a

las anteriores. Sus expresiones serán, por tanto:
Fei = − k (xi − x j ) = − kδ = − Fe j (1.30)

Considerando separadamente la fuerza en cada extremo del resorte, el diferencial de

trabajo producido por las fuerzas externas, y por tanto el de energía almacenada durante los
movimientos dxi y dxj, se puede expresar:
dW = dV = Fi dxi + F j dx j (1.31)

Sustituyendo en la ecuación (1.30), se obtiene:

dV = Fi (dxi −dx j )= Fi dδ (1.32)

e integrando:
δ δ δ
V = ∫ Fi dδ = ∫ k (xi − x j )(dxi − dx j ) = ∫ kδ dδ =
1 2
kδ (1.33)
0 0 0 2

Ejemplos de cálculo de k
La Figura 1.18 muestra diversos sistemas continuos sometidos a movimientos en sus
extremos ante fuerzas, F, o momentos torsores, MT, puntuales aplicados en la misma dirección
en que se producen los movimientos. El coeficiente de rigidez, k, será en cada caso la relación
entre la fuerza (momento) estática aplicada en esa dirección y el desplazamiento (giro)
producido. También puede definirse como la fuerza (momento) estática que es necesaria para
producir un desplazamiento (giro) unidad. Su determinación puede hacerse fácilmente a partir
de las características elásticas y geométricas de los sistemas. Así, en la barra fija en un
extremo y sometida a tracción en el otro, de acuerdo con la teoría de la resistencia de
materiales, se conoce que el desplazamiento del punto de aplicación de la carga puede
expresarse:

15
 Fl
x= (1.34)
AE
donde l es la longitud de la barra, A el área de la sección y E su módulo de elasticidad. De la
ecuación anterior es inmediata la expresión de la fuerza en función del desplazamiento:
AE
F= x (1.35)
l
Donde, teniendo en cuenta la definición del coeficiente de rigidez, puede obtenerse:
AE
k= (1.36)
l
La fuerza elástica que se opone al desplazamiento del extremo de la barra se expresa, por
tanto:
FE = − kx (1.37)

u MT

F
Figura 1.18

En el caso de la viga en voladizo, de la teoría de la resistencia de materiales puede

obtenerse el desplazamiento, u, producido por una carga, F, en el extremo:

l3
u=F (1.38)
3EI
Donde E y l tienen el mismo significado que en el caso de la barra a tracción, e I es el
momento de inercia de la sección de la viga. A partir de esta expresión y teniendo en cuenta
que el coeficiente de rigidez es igual al cociente entre la fuerza y el desplazamiento
producido, puede obtenerse la expresión:
3EI
k= (1.39)
l3
La expresión de la fuerza elástica recuperadora puede escribirse:
FE = − ku (1.40)

16
 La Figura 1.18 muestra también el ejemplo de una barra sometida a un par de torsión,
MT, en su extremo. En este caso, el movimiento producido en el extremo de la barra es un
giro, θ, cuyo valor se obtiene de la ecuación:
MTl
θ= (1.41)
GI p

Donde G es el módulo de rigidez a cortante e Ip es el momento polar de inercia de la sección

de la barra. Teniendo en cuenta que el coeficiente de rigidez en torsión, k o kθ, representa la
relación entre el par aplicado y el ángulo girado, éste puede definirse:
GI p
kθ = (1.42)
l
y el momento elástico recuperador, MTe, producido por la barra:
M Te = −kθθ (1.43)

La energía elástica almacenada por la barra será igual al trabajo desarrollado para
producir la deformación. Por tanto, puede expresarse:
θ θ
1
V = ∫ M T dθ = ∫ kθ θ dθ = kθ θ 2 (1.44)
0 0 2
Similarmente puede definirse la rigidez de otros elementos sometidos a una carga en un punto
como la relación entre la carga aplicada en el punto y el movimiento producido.

1.3.3 Amortiguamiento.
Se denomina amortiguamiento al proceso de disipación de energía de un sistema
durante la vibración. Si la vibración es el resultado de una perturbación inicial, sin que actúe
ninguna fuerza externa posteriormente al instante inicial, es decir, si la vibración es libre, el
amortiguamiento provoca la reducción progresiva de la amplitud de la misma hasta la parada
final. El amortiguamiento puede ser producido por diversas causas como son la fricción
interna de los materiales sujetos a deformación, el rozamiento entre partes con movimiento
relativo, la generación de ondas acústicas, el paso de un fluido por unos orificios, como ocurre
en lo amortiguadores de vehículos automóviles, el movimiento en el seno de un fluido, etc.
Normalmente, en cualquier proceso vibratorio están presentes varios mecanismos de
amortiguamiento, aunque unos pueden ser predominantes respecto a los demás, dependiendo
del sistema de que se trate.
En general, los tipos de amortiguamiento predominantes pueden dividirse en tres
grupos: amortiguamiento fluido, amortiguamiento seco o de Coulomb y amortiguamiento
estructural o histerético.

17
1.3.3.1 Amortiguamiento Fluido.
Se origina por el paso obligado de un fluido a través de unos orificios o por la
interacción de un sistema vibrante con el medio fluido en el que está inmerso. En este último
caso, si el medio en que está inmerso el sistema vibrante es un gas, el amortiguamiento
producido es muy pequeño; si es un líquido, el amortiguamiento puede ser bastante mayor. El
ejemplo más conocido de amortiguamiento fluido es el producido en los amortiguadores de
vehículos automóviles. Un esquema de su funcionamiento se muestra en la Figura 1.19. Éstos
consisten en un pistón, P, con orificios que se desplaza dentro de un cilindro, H, lleno de
líquido. Al desplazarse el pistón por el cilindro, el líquido debe pasar por los orificios, que
oponen una resistencia al paso del mismo. Esta resistencia del fluido se traduce en una
diferencia de presión entre ambos lados del pistón cuya resultante es una fuerza que se
opondrá al movimiento, es decir, de sentido contrario a la velocidad relativa del pistón y el
cilindro. Nótese en la figura la existencia de un depósito auxiliar, D, conectado al cilindro,
cuya misión principal es recibir el aceite sobrante cuando el sentido del movimiento es tal que
el vástago, S, entra en el cilindro y aportar aceite al cilindro cuando el movimiento es en
sentido inverso. En el primer caso, la introducción del vástago en el cilindro hace que se
reduzca el volumen disponible para el aceite, por lo que éste se envía al depósito auxiliar. En
el sentido inverso del movimiento, al salir parte del vástago del cilindro, se deja libre un
volumen que debe ser ocupado por el líquido proveniente del depósito. La circulación de
líquido entre cilindro y depósito está regulada por una válvula, V, donde también se puede
produce disipación de energía.
S
F
X1

D C

H P
X2
F
V

Figura 1.19

A su vez, el amortiguamiento fluido puede dividirse en dos tipos: viscoso y turbulento.

• Viscoso. Se denomina así al producido cuando el movimiento del fluido al pasar por los
orificios del amortiguador o en su interacción con el sistema vibrante, en el caso de estar
el sistema inmerso en un fluido, es de régimen laminar. En el caso del amortiguador, la

18
 resistencia al movimiento relativo entre los extremos del mismo será proporcional a la
velocidad relativa de deslizamiento entre el pistón y el cilindro, δ& (Figura 1.20):
δ& = x&i − x& j (1.45)

Donde x&i y x& j son las proyecciones de las velocidades, vi y v j , de los extremos del
amortiguador sobre la dirección del deslizamiento.

C vi
• C •
Xj Xi vj
• •
Xj Xi
Fj Fi

Figura 1.20

La fuerza, Fi, que debe aplicarse en el extremo i para producir el movimiento relativo,
puede expresarse:
Fi = c (x& i − x& j ) = cδ& (1.46)

Donde el coeficiente de proporcionalidad c se denomina coeficiente de amortiguamiento;

depende de la viscosidad del fluido y de la geometría de los orificios, cilindro y vástago.
Si se considera que el amortiguador no tiene masa, la fuerza necesaria en el otro extremo,
Fj, será igual y de signo contrario:
F j = c (x& j − x& i ) = −cδ& (1.47)

Se define como fuerza de amortiguamiento, Fa, aquella que opone el amortiguador al

movimiento relativo entre sus extremos. De acuerdo con ello, fuerzas de
amortiguamiento, Fai y Fa j , que se oponen al movimiento, en cada extremo del mismo
serán iguales y de sentido contrario a las necesarias para producir el movimiento, Fi y Fj.
Sus expresiones son, por tanto:
Fai = −c (x& i − x& j ) = −cδ& (1.48)

Fa j = − c (x& j − x& i ) = cδ& (1.49)

Donde el signo negativo indica que su sentido es el contrario al de las velocidades

relativas representadas por los términos entre paréntesis.
En el caso de que el amortiguador tenga un extremo fijo, por ejemplo, x& j = 0 (Figura
1.21a), o de un sistema moviéndose en un medio fluido, produciendo movimiento

19
 laminar en el mismo (Figura 1.21b), la fuerza, F, necesaria para el movimiento puede
expresarse:
F = cx& (1.50)
y la que opone el amortiguador, o fuerza de amortiguamiento, Fa, puede expresarse:
Fa = −cx& (1.51)

•
X
C •
X

F m

Figura 1.21

• Turbulento. Se produce este tipo de amortiguamiento cuando el movimiento del fluido

al pasar por los orificios o en su interacción con el sistema es de régimen turbulento. La
resistencia al movimiento producida por este tipo de amortiguamiento es proporcional al
cuadrado de la velocidad. Por ejemplo, en el caso de un amortiguador con movimiento
turbulento del fluido a través de los orificios, el módulo de la fuerza necesaria para
producir el movimiento puede expresarse:

Fi = cT (x& i − x& j )
2
(1.52)

Donde cT es el coeficiente de amortiguamiento turbulento. El hecho de estar elevada al

cuadrado la velocidad relativa hace que el segundo miembro de la expresión tenga
siempre valor positivo, sin embargo, la fuerza de amortiguamiento siempre se opone a la
velocidad relativa. Para adjudicarle signo a la expresión de la fuerza hay que multiplicarla
por el signo de la velocidad relativa. Esto puede hacerse mediante la expresión:

Fi = cT (x&i − x& j )
2 (x& − x& )
i j
(1.53)
x&i − x& j

La fuerza Fj será igual y de signo contrario a Fi.

Las fuerzas de amortiguamiento en los extremos del amortiguador, Fai y Fa j , se oponen
al movimiento, son iguales y de signo contrario a Fi y Fj:

Fai = −cT (x&i − x& j )

2 (x& − x& ) = − F
i j
(1.54)
aj
x&i − x& j

20
 En el caso de que el amortiguador tenga un extremo fijo, por ejemplo, x& j = 0 , o de un
sistema moviéndose en un medio fluido, produciendo movimiento turbulento en el mismo
(Figura 1.21), la fuerza, F, necesaria para el movimiento puede expresarse:
x&
Fa = cT x& 2 (1.55)
x&
y la de amortiguamiento:
x&
Fa = −cT x& 2 (1.56)
x&

En realidad, prácticamente ningún amortiguamiento fluido es puramente de un tipo u

otro sino una combinación de ambos. Sin embargo, generalmente hay uno que prevalece
sobre el otro y es ese el modelo que se emplea para representar las fuerzas producidas. En
general, es mucho más frecuente el amortiguamiento predominantemente viscoso que el
turbulento. El primer tipo presenta grandes ventajas con respecto al segundo para su análisis,
ya que la expresión de las fuerza de amortiguamiento varía linealmente con la velocidad.

1.3.3.2 Amortiguamiento seco o de Coulomb.

Este amortiguamiento es el producido por el deslizamiento relativo entre dos
superficies sin lubricar sometidas a la acción de una fuerza normal de compresión entre ellas.
La figura 1.16 muestra una masa, m, con velocidad x& , deslizando sobre una superficie fija. Si
se considera que la fuerza de rozamiento entre las superficies en contacto sigue la ley de
Amontons-Coulomb, su valor puede expresarse:

Fr = μN si x& ≠ 0 (1.57)

Fr ≤ μN si x& = 0 (1.58)

Donde μ es el coeficiente de rozamiento y N la fuerza normal.

+ +
• •
X X
k k
m m
N N
Fr Fr

a b

Figura 1.22

Si x& ≠ 0 , la fuerza aplicada por la superficie sobre la masa, Fr, tendrá la dirección de la
velocidad y sentido contrario a la misma. Esto puede expresarse mediante la ecuación:

21
 x&
Fr = − μN (1.59)
x&
Donde el cociente incluido en la ecuación tiene valor unidad y el signo de la velocidad. La
figura 1.22 muestra el sentido que tendrá de la fuerza, dependiendo de que a velocidad de la
masa sea positiva (Figura 1.22a) o negativa (Figura 1.22b).
La figura 1.23 muestra el caso de dos cuerpos, a y b, con velocidades x& a y x&b ,
respectivamente, con rozamiento entre ellos. En este caso, la fuerza de rozamiento que
produce el cuerpo b sobre el a, Fba, puede expresarse:
x& a − x& b
Frba = − μN (1.60)
x& a − x& b
y la de a sobre b, Frab:
x& b − x& a
Frab = − μN (1.61)
x& b − x& a
Nótese que aunque las fuerzas anteriores son iguales y de signo contrario en cualquier
instante, en la figura las muestra con sentido positivo, ya que su signo dependerá de las
velocidades en cualquier instante.
•
ma N Xa
Frba
•
+ Xb
mb Frab

Figura 1.23

El hecho de que la fuerza tenga siempre sentido contrario a la velocidad relativa

implica que se está absorbiendo energía durante el movimiento relativo, que se disipará en
forma de calor, produciendo por tanto amortiguamiento. En el caso de velocidad nula, el
sentido de la fuerza de rozamiento será el opuesto a la resultante del resto de las fuerzas
actuantes sobre la masa en la dirección del rozamiento. Es decir, la fuerza tendrá el valor
necesario para mantener el equilibrio de la masa en posición estática. En este caso no habrá
disipación de energía por no existir movimiento relativo entre las superficies. La Figura 1.24a
muestra un gráfico de variación de la fuerza Fr, en función de la velocidad, para el sistema
representado en la figura 1.22. Puede comprobarse que en el punto de velocidad nula puede
tener cualquier valor comprendido entre ±μN. La Figura 1.24b muestra la evolución de la
fuerza con el desplazamiento (Fr - x) durante un ciclo de movimiento entre unos valores +X y
–X. Esta relación Fr - x es independiente de la ley de variación temporal de la posición,
siempre que el cambio de signo de la velocidad se produzca únicamente en los puntos
extremos del movimiento, ±X (Figura 1.24c). Mediante una flecha se indica el sentido de la
evolución de la fuerza con el desplazamiento. El área encerrada en la curva representa el

22
trabajo producido por la fuerza, y el sentido antihorario indica que el trabajo es negativo, es
decir, que la fuerza de rozamiento absorbe energía, como ya se ha mencionado previamente.
x
Fr Fr
X

x x t
-X X

-X

Figura 1.24

1.3.3.3 Amortiguamiento estructural o histerético.

Este amortiguamiento surge como consecuencia del rozamiento interno del material al
sufrir deformación. Este fenómeno se presenta en todos los materiales, incluso en los
considerados con comportamiento elástico, ya que realmente el comportamiento no es
perfectamente elástico. Como consecuencia de ello, si se aplica deformación en un sentido y
otro a un elemento elástico, puede comprobarse que la curva fuerza-desplazamiento durante el
proceso de carga no es exactamente igual a la obtenida durante la descarga. Como ejemplo, la
Figura 1.25a, muestra un ejemplo obtenido con un elastómero sometido a una vibración axial
como la mostrada en el gráfico x-t de la figura 1.25b. En metales sometidos a cargas que
produzcan tensiones nominales suficientemente menores del límite elástico, las curvas de
carga y descarga estarán mucho más unidas, pero tampoco serán idénticas. El área encerrada
en la curva representa el trabajo que ha sido necesario para producir un ciclo de movimiento.
Ese trabajo corresponde a la energía que ha disipado el material durante el ciclo de
deformación. En el caso de vibraciones, ese proceso de disipación no es otra cosa que
amortiguamiento.
x
F
X

-X x t
X

-X

a b

Figura 1.25

Una aproximación a la expresión matemática de las fuerzas producidas durante el

movimiento cíclico se verá en un capitulo posterior.

23
1.3.4 Excitación externa.
Para que se produzca vibración es necesaria la existencia de una acción perturbadora.
La excitación externa generadora de vibraciones puede ser muy diversa. Todas las formas de
excitación, dependiendo de sus características y las del sistema, pueden producir vibraciones.
La excitación puede ser una fuerza o momento o un movimiento. En función de las
propiedades de las vibraciones que producen y de la forma de analizar el problema, la
excitación puede dividirse en varios tipos:
• Perturbación inicial. Consiste en una modificación de la posición o velocidad del
sistema deformable respecto a sus condiciones de equilibrio estático (Figura 1.26). La
desaparición brusca de la perturbación permite que el sistema tienda inmediatamente a
volver a la posición de equilibrio estático. La inercia del sistema impide la recuperación
inmediata de dicho equilibrio estático, apareciendo un fenómeno vibratorio. Ejemplo de
este tipo puede ser cualquier impacto, que producirá una modificación de la velocidad del
sistema, haciéndolo vibrar hasta volver después de cierto tiempo a su posición previa de
equilibrio. Igualmente, la relajación brusca de una restricción que ha mantenido
deformado al sistema es otro ejemplo de este tipo de excitación. El sistema, al liberarse de
la restricción, tenderá rápidamente a su posición de equilibrio, produciéndose una
vibración durante cierto tiempo, hasta la parada final. La vibración producida por este tipo
de excitación es transitoria. El sistema vibrará durante un tiempo y se detendrá cuando el
amortiguamiento haya producido la disipación de la energía que poseía en el instante
inicial.

v
k
m m’

Figura 1.26

• Fuerzas de corta duración o con una variación inicial brusca, pero que mantienen
posteriormente un valor definido o de lenta variación posterior. Debido a la variación
inicial brusca, la inercia del sistema impide que la deformación siga la evolución de la
fuerza de forma instantánea, apareciendo un proceso vibratorio. Una característica
importante de este proceso vibratorio es que normalmente es de tipo transitorio. El
amortiguamiento hace disminuir la amplitud de la vibración producida por la brusquedad
de la carga, manteniéndose posteriormente el sistema en equilibrio estático, o seudo-
estático, si la fuerza continúa variando pero de forma lenta. Un ejemplo de este tipo de
perturbación es la aplicación más o menos instantánea de una fuerza de valor constante, o
dejar un peso de forma casi instantánea sobre un elemento elástico o sobre una balanza.

24
 En ese caso, el sistema vibra inicialmente hasta que, al cabo de un tiempo, su respuesta se
ajusta a la respuesta estática a la fuerza aplicada.
• Fuerzas de variación periódica. En estos casos, la respuesta vibratoria del sistema tendrá
una componente periódica. La amplitud de la componente periódica de la vibración
dependerá de la amplitud de la fuerza aplicada, las frecuencias presentes en la misma y las
características de masa, rigidez y amortiguamiento del sistema. En unos casos, la
respuesta será muy similar a la respuesta estática ante esas cargas; en otros, las amplitudes
pueden llegar a ser un orden de magnitud superior a la estática. Ejemplo de este tipo de
fuerzas son las producidas por la rueda de un vehículo automóvil o por un motor cuando
están desequilibrados.
• Fuerza aperiódica de variación irregular. En estos casos, el sistema responderá de
forma también irregular, con amplitudes mayores o menores dependiendo de las
características de la excitación y del sistema. En caso de variación aleatoria, la respuesta
será una vibración también aleatoria, que deberá ser estudiada desde un punto de vista
estadístico. Ejemplos de vibraciones producidas por este tipo de fuerzas son las debidas al
oleaje en estructuras marinas o en barcos, o las producidas por el viento sobre edificios de
gran altura.
También pueden producirse perturbaciones consistentes en desplazamientos impuestos a
determinados puntos del sistema susceptible de vibración. La respuesta en estos casos será de
tipo similar a la producida ante fuerzas con la misma ley de variación, aunque sus amplitudes
dependerán de otros factores, como se verá en capítulos posteriores. Como ejemplo puede
considerarse un vehículo circulando por una carretera de perfil irregular. En este caso, se
producirán en el vehículo vibraciones aleatorias, dado el carácter aleatorio de las
irregularidades de las carreteras. Algo similar ocurre en el caso de un terremoto actuando
sobre un edificio de cierta altura. En este caso, el terremoto impone un movimiento aleatorio a
la base del edificio, provocando vibraciones aleatorias en el mismo.

25
26
Capítulo 2

INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

2.1 ECUACIÓN DEL MOVIMIENTO DE SISTEMAS DE UN GRADO DE

LIBERTAD.

La formulación de la ecuación del movimiento es quizás el paso más importante para

el estudio de un sistema dinámico. La ecuación del movimiento es el modelo matemático que
permite simular el comportamiento del mismo y analizar la sensibilidad de la respuesta ante la
modificación de cualquier característica del sistema. Por ello, la precisión en los resultados
dependerá de la capacidad del modelo para representar el movimiento.
La figura 2.1 muestra dos sistemas de un grado de libertad formados por un elemento
rígido o varios conectados rígidamente entre sí, cada uno de ellos con una masa definida, que
están unidos mediante resortes y amortiguadores de masa despreciable a un sistema fijo.
Como se verá a continuación, en estos casos es posible obtener sin dificultad la ecuación del
movimiento mediante la aplicación directa de la segunda ley de Newton o del principio de
D’Alambert.
Barra rígida
k C k1
k2
m m1 m2

Figura 2.1

El sistema más sencillo que puede presentarse es de un grado de libertad sin

amortiguamiento mostrado en la figura 2.2. Consiste en una masa rígida, m, con capacidad de
movimiento horizontal, unida a un soporte mediante un muelle de rigidez k. En este caso, la
segunda ley de Newton puede expresarse mediante la ecuación:

∑ F (t ) = m&x&(t ) (2.1)

Donde ∑F(t) representa la suma de todas las fuerzas aplicadas a la masa y &x&(t ) es la
aceleración que adquiere la masa en cualquier instante , t.

27
 x x
k F(t) Fe FI F(t)
m

a b
Figura 2.2

Si el planteamiento se realiza mediante el principio de D’Alambert, debe definirse la

fuerza de inercia como una fuerza más, cuyo valor será:
FI (t ) = − m&x&(t ) (2.2)

En este caso, de acuerdo con el principio de D’Alambert, debe cumplirse la ecuación de

equilibrio dinámico de la masa en cualquier instante. Dicha ecuación es:

∑ F (t ) = 0
D (2.3)

Donde subíndice D de las fuerzas del sumatorio se ha incluido para indicar que se incluyen las
fuerzas de inercia, además del resto de las fuerzas aplicadas a la masa. A partir de ahora, no se
volverá a usar dicho subíndice, independientemente de que los equilibrios planteados sean
estáticos o dinámicos. Las fuerzas que se incluyan en cada caso se indicarán o se deducirán
claramente del contexto.
En sistemas más complejos, como los de la figura 2.3, la aplicación directa de este
procedimiento basado en los equilibrios de los sólidos que intervienen es bastante más
complicada, como se verá en un capítulo posterior. Para resolver este problema se pueden
emplear otros métodos usuales de la mecánica, como puede ser la aplicación del principio de
los trabajos virtuales, el uso de las ecuaciones de Lagrange o las de Hamilton, o la aplicación
del principio de la conservación de la energía en los casos en que sea aplicable.
Para analizar el tipo de ecuación que gobierna el comportamiento de los sistemas de 1
GDL y la forma en que aparecen la masa, el amortiguamiento, la rigidez y la fuerza externa es
interesante plantear la ecuación del movimiento de algunos casos sencillos. Para ello puede
comenzarse con el sistema de la figura 2.2 antes citado. En él, la masa rígida, m, es capaz de
moverse libremente en el plano horizontal y está conectada a un soporte fijo mediante un
resorte de rigidez k y masa despreciable.
Aislando la masa (figura 2.2b), puede verse que las fuerzas aplicadas sobre la misma en
cualquier instante son:
Fuerza externa: F (t )

Fuerza elástica: Fe = −kx (2.4)

28
 Cable inextensible
Barra rígida k3
F(t)
k1
M(t)
m1
O
m2 R IO k2
c

Rodadura sin
deslizamiento

Cable inextensible
k2
m2
m1 IO
R O

l
c k1

Figura 2.3

Fuerza de inercia: FI = − m&x& (2.5)

De acuerdo con el principio de D’Alambert, las fuerzas a que está sometida la masa deben
satisfacer en cualquier instante del movimiento la ecuación de equilibrio dinámico. Por tanto,
debe cumplirse:
FI + Fe + F (t ) = −m&x& − kx + F (t ) = 0 (2.6)

que puede escribirse también:

m&x& + kx = F (t ) (2.7)

Ecuación que debe cumplirse para cualquier instante, t. Es decir, ésta es la ecuación del
movimiento del sistema de la figura. En el caso de que la fuerza externa sea nula (F(t)=0), se
obtiene la ecuación que rige el movimiento cuando se le desplaza de su posición de equilibrio
y se le deja vibrar libremente:
m&x& + kx = 0 (2.8)
Este caso, que es el más simple de sistema vibrante que puede darse, participan las dos
fuerzas que son fundamentales para que exista vibración: fuerzas elásticas y fuerzas de
inercia.
Nótese que en la figura 2.2b se han representado todas las fuerzas con flechas en
sentido positivo, independientemente de que en un instante determinado puedan tener valor
positivo o negativo. En este caso, tanto la fuerza externa, que depende directamente del

29
tiempo, como las fuerzas elásticas y de inercia, que dependen en cualquier instante de la
posición y la aceleración, respectivamente, tendrán sentidos que variarán durante la vibración.
Evidentemente, para que exista equilibrio, en cualquier instante tendrán que ser unas positivas
y otras negativas. Para evitar posibles errores al representar las fuerzas, cuyo sentido
dependerá del instante representado en la figura, es más conveniente representarlas en la
forma en que se ha hecho. En cualquier caso, el sentido de las fuerzas elástica y de inercia
será en cada instante función de la posición y aceleración, cuyos valores serán conocidos a
partir de la solución de la ecuación del movimiento.
Puede comprobarse que en un sistema sin amortiguamiento como éste, vibrando
libremente, es decir, sin ninguna fuerza exterior actuando, debe cumplirse siempre el
equilibrio entre las fuerzas elásticas y de inercia. O lo que es lo mismo, en cualquier instante
serán iguales y de signo contrario. Teniendo en cuenta que m y k son constantes, de la
afirmación anterior puede deducirse que para que se satisfaga la ecuación anterior, la posición
x y la aceleración &x& deben ser proporcionales y de signo contrario. Ésta es justo la forma en
que se definió en el punto 1.2 el movimiento armónico. Por tanto, puede decirse que la
respuesta de un sistema de un grado de libertad sin amortiguamiento cuando se le deja vibrar
libremente después de separarlo de sus condiciones de equilibrio es un movimiento armónico.
Por otro lado, la relación entre posición y aceleración en un movimiento armónico
puede expresarse:
&x& = −ω 2 x (2.9)
Donde ω es la frecuencia del movimiento expresada en radianes por segundo (rad/s).
Sustituyendo esta expresión en la ecuación el movimiento (2.8), se obtiene que la frecuencia
del movimiento debe cumplir:

k
ω= (2.10)
m
Es decir, la frecuencia del sistema en vibración libre será siempre función de la masa y la
rigidez del sistema, con una relación como la mostrada en la ecuación anterior. Dado que m y
k son características del sistema, la frecuencia de la vibración libre también lo será. Esta
frecuencia se denomina frecuencia natural del sistema y se representa normalmente con el
subíndice n (ωn). Puede decirse, por tanto, que la frecuencia natural, ωn, es una constante que
depende de los parámetros de masa y rigidez del sistema y es independiente de las
condiciones iniciales.

2.1.1 Sistemas con muelles en paralelo

Un sistema un poco más complejo es el representado en la figura 2.4. En este caso,
hay dos resortes en lugar de uno, ambos conectados directamente a la masa. Considerando
aisladamente la masa (Figura 2.4b), las fuerzas actuando sobre ella en cualquier instante
(incluyendo las de inercia) serán:

30
Fuerza externa: F (t )

Fuerza elástica del resorte k1: Fe1 = −k1 x (2.11)

Fuerza elástica del resorte k2: Fe2 = −k 2 x (2.12)

Fuerza de inercia: FI = − m&x& (2.13)

x x
k1 Fe1
F(t) FI F(t)
k2 m Fe2

a b

Figura 2.4

La condición de equilibrio dinámico puede expresarse:

FI + Fe1 + Fe2 + F (t ) = 0 (2.14)

De donde se obtiene la ecuación:

m&x& + k1 x + k 2 x = m&x& + (k1 + k 2 )x = F (t ) (2.15)

que puede escribirse también:

m&x& + k eq x = F (t ) (2.16)

Donde
k eq = k1 + k 2 (2.17)

Es decir, el comportamiento del sistema es igual al que se obtendría con un sistema que
tuviera un solo muelle pero de rigidez igual a la suma de las dos anteriores. Al coeficiente keq
se le denomina generalmente rigidez equivalente del sistema. Cuando los muelles están
conectados a la masa en esta disposición, se dice que están dispuestos en paralelo.
De acuerdo con la ecuación del movimiento, siguiendo el mismo procedimiento que
antes, la frecuencia natural de vibración de este sistema, es decir, la frecuencia a que tiende a
vibrar libremente ante una perturbación, puede expresarse:

k eq k1 + k 2
ωn = = (2.18)
m m
Siguiendo el mismo procedimiento, puede comprobarse que si hubiera n muelles en
paralelo en vez de dos, la rigidez equivalente sería:
n
k eq = ∑ k i (2.19)
i =1

31
Nota. De las ecuaciones anteriores puede comprobarse que si desea modificarse la frecuencia natural de un
sistema con muelles en paralelo, debe actuarse modificando la rigidez más alta, ya que es la que más influye
sobre el valor de esta frecuencia.

2.1.2 Sistemas con muelles en serie

Otra posibilidad de conexión de los muelles es como se representa en la figura 2.5. En este
caso se dice que los resortes están dispuestos en serie. Para determinar la ecuación del
movimiento deben calcularse las fuerzas elásticas, de inercia y externas. La fuerza externa es
una función conocida y la fuerza de inercia tendrá la misma expresión que en el caso anterior
(ecuación (2.12)). La definición de las fuerzas elásticas en función del desplazamiento puede
hacerse mediante la aplicación de un desplazamiento estático genérico, x, en el extremo del
conjunto de ambos muelles y el cálculo de la fuerza elástica de reacción ante ese
desplazamiento, como se muestra a continuación (Figura 2.5b).

x k1 k2
k1 k2
F(t) +
m
Fa x
Fa
a Fa F(t)
Fe
FI F(t) b
Fe

Figura 2.5

Ante el desplazamiento x, mayor que cero, el primer muelle (1) se habrá alargado una
cantidad δ1 y el segundo (2) una cantidad δ2. Teniendo en cuenta que los muelles son de masa
despreciable, de acuerdo con la disposición, la fuerza, Fa, ejercida sobre un muelle debe
transmitirse íntegramente al otro. Su valor será:
Fa = k1 δ1 = k 2 δ 2 (2.20)

Por tanto, la fuerza elástica, Fe, aplicada sobre la masa la soportarán tanto el muelle 1 como el
2. Su valor puede expresarse:
Fe = − k1δ 1 (2.21)

o, también
Fe = − k 2δ 2 (2.22)

Igualmente, llamando keq a la rigidez del conjunto, la fuerza elástica puede también escribirse:
Fe = − k eq x (2.23)

32
Dado que el alargamiento total del conjunto es x y tiene que ser igual a la suma de los dos,
puede escribirse:
Fe F F
x=− = δ1 + δ 2 = − e − e (2.24)
k eq k1 k 2

De donde se obtiene fácilmente que

1 1 1
= + (2.25)
k eq k1 k 2

o lo que es lo mismo,
k1 k 2
k eq = (2.26)
k1 + k 2

cuyo valor es siempre menor que la rigidez de cualquiera de los dos muelles.
Aplicando la condición de equilibrio dinámico (figura 2.5c), la ecuación del movimiento en
este caso se puede escribir:
k1 k 2
m&x& + k eq x = m&x& + x = F (t ) (2.27)
k1 + k 2

De forma similar, puede comprobarse que si hay n resortes conectados en serie, la rigidez
equivalente se puede obtener de la ecuación:
n
1 1
=∑ (2.28)
k eq i =1 k i

y su valor será menor que la menor de las rigideces de los resortes conectados en serie.
Nota. De las ecuaciones anteriores puede comprobarse que si desea modificarse la frecuencia natural de un
sistema con muelles en serie, debe actuarse modificando la rigidez más baja, ya que es la que más influye sobre
el valor de esta frecuencia.Ejemplo de la polea y el cable?

2.1.3 Vibración torsional

La figura 2.6 muestra un sistema formado por una barra cilíndrica de masa
despreciable unida rígidamente a un soporte fijo por un extremo. En el otro extremo, la barra
se une, también rígidamente, al centro de un disco cuyo momento de inercia másico alrededor
de su eje es I0. Si en el disco unido al extremo del eje se aplica un giro, la rigidez del eje
producirá un par restaurador que tenderá a volverlo a su posición. Si se suelta el disco
bruscamente, el par restaurador tenderá a volverlo a su posición y la inercia del disco
impedirá que la vuelta se produzca de manera inmediata, produciéndose una vibración
torsional. Igualmente, si se aplica un par torsor variable, el sistema comenzará a vibrar bajo la
acción de ese par, del momento elástico restaurador y del debido a la inercia. Si el centro de
gravedad del disco coincide con el eje geométrico de la barra, si no existen fuerzas con

33
componente vertical, y las fuerzas aplicadas al disco tienen resultante nula, la vibración será
sólo torsional.
La ecuación del movimiento vibratorio producido en este caso puede obtenerse
empleando un procedimiento similar al aplicado en el caso anterior de vibraciones de
traslación. La única diferencia es que el equilibrio dinámico a plantear será el de momentos.
En el equilibrio participarán los momentos mencionados previamente: externo aplicado,
restaurador elástico y debido a la inercia. Sus expresiones son:

Momento externo: M (t )

Momento elástico: M e = − kθ θ (2.29)

Momento debido a la inercia: M I = − I 0θ&& (2.30)

Donde kθ es la rigidez a torsión de la barra y θ la posición angular.

O IO

M(t)
Figura 2.6

Teniendo en cuenta que debe cumplirse el equilibrio de momentos en cualquier

instante, puede escribirse:
M I + M e + M (t ) = − I 0θ&& − kθ θ + M (t ) = 0 (2.31)

De donde se obtiene la ecuación:

I 0θ&& + kθ θ = M (t ) (2.32)

Sustituyendo kθ por su expresión (ecuación (1.41)), queda:

GI p
I 0θ&& + θ = M (t ) (2.33)
l
donde G es el módulo de rigidez a cortante, Ip el momento polar de inercia de la sección
transversal de la barra, y l su longitud. Esta ecuación es exactamente del mismo tipo que la
(2.7) que representa las vibraciones de traslación de la masa del sistema de la Figura 2.2: una

34
ecuación diferencial de segundo orden con coeficientes constantes en la que el coeficiente del
término en derivada primera es nulo. La ecuación representa el equilibrio de momentos en vez
del de fuerzas, siendo la variable un giro en vez de un desplazamiento. Como puede
comprobarse, los coeficientes tendrán las unidades adecuadas para que los términos
representen momentos.
En el caso de que el par torsor externo sea nulo durante el movimiento, la vibración
será libre no amortiguada. En ese caso, siguiendo el mismo procedimiento que con las
vibraciones de traslación, la ecuación que representa el movimiento del sistema quedará:
GI p
I 0θ&& + θ =0 (2.34)
l
y la frecuencia natural del movimiento:

GI p
ωn = rad/s (2.35)
I0 l

Nota. Debe recordarse la diferencia entre el momento de inercia másico, I0, del disco del extremo de la barra,
con unidades ML2, y el momento polar de inercia de área de la sección de la barra, Ip, con unidades L4.

2.1.4 Ecuación del movimiento de un péndulo

La Figura 2.7 muestra un péndulo simple de longitud l y una masa, m, concentrada en
su extremo, con capacidad para oscilar en un plano vertical. Se considera que el cable que une
la masa con el eje de giro tiene masa despreciable. La fuerza F(t) representada en la figura se
aplica sobre la masa, y siempre perpendicularmente a la barra del péndulo.

Figura 2.7

35
 La figura 2.7b muestra las fuerzas actuantes en un instante cualquiera del movimiento.
En la figura se representan también los sentidos considerados positivos para el ángulo θ, el
arco s, las fuerzas y los desplazamientos. Para los ángulos se considera positivo el sentido
antihorario de giro; para las fuerzas y desplazamientos el sentido positivo será el de x, y, x* e
y*. En esta figura, el peso se representa en el sentido en que siempre actúa, indicando que su
módulo es Fp = mg. El resto de las fuerzas: las componentes de las fuerzas de inercia, F tI y
F nI , la tensión del cable del péndulo, T, y las fuerzas exteriores, F(t), se representan en la
figura mediante flechas con sentido positivo, en las direcciones en que actúan, que coinciden
con las direcciones x, y o con las x*, y*.
Antes de determinar la expresión de las fuerzas de inercia, debe determinarse la
expresión de las aceleraciones del centro de gravedad de la masa. El vector de posición r del
centro de gravedad de la masa puede expresarse en el sistema de coordenadas x, y:

⎡ senθ ⎤
r =l⎢ ⎥ (2.36)
⎣- cosθ ⎦
Derivando dos veces puede obtenerse la aceleración:

⎡- senθ ⎤ 2 ⎡cosθ ⎤
&r& = −l ⎢ ⎥θ& + l ⎢senθ ⎥θ&& (2.37)
⎣ cosθ ⎦ ⎣ ⎦
Que, representada en el sistema de coordenadas x*, y*, puede expresarse:

⎡ θ&& ⎤
&r& = l ⎢ 2 ⎥
*
(2.38)
⎣θ& ⎦
Donde la componente x* es la aceleración tangencial y la componente y* es la normal.
Teniendo en cuenta la expresión anterior, el vector de fuerzas de inercia puede
expresarse en el sistema de coordenadas x*, y*:

⎡ θ&& ⎤ ⎡ FIt ⎤
FI = − ml ⎢ 2 ⎥ = ⎢ n ⎥
*
(2.39)
⎣θ& ⎦ ⎣ FI ⎦
Donde las dos componentes representan las fuerzas de inercia tangenciales y las normales.

De acuerdo con lo anterior, las componentes tangencial, FIt , y normal, FIn , de las
fuerzas de inercia pueden escribirse:

FIt = − mlθ&& (2.40)

FIn = −mlθ& 2 (2.41)

El resto de las fuerzas actuantes en el sistema se puede expresar:

Fuerza externa: F (t )

Fuerza gravitatoria: F p = −mg (2.42)

36
Tensión del cable: T
Para plantear la ecuación de equilibrio de la masa m, pueden representarse todas las
fuerzas en el sistema de coordenadas x*, y*. En la dirección x* (dirección tangencial) se tienen
las siguientes componentes:

Fuerza de inercia: FIt = − mlθ&& (2.38)

Fuerza externa: F (t )

Fuerza del peso: F pt = −mg sen θ (2.43)

Tensión del cable: Tt=0 (2.44)

La ecuación de equilibrio en dirección x* será:

FIt + F pt + F (t ) = 0 (2.45)

o lo que es lo mismo:
mlθ&& + mg senθ = F (t ) (2.46)

que es una ecuación diferencial de segundo orden no lineal, ya que aparece un término que
incluye el seno de la variable. En cualquier caso, su solución permitirá determinar el
movimiento en función de las características del sistema y de la fuerza externa. Por tanto, ésta
es la ecuación del movimiento del péndulo.
Puede observarse que en la ecuación del equilibrio de fuerzas en dirección y* habrá
que incluir las componentes perpendiculares a las anteriores. En esa ecuación aparecerán
términos en θ& y en θ , así como la incógnita T. Esta ecuación permitirá determinar la tensión
en el cable, siempre que se haya resuelto previamente la primera ecuación; ecuación que
permitirá determinar el valor de las variables θ (t) y θ&(t ) en cualquier instante. Sustituidos los
valores obtenidos de θ (t) y θ&(t ) , será posible obtener el valor de T, que será también función
del tiempo.
Un procedimiento más sencillo para obtener la ecuación del movimiento del péndulo
simple es plantear directamente la ecuación de equilibrio de momentos alrededor del punto de
suspensión del péndulo. Al plantearse este equilibrio alrededor del eje de giro se elimina la
incógnita correspondiente a la reacción en el eje y se obtiene directamente la ecuación del
movimiento, como se verá a continuación.
Las expresiones de los momentos producidos por cada una de las fuerzas
representadas en la Figura 2.7 son las siguientes:

Momento de la fuerza de inercia: M I = −ml 2θ&& (2.47)

Momento de la fuerza externa: M F = lF (t ) (2.48)

Momento debido al peso: M p = − mgl sen θ (2.49)

37
Aplicando el equilibrio de momentos, se puede escribir:
MI + M p + MF = 0 (2.50)

o, lo que es lo mismo,

ml 2θ&& + mglsenθ = lF (t ) (2.51)

Dividiendo todos los términos por l, se obtiene de nuevo la ecuación (2.46):

mlθ&& + mg senθ = F (t ) (2.46)

Como se ha dicho previamente, la ecuación anterior es nolineal, lo que dificulta su

solución. Cuando los movimientos del péndulo son de pequeña amplitud, de forma que los
angulos θ sean siempre suficientemente pequeños para poder hacer la aproximación
sen θ ≈ θ , (2.52)
la ecuación del movimiento puede aproximarse mediante la expresión:
mlθ&& + mg θ = F (t ) (2.53)

Ecuación que es del mismo tipo que las obtenidas para los otros sistemas planteados
anteriormente.

2.2 EFECTO DEL PESO EN LA ECUACIÓN DEL MOVIMIENTO.

En el apartado 2.1 se ha obtenido la ecuación del movimiento del modelo simple de
masa y muelle representado en la figura 2.2. En ese caso, la fuerza debida al peso de la masa
es contrarrestada por la reacción, Fa, en la superficie de apoyo del sistema (Figura 2.8a),
produciéndose el equilibrio de fuerzas verticales. Equilibrio cuya ecuación no fue necesario
plantear para la obtención de la ecuación del movimiento. En caso de haberse planteado el
citado equilibrio, éste habría permitido la determinación directa de la reacción del soporte en
esa dirección. Si el mismo sistema se dispone de forma que el movimiento de la masa sea
vertical, como se muestra en la figura 2.8b, el peso de dicha masa participará en el equilibrio
de fuerzas verticales. La ecuación del movimiento debe incluir un término con la acción de la
gravedad sobre la masa. En ese caso, los términos a incluir en la ecuación de equilibrio serán
(Figura 2.8c):
Fuerza externa: F (t )

Fuerza elástica: Fe = − kx (2.54)

Fuerza de inercia: FI = − m&x& (2.55)

Fuerza gravitatoria: F p = mg (2.56)

38
 +

l0
k
•
mg Fe

x mg
Fa m
mg
FI F(t)

a b c

Figura 2.8

Donde el origen de coordenadas de la variable x está situado en la posición que ocupa la masa
cuando el resorte tiene su longitud indeformada o longitud libre. Planteando la condición de
equilibrio dinámico de fuerzas y ordenando los términos, quedará la ecuación:
m&x& + kx = mg + F (t ) (2.57)

Se observa que el efecto del peso es la adición de un término de valor constante a las
fuerzas de excitación. Término que habrá que considerar en la solución de la ecuación.
Si en el sistema anterior se elimina la fuerza externa, la ecuación que quedará será
m&x& + kx = mg (2.58)

El sistema anterior puede vibrar ante cualquier perturbación, y dicha vibración se producirá
alrededor de la posición de equilibrio estático, que será la posición a la que tenderá si el
sistema tiene un pequeño amortiguamiento. Esa posición será la única en la que el sistema no
vibrará si se suelta a partir de ella, estando en reposo. Para calcular dicha posición no hay más
que tener en cuenta que la velocidad y la aceleración serán nulas en reposo, con lo que la
ecuación anterior quedará:
kx = mg (2.59)

A la posición de la masa en situación de equilibrio estático se denomina posición de

equilibrio estático y al desplazamiento, x, de la masa en esa posición desplazamiento
estático o deflexión estática y se suele representar mediante el símbolo griego Δ o δst. El
valor de δst puede obtenerse de la ecuación anterior:
mg
δ st = (2.60)
k
El planteamiento de la ecuación del movimiento del sistema anterior puede hacerse
también tomando como origen de coordenadas la posición de equilibrio estática, en vez de la
posición de la masa cuando el muelle tiene su longitud libre. En ese caso, el desplazamiento

39
de la masa se representará mediante la variable x1, cuya relación con x puede escribirse
(Figura 2.9):
x = x1 + δ st (2.61)

La relación entre las derivadas segundas será:

&x& = &x&1 (2.62)

Sustituyendo estas expresiones en la ecuación del movimiento (2.57), queda:

m&x&1 + kx1 + kδ st = mg + F (t ) (2.63)

Sustituyendo la expresión de δst en función de mg (ecuación (2.60)), puede simplificarse la

ecuación anterior, quedando:
m&x&1 + kx1 = F (t ) (2.64)

Esta ecuación representa el comportamiento del mismo sistema vibrante (y por tanto el
mismo movimiento) que el representado por la ecuación (2.57). Pero, cada ecuación
representa el movimiento de la masa en un sistema de coordenadas diferente, uno desplazado
respecto al otro una cantidad igual a la deflexión estática, δst. Igualmente, puede
comprobarse

l0 k k
k

x
x1
m
mg

F(t)

Figura 2.9

que, excepto la variable x1 empleada, la ecuación del movimiento es igual a la del conjunto de
la Figura 2.2, con movimiento horizontal, en el que el peso no participa en la ecuación de
equilibrio (ecuación (2.7)). A partir de lo anterior, puede verse que en el sistema objeto de
estudio, el efecto del peso sobre el comportamiento vibratorio no será más que un
desplazamiento de la masa una cantidad adicional igual a δst. Teniendo en cuenta la definición
de frecuencia natural y su expresión, a partir de las ecuaciones (2.64) y (2.7) puede
comprobarse que su valor será el mismo en ambos sistemas y que el peso no tendrá efecto
alguno sobre la misma.

40
 Generalizando a otros sistemas, puede comprobarse que en sistemas lineales, siempre
que el término de fuerzas gravitatorias aparezca en la ecuación del movimiento como
una constante es posible hacer una traslación del origen de coordenadas de referencia, de
forma que desaparezca ese término de la ecuación del movimiento. Por ello, en muchos casos
se escribe la ecuación del movimiento sin incluir el peso aunque éste sea una fuerza más que
participa en el equilibrio dinámico. En esos casos se da por entendido que los
desplazamientos representados por la ecuación del movimiento están referidos a la posición
de equilibrio estática, que se considera como origen de coordenadas.
En la mayoría de los problemas reales la posición de referencia para medida de los
movimientos es la de equilibrio estático, con lo que en esos casos el uso de esa posición como
referencia en la ecuación del movimiento es más adecuado que el uso de la posición
correspondiente al sistema indeformado. Debe recordarse aquí que, si se pretende calcular la
fuerza total aplicada sobre el elemento elástico, Fm, en cualquier instante, a partir de los
movimientos obtenidos mediante la solución de la ecuación (2.64), es necesario considerar
también el efecto del peso. Para ello deberá emplearse la ecuación:
Fm = k ( x1 + δ st ) = kx1 + mg (2.65)

En cualquier caso, debe recalcarse que para hacer la simplificación de la ecuación eliminando
el efecto del peso, debe comprobarse que el término dependiente de las fuerzas gravitatorias
en la ecuación sea constante, como se ha dicho anteriormente. En caso de que no lo sea no
puede hacerse la simplificación. Un ejemplo en el que no es posible hacer esta simplificación
es el del péndulo antes analizado. En ese caso, en que el término de las fuerzas gravitatorias
depende del seno de θ (o de θ en la ecuación linealizada), la eliminación del mismo
modificaría por completo el movimiento representado por la ecuación, ya que las fuerzas
restauradoras elásticas serían diferentes.

2.3 LINEALIZACIÓN DE LAS ECUACIONES DEL MOVIMIENTO.

Los movimientos de muchos sistemas mecánicos están gobernados por ecuaciones
diferenciales no lineales. Estas ecuaciones son difíciles de resolver de manera analítica. Sin
embargo, en muchos casos, considerando las condiciones de los movimientos, es posible
simplificar estas ecuaciones y representar los movimientos con suficiente aproximación
mediante ecuaciones diferenciales lineales. Esto puede hacerse normalmente cuando las
vibraciones consideradas son de pequeña amplitud. En esos casos, puede estudiarse el
comportamiento del sistema en las proximidades de la posición de equilibrio linealizando la
ecuación del movimiento. Como se verá a continuación, la linealización de la ecuación del
movimiento puede hacerse a través del desarrollo en serie de Taylor alrededor de la posición
de equilibrio. Ese es el caso del péndulo mostrado en la figura 2.7 y otros muchos problemas
de vibraciones.
Considérese una ecuación del movimiento, que puede escribirse de forma genérica:
F ( x, x& , t ) = m&x& (2.66)

41
Donde la función F incluye todas las fuerzas actuantes sobre el sistema, menos las fuerzas de
inercia. Si no hay fuerza externa dependiente explicitamente del tiempo, la ecuación anterior
puede simplificarse, quedando de la forma
F ( x, x& ) = m&x& , (2.68)

Ecuación que corresponde a un sistema en vibración libre. Dicha ecuación puede escribirse
también:
1
&x& = F ( x, x& ) = f ( x, x& ) (2.69)
m
Normalmente, las ecuaciones del tipo anterior que representan el comportamiento de
sistemas susceptibles de vibración admiten soluciones en las que la velocidad y la aceleración
son nulas ( x& = &x& = 0) . Esas soluciones corresponden a posiciones de equilibrio del sistema, en
las que el sistema estará quieto. Dichas posiciones son soluciones de la ecuación
(
f xeq ,0 = 0 ) (2.70)

Desarrollando f ( x, &x&) en serie de Taylor, puede escribirse

∂f ( x, x& ) ∂f ( x, x& )
( )
&x& = f ( x, x& ) = f xeq ,0 +
∂x eq
(
x − xeq + )
∂x& eq
( )
x& − x& eq + O( x, x& ) (2.71)

Donde O( x, x& ) representa términos de orden superior en (x-xeq) y en ( x& − x& eq ), y en la que x& eq
será nula, por definición de posición de equilibrio. De acuerdo con la ecuación (2.70), el
primer término del segundo miembro es nulo. Por otro lado, las derivadas parciales están
evaluadas en la condición de equilibrio, con lo que serán unos coeficientes constantes que
multiplicarán a los desplazamientos y velocidades. Así, empleando la notación
∂f ( x , x& ) ∂f ( x , x& )
= −b y = −a (2.72)
∂x eq ∂x& eq

y despreciando los términos de segundo orden y superiores, la ecuación (2.71) puede

escribirse
(
&x& + ax& + b x − xeq = 0 ) (2.73)

Llamando y = x – xeq, la ecuación anterior puede expresarse:

&y& + ay& + by = 0
que es la ecuación del movimiento típica de los sistemas lineales y representa el movimiento y
alrededor de la posición de equilibrio.

42
Ejemplo. Linealización de la ecuación de un péndulo con resorte y amortigudor

Planteamiento de la ecuación del movimiento

La Figura 2.8 muestra un péndulo igual al de la figura 2.7, al que en el centro de la
masa se han conectado un amortiguador y un resorte de coeficiente de amortiguamiento y
rigidez c y k, respectivamente. El otro extremo del amortiguador está conectado a un punto
fijo Q, situado en la horizontal del centro de la masa en la posición de la figura y a una
distancia q mucho mayor que la longitud del péndulo (q >> l). El resorte se ha conectado en
su otro extremo al punto fijo R, en la misma horizontal que el punto Q, pero al otro lado del
péndulo. La distancia r entre el punto R y la masa es también mucho mayor que l (r >> l). El
hecho de que las distancias q y r sean mucho mayores que l permite suponer que las fuerzas
producidas por el resorte, Fe, y el amortiguador, Fa, permanecen horizontales,
independientemente del ángulo girado por el péndulo. El error en la aproximación será tanto
menor cuanto mayores sean los valores de q y r en relación a l. La fuerza F(t) representada en
la figura se aplica sobre la masa, y siempre perpendicularmente a la barra del péndulo.
La figura 2.8b muestra las fuerzas actuantes en un instante cualquiera del movimiento. Los
sistemas de referencia para la representación de las fuerzas y movimientos son los mismos
que se han empleado en el punto 2.1.4.
y
y*
x*
x + s

l
c k T
Q R )
m F(t
Fa
r >>l m
q >>l Fe
t
FI n
FI
a b Fp=mg

Figura 2.8

Para plantear la ecuación se va a realizar el equilibrio de fuerzas en direccion

tangencial del péndulo. Las componentes tangencial, FIt , y normal, FIn , de las fuerzas de
inercia pueden escribirse:

FIt = − mlθ&& (2.40)

FIn = −mlθ& 2 (2.41)

43
La fuerza elástica tendrá la dirección del resorte: x. Su expresión será:
Fe = −kx = −klsenθ (2.42)

De igual forma, la fuerza de amortiguamiento puede expresarse:

Fa = −clθ& cosθ (2.43)

Y el resto de las fuerzas actuantes:

Fuerza externa: F (t )

Fuerza gravitatoria: F p = −mg (2.44)

Tensión del cable: T

Representadas todas las fuerzas en el sistema de coordenadas x*, y*. En la dirección x*
(dirección tangencial) se tienen las siguientes componentes:

Fuerza de inercia: FIt = − mlθ&& (2.40)

Fuerza elástica: Fet = −kl sen θ cosθ (2.45)

Fuerza de amortiguamiento: Fat = −clθ& cos 2 θ (2.46)

Fuerza externa: F (t )

Fuerza del peso: F pt = −mg sen θ (2.47)

Tensión del cable: Tt=0 (2.48)

La ecuación de equilibrio en dirección x* será:

FIt + Fat + Fet + F pt + F (t ) = 0 (2.49)

o lo que es lo mismo:

mlθ&& + clθ& cos 2 θ + kl sen θ cosθ + mg sen θ = F (t ) (2.50)

que es una ecuación diferencial de segundo orden no lineal, ya que aparecen términos que
incluyen el seno y el coseno de la variable.

Linealización de la ecuación
En primer lugar debe determinarse la posición de equilibrio del sistema. Es importante
recordar que la linealización se puede realizar cuando las vibraciones son de pequeña
amplitud, de forma que los términos de orden superior del desarrollo son despreciables
respecto a los de primer orden. Así, si se considera que la fuerza F(t) producirá vibraciones de
pequeña amplitud, la posición de equilibrio a buscar será la correspondiente a ausencia de
fuerza. Si hubiera una fuerza constante aplicada previamente, tal que ha producido un
desplazamiento previo del sistema apreciable, y quisieran determinarse las vibraciones

44
producidas por otras fuerzas o perturbaciones superpuestas a la anterior, el equilibrio a
considerar será el producido por la fuerza constante aplicada. Es decir, el de la posición
alrededor de la que vibrará el sistema. En nuestro caso, consideraremos que la fuerza F(t)
aplicada producirá vibraciones de pequeña amplitud, con lo que el equilibrio a considerar será
el existente en ausencia de fuerza externa.
La posición de equilibrio se caracteriza por ser nulas las velocidades y aceleraciones
(θ y θ& ), con lo que en dicha posición el sistema en estudio debe cumplir la condición:
klsenθ eq cos θ eq + mgsenθ eq = 0

cuyas soluciones son:

mg
θeq = 0, θeq = π y las dos soluciones de cos θ eq = − ,
kl
que se representan en la figura 2.9.

Figura 2.9
Para linealizar la ecuación del movimiento alrededor de una de las posiciones de
equilibrio, podemos escribirla primero de la forma:

( )
mlθ&& − F (t ) = −clθ& cos 2 θ − klsenθ cos θ − mgsenθ = f θ ,θ&

Las derivadas parciales de f respecto a θ y θ& son:

∂f
( )
= −cl cos 2 θ eq = − a
∂θ& eq

∂f
∂θ
( ) ( ) ( )
= 2clθ&eq cosθ eq senθ eq − kl cos 2 θ eq + kl sen 2 θ eq − mg cos θ eq = −b
eq

Si desea conocerse, por ejemplo, el movimiento alrededor de la posición θeq = 0, con θ&eq = 0 ,
el valor de los coeficientes a y b será
a = cl
b = kl + mg
con lo que la ecuación del movimiento linealizada quedará:

45
 mlθ&& + clθ& + (kl + mg )θ = F (t )

Lo mismo puede hacerse para otra cualquiera de las posiciones de equilibrio.

A la misma ecuación puede llegarse si se desarrolla en serie de Taylor alrededor de la
posición de equilibrio cada uno de los términos no lineales de la ecuación. Dicho desarrollo
puede hacerse directamente, o también, haciendo previamente el cambio:
θ = θ eq + ϕ

Donde θeq es la posición de equilibrio y ϕ el ángulo girado respecto a dicha posición.

Derivando, se obtiene:

θ& = ϕ& y θ&& = ϕ&&

Sustituyendo, la ecuación quedará

( ) ( ) ( ) ( )
mlϕ&& + clϕ& cos 2 θ eq + ϕ + klsen θ eq + ϕ cos θ eq + ϕ + mg sen θ eq + ϕ = F (t )

Desarrollando las funciones trigonométricas funciones de θeq y ϕ se llega a una ecuación que
será función de ϕ, ϕ& y ϕ&& . La ventaja de la nueva ecuación es que la variable oscilará alrededor
de la posición de equilibrio ϕeq = 0. En ese caso, la linealización puede hacerse desarrollando
los términos no lineales alrededor de ϕ = 0.
En el caso objeto de estudio, si se quiere conocer el movimiento alrededor de la
posición de equilibrio θeq = 0, se tiene que θ = ϕ . Desarrollando las funciones trigonométricas
de ϕ en serie de Taylor y eliminando los términos de orden superior a ϕ, se tienen las
aproximaciones:
sen ϕ ≈ ϕ (2.58)
cos ϕ ≈ 1 (2.59)
cos2 ϕ ≈ 1
sen ϕ cos ϕ = ϕ
que sustituidas en la ecuación del movimiento queda:
mlϕ&& + clϕ& + klϕ + mg ϕ = F (t ) (2.60)

Que es igual a la ecuación lineal obtenida previamente, teniendo en cuenta que en este caso
θ=ϕ.
La sustitución realizada podía también haberse hecho al principio del planteamiento, al
determinar cada uno de los términos de la ecuación, que representan las distintas fuerzas que
intervienen. En ese caso, para pequeños desplazamientos alrededor de θ = 0, las componentes
tangenciales de las fuerzas correspondientes se podrían haber expresado:

Fuerzas de inercia: FIt = − mlθ&& (2.40)

46
Fuerzas elásticas: Fet ≈ − klθ (2.65)

Fuerzas de amortiguamiento: Fat ≈ −clθ& (2.66)

Fuerza externa: F (t )

Fuerza del peso: F pt = − mgθ (2.67)

con lo que la ecuación de equilibrio de fuerzas quedará:

mlθ&& + clθ& + (kl + mg )θ = F (t ) (2.61)

Este proceso de linealización, realizado directamente en la geometría del problema, al

principio del planteamiento de las ecuaciones del movimiento, puede a veces inducir a
despreciar términos que son significativos. Esto puede ocurrir especialmente cuando las
ecuaciones del movimiento se plantean empleando métodos de la dinámica analítica, como se
verá en el próximo capítulo. Por ello, si se tiene alguna duda sobre la bondad de la
aproximación en esas etapas del planteamiento, es conveniente no realizar el proceso de
linealización hasta el final, una vez obtenida la ecuación diferencial no lineal del movimiento.
Sólo queda recordar que la bondad de la aproximación realizada al linealizar la
ecuación dependerá del valor relativo de los términos despreciados respecto a los que se
mantienen. Algo que debe comprobarse si las amplitudes de los movimientos alrededor de la
posición de equilibrio llegan a ser importantes.

2.4 RESPUESTA EN VIBRACIÓN LIBRE SIN AMORTIGUAMIENTO DE

SISTEMAS DE 1 GDL.
Aunque hasta ahora no se ha visto más que la forma que tiene la ecuación del
movimiento de los sistemas vibrantes, y posteriormente, en el capítulo 3, se seguirán viendo
otras formas de plantear la ecuación del movimiento y las características de otros sistema
vibrantes, parece conveniente hacer una breve introducción a la respuesta dinámica de estos
sistemas en el caso más simple: en vibración libre sin amortiguamiento.
Considérese un sistema como el de la figura 2.2, pero que no tiene aplicada fuerza
externa alguna. Su ecuación del movimiento es la (2.8), obtenida previamente:
m&x& + kx = 0 (2.8)
que es una ecuación diferencial lineal homogénea de segundo orden. Si la masa se desplaza de
su posición de equilibrio hasta una posición x0 y se suelta posteriormente, o se le aplica una
velocidad x& 0, por ejemplo, mediante un impulso, o se somete a ambas perturbaciones al mismo
tiempo, el sistema cambiará su estado, variando la posición de la masa con el tiempo.
Para determinar esta evolución habrá que resolver la ecuación anterior, cuya solución es
del tipo

x(t ) = A e pt (2.83)

47
y la aceleración, por tanto,
&x&(t ) = A p 2 e pt (2.84)

Sustituyendo las ecuaciones anteriores en la (2.8), se obtiene

(m p 2
)
+ k A e pt = 0 (2.85)

Por tanto, para que exista una solución distinta de la trivial, debe cumplirse:

m p2 + k = 0 (2.86)

Y de ahí, se obtiene:

k
p1 = −
k m
p=± − ⇒ (2.87)
m k
p2 = − −
m
La solución de la ecuación será, por tanto:

x(t ) = A1 e p1t + A2 e p2t (2.88)

Las características de la solución, x(t), dependerán de los valores de las soluciones p1 y

p2. Pueden distinguirse las siguientes situaciones:
2.4.1. Soluciones p1 y p2 imaginarias.
Este caso es el que se produce generalmente en vibraciones mecánicas. Se producirá
siempre que los coeficientes k y m sean reales y positivos. Entonces, puede escribirse
p1 = − p 2 = iω n (2.89)

donde

k
ωn = (2.90)
m
Con lo que la respuesta tendrá la forma

x(t ) = A1 e iω nt + A2 e −iω nt = ( A1 + A2 ) cos ω n t + i ( A1 − A2 ) sen ω n t (2.91)

Teniendo en cuenta que la respuesta del sistema, x(t), es real, puede comprobarse fácilmente
que A1 y A2 tienen que ser conjugados complejos. En ese caso, la ecuación anterior puede
escribirse:
x(t ) = A cos ω n t + B senω n t = C cos(ω n t + ϕ ) (2.92)

Donde

C= A2 + B 2 (2.93)
y

48
 ⎛ B⎞
ϕ = tg −1 ⎜ − ⎟ (2.94)
⎝ A⎠
Los valores de A y B se obtendrán haciendo que la respuesta cumpla las condiciones iniciales
x(0) = x0 y x& (0) = x& 0 . Particularizando la ecuación (2.92) y su derivada para el instante t = 0,
puede escribirse:
x(0 ) = x0 = A
(2.95)
x& (0 ) = x& 0 = ω n B
De donde:
x& 0
x(t ) = x0 cos ω n t + senω n t (2.96)
ωn

que es un movimiento armónico con frecuencia ωn. La frecuencia ωn, se denomina

frecuencia natural del sistema y es la frecuencia a que tiende a vibrar el sistema libremente
cuando se le aparta de su posición de equilibrio. Esta frecuencia es una de las propiedades
más importantes de cualquier sistema vibrante lineal. Como se puede ver, ωn es una
característica del sistema, ya que depende de las propiedades k y m del mismo.
La figura 2.10 representa la respuesta de un sistema de un grado de libertad, ante tres
condiciones distintas: x& 0 = 0 ; x0 = 0 ; y x0 ≠ 0 y x& 0 ≠ 0 . Puede comprobarse, de la figura o
de la ecuación de la respuesta, que cuando las condiciones iniciales son sólo de
desplazamiento ( x& 0 = 0 ), la amplitud de la respuesta es igual al desplazamiento inicial. Si las
condiciones iniciales son sólo una velocidad inicial ( x0 = 0 ), la respuesta será un seno, cuya
pendiente en x=t=0 es la velocidad inicial. El tercer caso será un movimiento armónico
combinación de los anteriores.

49
 x(t) 2π
T= ω
n

m x0
x
t

k x 0= 0
x0= 0

x(t)

x0
m x0 B= ω
x x0 1 n

k x 0= 0
x 0= 0

x(t)
x0
x0
1 x 2
m x02 + ω0
x x0 n

k
x 0= 0
x0= 0

Figura 2.10
2.4.2. Soluciones p1 y p2 nulas.
De acuerdo con la expresión (2.86), para tener la solución p=0 es necesario que k sea
nula. Eso quiere decir que la masa está libre, sin conexión elástica a un soporte fijo. En ese
caso, la ecuación del movimiento queda
m&x& = 0 (2.97)
Es decir:
&x& = 0 (2.98)
lo que implica velocidad nula o constante. La solución será del tipo

50
 x(t ) = A + B t (2.99)

Donde A y B dependerán de las condiciones iniciales. Denominando x0 y x& 0 a la posición y

velocidad iniciales, y haciendo que se cumplan en t = 0, se tiene
x(t ) = x0 + x& 0 t (2.100)

Que no es más que un movimiento con velocidad constante e igual a la inicial como el
representado en la figura 2.11.

x(t)

x0
x0 1
t

Figura 2.11.

2.4.3. Soluciones p1 y p2 reales.

Para que esto ocurra, es necesario que el coeficiente de término en x (la rigidez) de la
ecuación del movimiento sea negativo, lo que es poco frecuente en sistemas lineales. En ese
caso, teniendo en cuenta las ecuaciones (2.87) y (2.88), la solución será la suma de una
exponencial creciente y otra decreciente:

x(t ) = A1e p1t + A2 e − p1t (2.101)

que, en función de las condiciones iniciales será:

1⎛ x& ⎞ 1⎛ x& ⎞
x(t ) = ⎜⎜ x0 + 0 ⎟⎟ e p1t + ⎜⎜ x0 − 0 ⎟⎟ e − p1t (2.102)
2⎝ p1 ⎠ 2⎝ p1 ⎠

cuya representación es como la de la figura 2.12.

x(t)

x0 x0
1 t

Figura 2.12

51
Ejemplo.
Un ejemplo de sistema en el que pueden darse los tres tipos de solución antes
indicados es el de la figura 2.13. La figura 2.13a representa la vista en planta de un tubo
cilíndrico que se hace girar en un plano horizontal a una velocidad constante, Ω, alrededor de
un eje vertical que pasa por el centro del tubo. En su interior se ha colocado una masa que
puede deslizar libremente por el interior del tubo y que está unida a los extremos del mismo
mediante dos resortes iguales, de rigidez k/2 (Figura 2.13b). Cuando el sistema está en reposo,
la posición de equilibrio de la masa es el centro del tubo.
La posición, velocidad y aceleración genéricas de la masa respecto al sistema de
coordenadas X, Y cuando el tubo gira a velocidad constante pueden expresarse con notación
compleja:

r = x e iΩt

r& = ( x& + iΩx )e iΩt

( )
&r& = &x& − xΩ 2 + i 2Ωx& e iΩt

Donde r, r& y &r& representan la posición, velocidad y aceleración de la masa en un sistema de

coordenadas fijo, X, Y, con origen en el eje de giro; x, x& y &x& representan también la
posición, velocidad y aceleración de la masa en un sistema de coordenadas, x, y, solidario al
tubo.

Y k
x 2
y FE2

Ωt FI
m
X
Ω k FE1
2

a b c

Figura 2.13
Las fuerzas elásticas y de inercia en la dirección del eje del tubo (Figura 2.13c) son:
k
FE = −2 x = − kx
2

(
FI = −m &x& − xΩ 2 )
Planteando el equilibrio de la masa, se obtiene la ecuación
FI + FE = 0

52
o, lo que es lo mismo,
( )
m&x& + k − mΩ 2 x = 0

y la frecuencia natural será

k − mΩ 2
ωn =
m

Al segundo término del coeficiente del desplazamiento, -mΩ 2, que aparece como
consecuencia de la fuerza centrífuga, se le denomina normalmente coeficiente de rigidez
geométrica. Dependiendo de la velocidad de giro, Ω, el coeficiente del desplazamiento x, (k-
mΩ 2), será positivo, cero o negativo; dependiendo de ello, las soluciones de p serán
imaginarias, nula o reales, respectivamente y, como consecuencia, la frecuencia natural será
real, cero o imaginaria. Se tendrán así las tres posibles situaciones descritas previamente:
a. En el primer caso, con k-mΩ2 > 0, se tiene la situación del punto 2.4.1. Físicamente se
puede interpretar considerando la situación que se producirá cuando la masa se
desplace de su posición de equilibrio. Las fuerzas elásticas recuperadoras serán
mayores que las centrífugas y el sistema tenderá a volver a la posición de equilibrio,
generando un movimiento vibratorio. La frecuencia natural será positiva,
disminuyendo su valor cuando aumenta Ω.
b. Si k = mΩ2, el coeficiente de x será nulo, con lo que tanto p como la frecuencia
natural serán nulas, con lo que se está en la situación del punto 2.4.2. Ello implica un
equilibrio indiferente: cuando se desplace la masa de su posición de equilibrio, las
fuerzas elásticas recuperadoras serán iguales a las centrífugas en todo momento. La
masa permanecerá en la posición a la que se le haya desplazado, y si se le aplica una
velocidad inicial, x& 0 , mantendrá la velocidad constante, alejándose de la posición de
equilibrio. En este caso se tiene un movimiento con velocidad constante o nula.
c. Si k-mΩ2 < 0, p1 y p2 serán reales, lo que produciría una frecuencia natural
imaginaria, con lo que se está en la situación del punto 2.4.3. El hecho de que mΩ2
sea mayor que k, implica que al desplazar la masa de su posición de equilibrio, las
fuerzas centrífugas serán mayores que las elásticas recuperadoras. Por ello, el sistema
tendrá un comportamiento inestable, con la masa tendiendo a aumentar
indefinidamente su distancia a la posición de equilibrio.

53
54
CAPÍTULO 3

OTROS MÉTODOS PARA EL PLANTEAMIENTO DE LA ECUACIÓN

DEL MOVIMIENTO

3.3 INTRODUCCIÓN

Los sistemas considerados hasta ahora han sido bastante simples, formados
normalmente por una masa puntual o un cuerpo y uno o pocos sistemas elásticos y
amortiguadores, de masa despreciable. En estos casos, la aplicación de la mecánica vectorial
permite plantear fácilmente el equilibrio de fuerzas o momentos y obtener así la ecuación del
movimiento. Sin embargo, si el sistema es más complejo y está formado por varias masas
puntuales o varios cuerpos conectados entre sí, por ejemplo, los de la figura 2.3, el
planteamiento de la ecuación del movimiento mediante la mecánica vectorial es bastante más
complicado. En esos casos, las ecuaciones de equilibrio a plantear son más complejas: deberá
plantearse el equilibrio de cada uno de los cuerpos conectados entre sí y, posteriormente,
establecer las relaciones entre los distintos cuerpos. A medida que se complica el sistema, la
obtención de la ecuación se hace más difícil. Igualmente, si alguno de los sistemas
deformables tiene una masa no despreciable, pero puede aproximarse mediante un grado de
libertad (1 GDL), la aplicación directa de la mecánica vectorial para la obtención de la
ecuación del movimiento se hace prácticamente imposible. En estos casos es más conveniente
recurrir a otros procedimientos para el planteamiento de la ecuación del movimiento, como
son los basados en la dinámica analítica.
En este apartado se verá la forma de obtener la ecuación del movimiento mediante la
aplicación del principio de los trabajos virtuales y las ecuaciones de Lagrange. En los casos de
sistemas conservativos, se verá también la aplicación del principio de la conservación de la
energía para obtener la ecuación del movimiento o, simplemente, la frecuencia natural del
sistema. Su exposición se va a hacer planteando la ecuación del movimiento en un caso
relativamente simple, pero más complejo que los considerados hasta ahora, como es el de la
figura 3.1. En primer lugar se va a plantear la ecuación del movimiento mediante la aplicación
directa de la mecánica vectorial y, posteriormente, se verá cómo hacerlo con los otros
procedimientos.
El sistema de la figura 3.1 está formado por tres cuerpos:
• Una barra rígida de longitud l y masa uniformemente distribuida. La masa por
unidad de longitud es m(η) = m1/l, siendo m1 su masa total. La barra está articulada en el

55
 punto A y su momento de inercia respecto al centro es I1G=1/12 m1l2. El momento de
inercia respecto al extremo A es:
2
⎛l⎞
I 1 A = I1G + m⎜ ⎟ (3.1)
⎝ 2⎠
• Una polea de radio R2, fija en el punto B y con capacidad de giro respecto a él;
su momento de inercia respecto a ese punto es I2B.
• Una masa m3, con capacidad de movimiento vertical únicamente.
ϕ
I2 B

B R2
l
h η S y
m3
θ
A x

k1 c k2
d

l/2

Figura 3.1

Los tres cuerpos están conectados entre sí a través de un cable inextensible S. Al

mismo tiempo, la masa m3 está unida a un soporte fijo mediante un resorte de rigidez k2. La
barra está unida en su punto central a un resorte de rigidez k1 y en su extremo a un
amortiguador de constante c, como se muestra en la figura. Otras consideraciones y
suposiciones realizadas son las siguientes:
a. Los resortes han sido pretensados durante el montaje, de forma que la barra está
horizontal en su posición de equilibrio estático y el cable S está sometido a tracción de
valor suficiente para que durante la vibración no llegue nunca a tensión nula en ningún
punto del mismo. Los orígenes de todas las coordenadas representadas en la figura (x, y, θ
y ϕ) se corresponden con la posición de equilibrio estático del sistema.
b. La distancia vertical h entre la barra y el eje de giro de la polea es mucho mayor que l
(h>>l). De esta forma, puede considerarse que el cable S permanece prácticamente
vertical al girar la barra. Ello implica que la fuerza ejercida por el cable sobre la barra será
siempre vertical, para cualquier giro de la misma.
c. La distancia d entre la barra y el soporte fijo de los resortes y el amortiguador es mucho
mayor que l (d>>l). Ello implica, que la fuerza ejercida por el resorte 1 y el amortiguador

56
 sobre la barra puede considerarse siempre vertical, independientemente, del giro realizado
por la barra.
d. El cable S no desliza sobre la polea.
e. La vibración será siempre de pequeña amplitud.
De acuerdo con todas las consideraciones anteriores, puede decirse que el sistema es
de 1 GDL, ya que conocida una de las variables de posición: θ, ϕ, x o y, se conoce el resto de
ellas a la vista de la geometría del sistema. Las relaciones entre dichas variables pueden
expresarse de la forma:
x = − y = − R1ϕ = l senθ (3.2)

Donde, teniendo en cuenta que son movimientos de pequeña amplitud, se puede hacer
la aproximación senθ ≈θ., con lo que queda:
x = − y = − R1ϕ ≈ l θ (3.3)

Considerando también pequeños movimientos, las relaciones entre velocidades y

aceleraciones se pueden expresar:
x& = − y& = − R1ϕ& ≈ lθ& (3.4)

&x& = − &y& = − R1ϕ&& ≈ lθ&& (3.5)

La figura 3.2 representa las fuerzas que actúan sobre cada uno de los cuerpos. En ella
se han sustituido el cable por la tensión que produce sobre los elementos, así como los
resortes y el amortiguador por las fuerzas producidas por los mismos. En ella se representa
también el convenio de signos considerado para todas las variables, ya sean fuerzas o
movimientos.
MI 2
ϕ

T1 T2

T2
T1
FI 3
MI1
y
A θ x
FA
η FE1 FE2

m 1g m3g
Figura 3.2

57
 Planteando el equilibrio de momentos respecto al punto A de las fuerzas aplicadas a la
barra, se obtiene:
l l l
FE1 + FA l + M I1 + T1 l − m1 g + p l f (t ) = 0 (3.6)
2 2 2
Donde se ha considerado que T1 será positivo en caso de tracción en el cable. El
momento producido por el peso de la barra y las fuerzas externas se ha obtenido a partir de la
resultante de cada una de ellas, teniendo en cuenta el punto de aplicación y la recta de acción,
respectivamente. El resto de las fuerzas y momentos tienen las expresiones:
1
M I1 = − I1 Aθ&& = − m1l 2θ&& (3.7)
3
l
FE1 = − FE10 − k1 θ (3.8)
2

FA = − c l θ& (3.9)

El término FE10 representa la fuerza de pretensión del resorte 1, aplicada durante el

montaje. Sustituyendo estas expresiones en la (3.6) y operando, puede escribirse
1 l 1 1 l
FE10 + k1 θ + c lθ& + m1lθ&& + m1 g − p f (t ) = T1 (3.10)
2 4 3 2 2
Igualmente, el equilibrio de momentos de las fuerzas aplicadas sobre la polea respecto
al punto B puede expresarse:
T1 R2 + M I 2 − T2 R2 = 0 (3.11)

Donde
M I 2 = − I 2 B ϕ&& (3.12)

Con lo que puede escribirse:

I 2B
T1 = ϕ&& + T2 (3.13)
R2

Del equilibrio de fuerzas en la masa m3 se obtiene la expresión

T2 + FI 3 + FE2 − m3 g = 0 (3.14)

Donde
FE2 = − FE20 − k 2 y (3.15)

FI3 = −m3 &y& (3.16)

Sustituyendo y reorganizando términos, puede escribirse

T2 = m3 &y& + FE20 + k 2 y + m3 g (3.17)

58
 Sustituyendo la ecuación (3.17) en la (3.13), ésta en la (3.10) y poniendo todas las
variables de posición, velocidad y aceleración en función de la variable y y sus derivadas
(ecuaciones (3.3) a (3.5)), se llega a la expresión

⎛ m1 I 2 B ⎞ ⎛k ⎞ F 1 l
⎜⎜ + 2 + m3 ⎟⎟ &y& + c y& + ⎜ 1 + k2 ⎟ y = E10 + m1 g − FE 20 − m3 g − p f (t ) (3.18)
⎝ 3 R2 ⎠ ⎝4 ⎠ 2 2 2

De acuerdo con la consideración a, cuando el sistema está en reposo y la barra sin

carga (condición de equilibrio estático antes de aplicar la carga) la coordenada y es nula.
Teniendo en cuenta que en reposo la velocidad y la aceleración son nulas, de la ecuación
anterior se deduce que
FE10 1
+ m1 g − FE20 − m3 g = 0 (3.19)
2 2
Es decir, las fuerzas de pretensado de los resortes y las de la gravedad se compensan y
pueden eliminarse de la ecuación. Esta posibilidad de eliminación de las fuerzas estáticas que
actúan en la posición de equilibrio cuando se toma como origen de coordenadas la posición de
equilibrio estático, es equivalente a la posibilidad de eliminación del efecto del peso que se ha
visto en el apartado 2.4.
De acuerdo con la ecuación (3.19), la ecuación del movimiento del sistema objeto de
análisis puede expresarse finalmente:

⎛ m1 I 2 B ⎞ ⎛k ⎞ l
⎜⎜ + 2 + m3 ⎟⎟ &y& + c y& + ⎜ 1 + k2 ⎟ y = − p f (t ) (3.20)
⎝ 3 R2 ⎠ ⎝4 ⎠ 2

Donde el signo menos en el término de fuerza es consecuencia del convenio de signos

empleado, ya que cuando la fuerza aplicada en la barra es positiva, el desplazamiento y que
tiende a producir es negativo.
Igual que se ha expresado el movimiento en función de la variable y y sus derivadas,
también podría haberse planteado en función de x, θ o ϕ.

3.2. EL PRINCIPIO DE LOS TRABAJOS VIRTUALES.

El principio de los trabajos virtuales establece que un sistema de partículas o de

cuerpos está en equilibrio estático si y, sólo si, el trabajo virtual de todas las fuerzas y
momentos actuantes es cero para cualquier desplazamiento virtual. Aunque el principio lo
estableció Bernoulli para el caso estático, puede extenderse a los problemas dinámicos si, de
acuerdo con el principio de D´Alambert, se incluyen las fuerzas de inercia como fuerzas
activas en el equilibrio.
Es conveniente recordar que:
a. Un desplazamiento virtual, δr, es un desplazamiento infinitesimal imaginario admisible
o, lo que es lo mismo, compatible con los vínculos del sistema. Si las restricciones son

59
 esclerónomas, los desplazamientos virtuales son desplazamientos posibles en el sistema,
de acuerdo con las restricciones impuestas. Cuando las restricciones son reónomas, los
desplazamientos virtuales son desplazamientos compatibles con las restricciones si se
mantiene el tiempo “congelado”, es decir, si se realizan a tiempo constante o, lo que es lo
mismo, de forma instantánea.
b. Se considera que las fuerzas actuantes no sufren variación alguna durante el
desplazamiento virtual.
El principio de los trabajos virtuales es un método eficiente para el planteamiento de la
ecuación del movimiento, sobre todo cuando los sistemas están formados por una serie de
cuerpos interconectados. Como se ha visto, en el planteamiento vectorial, es necesario
desvincular cada cuerpo e incluir las fuerzas de conexión en la ecuación de equilibrio de cada
uno de ellos. Estas fuerzas se eliminan posteriormente, para obtener la ecuación final del
movimiento. En el principio de los trabajos virtuales las fuerzas internas, y por tanto las de
conexión entre los cuerpos, no participan en la ecuación ya que no realizan trabajo alguno.
Con ello se reduce el número de términos a considerar durante el planteamiento. A
continuación, se muestra un ejemplo de aplicación del principio al sistema de la figura 3.1.
En la figura 3.3 se muestra un esquema del sistema con los cuerpos desacoplados, de
forma similar a como se mostró en la figura 3.2. Además, se muestran esquemáticamente los
desplazamientos virtuales de las coordenadas θ, ϕ e y. Debe notarse que los desplazamientos
virtuales representados son todos positivos, de acuerdo con el convenio de signos establecido.
La compatibilidad de los desplazamientos se establecerá posteriormente, teniendo en cuenta
las ecuaciones de ligadura entre los cuerpos. En el esquema se muestran también las fuerzas
participantes en el equilibrio. Aunque se han representado también las fuerzas de ligadura, T1
y T2, éstas no realizan trabajo, ya que el cable es inextensible.
MI 2

ϕ
δϕ

T1 T2

T2
T1
MI1 δθ
A θ x FI3 δy
FE1 FA
FE2
η

m 1g m3g
Figura 3.3

60
 Las fuerzas y momentos activos son: MI1,FE1, FA, p(η,t), m1 g, MI2, m3 g, FE2 y FI3 ,
cuyas expresiones se han indicado en el ejemplo anterior.
Los trabajos virtuales producidos por las fuerzas durante los desplazamientos virtuales
de los cuerpos son:
1
δWI1 = M I1 δθ = − m1l 2θ&&δθ (3.21)
3

( ) ⎛ l ⎞
δWE1 = FE1 δx l 2 = ⎜ − FE10 − k1 θ ⎟ δx l 2
⎝ 2 ⎠
( ) (3.22)

δW A = FA δx = − c l θ& δx (3.23)

δWI 2 = M I 2 δϕ = − I 2 B ϕ&& δϕ (3.24)

δWE2 = FE2 δy = (− FE20 − k 2 y )δy (3.25)

δWI 3 = FI3 δy = − m3 &y& δy (3.26)

l
δW p = ∫ p(η , t )δx(η ) dη (3.27)
0

l
δWm1g = − ∫ m(η ) g δx(η ) dη (3.28)
0

δWm3 g = −m3 gδy (3.29)

Donde la ecuación (3.27) se obtiene integrando a lo largo de la longitud de la barra la

expresión del trabajo producido por la carga aplicada sobre un elemento diferencial, dη:
d (δW ) = p (η , t ) dη δx(η ) (3.30)

empleándose el mismo procedimiento para determinar el trabajo producido por el peso

uniformemente distribuido de la barra.
Los trabajos virtuales anteriores están expresados en función de cuatro coordenadas
distintas: x, y, θ y ϕ. Sin embargo, teniendo en cuenta las restricciones impuestas al
movimiento de los cuerpos por las ligaduras, el sistema es de un solo grado de libertad y tres
de las coordenadas pueden expresarse en función de una de ellas empleando las ecuaciones
(3.3). Esta coordenada independiente, en función de la que se representan todos los
movimientos del sistema, es la coordenada generalizada. Cualquiera de ellas puede elegirse
como coordenada generalizada y poner todas las demás en función de ella. En este caso se
elige y como coordenada generalizada.
Teniendo en cuenta las ecuaciones (3.3) pueden obtenerse los desplazamientos
virtuales en función del desplazamiento virtual de la coordenada generalizada, con lo que se
obtienen las relaciones

61
 ∂θ δy
δθ = δy = − (3.31)
∂y l

∂x
δx = δy = −δy (3.32)
∂y

∂ϕ δϕ
δϕ = δy = (3.33)
∂y R2

Igualmente, teniendo en cuenta que la barra del sistema está articulada en su extremo,
es fácil obtener x(η) y δx(η) en función de y y δy:
η η
x(η ) = x=− y (3.34)
l l
η
δx(η ) = − δy (3.35)
l
Sustituyendo las ecuaciones (3.3) a (3.5) y (3.31) a (3.35) en las (3.21) a (3.29), se
obtienen las expresiones del trabajo virtual producido por las diferentes fuerzas en función de
la coordenada generalizada, sus derivadas y su desplazamiento virtual:
1
δWI1 = − m1 &y&δy (3.36)
3

⎛ y⎞1
δWE1 = −⎜ − FE10 + k1 ⎟ δy (3.37)
⎝ 2 ⎠2

δW A = − cy& δy (3.38)

&y& δy
δW I 2 = − I 2 B (3.39)
R2 R2

δWE2 = −(FE20 + k 2 y )δy (3.40)

δW I3 = − m3 &y& δy (3.41)

l
η l
δW p = − ∫ p f (t ) δy dη = − p f (t ) δy (3.42)
0
l 2
l l
m1 η 1
δWm1g = − ∫ m(η ) g δx(η ) dη = ∫ g δy dη = m1 g δy (3.43)
0 0
l l 2

δWm3 g = −m3 gδy (3.44)

Conocida la expresión del trabajo virtual realizado por todas las fuerzas, sólo queda
escribir la ecuación correspondiente al principio de los trabajos virtuales:

62
 δW = δWI1 + δW E1 + δW A + δWI 2 + δW E2 + δWI 3 + δW p + δWm1g + δWm3 g = 0 (3.45)

Sustituyendo cada uno de los términos por sus expresiones y reagrupando términos, se
obtiene:

⎡⎛ m1 I 2 B ⎞ ⎛k ⎞ FE 1 l ⎤
⎢⎜⎜ + 2 + m3 ⎟⎟ &y& + cy& + ⎜ 1 + k 2 ⎟ y − 10 + FE20 − m1 g + m3 g + p f (t )⎥δy = 0
⎢⎣⎝ 3 R2 ⎠ ⎝4 ⎠ 2 2 2 ⎥⎦
(3.46)
Teniendo en cuenta que la ecuación se tiene que cumplir para cualquier valor de δy
compatible con los vínculos, para que se cumpla la ecuación, debe ser nulo el término dentro
del corchete. Por tanto, reordenando, se obtiene:

⎛ m1 I 2 B ⎞ ⎛ k1 ⎞ FE10 1 l
⎜
⎜ 3 + 2
+ m3⎟
⎟ y
&& + cy& + ⎜ + k 2 ⎟ y = − FE20 + m1 g − m3 g − p f (t ) (3.47)
⎝ R2 ⎠ ⎝4 ⎠ 2 2 2
Ecuación que es idéntica a la (3.18), obtenida mediante el planteamiento directo de las
ecuaciones de equilibrio. Haciendo la misma consideración sobre la posición de equilibrio
estático, en la que se ha considerado el origen de coordenadas, se llega también a la ecuación
(3.19), obtenida previamente. Teniendo en cuenta esa ecuación, la (3.47) se transforma en la
siguiente

⎛ m1 I 2 B ⎞ ⎛k ⎞ l
⎜ + + m ⎟ & + ⎜ 1 + k 2 ⎟ y = − p f (t )
3 ⎟ &y& + c y (3.20)
⎜ 3 R22
⎝4 ⎠ 2
⎝ ⎠
que es la obtenida mediante el planteamiento de las ecuaciones de equilibrio a partir de la
mecánica vectorial.
En la expresión anterior, el coeficiente de las aceleraciones se denomina masa
generalizada del sistema, m*, asociada a la coordenada generalizada elegida, y:

m1 I 2 B
m* = + + m3 (3.48)
3 R2

el coeficiente de las velocidades se denomina coeficiente de amortiguamiento generalizado,

c*:
c* = c (3.49)
el coeficiente de los desplazamientos se denomina rigidez generalizada, k*:
k1
k* = + k2 (3.50)
4
y el segundo miembro de la ecuación se denomina fuerza generalizada, p*(t):
l
p * (t ) = − p f (t ) (3.51)
2

63
 A partir de la masa, amortiguamiento, rigidez y fuerza generalizadas puede escribirse
la ecuación del movimiento de la misma forma que en los casos vistos anteriormente de
sistemas de 1 GDL:
m * &y& + c * y& + k * y = p * (t ) (3.52)

Igual que se ha planteado la ecuación definiendo y como coordenada generalizada,

puede obtenerse otra equivalente empleando como coordenada generalizada cualquiera de las
otras coordenadas consideradas: x, θ o ϕ. El procedimiento es idéntico; sólo hay que expresar
los trabajos virtuales realizados por las fuerzas –expresiones (3.36) a (3.44)- en función de la
coordenada generalizada elegida. En esos casos, las masas, amortiguamientos, rigideces y
fuerzas generalizadas tendrán expresiones distintas, e incluso unidades distintas, ya que las
coordenadas generalizadas son distintas y con unidades distintas en algunos casos.

3.3 PLANTEAMIENTO EMPLEANDO LAS ECUACIONES DE LAGRANGE

Definida una coordenada generalizada, q, en un sistema de un grado de libertad, la

ecuación del movimiento del sistema puede obtenerse mediante la ecuación de Lagrange, que en
su forma general pueden expresarse:

d ⎛ ∂L ⎞ ∂L ∂F
⎜ ⎟− + =Q (3.53)
dt ⎝ ∂q& ⎠ ∂q ∂q&

Donde
L = T −V (3.54)
siendo T la energía cinética del sistema y V su energía potencial, ambas expresadas en
función de la coordenada generalizada. El parámetro F representa la función de disipación de
Rayleigh y Q la fuerza generalizada, que puede calcularse mediante el principio de los
trabajos virtuales, como se vio en el apartado anterior.
El parámetro F representa una función potencial de la velocidad, definida de forma
que su derivada parcial respecto a q& produce como resultado las fuerzas de amortiguamiento
viscoso asociadas a la coordenada generalizada. Su expresión formal es
1
F = cq& 2 (3.55)
2
Donde c es el coeficiente de amortiguamiento asociado a la coordenada generalizada o
coeficiente de amortiguamiento generalizado. En el caso de un sistema con n amortiguadores,
cada uno con una velocidad de alargamiento δ& j , la función de disipación F puede expresarse:

n 1
F = ∑ c jδ& j2 (3.56)
j =1 2

Donde δ& j debe estar expresada en función de la coordenada generalizada.

64
 En caso de que sea difícil la obtención de F en función de la coordenada generalizada,
puede obtenerse la fuerza de amortiguamiento como otra fuerza generalizada más, definida a
partir del trabajo virtual producido por las fuerzas de amortiguamiento, como se ha visto en el
apartado anterior. La fuerza de amortiguamiento generalizada, QA, debe cumplir la ecuación:
n ∂δ j
δW A = Q Aδq = ∑ FA δq (3.57)
j =1
j
∂q

donde FA es la fuerza ejercida por cada amortiguador y δj el alargamiento de los mismos,

expresado en función de la coordenada generalizada.
Si el amortiguamiento es de un tipo distinto al viscoso, no es posible emplear la
función de disipación de Rayleigh para determinar las fuerzas de amortiguamiento. En esos
casos debe considerarse la fuerza de amortiguamiento como otra fuerza generalizada y
calcularla como se ha indicado previamente, a partir del principio de los trabajos virtuales.
La aplicación de la ecuación de Lagrange para obtener la ecuación del movimiento
puede ilustrarse empleando el ejemplo de la figura 3.1, resuelto previamente por otros
procedimientos. En este caso, para simplificar el problema, se va a resolver con dos
condiciones simplificativas más:
1. Se va considerar que el sistema está situado en un plano horizontal, de manera que el
peso no produce ninguna fuerza en la dirección del movimiento.
2. Se va a considerar también que en la posición representada, que es la de equilibrio, los
resortes de rigideces k1 y k2 no están pretensados. Ello obliga a suponer que el cable
inextensible es capaz de soportar las compresiones que pudieran producirse durante el
movimiento.
Como en los casos anteriores, inicialmente se va a hacer la aproximación de pequeños
movimientos y desde el principio se va a utilizar la relación aproximada entre las coordenadas
y sus derivadas:
x = − y = − R1ϕ = l θ (3.58)

x& = − y& = − R1ϕ& = lθ& (3.59)

Analizando el sistema, puede definirse cualquiera de los cuatro parámetros: x, y, ϕ, y θ

como coordenada generalizada.
Inicialmente se van a expresar las energías cinética y potencial y la función de
disipación de Rayleigh en función de los cuatro parámetros:
1 1 1
T= I 1A θ& 2 + I 2 B ϕ& 2 + m3 y& 2 (3.60)
2 2 2
2
1 1 ⎛ x⎞
V = k 2 y 2 + k1 ⎜ ⎟ (3.61)
2 2 ⎝2⎠

65
 1
F = cx& 2 (3.62)
2
Donde se ha tomado como origen de coordenadas la posición representada, que es la
de equilibrio estático en este caso.
En este caso, a la vista de la relación entre las variables, parece más sencillo emplear
la coordenada θ como coordenada generalizada para plantear la ecuación. Las expresiones
anteriores pueden escribirse en función de θ y su derivada:

1⎛ l2 ⎞
T = ⎜⎜ I1A + I 2 B 2 + m3l 2 ⎟⎟θ& 2 (3.63)
2⎝ R ⎠

1⎛ k ⎞
V = ⎜ k 2 l 2 + 1 l 2 ⎟θ 2 (3.64)
2⎝ 4 ⎠

1
F = c l 2θ& (3.65)
2
El lagrangiano, L=T-V, puede escribirse:

1⎛ l2 ⎞ 1⎛k ⎞
L = ⎜⎜ I1A + I 2 B 2 + m3l 2 ⎟⎟θ& 2 − ⎜ 1 l 2 + k 2 l 2 ⎟θ 2 (3.66)
2⎝ R ⎠ 2⎝ 4 ⎠

Conocidos L y F en función de la coordenada generalizada ϕ pueden sustituirse en la

ecuación de Lagrange:
d ⎛ ∂L ⎞ ∂L ∂F
⎜ ⎟− + =Q (3.67)
dt ⎝ ∂θ& ⎠ ∂θ ∂θ&

con lo que cada término del primer miembro quedará:

d ⎛ ∂L ⎞ &&⎛ l2 2⎞
⎜ ⎟ = θ ⎜⎜ I1A + I 2B 2 + m3l ⎟⎟ (3.68)
dt ⎝ ∂θ& ⎠ ⎝ R ⎠

∂L ⎛k ⎞
= − ⎜ 1 l 2 + k 2 l 2 ⎟θ (3.69)
∂θ ⎝4 ⎠
∂F
= cl 2θ& (3.70)
∂ϕ&

Para calcular la fuerza generalizada debe darse un desplazamiento virtual a la

coordenada generalizada, calculando el trabajo producido por las fuerzas aplicadas, cuya
expresión puede escribirse:
δW = Qδθ (3.71)

Siendo Q la fuerza generalizada.

66
 Para ello, primero debe determinarse la relación entre el desplazamiento virtual de la
coordenada generalizada y los de los puntos de aplicación de las fuerzas. La relación entre
δx(η) y δθ puede determinarse a partir de la relación entre x, x(η) y θ:
η
x(η ) = x = ηθ (3.72)
l
Igualmente, de acuerdo con el cálculo variacional, ante un giro virtual, δθ, el
desplazamiento virtual de cualquier punto será
∂x(η )
δx(η ) = δθ = ηδθ (3.73)
∂θ
El trabajo virtual, δW, debido a un desplazamiento virtual δθ, puede calcularse, por
tanto:
l l
δW = ∫ p(η , t )δx(η ) dη = δθ ∫ p f (t )ηdη = Qδθ (3.74)
0 0

Con lo que la fuerza generalizada será

l l2
Q = ∫ p f (t )ηdη = p f (t ) (3.75)
0 2
Sustituyendo todos los términos anteriores en la ecuación de Lagrange, se obtiene la
ecuación del movimiento:

⎛ l2 ⎞ ⎛k ⎞ l2
⎜⎜ I1A + I 2B 2 + m3l 2 ⎟⎟θ&& + cl 2θ& + l 2 ⎜ 1 + k 2 ⎟θ = p f (t ) (3.78)
⎝ R ⎠ ⎝4 ⎠ 2

Dividiendo por l y teniendo en cuenta la relación entre y y θ (ecuaciones (3.58) y

(3.59)) puede escribirse la ecuación del movimiento tomando y como coordenada
generalizada:

⎛ m1 I 2 B ⎞
⎜⎜ + 2 + m3 ⎟⎟ &y& + c y& + ⎛⎜ 1 + k 2 ⎞⎟ y = − p f (t )
k l
(3.79)
⎝ 3 R ⎠ ⎝4 ⎠ 2

Ecuación que es igual a la obtenida empleando los métodos anteriormente expuestos.

Sin embargo, en este caso se ha considerado que no existe pretensión de los muelles y que el
movimiento es en el plano horizontal. Ello ocurre en este caso porque si toma la posición de
equilibrio estática como origen de coordenadas ni el peso ni el efecto del pretensado de los
muelles aparecen en la ecuación, como se vio anteriormente.
Efecto del peso y el pretensado de los muelles
Considerando la posición de equilibrio estático como origen de coordenadas, si se
eliminan las condiciones 1 y 2 enunciadas anteriormente y se incluye el efecto del pretensado
de los muelles y se supone al sistema moviéndose en el plano vertical, la ecuación que
representa la energía potencial pasa a ser

67
 1 ⎛ ( x + x0 ) ⎞
2
1 x
V = k 2 ( y + y 0 ) + k1 ⎜
2
⎟ + m1 g + m3 g y (3.80)
2 2 ⎝ 2 ⎠ 2

Donde x0 e y0 representan los desplazamientos desde la posición del sistema con el

muelle inextendido hasta el origen de coordenadas considerado (figura 3.4).
ϕ

y
θ y0
x
x0

k1 k2

Figura 3.4

Representando V en función de la coordenada generalizada queda:

1 ⎛ (lθ + x0 ) ⎞
2
1 lθ
V = k 2 (− lθ + y0 ) + k1 ⎜ ⎟ + m1 g − m3 g lθ
2
(3.81)
2 2 ⎝ 2 ⎠ 2

Sustituyendo la nueva expresión de la energía potencial en la expresión del

lagrangiano (3.66), el segundo término de la ecuación de Lagrange pasa a ser
∂L
= − ⎜ 1 (l 2θ − ly0 ) + k 2 (l 2θ + lx0 )⎟ − m1 g + m3 gl
⎛k ⎞ l
(3.82)
∂θ ⎝4 ⎠ 2

Con lo que, sustituida en la ecuación de Lagrange junto con las expresiones (3.68),
(3.70) y (3.75), queda la ecuación

⎛ l2 ⎞ ⎛k ⎞ ⎛ k1 ⎞ l l2
⎜⎜ I1A + I 2B 2 + m3l 2 ⎟⎟θ&& + cl 2θ& + l 2 ⎜ 1 + k 2 ⎟ θ + ⎜ − ly 0 + k 2 0⎟
lx + m1 g − m3 gl = p f (t ) (3.83)
⎝ R ⎠ ⎝4 ⎠ ⎝ 4 ⎠ 2 2

En la posición de equilibrio estática se debe cumplir que la fuerza externa sea nula,
además de θ&& = 0 y θ& = 0 . Por otro lado, como la posición de equilibrio estática se ha tomado
como origen de coordenadas, en esa posición se debe cumplir θ = 0 . Sustituyendo estos
valores en la ecuación anterior, queda la relación existente entre las fuerzas de pretensión de
los muelles y el peso:

⎛ k1 ⎞ l
⎜ − ly 0 + k 2 lx0 ⎟ + m1 g − m3 gl = 0 (3.84)
⎝ 4 ⎠ 2

68
 Con lo que, sustituida en la ecuación (3.83), queda la misma ecuación que en el caso
anterior:

⎛ m1 I 2 B ⎞
⎜⎜ + 2 + m3 ⎟⎟ &y& + c y& + ⎛⎜ 1 + k 2 ⎞⎟ y = − p f (t )
k l
(3.79)
⎝ 3 R ⎠ ⎝4 ⎠ 2

Linealización realizada por pequeños movimientos

En el ejemplo empleado para plantear las ecuaciones del movimiento se ha hecho la
aproximación senθ = θ al principio del planteamiento y posteriormente se ha derivado varias
veces y se han hecho otras transformaciones hasta obtener la ecuación del movimiento. Es
interesante ver si la aproximación es adecuada o no y el orden de a aproximación realizada.
Para ello, se va a plantear la ecuación del movimiento sin hacer la aproximación anterior y,
una vez obtenida la ecuación, se va a analizar la influencia de los nuevos términos incluidos.
La relación entre los parámetros a considerar es la siguiente:
x = l senθ (3.85)

ϕ r = − x = −l senθ (3.86)

y = − x = −l senθ (3.87)

y entre sus derivadas:

x& = θ& l cosθ (3.88)

x& l
ϕ& = − = −θ& cosθ (3.89)
r r
y& = −θ& l cosθ (3.90)

Sustituidas estas expresiones en la ecuaciones (3.60) a (3.62), quedan las ecuaciones

de las energías cinética y potencial y la función de disipación de Rayleigh:

1⎛ l2 ⎞
T = ⎜⎜ I1A + I 2 B 2 cos 2 θ + ml 2 cos 2 θ ⎟⎟θ& 2 (3.91)
2⎝ R ⎠

1⎛ k ⎞
V = ⎜ k 2 l 2 sen 2θ + 1 l 2 sen 2θ ⎟ (3.92)
2⎝ 4 ⎠
1 2&
F= c l θ cos 2 θ (3.93)
2
El lagrangiano, L=T-V, puede escribirse ahora:

1⎛ l2 ⎞ 1⎛k ⎞
L = ⎜⎜ I1A + I 2 B 2 cos 2 θ + ml 2 cos 2 θ ⎟⎟θ& 2 − ⎜ 1 l 2 sen 2θ + k 2 l 2 sen 2θ ⎟ (3.94)
2⎝ R ⎠ 2⎝ 4 ⎠

De acuerdo con ello, los términos de la ecuación de Lagrange quedan:

69
 d ⎛ ∂L ⎞ &&⎛ l2 2 ⎞
⎜ ⎟ = θ ⎜⎜ I bo + I Do 2 cos θ + ml cos θ ⎟⎟
2 2

dt ⎝ ∂θ& ⎠ ⎝ r ⎠
(3.95)
⎛ l2 ⎞
+ 2θ& 2 cosθ senθ ⎜⎜ − I Do 2 − ml 2 ⎟⎟
⎝ r ⎠

∂L & 2 ⎛ l2 ⎞ ⎛k ⎞
= θ cosθ senθ ⎜⎜ − I Do 2 − ml 2 ⎟⎟ − cosθ ⎜ 1 l 2 senθ + k 2 l 2 senθ ⎟ (3.96)
∂θ ⎝ r ⎠ ⎝4 ⎠

∂F
= cl 2θ& cos 2 θ (3.97)
∂ϕ&

Para determinar la fuerza generalizada habrá que considerar la relación entre el

desplazamiento virtual de la coordenada generalizada y los de los puntos de aplicación de las
fuerzas. Para ello, teniendo en cuenta la relación
η
x(η ) = x = η senθ , (3.98)
l
puede escribirse
∂x(η )
δx(η ) = δθ = η cosθ δθ (3.99)
∂θ
El trabajo virtual, δW, debido a un desplazamiento virtual δθ, puede calcularse, por
tanto:
l l
δW = ∫ p(η , t )δx(η ) dη = δθ ∫ p f (t )η cosθ dη = Qδθ (3.100)
0 0

Con lo que la fuerza generalizada será

l l2
Q = ∫ p f (t )η cosθ dη = p cosθ f (t ) (3.101)
0 2
Sustituyendo todos los términos anteriores en la ecuación de Lagrange, se obtiene la
ecuación del movimiento:

⎛ l2 ⎞ ⎛k ⎞
⎜⎜ I1A + I 2B 2 cos 2 θ + m3l 2 cos 2 θ ⎟⎟θ&& + cl 2θ& cos 2 θ + l 2 senθ cosθ ⎜ 1 + k 2 ⎟
⎝ R ⎠ ⎝4 ⎠
(3.102)
⎛ l2 ⎞ l2
− θ& cosθ senθ ⎜⎜ I 2 B 2 + ml 2 ⎟⎟ = p cosθ f (t )
2

⎝ R ⎠ 2

Obtenida la ecuación del movimiento, que es no lineal, puede procederse a la

linealización de la misma, para el caso de pequeños movimientos. Expresando el seno y el
coseno mediante sus desarrollos en series de Taylor, se obtiene:

θ3
senθ = θ − K (3.103)
6

70
 θ2
cosθ = 1 − K (3.104)
2
Sus cuadrados y productos cruzados pueden expresarse:

⎛ θ4 ⎞
sen 2θ = ⎜⎜θ 2 − L⎟⎟ (3.105)
⎝ 3 ⎠

cos 2 θ = (1 − θ 2 L) (3.106)

⎛ 2 ⎞
senθ cosθ = ⎜θ − θ 3 L⎟ (3.107)
⎝ 3 ⎠
Sustituyendo en la ecuación del movimiento los primeros términos de los desarrollos,
se obtiene:

⎛ l2 ⎞ ⎛k ⎞ 2 2 ⎛ l2 2⎞
⎜⎜ I1A + I 2B 2 + m3l 2 ⎟⎟θ&& + cl 2θ& + ⎜ 1 + k 2 ⎟ l θ − θ θ ⎜ I 2 B 2 + m3l ⎟⎟
& ⎜
⎝ R ⎠ ⎝4 ⎠ ⎝ R ⎠
(3.108)
⎛ l2 ⎞ l2 l2
− θ&&θ 2 ⎜⎜ I 2 B 2 + m3l 2 ⎟⎟ − cl 2θ&θ 2 L = p f (t ) − p f (t )θ 2 ...
⎝ R ⎠ 2 2

donde los términos no representados incluyen potencias de θ iguales o superiores a 3.

Considerando pequeños desplazamientos (θ << 1), pueden despreciarse los términos
que incluyan potencias de θ iguales o superiores a 2, ya que serán inferiores a los que tienen
los mismos coeficientes y potencias inferiores de θ. Igualmente, pueden despreciarse los
términos con productos de θ&& o θ& con θ o con cualquier potencia de θ superior a 1. Quedará,
por tanto:

⎛ l2 ⎞ ⎛k ⎞ l2
⎜⎜ I1A + I 2B 2 + m3l 2 ⎟⎟θ&& + cl 2θ& + ⎜ 1 + k 2 ⎟ l 2θ = p f (t ) (3.109)
⎝ r ⎠ ⎝4 ⎠ 2

o, lo que es lo mismo:

⎛ l2 ⎞ ⎛k ⎞ l
⎜⎜ I1A + I 2B 2 + m3l 2 ⎟⎟θ&& + cl 2θ& + ⎜ 1 + k 2 ⎟ l 2θ = p f (t ) (3.110)
⎝ R ⎠ ⎝4 ⎠ 2

que es la ecuación lineal del movimiento del sistema.

Comentarios
1. Al hacer la linealización, eliminando algunos términos, es importante comprobar que la
magnitud de los mismos será siempre despreciable respecto a otros términos de la
ecuación. Una idea del orden de magnitud de los términos correspondientes a productos de
θ&& o θ& con θ o con cualquier potencia de θ superior a 1 puede obtenerse considerando una

71
 respuesta, θ, formada por una serie de armónicos del tipo θ = θ 0 senωt , con θ0 << 1. En ese
caso, considerando dos términos con igual coeficiente, A, se cumplirá, por ejemplo:

Aθ& 2θ = ω 2 Aθ 03 cos 2 ωt sen ωt << Aθ&& = ω 2 Aθ 0senωt (3.111)

Lo que permite depreciar el término en θ& 2θ respecto al término en θ&& .

El 6º término de la ecuación no lineal es igual al 2º, pero multiplicados por θ2, con lo que
para pequeños movimientos será mucho menor que este último, y por tanto, puede
despreciarse. Igualmente, el 5º término de la ecuación es igual a la suma del segundo y
tercer término de masa del 1º, pero multiplicado por θ2, con lo que también puede
despreciarse en casos de pequeños movimientos. Finalmente, el 4º término es un término
en θ& 2θ y tiene un coeficiente menor que el primero, que es un término en θ&& . Por tanto, de
acuerdo con la ecuación (3.111) puede despreciarse. El orden de la aproximación realizada
al eliminar los términos anteriores se puede estimar a la vista de la relación entre los
términos despreciados y los que se mantienen.
2. Debe cuidarse que el término despreciado sea bastante menor que alguno de los que se
mantienen para cualquier instante de tiempo, lo que puede no ocurrir a veces. Por ejemplo,
si se tienen dos términos, uno del tipo θ& 2 y otro θ&& , si la respuesta está formada por una
serie de armónicos, el término en θ& 2 puede expresarse:

θ& 2 = Aω 2θ 02 cos 2 ωt (3.112)

Y el término en θ&& :

θ&& = Aω 2θ 0senωt (3.113)

Además de ser uno sólo un grado superior en θ que el otro, lo que hace que la relación de
sus amplitudes sea del orden de θ, uno vería con sen ωt y el otro con cos2 ωt con lo que
hay instantes en que el término de menor amplitud es mayor que el otro. En estos casos es
más problemático eliminar el término de menor amplitud garantizando que el error es
suficientemente pequeño.
3. La sustitución de senθ ≈ θ implica despreciar términos en θ3 y de orden superior, mientras
que considerar cos θ ≈ 1 implica despreciar términos en θ2 y de orden superior. Por ello, hay
veces que puede hacerse directamente la aproximación senθ ≈ θ en las ecuaciones de
relación entre las coordenadas. Este es el caso del ejemplo anterior. En cualquier caso, si se
tienen dudas sobre si es posible hacer la aproximación del seno por el ángulo, no queda
otro remedio que sustituir por el desarrollo y despreciar términos de orden superior
posteriormente, en la ecuación resultante.
Si en el caso anterior hubieran aparecido funciones coseno en la relación entre las
variables, la aproximación cos θ ≈ 1 no habría sido posible sin un error importante.
La razón es que el segundo término del desarrollo en serie del coseno es θ2. Cuando la

72
 función cos o cos2 aparece en la energía potencial, el segundo término del desarrollo
incluirá θ2, que al derivarlo respecto a θ producirá un término en θ, que no es despreciable.
4. Si se quisiera obtener la ecuación en función de otra coordenada generalizada, podría
hacerse desde el principio, expresando el resto de las coordenadas en función de ella. Aunque
es posible, es complicado hacerlo en este problema por la complejidad de la ecuación que se
produce. Sin embargo, si se hace la sustitución de la coordenada generalizada por otra
coordenada que se adopte como tal una vez se dispone de la ecuación del movimiento, el
problema es más simple de resolver. Por ejemplo, si se quiere obtener la ecuación en función
de x, puede sustituirse
x ≈θ l (3.114)

en la ecuación del movimiento anterior, con lo que queda:

⎛ l2 ⎞ &x& x& ⎛ k ⎞ x l2
⎜⎜ I1A + I 2 B 2 + m3l 2 ⎟⎟ + cl 2 + ⎜ 1 + k 2 ⎟ l 2 = p f (t ) (3.115)
⎝ R ⎠l l ⎝4 ⎠ l 2

Simplificando y dividiendo todo por l, queda, finalmente:

⎛ I 1A I 2 B ⎞
⎜⎜ 2 + 2 + m3 ⎟⎟ &x& + cx& + ⎛⎜ 1 + k 2 ⎞⎟ x = pl f (t )
k 1
(3.116)
⎝l R ⎠ ⎝4 ⎠ 2

3.4. APLICACIÓN DEL PRINCIPIO DE LA CONSERVACIÓN DE LA ENERGÍA

En el caso de vibraciones libres, si no hay amortiguamiento en el sistema, debe

conservarse la energía durante la vibración. Si es así, es posible plantear la ecuación del
movimiento a partir de dicho principio, que puede escribirse de cualquiera de las dos formas
siguientes:
T +V = C (3.117)
o
d
(T + V ) = 0 (3.118)
dt
donde C es una constante.
Si en el sistema vibrante tratado en el apartado anterior se eliminan las fuerzas y
momentos externos y el amortiguamiento, quedará un sistema conservativo como el de la
figura 3.5. En ese caso, si se considera la relación aproximada entre las variables x, y, θ y ϕ
utilizada anteriormente (ecuación (3.58)), las energías cinética y potencial pueden expresarse
mediante las ecuaciones (3.63) y (3.64):

1⎛ l2 ⎞
T = ⎜⎜ I1A + I 2 B 2 + m3l 2 ⎟⎟θ& 2 (3.63)
2⎝ R ⎠

73
 1⎛ k ⎞
V = ⎜ k 2 l 2 + 1 l 2 ⎟θ 2 (3.64)
2⎝ 4 ⎠
ϕ
I2 B

B R2
l
h η S y
m3
θ
A x

k1 k2
d

l/2

Figura 3.5
Sustituyendo estas expresiones en la ecuación (3.11807) y efectuando, se obtiene:

⎛ l2 ⎞ ⎛k ⎞
⎜⎜ I bo + I Do 2 + ml 2 ⎟⎟θ&θ&& + ⎜ 1 + k 2 ⎟ l 2θ θ& = 0 (3.119)
⎝ r ⎠ ⎝4 ⎠

Dividiendo por θ& se obtiene la ecuación del movimiento del sistema:

⎛ l2 ⎞ ⎛k ⎞ ⎛m ⎞
⎜⎜ I bo + I Do 2 + ml 2 ⎟⎟θ&& + ⎜ 1 + k 2 ⎟ l 2θ = −⎜ b − m3 ⎟ g l (3.120)
⎝ r ⎠ ⎝ 4 ⎠ ⎝ 2 ⎠

A partir de cualquiera de estas ecuaciones es posible determinar la frecuencia natural

como la raíz del cociente entre el coeficiente de θ y el de θ&& .
Si el sistema no es conservativo, no es posible determinar la ecuación del movimiento
mediante la aplicación del principio de conservación de la energía. Sin embargo, teniendo en
cuenta que la frecuencia natural sólo depende de la rigidez y de la masa, generalmente puede
emplearse este método para calcular la ecuación del movimiento de un sistema derivado del
original en el que se eliminen los términos de fuerza y los disipativos. La ecuación resultante
tendrá unos términos de inercia y rigidez iguales a los del sistema original, lo que permitirá
determinar la frecuencia natural del original.
Debe llamarse la atención sobre algunos sistemas en los que se impone el movimiento
a alguno de sus componentes. La imposición de un movimiento implica aplicar las fuerzas
necesarias para conseguirlo, lo que convierte al sistema en no conservativo, y por tanto deja
de ser aplicable la ecuación (3.118).

74
Cociente de Rayleigh
Para determinar la frecuencia natural puede emplearse otra aproximación, basada
también en la conservación de la energía: es el denominado cociente de Rayleigh.
La ecuación de conservación de la energía (3.117) puede escribirse también:
T1 + V1 = T2 + V2 (3.121)

donde los subíndices 1 y2 representan dos instantes de tiempo cualesquiera del movimiento.
En movimiento en vibración libre de un sistema conservativo es un movimiento
armónico a la frecuencia natural, en el que la posición y velocidad pueden representarse
mediante las expresiones
x(t ) = A sen (ω n t ) (3.122)

x& (t ) = Aω n cos (ω n t ) (3.123)

Si la energía total está formada por la suma de la energía de deformación y la energía

cinética, la energía potencial máxima se producirá cuando la energía cinética sea nula ( x& = 0 ;
x = xmax) y la energía cinética máxima se producirá cuando la potencial sea nula (x=0;
x& = x& max ), figura 3.6. Tomando como puntos 1 y 2 aquellos que hacen máximas las energía
cinética y potencial, respectivamente, en un sistema como el de la figura 3.6 puede escribirse:
xmax
x x
k
m

Figura 3.6
1 1 1 2 1
T1 = mx&12 = mA2ω n2 cos 2 (ω n t1 ) = Tmax = mx& max = mA2ω n2 (3.124)
2 2 2 2
V1 = 0 (3.125)

1 1 1 2 1
V2 = kx22 = ka 2 sen 2 (ωt 2 ) = Vmax = kxmax = kA 2 (3.126)
2 2 2 2
T2 = 0 (3.127)

Sustituyendo en la ecuación (3.121), puede escribirse:

1 2 1
Vmax = kA = Tmax = mA 2ω n2 = T *ω n2 (3.128)
2 2
De la ecuación anterior se obtiene fácilmente la expresión de la frecuencia natural:

75
 Vmax k
ωn = *
= (3.129)
T m
Igualmente que se ha hecho con el ejemplo de la figura 3.6 puede hacerse con
cualquier sistema en el que las energías cinética y de deformación puedan expresarse
mediante expresiones del tipo
1
T = m* x& 2 (3.130)
2
1
V = k*x2 (3.131)
2
En ese caso se obtendrá la expresión de la frecuencia natural

k*
ωn = (3.132)
m*
Por ejemplo, en el caso resuelto mediante la ecuación de Lagrange anteriormente, las
expresiones de las energías cinética y potencial son las ecuaciones (3.63) y (3.64). De ahí, la
frecuencia natural puede expresarse:

k1 2
k2 l 2 + l
ωn = 4 (3.133)
l2
I 1A + I 2 B 2
+ m3l 2
R

Efecto del peso

Cuando el movimiento es en el plano vertical, el peso hace variar la energía potencial

durante el movimiento por lo que, en principio, debe incluirse en la expresión de la misma.
Sin embargo, si los términos de energía potencial dependen linealmente de la coordenada
generalizada, puede prescindirse de este término en la expresión de la energía potencial
empleada para determinar la frecuencia natural. Este efecto puede verse con el ejemplo que se
muestra a continuación, representado en la figura 3.7. En ella se representa un sistema masa
muelle en su posición de equilibrio estático, junto con el muelle en su longitud natural.
En el sistema de la figura, la energía puede expresarse:
1
T = mx& 2 (3.134)
2

76
 m
x

l0
k

Figura 3.7
Para la energía potencial gravitatoria se va a tomar el mismo origen de coordenadas
que para la energía de deformación: la posición del extremo del muelle indeformado. De
acuerdo con ello, su expresión será
1
V = k ( x − δ st ) + mg ( x − δ st )
2
(3.135)
2
donde el origen de x se ha tomado en la posición de equilibrio estática. Tomando como
instantes 1 y 2 de la ecuación (3.121) los correspondientes a la energía cinética máxima (x(t1)
= 0) y la potencial máxima (x(t2) = xmax), respectivamente, puede escribirse:
1 1 2
T1 = mx& 2 (t1 ) = mx& max (3.136)
2 2
1
V1 = kδ st2 − mgδ st (3.137)
2
T2 = 0 (3.138)

1
V2 = k ( xmax − δ st ) + mg ( xmax − δ st )
2
(3.139)
2
y sustituyendo en la ecuación (3.121) se obtiene:

+ kδ st2 − mgδ st = V2 = k (xmax + δ st2 − 2 xmaxδ st ) + mg ( xmax − δ st )

1 2 1 1
T1 + V1 = mx& max 2

2 2 2
(3.140)
Simplificando y teniendo en cuenta que kδst = mg, se obtiene:
2
mx& max = kxmax
2
(3.141)

Teniendo en cuenta que el movimiento en vibración libre a la frecuencia natural es

armónico, puede fácilmente llegarse de nuevo a la expresión:

k
ωn = (3.142)
m

77
 Puede comprobarse que se llega a la misma expresión si se emplea como instante 2 el
correspondiente a x = xmin.
De todo lo anterior puede comprobarse que si la energía potencial gravitatoria
depende linealmente de la coordenada generalizada puede prescindirse de ella en la
ecuación de la energía potencial, tomando como origen de energía de deformación la
posición de equilibrio estática. En ese caso se tienen las mismas expresiones que se
obtuvieron cuando el peso no tiene efecto.

3.5 EFECTO DE LA MASA DEL MIEMBRO ELÁSTICO

Hasta ahora se ha considerado siempre que la masa del elemento elástico del sistema
es despreciable. Sin embargo, hay veces en que dicha masa, aunque pequeña, no es
despreciable, de manera que modifica la frecuencia natural del sistema, y por tanto su
respuesta. Utilizando alguno de los métodos presentados anteriormente para plantear la
ecuación del movimiento o calcular la frecuencia natural puede hacerse una aproximación que
tenga en cuenta el efecto de la masa del elemento elástico en la frecuencia natural.
El método se basa en la suposición de que, durante la vibración, el elemento elástico
se va a deformar de la misma forma que cuando todas las fuerzas están aplicadas en el
extremo. La figura 3.8 muestra un ejemplo de un sistema masa-muelle moviéndose en el
plano horizontal. En la 3.8b se representa la coordenada η empleada para definir la posición
de un punto cualquiera del elemento elástico en su posición indeformada. Igualmente, muestra
la coordenada de posición de un punto cualquiera, x(η, t) con respecto a su posición
indeformda. Un elemento diferencial del elemento se representa mediante dη. Se supone que
el muelle tiene una distribución uniforme de masa por unidad de longitud, m(η) = ρ.
Igualmente, se supone que la rigidez es constante a lo largo de toda su longitud.

x(η,t)
x x(t)
k
m

(a) (b)
Figura 3.8
Si la masa del muelle es pequeña en comparación a la concentrada en el extremo, m,
durante la vibración libre, el muelle se deformará una pequeña cantidad debido a la inercia

78
propia, pero sobre todo su deformación será debida a la fuerza que produce en su extremo el
movimiento de la masa m. En esas circunstancias, puede suponerse que la deformación del
muelle es igual a la que se produce por una fuerza aplicada en su extremo. Si la rigidez es
uniforme en todo el resorte, el movimiento de un punto cualquiera del mismo puede
aproximarse mediante la expresión
η
x(η , t ) = x(t ) (3.143)
l
donde x(t) representa el movimiento de la masa y del extremo del resorte.
Si la posición de cualquier punto del muelle puede conocerse en función de la de la
masa m, el sistema es de un grado de libertad y puede tomarse x como coordenada
generalizada. En ese caso, puede plantearse la ecuación del movimiento del sistema
empleando, por ejemplo, la ecuación de Lagrange. Para ello deben determinarse las
expresiones de las energías cinética y potencial del sistema en función de la coordenada
generalizada x.
Si el muelle se deforma de la misma forma que cuando tiene una fuerza aplicada en el
extremo, su energía de deformación tendrá la misma expresión, en función del movimiento
del extremo:
1
V = kx 2 (3.144)
2
Si el muelle tiene masa, la energía cinética del conjunto estará formada por dos
términos: uno, T1, debido a la masa m y otro, T2, debido al elemento elástico. La expresión de
T1 es
1
T1 = mx& 2 (3.145)
2
La expresión de T2 debe obtenerse integrando a lo largo de todo el elemento la energía
cinética de cada elemento diferencial:
1 2 1
dT2 = x& (η , t ) dmm = x& (η , t )ρ dη (3.146)
2 2
donde ρ es la masa por unidad de longitud del muelle. Integrando, se obtiene
1 l 2
ρ x& (η , t ) dη
2 ∫0
T2 = (3.147)

De acuerdo con (3.143):

η
x& (η , t ) = x& (t ) (3.148)
l
Sustituyendo en la expresión de T2 e integrando, se obtiene:

79
 1 lη 2 1 l 1 mm
T2 = x& (t )∫ 2 ρ dη = ρ x& (t ) = x& (t ) (3.149)
2 0 l 2 3 2 3
La energía cinética total puede, por tanto, expresarse:
1⎛ m ⎞
T = T1 + T2 = ⎜ m + m ⎟ x& (3.150)
2⎝ 3 ⎠

Sustituyendo en la ecuación de Lagrange y operando puede llegarse fácilmente a la

ecuación

⎛ m ⎞
⎜ m + m ⎟ &x& + kx = 0 (3.151)
⎝ 3 ⎠

Y la frecuencia natural será, por tanto,

k
ωn = (3.152)
m
m+ m
3
Puede comprobarse que la masa del elemento elástico modifica la masa generalizada,
añadiendo a l masa del extremo un tercio de la masa del elemento elástico:
mm
m* = m + (3.153)
3
El error cometido en el cálculo de la frecuencia natural mediante esta aproximación
depende de la importancia de mm respecto a m. La tabla 3:1 muestra el valor aproximado del
error, ε, cometido en el cálculo de la frecuencia natural mediante la ecuación (3.152) en
función de la relación mm/m. Muestra también el error, ε1, que se cometería de no considerar
la masa del elemento elástico al calcular dicha frecuencia, es decir, empleando la ecuación
(3.142).
Tabla 3.1
mm/m ε (%) ε1 (%)
0.5 0.5 8
1.0 0.75 15
2.0 3 29
∞ 10 ∞
Puede comprobarse que la aproximación es bastante buena, incluso con masas del
elemento elástico el doble que la masa situada en su extremo. Evidentemente, si no se
considera de ninguna forma esa masa, y se hace la aproximación de un sistema de un grado de
libertad con un muelle sin masa, el error comienza rápidamente a ser importante.

80
3.6 SUSTITUCIÓN DE MASAS DISTRIBUIDAS POR CONCENTRADAS

El caso analizado en el apartado anterior corresponde a un elemento elástico sometido

a tracción. Sin embargo, puede haber otras formas de soportes de masas concentradas con
flexibilidad suficiente para requerir un análisis dinámico y con masa suficientemente alta para
ser considerada en el cálculo de la frecuencia natural. Ese es el caso, por ejemplo, de una viga
en voladizo con un motor eléctrico en su extremo, o una viga biapoyada que soporta una masa
de cualquier tipo en su centro, como las que se muestran en la figura 3.9. En estos casos
pueden emplearse aproximaciones similares a la utilizada en el punto anterior. En este
apartado van a analizarse algunas aproximaciones realizadas en casos simples, pero
frecuentes.

Figura 3.9
Viga en voladizo
La figura 3.10 muestra una viga en voladizo con una masa, m, en el extremo. El
módulo de elasticidad, E(η), la masa por unidad de longitud, ρ(η), y el momento de inercia de
área, I(η), son constantes a lo largo de su longitud; es decir, E(η) = E, ρ(η) = ρ e I(η) = I. La
masa total de la viga, mv, se supone para una primera aproximación bastante menor que m.

l m
x
l x( ) = ( ) x
F
Figura 3.10
Siendo la viga un sistema dinámico, aplicando el principio de D’Alambert, en
cualquier instante, t, debe cumplirse el equilibrio de fuerzas, incluyendo las de inercia. En este
caso, cuando el conjunto vibra libremente las únicas fuerzas que intervienen en el equilibrio
son las elásticas y las de inercia. Por tanto, en cualquier instante deben equilibrarse entre ellas.
Ello quiere decir que la configuración que adopte la viga en cualquier instante durante la
vibración tiene que ser aquella en que las fuerzas elásticas equilibren a las de inercia
producidas por la vibración. En ese caso, si la masa colocada en el extremo de la viga es

81
suficientemente grande en comparación a la de la viga, durante la vibración las fuerzas de
inercia más importantes serán las producidas por esa masa. Por ello, la deformada que tendrá
la viga durante la vibración será muy parecida a la producida por una carga en el extremo.
De acuerdo con lo anterior, una aproximación al comportamiento del sistema será
suponer que cuando el sistema vibre libremente en cualquier instante, t, la deformada va a ser
igual a la deformada estática de una viga con carga en el extremo. En un instante cualquiera,
la deformada puede aproximarse por la ecuación (figura 3.10):
x(η , t ) = ψ (η )x(t ) (3.154)

donde x(t) es la posición del extremo de la viga en cualquier instante y ψ(η) es la posición de
cualquier punto de la viga situado a una distancia η del empotramiento cuando en el extremo
se produce un desplazamiento unidad debido a una carga puntual en ese punto. Al hacer esa
suposición se acaba de convertir al sistema en uno de un grado de libertad, ya que, conocida
la posición, x(t), se conoce la de cualquier punto x(η, t).
El cálculo de ψ(η) puede hacerse a partir de la teoría de resistencia de materiales. Se
conoce que la elástica de una viga en voladizo ante una carga en el extremo es
F 2
x(η ) = η (3l − η ) (3.155)
6 EI
donde I es el momento de inercia de área de la sección de la viga y E el módulo de Young.
Teniendo que, ante una carga puntual en el extremo, la flecha en dicho punto es

Fl 3
x(l ) = x = (3.156)
3EI
La expresión de la elástica puede escribirse:

⎛ η2 η3 ⎞ x
x(η ) = ⎜⎜ 3 2 − 3 ⎟⎟ = ψ (η ) x (3.157)
⎝ l l ⎠2

Por tanto,

1 ⎛ η2 η3 ⎞
ψ (η ) = ⎜⎜ 3 − ⎟ (3.158)
2 ⎝ l 2 l 3 ⎟⎠

Tomando x(t) como coordenada generalizada (en adelante representada como x,

omitiendo la expresión de la dependencia de t), la energía cinética del sistema puede
representarse:
1 1 l 1 1 l
T = T1 + T2 = mx& 2 + ∫ ρ (η )x& 2 (η , t ) dη = mx& 2 + x& 2 ∫ ρ (η )ψ 2 (η ) dη (3.159)
2 2 0 2 2 0

Teniendo en cuenta que ρ(η) = ρ = cte. y sustituyendo ψ(η) en la ecuación, se obtiene:

82
 1 2 ⎛⎜ ⎞
2
1 ⎛ η2 η3 ⎞
l
T = x& m + ρ ∫ ⎜⎜ 3 2 − 3 ⎟⎟ dη ⎟ (3.160)
2 ⎜ 0 4⎝ l l ⎠ ⎟
⎝ ⎠

Integrando y teniendo en cuenta que ρ l = mv, se obtiene:

1⎛ 33 ⎞ 1
T = ⎜m + mv ⎟ x& 2 = m* x& 2 (3.161)
2⎝ 140 ⎠ 2

Se comprueba que la energía cinética del conjunto es igual a la que tendría en el caso
de una viga sin masa, con una masa total en el extremo, llamada frecuentemente masa
equivalente, que no es más que la masa generalizada:
33
meq = m* = m + mv (3.162)
140
Igualmente, la energía potencial puede determinarse de la expresión conocida de la
teoría de resistencia de materiales (véase apéndice II):
1 l
∫ EI ( x′′(η , t )) dη
2
V= (3.163)
2 0
Donde x′′(η , t ) es la derivada de x(η, t) respecto a η. Derivando la expresión 3.154, se
puede comprobar que x ′′(η , t ) = ψ ′′(η )x(t ) . Por tanto:
2
1 l 1 9 EI 2 l⎛ η ⎞ 1 3EI 2
V = EI x 2 ∫ (ψ ′′(η , t )) dη = x ∫ ⎜1 − ⎟ dη =
2
4
x (3.164)
2 0 2 l 0⎝ l⎠ 2 l3

En este caso particular, dado que la deformada es la producida por una carga en el
extremo, es posible determinar la energía potencial directamente a partir de la constante de
rigidez del sistema. La deformada es la misma que se produce cuando la viga se considera sin
masa. En ese caso, la rigidez, k, del sistema será la relación entre la carga aplicada sobre la
masa y el desplazamiento de la misma. Por ello, de la teoría de resistencia de materiales, es
fácil obtener esa relación:
P 3EI
k= = (3.165)
δ l3
A partir de ahí, la energía potencial puede expresarse como
1
V = kx 2 (3.166)
2
Conocidas las expresiones de las energías cinética y potencial en función de la
coordenada generalizada y su derivada respecto al tiempo, es fácil obtener la frecuencia
natural:

k* k
ωn = = (3.167)
m *
33
m+ mv
140

83
 Puede comprobarse que el error máximo producido por esta simplificación en el
cálculo de la frecuencia natural aparece cuando la masa situada en el extremo es nula: m = 0.
En dicho caso, el error no llega al 2 %.
Otros ejemplos
Haciendo la misma aproximación puede sustituirse la masa distribuida de otros
elementos elásticos por masas equivalentes, concentradas en la posición en que está situada la
masa concentrada que soportan, es decir,.en la posición donde se define la coordenada
generalizada. Este es el caso de los ejemplos que siguen, de una masa soportada en una viga
biapoyada y de un disco en el extremo de un eje.

Viga biapoyada
En el caso de una viga biapoyada, como la de la figura 3.11, con una masa en el
centro, el proceso a seguir es el mismo:

m ( )= m

EI( ) = EI mv= l x
l
x( ) = ( ) x

Figura 3.11
a. Definir lo más aproximadamente posible la deformada que tendrá la viga durante la
vibración. En el caso de que la masa m sea suficientemente grande en comparación a
la de la viga, mv, la mejor aproximación será la de una viga con carga concentrada en
el centro:

Pl 2η ⎛ 4 η 2 ⎞
x(η ) = ⎜1 − ⎟ 0 ≤ η ≤ l/2 (3.168)
16 EI ⎜⎝ 3 l 2 ⎟⎠

Determinar, en el caso de esa deformada, el desplazamiento, x, del punto en el que se

ha definido la coordenada generalizada –punto de concentración de la masa:

Pl 3
x= (3.169)
48EI
b. Expresar la deformada en función del desplazamiento, x, del punto donde se ha
definido la coordenada generalizada:

⎛ η η3 ⎞
x(η ) = ψ (η ) x = ⎜⎜ 3 − 4 3 ⎟⎟ x 0 ≤ η ≤ l/2 (3.170)
⎝ l l ⎠

Con lo que:

84
 ⎛ η η3 ⎞
ψ (η ) = ⎜⎜ 3 − 4 3 ⎟⎟ 0 ≤ η ≤ l/2 (3.171)
⎝ l l ⎠

c. Definir la deformada y sus derivadas durante la vibración:

⎛ η η3 ⎞
x(η , t ) = ψ (η )x(t ) = ⎜⎜ 3 − 4 3 ⎟⎟ x(t ) 0 ≤ η ≤ l/2 (3.172)
⎝ l l ⎠

⎛ η η3 ⎞
x& (η , t ) = ψ (η )x& (t ) = ⎜⎜ 3 − 4 3 ⎟⎟ x& (t ) 0 ≤ η ≤ l/2 (3.173)
⎝ l l ⎠

η
x′′(η , t ) = ψ ′′(η )x(t ) = −24 x& (t ) 0 ≤ η ≤ l/2 (3.174)
l3
d. Expresar las energías cinética y potencial en función de x:
l l
1 1 1 1
T = T1 + T2 = mx& 2 + 2∫ 2 ρ (η )x& 2 (η , t ) dη = mx& 2 + x& 2 2∫ 2 ρ (η )ψ 2 (η ) dη (3.175)
2 2 0 2 2 0

1⎛ 17 ⎞ 1
T = ⎜ m + mv ⎟ x& 2 = m* x& 2 (3.176)
2⎝ 35 ⎠ 2
l
1 1 48EI 2 1 * 2
V = 2∫ 2 EI ( x′′(η , t )) dη =
2
x = k x (3.177)
2 0 2 l3 2
e. Calcular la frecuencia natural en función de Vmax y T*:

48EI
*
Vmax k l3
ωn = = = (3.178)
T* m* 17
m + mv
35
Comparando con la solución exacta, no incluida aquí, se puede comprobar que el error
máximo con esta aproximación se produce con m = 0. En ese caso, el error es inferior del 1 %.
También se puede comprobar que se obtiene el mismo valor de la rigidez generalizada
si se tiene en cuenta que la deformada supuesta es la producida por una carga concentrada en
el centro. En ese caso, se sabe que la relación entre la fuerza concentrada y el desplazamiento
de ese punto es
F 48EI
k= = (3.179)
δ l3
En cuanto a la masa, puede verse que el efecto de la masa de la viga es equivalente a
añadir una masa concentrada en el centro igual a mv eq:
17
mv eq = mv (3.180)
35
a la masa allí concentrada.

85
 Teniendo en cuenta que en el caso de una masa concentrada, con un elemento elástico
sin masa, la rigidez puede expresarse como la relación entre el peso concentrado y la flecha
que produce, δ st* :

⎛ 17 ⎞
⎜ m + mv ⎟ g
35 ⎠
k=⎝ (3.181)
δ st*

la frecuencia natural será

k g
ωn = = (3.182)
⎛ 17 ⎞ δ st*
⎜ m + mv ⎟
⎝ 35 ⎠

Siendo δ st* la flecha producida por el peso asociado a la masa equivalente concentrada
en el centro de la viga.
Barra a torsión
La figura 3.12 representa un eje circular con masa y diámetro apreciables y un disco
en su extremo unido rígidamente al eje. Debido a la flexibilidad del eje, el disco puede girar
con movimiento oscilatorio alrededor del eje que contiene al eje de la barra. En la figura, el
eje tiene un momento de inercia másico por unidad de longitud, Im(η), constante, tal que el
momento de inercia másico total de la barra es Ib. El disco tiene un momento de inercia
respecto a su centro Id. La rigidez de la barra está caracterizada por el producto del módulo de
rigidez a cortante, G(η), constante a lo largo del eje, por el momento polar de inercia de la
sección del eje, I(η), también constante.

Im( ) = Im
Im( ) l = Ib
l GI( ) = EI

Id

Figura 3.12
De igual forma que se hizo en el caso de la viga biapoyada, puede sustituirse la inercia
másica distribuida del eje por una concentrada equivalente en su extremo, donde está situado
el disco. Para ello puede seguirse el mismo proceso:
a. Definición de la ley de variación del ángulo, ϕ(η, t), girado por las distintas secciones
del eje en función del giro del extremo ϕ(t).

86
 Teniendo en cuenta que la inercia del disco será la que produzca mayores fuerzas de
inercia en el conjunto, los giros seguirán una ley muy parecida a la que se produce
cuando se aplica un momento en el extremo, punto donde está situado el disco:
η
ϕ (η , t ) = ψ (η )ϕ (t ) = ϕ (3.183)
l
Sus derivadas son
η
ϕ& (η , t ) = ϕ& (3.184)
l
1
ϕ ′(η , t ) = ψ ′(η )ϕ = ϕ (3.185)
l
b. Expresión de las energías cinéticas y potencial del sistema en función de η:

1 1 l 1 1 η2 1 1
I d ϕ& 2 + ∫ I m (η )ϕ& 2 (η , t ) dη = I d ϕ& 2 + ϕ& 2 ∫ I m 2 dη = ( I d + I b )ϕ& 2
l
T= (3.186)
2 2 0 2 2 0 l 2 3

1 l 1 l 1 1 GI p 2
V= ∫ GI pϕ ′(η , t )dη = ϕ 2 ∫ GI p 2 dη = ϕ (3.187)
2 0 2 o l 2 l
c. Calcular la frecuencia natural en función de Vmax y T*:

GI
*
Vmax k l
ωn = = = (3.188)
T* m* 1
I d + Ib
3
Puede comprobarse que la expresión de la masa equivalente es la misma que se obtuvo
en el caso de un sistema elástico a tracción, pero sustituyendo las masas por momentos de
inercia; es decir, el momento de inercia equivalente de la barra es un tercio de su valor total,
concentrado en el extremo. En la tabla II se muestra el valor de la masa equivalente total en
otros casos de elementos elásticos.

87
 Tabla II
Figura Masa equivalente
Caso
(meq)
l/2 13
V. empotr.- m1 meq = m + m1
apoyada
m 35

l/2 764
Viga m1 meq = m + m1
biempotrada
m 1715

17
Pórtico m2
m1 m3 meq = m + m1 + (m2 + m3 )
35

3.7 MÉTODO DE RAYLEIGH

El procedimiento empleado en el apartado anterior, para sustituir masas distribuidas

por concentradas equivalentes, no es más que un caso particular del método de Rayleigh. Este
método propone que la frecuencia natural de un sistema puede calcularse aproximando la
deformada del sistema cuando vibra con una función supuesta, lo más parecida posible a la
real. Dicha deformada puede expresarse en forma sencilla, como en el caso de las vigas:
x(η , t ) = ψ (η )x(t ) , o ser una función más compleja. En cualquier caso, la deformada supuesta
debe cumplir las condiciones de contorno geométricas del sistema. Utilizando esa deformada,
pueden calcularse las energías cinética y potencial del sistema vibrando. De esas expresiones
puede calcularse el cociente de Rayleigh para determinar la frecuencia natural. El método
puede emplearse para casos de sistemas mono, bi o tridimensionales, aunque la mayoría de las
veces se emplea en sistemas mono o bidimensionales como vigas, barras, pórticos, etc.
En el caso de las vigas, por ejemplo, su aplicación no es más que una generalización
de lo visto anteriormente. Así, en una viga biapoyada o en voladizo como las de la figura
3.13, con una o varias masas concentradas o sin ellas, las deformadas y sus derivadas se
pueden representar:
x(η , t ) = ψ (η )x(t ) (3.189)

x& (η , t ) = ψ (η )x& (t ) (3.190)

x ′′(η , t ) = ψ ′′(η )x(t ) (3.191)

88
 EI( ) ( ) EI( ) ( )
x(t) x(t)
x( ,t) = ( ) x(t)
x( ,t) = ( ) x(t)
Figura 3.13
A partir de esas expresiones, las energías cinética y potencial pueden expresarse:
1 l 1 l 1
T= ∫ ρ (η )x& 2 (η , t ) dη = x& 2 ∫ ρ (η )ψ 2 (η ) dη = m * x& 2 (3.192)
2 0 2 0 2
1 l 1 2 l 1
V = ∫ EI ( x ′′(η , t )) 2
dη = x ∫ EI (ψ ′′(η )) dη = k * x 2
2
(3.193)
2 0 2 0 2
donde m* y k* son la masa y la rigidez generalizadas, asociadas a la coordenada generalizada
x(t):
l
m * = ∫ ρ (η )ψ 2 (η ) dη (3.194)
0

l
k * = ∫ EI (ψ ′′(η )) dη
2
(3.195)
0

Es fácil comprobar que si, además, hubiera varias masas concentradas, por ejemplo,
m1, m2, m3... situadas en unas coordenadas η1, η2, η3... la expresión de m* sería
l
m * = ∫ ρ (η )ψ 2 (η ) dη + m1ψ 2 (η1 ) + m2ψ 2 (η 2 ) + m3ψ 2 (η 3 )K (3.196)
0

Los valores máximos de las energías cinética y potencial al vibrar el sistema serán
1 * 2
Tmax = m x max ω 2 = T *ω 2 (3.197)
2
1 * 2
Vmax = k x max (3.198)
2
con lo que el cociente de Rayleigh puede expresarse

Vmax k *
ω2 = = * (3.199)
T* m
La aproximación obtenida de ωn será mejor cuanto mejor sea la aproximación de la
deformada. En cualquier caso, aunque no se demostrará, también puede comprobarse que los
valores de la frecuencia calculada será siempre igual o mayor que el real3. Es decir, el
resultado será una cota superior del valor real de ωn.

3
Su demostración requiere algunos conocimientos sobre vibraciones de medios continuos o de sistemas de N
grados de libertad.

89
 En general, una buena aproximación puede obtenerse considerando como deformada
la producida por el peso propio del sistema en cuestión, aplicado en la dirección de la
vibración. Un ejemplo es el caso de una viga en voladizo que se muestra a continuación
(figura 3.14), en la que no hay masa concentrada alguna.

p( ) = p
( )= EI( ) = EI
mv= l x
l
x( ) = ( ) x
Figura 3.14
La ecuación de la elástica en este caso es

x(η ) =
p
24 EI
(
η 2 6l 2 + η 2 − 4lη ) (3.200)

Si se toma como coordenada generalizada el movimiento, x, del extremo de la viga, su

expresión es

pl 4
x= (3.201)
8EI
Multiplicando y dividiendo la ecuación (3.200) por x, se obtiene:

1η2 ⎛ η η2 ⎞
x(η ) = ⎜ 6 − 4 + ⎟ x = ψ (η ) x (3.202)
3 l 2 ⎜⎝ l l 2 ⎟⎠

Por tanto, la deformada producida cuando el desplazamiento de la coordenada

generalizada es la unidad será

1η2 ⎛ η η2 ⎞
ψ (η ) = ⎜ 6 − 4 + ⎟ (3.203)
3 l 2 ⎜⎝ l l 2 ⎟⎠

En el caso dinámico, es decir, en función del tiempo, la expresión de la posición de

cualquier punto de la viga será, por tanto,

1η2 ⎛ η η2 ⎞
x(η , t ) = ψ (η )x(t ) = ⎜ 6 − 4 + 2 ⎟⎟ x(t ) , (3.204)
3 l 2 ⎜⎝ l l ⎠

y sus derivadas, primera respecto a t tiempo, x& (η , t ) , segunda respecto aη, x′′(η , t ) ,

1η2 ⎛ η η2 ⎞
x& (η , t ) = ψ (η )x& (t ) = ⎜ 6 − 4 + ⎟ x& (t ) (3.205)
3 l 2 ⎜⎝ l l 2 ⎟⎠

4⎛ η η2 ⎞
x′′(η , t ) = ψ ′′(η )x(t ) = ⎜ 1 − 2 + 2 ⎟⎟ x(t ) (3.206)
l 2 ⎜⎝ l l ⎠

90
 Aplicando la ecuación (3.192), sustituyendo la expresión de x& (η , t ) , efectuando y
teniendo en cuenta que ρ l = mv, se obtiene:
1 104 1
T= mv x& 2 = m * x& 2 (3.207)
2 405 2
Es decir, la masa generalizada es
104
m* = mv (3.208)
405
Igualmente, la energía potencial puede escribirse:
1 l 1 16 EI 2
∫ EI ( x′′(η , t )) dη =
2
V= x (3.209)
2 0 2 5 l3
Conocidas las expresiones de las energías cinética y potencial en función de la
coordenada generalizada y su derivada respecto al tiempo, es fácil obtener la frecuencia
natural:

16 EI
*
k 5 l 3 = 162 EI
ωn = = (3.210)
m* 104 13 mv l 3
mv
405
Si se compara este valor con el exacto:

EI
ω n = 3.515 (3.211)
mv l 3

puede verse que el error es menor del 0.5 %, aproximadamente un tercio del error cometido
con la aproximación de la deformada producida por una carga en el extremo. No obstante, si
hay masa en el extremo y ésta es suficientemente alta en comparación a la de la viga, la
deformada producida por el peso propio será más parecida a la de una carga en el extremo que
a la de una carga uniformemente distribuida. En ese caso, la aproximación de la deformada
producida por una carga en el extremo dará mejores resultados.
Cuando se supone una aproximación igual a la del peso propio, puede emplearse otra
aproximación para determinar el cociente de Rayleigh y, por tanto, la frecuencia natural.
Teniendo en cuenta que la frecuencia natural no depende de la amplitud del
movimiento, puede suponerse que la amplitud máxima es exactamente la producida por el
peso propio (figura 3.15).

p( ) = ( ) g
( )= EI( ) = EI
mv= l x
l
x( )
Figura 3.15

91
 En ese caso, la energía elástica máxima será igual a la energía elástica del caso estático
de una viga sometida al peso propio. Si se considera que el sistema va a vibrara la frecuencia
natural, la elástica durante la vibración puede escribirse:
x(η , t ) = x(η )sen(ωt ) (3.212)

y la velocidad de cualquier punto:

x& (η , t ) = ω x(η ) cos(ωt ) (3.213)

Por tanto, el máximo de la amplitud en cualquier punto puede escribirse:

x max (η , t ) = x(η ) (3.214)

y el de la velocidad:
x& max (η , t ) = ω x(η ) (3.215)

donde x(η) es la elástica producida por el peso propio. La energía elástica máxima será, por
tanto,
1 l
p(η ) x(η ) dη
2 ∫0
Vmax = (3.216)

Vibrando con esa amplitud, la energía cinética puede expresarse:

1 l
T= ∫ ρ (η ) x& 2 (η , t ) dη (3.217)
2 0
Y la máxima:
1 l
Tmax = ω 2 ∫ ρ (η ) x 2 (η ) dη = T *ω 2 (3.218)
2 0

Teniendo en cuenta que p(η) = g ρ(η), la energía potencial máxima puede escribirse
también:
1 l
g ρ (η ) x(η ) dη
2 ∫0
Vmax = (3.219)

De las expresiones anteriores es fácil obtener el cociente de Rayleigh:

l l

∫ ρ (η ) x(η ) dη ∫ p(η ) x(η ) dη

ω2 = g 0
=g 0
(3.220)
ρ (η ) x (η ) dη p(η ) x 2 (η ) dη
l l
2
∫ 0
∫ 0

Si el sistema está formado por una serie de masas concentradas o puede aproximarse
por un conjunto de masas unidos por elementos elásticos, la expresión anterior puede
escribirse en forma discreta:

92
 ω2 = g
∑p x j j
(3.221)
∑p x
j
j
2
j

Ecuación del movimiento

El método de Rayleigh puede emplearse también para plantear la ecuación del
movimiento de sistemas de un grado de libertad representativos de sistemas continuos. En ese
caso, definida la deformada del sistema cuando vibra, pueden determinarse las expresiones de
las energías cinética y potencial. Obtenidas estas expresiones en función de la masa y la
rigidez generalizada, .para aplicar la ecuación de Lagrange sólo hay que determinar la fuerza
generalizada. Para ello, debe aplicarse el principio de los trabajos virtuales (figura 3.16).

p( , t ) = p ( ) f ( t ) p( , t) = p( ) f (t )

x x
x( ) = ( ) x x( ) = ( ) x
Figura 3.16
Si se considera que la deformación del sistema en cualquier instante responde a la
ecuación x(η, t) = ψ(η) x(t), un desplazamiento virtual de la coordenada generalizada, δx,
generará un desplazamiento virtual en toda la viga, cuya expresión será
δx(η ) = ψ (η )δx (3.222)

Conocida la excitación, p(η, t) = p(η) f(t), ante un desplazamiento virtual de la

coordenada generalizada, δx, el trabajo virtual realizado es:
l l
δW = ∫ p(η , t )δx(η ) dη = δx ∫ p(η , t )ψ (η ) dη = Q δx (3.223)
0 0

donde Q es la fuerza generalizada.

De acuerdo con todo lo anterior, la ecuación del movimiento del sistema puede
expresarse mediante la ecuación

m * &x& + k * x = Q (3.224)

Nota.
Se ha indicado que una buena aproximación para determinar la frecuencia natural es
emplear una deformada igual a la producida por el peso propio. Es posible encontrar una
deformada que produzca una mejor aproximación mediante el método iterativo que se indica a
continuación (figura 3.17).

93
 p1( ) = ( ) g

x1
x1( ) = ( ) x1

p2( ) = ( ) ( )

x2
x2( ) = ( ) x2

p3( ) = ( ) ( )

x3
x3( ) = ( ) x3

Figura 3.17

Supuesta una carga igual al peso propio, p1(η) = gρ(η), se obtiene una deformada
x1 (η ) = ψ 1 (η )x1 (3.225)

Pero, si esa es la deformada y el sistema vibra con un movimiento armónico, en

cualquier instante, las aceleraciones en cualquier punto serán proporcionales a la deformada:

&x&1 (η , t ) = ψ 1 (η )&x&1 (t ) = −ω ψ 1 (η )x1 (t )

2
(3.226)

Ello quiere decir que la fuerzas de inercia serán proporcionales a esa deformada:

f I1 (η , t ) = ω 2 ρ (η )ψ 1 (η )x1 (t ) (3.227)

Por otro lado, la elástica que se produce durante la vibración es la producida por las
fuerzas de inercia. Por tanto, realmente la deformada producida será más parecida a la
producida por una distribución de carga como la distribución de fuerzas de inercia. Teniendo
en cuenta que la frecuencia no depende de la amplitud, puede tomarse como deformada la
producida por cualquier distribución de carga proporcional a la de fuerzas de inercia, por
ejemplo,
p 2 (η ) = Aρ (η )ψ 1 (η ) (3.228)

donde A es una constante de proporcionalidad cualquiera.

La distribución de carga anterior producirá una deformada
x 2 (η ) = ψ 2 (η )x 2 (3.229)

Si el cociente de Rayleigh se calcula empleando la deformada x2(η), producida por la

distribución de fuerzas p2(η), las energías cinética y potencial máximas pueden escribirse:

94
 1 l 1 l
Tmax = ω 2 ∫ ρ (η )( x 2 (η )) dη = x 22ω 2 ∫ ρ (η )(ψ 2 (η )) dη
2 2
(3.230)
2 0 2 0

1 l 1 l
( ) ( ) 2 ∫ ρ (η )ψ 1 (η )ψ 2 (η )dη
2 ∫0
Vmax = p 2 η x 2 η dη = Ax (3.231)
2 0

De donde la frecuencia natural puede obtenerse:

l

ω2 =A
∫ ρ (η )ψ (η )ψ (η )dη
0
1 2
(3.232)
l
x 2 ∫ ρ (η )(ψ 2 (η )) dη 2

Teniendo en cuenta que A es cualquier constante y que x2 es la amplitud de la

coordenada generalizada producida por la fuerza proporcional a A, si se hace A = 1, el nuevo
x2 quedará también dividido por A, con lo que el cociente no varia. Por tanto, lo más simple
será hacer los cálculos de x2(η) con A = 1. En ese caso la ecuación queda:
l

ω2 =
∫ ρ (η )ψ (η )ψ (η )dη
0
1 2
(3.233)
l
x ∫ ρ (η )(ψ (η )) dη
*
2 2
2

donde x2* x2 se ha obtenido con una carga p 2 (η ) = ρ (η )ψ 1 (η ) .

Si quiere conseguirse una mejor aproximación, algo que normalmente no es necesario,

puede repetirse el proceso, empleando una carga proporcional a la deformada ψ2(η),
obteniéndose una deformada x3(η) = ψ3(η) x3. La expresión de ω2 es, en este caso,
l

ω2 =
∫ ρ (η )ψ (η )ψ (η )dη
0
2 3
(3.234)
l
x ∫ ρ (η )(ψ (η )) dη
*
3 3
2

95
96
Capítulo 4

VIBRACIONES LIBRES DE SISTEMAS DE UN GRADO DE LIBERTAD

4.1 INTRODUCCIÓN.

En general, la ecuación del movimiento de un sistema de un grado de libertad sobre el

que no actúen fuerzas externas dependientes explícitamente del tiempo puede escribirse de la
forma

&y& = f ( y, y& ) (4.1)

donde f ( y, y& ) es una función no lineal que depende de la posición y la velocidad.

Las posiciones de equilibrio de ese sistema pueden obtenerse determinando soluciones

posibles cuando son nulas la velocidad y la aceleración. Definiendo la posición de equilibrio
como aquella en la que y = ye, dichas posiciones deben satisfacer la ecuación
f ( ye ,0 ) = 0 (4.2)

Si la función f es lineal en y, entonces el sistema tiene una sola posición de equilibrio,

pero n general, en los sistema no lineales puede haber varia posiciones de equilibrio. Por
ejemplo, si f es un polinomio en y, el número de posiciones de equilibrio será igual al grado
del polinomio.
Para determinar las características del movimiento en las proximidades de la posición
de equilibrio puede desarrollarse la función f en serie de Taylor alrededor de dicha posición:

∂f ( y, y& )
f ( y, y& ) = f ( y e ,0) + ( y − ye ) + ∂f ( y, y& ) y& + O( y, y& ) (4.3)
∂y e ∂y& e

donde O( y, y& ) representa los términos no lineales en y e y& . Llamando

∂f ( y, y& )
= −b (4.4)
∂y e

∂f ( y, y& )
= −a (4.5)
∂y& e

( y − ye ) = x (4.6)

97
despreciando los términos no lineales en (y-ye) e y& , teniendo en cuenta la ecuación (4.2) y
sustituyendo en (4.1), se obtiene la ecuación
&x& + ax& + bx = 0 (4.7)
que representa la ecuación del movimiento del sistema alrededor de la posición de equilibrio.
La solución de la ecuación anterior tiene la forma general

x(t ) = Ae rt (4.8)

Sustituyendo en la ecuación diferencial y dividiendo por Ae rt se obtiene la condición

que debe cumplir r:

r 2 + ar + b = 0 (4.9)
denominada ecuación característica. Sus soluciones son
2
a ⎛a⎞
r = − ± ⎜ ⎟ −b (4.10)
2 ⎝2⎠
La solución de la ecuación diferencial es, por tanto

x(t ) = A1e r1t + A2 e r2t (4.11)

La naturaleza de la solución anterior dependerá de las raíces de la ecuación

característica, que serán reales o complejas, dependiendo del valor de los coeficientes a y b.
Pueden distinguirse tres casos diferentes:
1. a > 0 y b > 0. En ese caso las dos raíces son reales negativas (a/2 ≥ b) o complejas (a/2 <
b), pero con la parte real negativa (figura 4.1). Si las dos raíces son reales y negativas, las
exponenciales de la ecuación (4.6) serán decrecientes y la respuesta del sistema tenderá a
cero cuando t → ∞. Igualmente, si las dos raíces son complejas, pero con la parte real
negativa, la solución puede expresarse como el producto de dos factores:
a
x(t ) = e
− t
2
(A e
1
iα t
+ A2 e −iα t ) (4.12)

El segundo factor representa un movimiento armónico. El primer factor es una

exponencial decreciente que hace que la amplitud del movimiento de respuesta tienda a
cero cuando t → ∞.
En estos casos se dice que la posición de equilibrio del sistema es asintóticamente
estable.
2. a = 0 y b > 0. En este caso las raíces soluciones son imaginarias conjugadas, lo que
producirá un movimiento oscilatorio de amplitud constante, como el analizado en el
capítulo 2. En este caso se dice que la posición de equilibrio del sistema es estable.
3. a < 0 ó b < 0. En estos casos las raíces serán complejas conjugadas con la parte real
positiva o ambas reales, siendo una positiva y otra negativa. En cualquiera de los dos casos

98
 la respuesta del sistema incluirá un término exponencial creciente que hace la solución
divergente. La posición de equilibrio se dice que es inestable.
Estable

Im

Asintóticamente estable

Inestable
Re

Figura 4.1
Los casos más frecuentemente encontrados en vibraciones son aquellos en los que la
posición de equilibrio es ye = 0 ó ye = δst, siendo δst el desplazamiento producido por el peso. En
este último caso, ya se ha visto que la ecuación se simplifica, eliminándose el término de la
fuerza del peso, si se plantea la ecuación alrededor de dicha posición.
4.2 RESPUESTA EN VIBRACIÓN LIBRE DE SISTEMAS DE UN GRADO DE
LIBERTAD
En general, se ha visto que la ecuación del movimiento de un sistema lineal de un
grado de libertad con amortiguamiento viscoso puede escribirse de la forma
m&x& + cx& + kx = F (t ) (4.13)

donde m, c, k y F(t) son la masa, amortiguamiento, rigidez y fuerza generalizada,

respectivamente. Si en el sistema anterior se elimina la fuerza excitadora, F(t), el sistema
estará en vibración libre, y la ecuación del movimiento pasa a ser
m&x& + cx& + kx = 0 (4.14)
que es una ecuación diferencial lineal homogénea de segundo orden.
Si la ecuación (4.2) se divide por m, puede escribirse de la forma siguiente:
&x& + ax& + bx = 0 (4.15)

donde a = c/m y b = k/m = ω n2 . Ecuación que coincide con la (4.7).

Pueden presentarse casos con b < 0 (k < 0), uno de ellos analizado en el capítulo 2, o con
a < 0 (c < 0), situación que da origen a las denominadas vibraciones autoexcitadas. En ambos
casos las respuestas son inestables, como se acaba de ver. Igualmente, puede ocurrir que k = 0,
con lo que la respuesta es un movimiento de sólido rígido del sistema, que carece de interés
desde el punto de vista de vibraciones.

99
 Sin embargo, lo más frecuente es que los coeficientes c y k sean positivos (c > 0 y k >
0), en cuyo caso se tiene un sistema con amortiguamiento viscoso, cuya respuesta en vibración
libre es interesante analizar en función de la relación existente entre a y b.
De acuerdo con el análisis realizado en el apartado anterior, la solución de las
ecuaciones (4.14) y (4.15) será del tipo

x(t ) = A1e r1t + A2 e r2t (4.16)

Siendo A1 y A2 dos constantes, dependientes de las condiciones iniciales, y estando r1 y

r2 definidos por las expresiones
2
r1 a ⎛a⎞
= − ± ⎜ ⎟ −b (4.167)
r2 2 ⎝2⎠

o escritos en términos de k y c:
2
r1 c ⎛ c ⎞ k
=− ± ⎜ ⎟ − (4.18)
r2 2m ⎝ 2m ⎠ m

Si se define el parámetro adimensional, ξ:

c c
ξ= = (4.19)
2mω n 2 km

denominado relación de amortiguamiento, y se tiene en cuenta que k/m = ω n2 , la expresión

(4.18) puede escribirse:
r1
r2
(
= −ξωn ± ξ 2ω n2 − ω n2 = ω n − ξ ± ξ 2 − 1 ) (4.20)

Igualmente, si se divide la ecuación (4.14) por m y se sustituyen la relación de

amortiguamiento y la frecuencia natural, la ecuación de un sistema en vibración libre con
amortiguamiento puede escribirse:

&x& + 2ξωn x& + ω n x = 0

2
(4.21)

Sustituyendo los valores de r1 y r2 en (4.16) y sacando factor común e −ξωnt , la respuesta

puede expresarse:

(
x(t ) = e −ξωnt A1e ξ 2 −1 ωnt
+ A2 e − ξ 2 −1 ωnt
) (4.22)

A la vista de la expresión, puede comprobarse que la forma de la respuesta dependerá

del valor de ξ. Su análisis puede hacerse con la ayuda de la representación de la raíz en el plano
complejo (figura 4.2).
El caso más simple es cuando ξ es nulo. En ese caso, las raíces serán imaginarias:
r = ± iω n (4.23)

100
 La respuesta será la representada por las ecuaciones (2.92) y (2.96); es decir, será un
movimiento armónico simple.

Im

r1

r2 r1
Re

r2 Inestable

Figura 4.2

Cuando ξ es distinta de cero, cabe distinguir tres casos, dependiendo de que ξ 2 −1

sea real, nula o imaginaria:
1. ξ >1
Cuando ξ > 1 las raíces de la ecuación características, r1 y r2, serán reales, distintas y
negativas, una mayor que ωn y otra menor. De acuerdo con la ecuación (4.16), la
respuesta estará formada por dos exponenciales decrecientes y tenderá asintóticamente a
cero, sin que se produzca vibración alguna. Sustituyendo las condiciones iniciales
x(0) = x0 y x& (0) = x& 0 en la ecuación (4.16), la respuesta puede expresarse:

r2 x0 − x& 0 r1t r1 x0 − x& 0 r2t

x(t ) = e + e (4.24)
r2 − r1 r1 − r2

En este caso, se dice que el sistema está sobreamortiguado. Un caso particular

con ξ = 2 y ω n = 1 , con dos condiciones iniciales diferentes se representa en la figura
4.3.

101
 = 2, =1
1.2
1.0 x0= 1, x0= 0

Posición (x )
0.8
0.6 x0= 0, x0=1
0.4
0.2
0.0
0.0 5.0 10.0 15.0
t

Figura 4.3
Un ejemplo de sistemas en los que se dan estas condiciones son los mecanismos
de muelle y amortiguador para el cierre automático de puertas.
2. ξ = 1.
Cuando ξ =1 la solución de la ecuación característica, r, es doble, real y negativa:
r1 = r2 = −ξωn (4.25)

En ese caso, al ser doble la raíz, la respuesta puede expresarse:

x(t ) = ( A1 + A2 t )e −ξωnt (4.26)

que, en función de las condiciones iniciales, puede escribirse:

x(t ) = ( x0 + ( x& 0 + ξωn x0 )t )e −εωnt (4.27)

La respuesta tenderá también asintóticamente a cero, sin que se produzca

vibración. Puede comprobarse que a igualdad de condiciones iniciales, la tendencia a
cero es más rápida que con ξ > 1. La figura 4.4 representa la respuesta con ξ =1, ω n = 1
y las mismas condiciones que las empleadas en la figura 4.3.
Cuando ξ =1 se dice que el sistema está críticamente amortiguado, y al
coeficiente c que hace ξ =1 se le denomina coeficiente de amortiguamiento critico, ccr.
Su valor puede obtenerse en función de las características del sistema a partir de la
ecuación (4.19):
ccr c
1= = cr (4.28)
2mω n 2 km

Es decir,

ccr = 2mω n = 2 km (4.29)

102
 La importancia de la condición de amortiguamiento crítico no es por la forma de la
respuesta, sino por ser la situación frontera entre las condiciones en que se produce
vibración y aquellas en que ésta no se produce.
= 1, =1
1.2
1.0 x0= 1, x0= 0
Posición (x ) 0.8
x0= 0, x0=1
0.6
0.4
0.2
0.0
0.0 5.0 10.0 15.0
t

Figura 4.4
3. 0 < ξ < 1.
Este caso las raíces son conjugadas complejas con la parte real negativa. Es el único
caso en que se produce vibración del sistema como respuesta a una perturbación inicial.
Las raíces pueden escribirse
r1
= −ξω n ± iω n2 1 − ξ 2 (4.30)
r2

Con lo que la respuesta será:

(
x(t ) = e −ξωnt A1e i 1−ξ 2 ωn t
+ A2 e −i 1−ξ 2 ωn t
)= e −εω n t
(A e1
iω d t
+ A2 e −iωd t ) (4.31)

Donde

ωd = ωn 1 − ξ 2 (4.32)

se denomina generalmente frecuencia natural amortiguada.

Sustituyendo e ± iωd t = cos(ω d t ) ± i sen (ω d t ) , la respuesta puede también escribirse:

x(t ) = e −ξωnt ( A cos(ω d t ) + B sen (ω d t )) (4.33)

Teniendo en cuenta que en el instante inicial la respuesta debe cumplir las condiciones
x(0) = x0 y x& (0) = x& 0 , es fácil determinar las constantes A y B, con lo ue la respuesta que
de la forma

⎛ x& + ξω n x0 ⎞
x(t ) = e −ξωnt ⎜⎜ x0 cos(ω d t ) + 0 sen (ω d t )⎟⎟ (4.34)
⎝ ωd ⎠

103
 Se comprueba que la respuesta es un movimiento armónico modulado por una
exponencial decreciente. La figura 4.5 muestra la respuesta con diferentes condiciones
iniciales y relaciones de amortiguamiento, conjuntamente con las exponenciales que
modulan en cada caso el movimiento.

4.3 DECREMENTO LOGARÍTMICO

En muchas ocasiones no se conoce el valor del amortiguamiento de un sistema

subamortiguado con amortiguamiento viscoso y debe determinarse experimentalmente. En el
apartado anterior se ha comprobado que la respuesta es una función armónica modulada por una
exponencial decreciente, cuyo exponente está relacionado linealmente con la relación de
amortiguamiento, ξ. La relación de amortiguamiento de los sistemas puede determinarse
obligando al sistema a vibrar libremente y analizándola exponencial que modula la respuesta del
sistema.

= 0.2, =1 = 0.4, =1
1.2 1.2
x0= 0, x0=1 x0 e- t
0.8 0.8 x0= 0, x0=1
Posición (x )

Posición (x )

0.4 0.4
0.0 0.0
-0.4 -0.4
-0.8 x0 e- t
-0.8 -
-1.2 -1.2
0.0 5.0 10.0 15.0 0.0 5.0 10.0 15.0
t t

= 0.2, =1 = 0.2, =1
1.2 1.2
- t - t
0.8 A2+B2 e 0.8 x0 e
Posición (x )

Posición (x )

0.4 0.4
0.0 0.0
-0.4 -0.4
-0.8 x0= 0.7, x0=0.8 -0.8 x0= 1, x0=0
-1.2 -1.2
0.0 5.0 10.0 15.0 0.0 5.0 10.0 15.0
t t

Figura 4.5
La ecuación de la respuesta de los sistemas subamortiguados puede escribirse también
de la forma

x(t ) = A1e −ξωnt cos(ω d t + ϕ ) (4.35)

Si se hace vibrar el sistema y se mide la respuesta, x0 y x1, en dos instantes, t0 y t1,

respectivamente, separados por un periodo, t1 – t0 = T = 2π/ωd (figura 4.6), puede escribirse:

104
 x0 = A1e −ξωnt0 cos(ω d t 0 + ϕ ) (4.36)

x1 = A1e −ξωnt1 cos(ω d t1 + ϕ ) = A1e −ξωn (t0 +T ) cos(ω d t 0 + ϕ + T ) (4.37)

Teniendo en cuenta que cos(ωd t0 + ϕ + T) = cos(ωd t0 + ϕ), puede escribirse

x1 = e −ξωnT A1 cos(ω d t 0 + ϕ )e −ξωnt0 = x0 e −ξωnT (4.38)

Tomando logaritmos en los miembros primero y tercero de la ecuación anterior, y

operando, se obtiene fácilmente:
x0
δ = ξω nT = ln (4.39)
x1

El parámetro δ se denomina decremento logarítmico y, como puede verse, no es más

que el logaritmo del cociente de los valores de la posición en los instantes t0 y t1. Teniendo en
cuenta la relación entre ωd y ωn y que ωd T = 2π, la expresión anterior puede escribirse también:
2πξ
δ= (4.40)
1−ξ 2

Despejando ξ, es fácil llegar a la expresión de la relación de amortiguamiento, ξ, en

función del decremento logarítmico, δ:
δ
ξ= (4.41)
(2π )2 + δ 2

x0
x1
x

t0 t1

t
Figura 4.6
Cuando el amortiguamiento es pequeño, la relación de amortiguamiento puede
aproximarse:
δ
ξ≅ (4.42)
2π
Por tanto, para obtener experimentalmente la relación de amortiguamiento de un
sistema, sólo hay que seguir los pasos siguientes (figura 4.6):

105
 • producir una perturbación que lo haga vibrar libremente;
• medir la respuesta, x0 y x1, en dos instantes de tiempo, t0 y t1, separados por un
periodo, T;
• determinar el decremento logarítmico, δ, como el logaritmo del cociente entre
esos valores;
• aplicar la expresión (4.41) o la (4.42).
También puede determinarse el decremento logarítmico si se mide la respuesta en dos
instantes de tiempo, t0 y tn, separados por un número de ciclos n (tn – t0 = nT) (figura 4.7). En
ese caso, el valor de la respuesta en el instante n puede obtenerse de la expresión:

xn = A1e −ξωntn cos(ω d t n + ϕ ) = A1e −ξωn (t0 + nT ) cos(ω d t 0 + ϕ + nT ) (4.43)

O lo que es lo mismo:,

x n = e − nξωnT A1 cos(ω d t 0 + ϕ ) e −ξωnt0 = x0 e − nξωnT (4.44)

De donde, tomando logaritmos, se obtiene fácilmente:

1 x0
δ = ξω nT = ln (4.45)
n xn

x0

x4
x

4T

Figura 4.7

4.4 RESPUESTA EN VIBRACIÓN LIBRE DE SISTEMAS CON

AMORTIGUAMIENTO SECO O DE COULOMB

El amortiguamiento seco es el debido a la disipación de energía producida por las

fuerzas de rozamiento. Dichas fuerzas aparecen entre las superficies que deslizan durante la
vibración.
Un modelo sencillo del efecto de este amortiguamiento puede obtenerse a partir de la
ley de Amontons-Coulomb, por la que la fuerza de rozamiento, Fr, puede expresarse:

Fr = μN para vr ≠ 0 (4.46)

106
 Fr ≤ μN para vr = 0 (4.47)

Donde N es la fuerza normal entre las superficies y μ es el coeficiente de rozamiento,

que se considera constante, y cuyo valor puede considerarse que es igual al coeficiente de
rozamiento cinético. La fuerza de rozamiento actúa paralela a las superficies de rozamiento y
en sentido contrario a la velocidad relativa de las superficies, es decir, oponiéndose siempre al
movimiento.
En un sistema como el de la figura 4.8, la fuerza de rozamiento se opone siempre al
movimiento. Así, cuando la masa m va hacia la derecha ( x& > 0 ), la fuerza de rozamiento
sobre la masa irá dirigida hacia la izquierda (Fr=-μN). Si la masa m se mueve hacia la
izquierda ( x& < 0 ), la fuerza de rozamiento sobre la masa irá dirigida hacia la derecha
(Fr=μN). Para representar el sentido de la fuerza de rozamiento en función de la velocidad,
puede escribirse:
Fr = − μN sgn ( x& ) (4.48)

Donde sgn ( x& ) representa el signo de x& : tomará el valor –1 para x& > 0 y +1 para x& < 0 . Otra
forma de representar sgn ( x& ) es mediante la expresión:
x&
sgn ( x& ) = (4.49)
x&

x P
k FE FI
m

FR
N

x>0 x<0
FE FI FE FI

−μN μN
(a) (b)
Figura 4.8
Planteando la ecuación del movimiento como ecuación de equilibrio de fuerzas, se
obtiene:
FI + FE + Fr = 0 (4.50)

Sustituyendo las fuerzas por sus expresiones en función de x, x& y &x& , se obtiene:
x&
m&x& + kx = − μN (4.51)
x&

107
 La ecuación del movimiento es no lineal, sin embargo, puede transformarse en dos
ecuaciones lineales, una que gobierna el movimiento hacia la derecha ((a) en figura 4.8):
m&x& + kx = − μN para x& > 0 (4.52)

y otra que gobierna el movimiento hacia la izquierda ((b) en figura 4.8):

m&x& + kx = μN para x& < 0 (4.53)

La ecuación (4.52) tiene una solución:

μN
x(t ) = A1 cos(ω n t ) + B1sen (ω n t ) − (4.54)
k
con A1 y B1 dependientes de las condiciones iniciales. Dichas condiciones iniciales serán las
existentes en el instante en que empiece a gobernar esta ecuación. Igualmente, la solución de
la ecuación (4.53) es
μN
x(t ) = A2 cos(ω n t ) + B2 sen (ω n t ) + (4.55)
k
A2 y B2 dependerán en este caso de las condiciones existentes en el instante en que se
inicia el movimiento gobernado por la ecuación (4.53).
El análisis del movimiento de este sistema debe hacerse por tramos. Al comienzo del
análisis, la condición inicial de velocidad indicará cual de las dos ecuaciones anteriores
gobierna el movimiento del sistema. Dicha ecuación será válida hasta el instante en que la
velocidad se haga nula y cambie su signo. A partir de ese instante, la ecuación que gobierna el
movimiento es la otra, hasta que vuelva a cambiar el signo de la velocidad. En ese instante
volverá a cambiar la ecuación, y así sucesivamente.
Ejemplo.
Considérese el caso del sistema de la figura 4.8, con unas condiciones iniciales
x(0) = x0 > 0 (4.56)

x& (0 ) = 0 (4.57)

Dadas las condiciones iniciales, el movimiento comenzará a producirse desde x0, en el

sentido de disminuir x(t). Por tanto, la velocidad comenzará a ser negativa y la ecuación que
gobierna el movimiento será la (4.53). Su solución será la representada por la ecuación (4.55).
Sustituyendo las condiciones iniciales en ella y en su derivada respecto a tiempo, se obtiene:
μN
x0 = A2 + (4.58)
k
x& (0 ) = 0 = B2 (4.59)

Por tanto, la respuesta será

108
 ⎛ μN ⎞ μΝ
x(t ) = ⎜ x0 − ⎟ cos(ω n t ) + para 0 < t < t1 (4.60)
⎝ k ⎠ k

Es decir, será una función coseno con amplitud A1 = x0 - μN/k y desplazada una
cantidad μN/k respecto al origen (figura 4.9).
x 4 N
x0
k
N N
k k xF
t1 t
0
t2
− N − N
k k

Figura 4.9
En el instante t = t1 (Figura 4.9), tal que
π
x& (t1 ) = 0 ⇒ t1 = (4.61)
ωn

la posición será
2 μN
x(t1 ) = − x0 + (4.62)
k
A partir de ese instante cambiará el sentido de la velocidad, haciéndose positiva. La
ecuación del movimiento será, por tanto, la (4.52), cuya solución es la ecuación (4.54).
Tomando un nuevo origen de coordenadas de tiempo t´=t – t1, la solución será:
μN
x(t ′) = A1 cos(ω n t ′) + B1sen (ω n t ′) − (4.63)
k
con unas condiciones iniciales
x& (t1 ) = x(t ′ = 0) = x&10 = 0 (4.64)

2μN
x(t1 ) = x(t ′ = 0) = x10 = − x0 + (4.65)
k
Sustituidas en la ecuación de la respuesta y su derivada, particularizadas pata t´ = 0,se
obtiene:
μN
x10 = A1 − (4.66)
k
x&10 = B1 = 0 (4.67)

La constante A1 tendrá el valor

109
 μN 3μN
A1 = x10 + = − x0 + (4.68)
k k
Con lo que la respuesta es (figura 4.9)

⎛ 3μN ⎞ μN
x(t ′) = −⎜ x0 − ⎟ cos(ω n t ′) − para 0 < t ′ < t 2 − t1 (4.69)
⎝ k ⎠ k

Es decir, será una función coseno centrada en x = -μN/k y con amplitud igual a la del
semiciclo anterior reducida en 2μN/k. Su valor máximo se producirá en el instante en que se
hace nula la velocidad:
π
t ′ = t 2′ = t 2 − t1 = (4.70)
ωn

Es decir
2π
t = t2 = (4.71)
ωn

El valor de x(t) en ese instante será

μN
x(t = t 2 ) = x0 − 4 (4.72)
k
En el tercer semiciclo, la ecuación del movimiento pasa a ser de nuevo la (4.55).
Sustituyendo las condiciones de posición y velocidad del instante t = t2 y desplazando el
origen de coordenadas, tal que t´´= t - t2 se obtiene:

⎛ μN ⎞ μN
x(t ′′) = ⎜ x0 − 5 ⎟ cos(ω n t ′′) + (4.73)
⎝ k ⎠ k

y así sucesivamente.
Se comprueba que la respuesta a partir del primer punto en que se hace nula la
velocidad es una función coseno, cuyo valor medio oscila de un semiciclo a otro entre μN/k y
-μN/k. La diferencia entre un valor máximo (xmax j) y el siguiente (xmax j+1), producido dos
semiciclos después (Δt = 2π/ωn), es
μN
xmax j +1 = xmax j − 4 (4.74)
k
Es decir, el decremento será lineal, como se muestra en la figura 4.9, con una
reducción del valor máximo igual a 4μN/k cada ciclo (Δt = 2π/ωn).
Si se sigue representando la respuesta, llegará un momento en que el pico o valle x(tn)
μN
tendrá un valor x(t n ) < . En ese caso la fuerza del muelle al inicio del nuevo semiciclo,
k
⏐k x(tn)⏐, será inferior a la fuerza de rozamiento μN. El muelle no será capaz de producir un
nuevo movimiento de la masa y el sistema permanecerá en reposo (figura 4.9). Para

110
determinar el número, m, de semiciclos necesarios para que se produzca la parada del sistema
después de un pico o valle, x0, habrá que determinar el valor de m tal que cumpla la expresión
2μN μN
x0 − m ≤ (4.75)
k k

Si se denomina t0 al instante en que se produce el valor x0, y tm al instante de la parada,

el tiempo necesario para la parada, Δt = tm – t0, será
π
Δt = m (4.76)
ωn

4.5 ENERGÍA DISIPADA POR EL AMORTIGUAMIENTO

En general, en cualquier sistema mecánico, el proceso de amortiguamiento se produce

debido a la disipación de energía durante la vibración. La potencia disipada en cualquier
instante y la energía absorbida en un periodo pueden determinarse a partir de la fuerza de
amortiguamiento y la evolución de la velocidad.
En un sistema con amortiguamiento viscoso como el de la Figura 4.10, el
amortiguador se opone siempre al movimiento, produciendo sobre la masa una fuerza, Fa,
proporcional y de signo contrario a la velocidad.
Fa = −cx& (4.77)
F(t) x
k
m
c

Figura 4.10
El hecho de que la fuerza ejercida por el amortiguador sea siempre de signo contrario
a la velocidad implica que el amortiguador absorbe energía, que se disipará en forma de calor.
La fuerza necesaria para vencer la resistencia del amortiguador, Fpa, será igual y de signo
contrario a la anterior.
La potencia absorbida por el amortiguador será en cualquier instante igual a la
desarrollada para vencer la citada resistencia. Por tanto, puede expresarse:
dU
P= = Fpa x& = cx& 2 (4.78)
dt
La energía disipada en un ciclo completo en caso de movimiento periódico de periodo
T, será igual al trabajo que hay que realizar para vencer la resistencia del amortiguador
durante dicho periodo. De acuerdo con la ecuación anterior, la energía disipada por ciclo
puede expresarse mediante la integral:

111
 T
U = ∫ cx& 2dt (4.79)
0

Considerando el caso particular de movimiento armónico de la masa m, el

desplazamiento y la velocidad pueden escribirse:
x(t ) = X sen (ωt ) (4.80)

x& (t ) = ω X cos(ωt ) (4.81)

donde X es la amplitud de del movimiento y ω su frecuencia. Sustituyendo la expresión de la

velocidad en la ecuación que representa la energía disipada en un ciclo, puede obtenerse:

U = ∫ cω 2 X 2 cos 2 (ωt )dt

T
(4.82)
0

Teniendo en cuenta que T=2π /ω, haciendo un cambio de variable de integración y

resolviendo la integral, resulta:
2π
U = ∫ cω X 2 cos 2 (ωt ) d (ωt ) = πcωX 2 (4.83)
0

Donde puede comprobarse que en caso de movimiento armónico, la energía disipada

por el amortiguamiento viscoso en cada ciclo es proporcional al coeficiente de
amortiguamiento, c, al cuadrado de la amplitud, X, y a la frecuencia, ω.
Para este caso de movimiento armónico es interesante analizar la evolución de la
fuerza de amortiguamiento en función de x. Para ello, es más cómodo representar la fuerza
necesaria para vencer el amortiguamiento, Fpa. Esta fuerza puede expresarse:
Fpa = cx& = c ω X cos(ωt ) (4.84)

Esta ecuación y la (4.80) se pueden escribir también:

x
= sen (ω t ) (4.85)
X
Fpa
= cos(ω t ) , (4.86)
cω X

que, elevadas al cuadrado y sumadas, permiten obtener la relación entre Fpa y x:

2 2
⎛ x ⎞ ⎛ Fpa ⎞
⎜ ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ = 1 (4.87)
⎝ X ⎠ ⎝ cωX ⎠
Ecuación que representa una elipse como la mostrada en la Figura 4.11, cuyos
semiejes tienen los valores X y cωX, y por tanto, su área:

A = πcωX 2 (4.88)
que no es más que la expresión de la energía disipada.

112
 Fpa
cωX

x
X

Figura 4.11
La ecuación explícita de la fuerza en función del resto de los parámetros puede
obtenerse también fácilmente a partir de la ecuación (4.87):

Fpa = ± c ω X 2 − x 2 (4.89)

Donde el signo (+) se producirá cuando la velocidad sea positiva y el signo (-) cuando
sea negativa, como se muestra en la elipse mediante flechas. La fuerza desarrollada por el
amortiguador, Fa, es igual a la representada y de signo contrario, lo que implica que el trabajo
desarrollado por el mismo es negativo, es decir, absorbe la energía representada por el área de
la elipse.

Conjunto muelle-amortiguador

Si en el sistema de la figura 4.10 se consideran conjuntamente las fuerzas ejercidas por

el resorte y el amortiguador, FAE, su valor en cualquier instante del movimiento puede
representarse:
FAE = −cx& − kx (4.90)

En el caso de vibración con movimiento armónico de frecuencia ω (ecuaciones (4.80)

y (4.81), la fuerza producida por el muelle y el amortiguador es:
F = −c ω X cos(ωt ) − k X sen (ωt ) (4.91)

La representación de la fuerza necesaria para producir el movimiento, FPAE = −FAE, en

función del desplazamiento, x, puede obtenerse a partir de las ecuaciones derivadas de las
(4.80) y (4.91):
x
= sen (ω t ) (4.80)
X
FPAE − kx
= cos(ω t ) , (4.92)
cω X

que elevadas al cuadrado y sumadas permiten escribir la relación entre F y x:

2 2
⎛ x ⎞ ⎛ FPAE − kx ⎞
⎜ ⎟ + ⎜⎜ ⎟⎟ = 1 (4.93)
⎝ X ⎠ ⎝ cω X ⎠

Expresión que representa una elipse como la de la Figura 4.12.

113
 Despejando FPAE en la ecuación anterior se puede obtener la expresión del valor de F
en función del resto de los parámetros:

FPAE = kx ± c ω X 2 − x 2 (4.94)

Donde el signo + del segundo término de la derecha corresponde a la mitad superior

de la elipse y el signo − a la inferior. En esta elipse pueden destacarse algunos puntos, como
son:
FPAE

FX

Fd =c X
x
xd X

Figura 4.12
1. El punto de corte con el eje FPAE, Fd. Su valor se obtiene sustituyendo el valor x = 0 en la
expresión (4.94), resultando:
Fd = ±c ω X (4.95)

2. El punto de corte con el eje x, xd, cuyo valor se obtiene sustituyendo el valor FPAE = 0, en
la expresión (4.94), con el resultado:

kx d = ±c ω X 2 − x d2 (4.96)

Donde, considerando que para pequeños amortiguamientos el eje menor de la

elipse será muy pequeño (xd << X), puede hacerse la aproximación:
cω
xd ≅ ± X (4.97)
k
Si los amortiguamientos son mayores y no puede hacerse la suposición xd << X,
entonces, el valor de xd puede obtenerse igualmente de la ecuación (4.96):
cω
xd = ± X k (4.98)
2
⎛ cω ⎞
1+ ⎜ ⎟
⎝ k ⎠

Teniendo en cuenta que c = 2 mξ ωn y llamando τ al cociente entre la frecuencia

del movimiento y la frecuencia natural,τ = ω/ωn, la ecuación anterior puede escribirse de
la forma

114
 2ξτ
xd = ± X (4.99)
1 + (2ξτ )
2

3. La fuerza, FX, correspondiente al valor máximo del desplazamiento x (x=X). Para obtener
su expresión no hay más que sustituir x por X en la ecuación (4.94), con lo que se obtiene:
FX = k X (4.100)

4. El valor de x para el que se produce la fuerza máxima, xF, es un valor próximo al valor
máximo, X, pero no exactamente en ese punto. Derivando e igualando a cero la ecuación
(4.94), se puede determinar fácilmente la expresión de xF en función de X, c, ω y k, o de
X, ξ y τ :
1
xF = ± X (4.101)
1 + (2ξτ )
2

En cualquier caso, se puede comprobar que para amortiguamientos pequeños y

frecuencias de funcionamiento próxima o menor a ωn (2ξτ << 1) se puede hacer la
aproximación xF ≅ X
De las expresiones anteriores puede comprobarse fácilmente el efecto de k y c en la
curva representativa de la evolución de la fuerza. Para valores constantes del resto de los
parámetros, un incremento del coeficiente de amortiguamiento produce un aumento del ancho
de la elipse (aumento de Fd y xd). Un incremento de k produce un aumento de Fd y de la
pendiente del eje mayor de la elipse (Figura 4.12).
La potencia necesaria para producir el movimiento x(t) en el extremo del conjunto
resorte-amortiguador puede expresarse:
dU
P= = FPAE x& (4.102)
dt
La energía disipada por ciclo en el conjunto muelle-amortiguador será igual a la
necesaria para producir el movimiento en el extremo del conjunto resorte-amortiguador
durante el citado ciclo. Su valor puede obtenerse de la ecuación anterior, mediante integración
a lo largo de un ciclo completo:
T T
U = ∫0 c x& 2 dt + ∫0 k x x& dt (4.103)

Sustituyendo x y x& por sus expresiones (4.80) y (4.81) y tomando (ωt) como variable
de integración, la expresión anterior puede escribirse:

U = ∫0 cω X 2 cos 2 (ωt ) d(ωt ) + ∫0 k X 2 sen (ωt )cos(ωt ) d(ωt )

2π 2π
(4.104)

La primera integral representa la energía disipada por el amortiguador, mientras que la

segunda corresponde a la energía disipada por el resorte. Puede comprobarse fácilmente que
esta segunda integral es nula. Esto es consecuente con la consideración de comportamiento
elástico del muelle, ya que una característica de cualquier sistema elástico es que la curva

115
fuerza-desplazamiento es la misma en carga y descarga. Por tanto, el trabajo durante la
descarga será igual y de signo contrario al producido en el proceso de carga, resultando nulo
en el ciclo completo. Resolviendo la primera integral se obtiene la energía disipada en un
ciclo, cuya expresión es:

U = π cω X 2 (4.105)

Expresión que es idéntica a la obtenida en el apartado anterior cuando sólo se

consideró el efecto del amortiguador, lo que es lógico, ya que sólo es el amortiguador el que
disipa energía en cada ciclo completo.

4.6 AMORTIGUAMIENTO ESTRUCTURAL O HISTERÉTICO.

En general, cuando un elemento elástico se deforma durante la vibración, su

comportamiento no es perfectamente elástico y se produce una disipación de energía. Esta
disipación es debida a rozamiento interno del material y es la responsable del denominado
amortiguamiento estructural o histerético.
Puede comprobarse que durante la deformación existe cierto desfase entre la fuerza
aplicada al elemento, FPH, y el desplazamiento producido, x. Un ejemplo de evolución de esta
fuerza con el desplazamiento se muestra en la Figura 4.13, que representa lo que se denomina
un ciclo de histéresis. El área encerrada en la curva es la energía necesaria para producir un
ciclo de deformación, o lo que es lo mismo, la energía absorbida por el elemento en un ciclo.
Estos ciclos tienen generalmente una forma muy estrecha y es difícil distinguir la parte
ascendente de la descendente, así como calcular la energía disipada en el ciclo a partir de la
curva. De todas formas, empleando los procedimientos adecuados es posible medir con
suficiente aproximación esta energía.
En los materiales estructurales normalmente empleados en ingeniería, ante un
movimiento armónico, la energía, U, disipada por ciclo puede aproximarse mediante la
expresión:

U = πhX 2 (4.106)
Donde el factor π se ha incluido por conveniencia y h es un parámetro característico
del sistema y puede considerarse constante. Dicho parámetro se denomina normalmente
coeficiente de amortiguamiento estructural y tiene las mismas dimensiones que la rigidez, k.

116
 FPH
Fmax

x
X
U

Figura 4.13
En realidad, h presenta normalmente una ligera dependencia de la frecuencia del
movimiento, de la temperatura y de la amplitud del movimiento. Esta dependencia es mayor o
menor, dependiendo del material sujeto a deformación. Sin embargo, dado que en los
materiales estructurales esta dependencia es generalmente pequeña, se suele considerar
constante a efectos de cálculo. En materiales especialmente diseñados para producir
amortiguamiento la dependencia puede ser más importante, en cuyo caso habría que tenerla
en cuenta. El análisis de estos casos no se considerará en este apartado.
De la ecuación (4.105) se deduce que la energía disipada depende de la amplitud del
movimiento de la misma forma que en el caso del amortiguamiento viscoso. Además,
similarmente al amortiguamiento viscoso, el desplazamiento tiene cierto desfase respecto a la
fuerza, aunque en este caso el máximo de la fuerza coincide con el de x. La forma del ciclo de
histéresis no es elíptica, sin embargo, cuando el ciclo es estrecho y, por tanto, el área es
pequeña, como ocurre generalmente, la relación fuerza desplazamiento es similar a la
producida por el amortiguamiento viscoso (figura 4.14). De acuerdo con lo anterior, el
comportamiento de un sistema con amortiguamiento viscoso que disipe la misma energía por
ciclo que uno con amortiguamiento estructural será muy similar a este último.
F

Figura 4.14

117
 Se puede definir un coeficiente de amortiguamiento viscoso equivalente, ce, tal que
produzca la misma disipación de energía que el estructural. De las ecuaciones (4.105) y
(4.106) se obtiene fácilmente la relación entre h y ce:
h = c eω (4.107)

La expresión de la fuerza en función de x& y x en el sistema con amortiguamiento

estructural puede obtenerse por similitud con la del sistema con amortiguamiento viscoso:
h
FH = − x& − kx (4.108)
ω
En ese caso, la ecuación del movimiento de un sistema como el de la figura 4.15,
donde el amortiguamiento estructural se representa con el símbolo ( ), puede escribirse:
h
m&x& + x& + kx = F (t ) (4.109)
ω
k x
F

h/
Figura 4.15
Frecuentemente, en vez de representar las propiedades de amortiguamiento estructural
de un sistema mediante el parámetro h, se representan mediante el parámetro η , denominado
coeficiente o factor de pérdida. Este factor se define como el cociente entre la energía
disipada por ciclo, U, y 2π veces la energía de deformación elástica almacenada en el punto
de amplitud máxima, V:
U
η= (4.110)
2πV
Si se considera que la energía de deformación en el punto de máxima amplitud puede
expresarse por la ecuación:
1 2
V= kX (4.111)
2
y se tiene en cuenta que para los materiales estructurales usuales la energía disipada
por ciclo se expresa mediante la ecuación (4.106) se puede escribir:

U πhX 2 h
η= = = (4.112)
2πV πkX 2 k
En este caso, la ecuación del movimiento puede escribirse:

⎛ x& ⎞
m&x& + k ⎜η + x ⎟ = F (t ) (4.113)
⎝ ω ⎠

118
Determinación experimental
Para determinar experimentalmente el valor del coeficiente h de un sistema cualquiera
puede recurrirse a distintos procedimientos:
1) Si se pueden hacer ensayos aplicando carga con variación armónica en el elemento
deformable y registrando el ciclo de histéresis, puede obtenerse h a partir del registro:
a) Si puede determinarse la energía absorbida por ciclo, no hay más que
aplicar la ecuación (4.106):
U
h= (4.114)
πX 2
b) Si se tiene un registro de la fuerza, FPH, frente al desplazamiento, x, se
puede aproximar el ciclo mediante la elipse del amortiguamiento viscoso equivalente.
En ese caso, considerando las ecuaciones (4.95), (4.97) y (4.107) y la figura 4.12, es
fácil obtener el valor de h en función de los puntos de corte del ciclo de histéresis con
los ejes coordenados:
Fd = ± h X (4.115)

h
xd ≅ ± X (4.116)
k
Donde se ha considerado la aproximación de pequeños amortiguamientos.
2) Si puede registrarse la vibración libre del sistema, es fácil determinar h a partir del
decremento logarítmico. Considerando el amortiguamiento viscoso equivalente, se puede
escribir:
h
1 X 0 ce πh
δ = Ln = T = ωT = (4.117)
n X n 2m 2m mω 2

Es decir:

δ mω 2
h= (4.118)
π
donde ω es la frecuencia de vibración durante el ensayo.
Si no se conoce la frecuencia de vibración durante el ensayo, teniendo en cuenta
que para pequeños amortiguamientos ω≅ωn, la expresión anterior puede escribirse:
kδ
h= (4.119)
π
Y el factor de pérdida, η, puede expresarse:
δ
η= (4.120)
π

119
120
CAPÍTULO 5

VIBRACIONES FORZADAS CON EXCITACIÓN ARMÓNICA

5.1. INTRODUCCIÓN

En los capítulos anteriores se han estudiado las vibraciones libres, que se producen como
respuesta de los sistemas a un desplazamiento inicial desde la posición de equilibrio, o a un
suministro instantáneo de energía, como es el caso de un choque.
Las vibraciones forzadas se deben a la acción de una fuerza o desplazamiento externos
al sistema, que actúan durante el movimiento. Este capítulo considera, en primer lugar, la
respuesta a una excitación armónica (fuerza o desplazamiento) de un sistema de 1 g.d.l.
Existen varias razones que justifican el estudio particular de la respuesta ante una excitación
armónica. En primer lugar, constituye un tipo de excitación muy frecuente en máquinas y
estructuras. Por ejemplo, los desequilibrios en máquinas rotativas como ventiladores, motores
eléctricos, turbinas, aerogeneradores, etc., generan una excitación armónica. Pero además,
mediante el desarrollo en serie de Fourier, cualquier excitación periódica se puede representar
como la suma de infinitas excitaciones armónicas. Al estar trabajando en este curso con
ecuaciones del movimiento lineales, se puede aplicar el principio de superposición y calcular
la respuesta a una excitación periódica cualquiera como la suma de la respuesta a las distintas
excitaciones armónicas. Ejemplos de excitaciones periódicas son las fuerzas producidas por
las máquinas alternativas como el motor de combustión interna. En el capítulo siguiente se
estudiará la respuesta ante una excitación general.

5.2. RESPUESTA GENERAL

La ecuación del movimiento de un sistema masa-muelle-amortiguador como el de la

figura 5.1, sometido a una fuerza externa F(t) y con condiciones iniciales x0 y x& 0 , se obtiene
estableciendo el equilibrio de fuerzas en la dirección vertical:

121
 Figura 5.1
FI + Fa + Fe + W + F ( t ) = 0
FI = −m&x&
Fa = −cx& (5.1)
Fe = − k ( x + δ st ) = −kx − mg
W = mg

Sustituyendo:
m&x& + cx& + kx = F ( t )
(5.2)
x( 0 ) = x0 x&( 0 ) = x&0

donde x está medida desde la posición de equilibrio estático del sistema y con sentido positivo
hacia abajo, como se indica en la figura. Aunque en los apartados posteriores se analizará la
respuesta cuando F(t) sea armónica, en este apartado se va a obtener la expresión de la
respuesta de forma general. La ecuación anterior es una ecuación diferencial lineal de
segundo orden con coeficientes constantes no homogénea. Para resolverla pueden usarse
distintas técnicas que se estudian en un curso básico de ecuaciones diferenciales. La solución
general es la suma de la solución general de la homogénea xh(t) y cualquier solución particular
de la completa xp(t).
x( t ) = x h ( t ) + x p ( t ) (5.3)

La solución de la homogénea para el caso de un sistema subamortiguado será, como se vio

anteriormente, del tipo:
c
− t
xh ( t ) = e 2m
( C1 sen( ω d t ) + C 2 cos( ω d t )) (5.4)

La solución particular depende del tipo de excitación. El método de los coeficientes

indeterminados es un procedimiento sencillo para encontrar la solución particular cuando la
ecuación diferencial es de coeficientes constantes y la excitación es una exponencial, un seno
o coseno, una polinomial o alguna combinación de esas funciones. El método consiste en
elegir una solución particular del mismo tipo que la excitación que incluya un número
suficiente de coeficientes indeterminados.
Conocida la solución particular, la solución general es:

122
 c
− t
x(t ) = e 2m
(C1sen(ω d t ) + C2 cos(ω d t )) + x p (t ) (5.5)

Las constantes C1 y C2 se calculan aplicando las condiciones iniciales:

C 2 = x0 − x p (0)
(5.6)
⎜ (x& 0 − x& p (0) ) + (x0 − x p (0))⎞⎟
1 ⎛ c
C1 =
ωd ⎝ 2m ⎠
Sustituyendo en la expresión de la respuesta y reordenando, se obtiene:
−
c
t ⎛ 1 ⎛ c ⎞ ⎞
x(t ) = e 2m ⎜⎜ x 0 cos(ω d t ) + ⎜ x 0 + x& 0 ⎟ sen(ω d t ) ⎟⎟
⎝ ωd ⎝ 2m ⎠ ⎠
− ⎛c
t 1 ⎛ c ⎞ ⎞
−e ⎜⎜ x p (0) cos(ω d t ) +
2m
⎜ x p (0) + x& p (0) ⎟ sen(ω d t ) ⎟⎟ (5.7)
⎝ ωd ⎝ 2m ⎠ ⎠
+ x p (t )

La expresión anterior también puede escribirse como:

⎛ ⎛ ζω x + x& 0 ⎞ ⎞
x(t ) = e −ζω nt ⎜⎜ x 0 cos(ω d t ) + ⎜⎜ n 0 ⎟⎟ sen(ω d t ) ⎟
⎟
⎝ ⎝ ωd ⎠ ⎠
⎛ ⎛ ζω n x p (0) + x& p (0) ⎞ ⎞
− e −ζω nt ⎜ x p (0) cos(ω d t ) + ⎜⎜ ⎟⎟ sen(ω d t ) ⎟ (5.8)
⎜ ωd ⎟
⎝ ⎝ ⎠ ⎠
+ x p (t )

donde se ha tenido en cuenta que c = ζω n

2m

En esta respuesta general pueden distinguirse dos partes:

1. Vibración transitoria: desaparece al cabo de un cierto tiempo si el sistema está

amortiguado. El transitorio de la respuesta está representado por los dos primeros
sumandos de la respuesta que tienden a cero exponencialmente cuando el tiempo
tiende a infinito. La vibración transitoria depende, en primer lugar, de las condiciones
iniciales en velocidad y desplazamiento, como se observa en el primer sumando. Este
coincide con la respuesta en vibración libre ante unas condiciones iniciales dadas.
Pero aunque las condiciones iniciales sean nulas, puede existir una vibración
transitoria debida a la excitación externa, como se observa en el segundo sumando.
2. Vibración permanente: no desaparece hasta que cesa la acción excitadora. La
vibración permanente está representada por la solución particular de la ecuación
diferencial completa.

123
 De lo anterior puede comprobarse que la respuesta de un sistema lineal a una
excitación cualquiera y con unas condiciones iniciales dadas, se puede estudiar como la
superposición de la respuesta libre a unas condiciones iniciales y la respuesta del sistema a la
excitación con condiciones iniciales nulas.
Las máquinas sometidas a vibración forzada periódica suelen fallar debido a la vibración
permanente. Para que se produzca un fallo por vibración transitoria, tiene que ser por efecto
de una sobrecarga que produzca unas tensiones cercanas a la de rotura, ya que, debido al
amortiguamiento el número de ciclos que se producirán con tensiones importantes será
pequeño, disminuyendo la amplitud rápidamente. En el caso de respuesta en régimen
permanente, dado el gran número de ciclos que pueden producirse, debido a los efectos de la
fatiga, puede aparecer un fallo con tensiones bastante menores del límite de rotura. Por este
motivo, en este capítulo se analiza en profundidad la solución particular de la ecuación del
movimiento.
5.3. EXCITACIÓN ARMÓNICA

Se va a estudiar el caso de un sistema de un grado de libertad sometido a una fuerza

excitadora armónica. Para este análisis se considera en primer lugar el caso ideal de un
sistema con amortiguamiento nulo, viendo posteriormente el caso más general de un sistema
con amortiguamiento viscoso.

5.3.1. Excitación armónica de sistemas no amortiguados

Se considera un sistema de un grado de libertad, sin amortiguamiento, que se excita

con una fuerza externa armónica, que puede tener la forma de un seno o un coseno, función de
una única frecuencia ω. Para el desarrollo de la respuesta se ha elegido la fuerza excitadora
como F (t ) = Fo sen(ωt ) , donde Fo representa la máxima amplitud de la fuerza aplicada.

La ecuación del movimiento toma la forma

m&x& + kx = Fo sen( ωt ) (5.9)

cuya solución general está representada en la ecuación 5.7 ó 5.8 para c=0 (ζ=0).
Para obtener una solución particular se puede usar, por ejemplo, el método de los
coeficientes indeterminados. Puesto que las derivadas de sen(ωt) son múltiplos constantes de
sen(ωt) y cos(ωt), se toma una solución de prueba de la forma
x p (t ) = A sen (ωt ) + B cos(ω t ) (5.10)

que también puede expresarse como se vio en el apartado correspondiente al movimiento

armónico como
x p (t ) = X sen (ω t + α ) (5.11)

Sustituyendo la expresión de la solución particular en la ecuación del movimiento se obtiene:

124
 (k − mω )X sen( ωt + α ) = F
2
o sen( ωt ) (5.12)

de donde
Fo
Fo k
X= = α =0 (5.13)
k − mω 2 ⎛ω ⎞
2

1 − ⎜⎜ ⎟⎟
⎝ ωn ⎠
donde se ha dividido por k numerador y denominador de la expresión anterior y se ha tenido
en cuenta que k = ω n .
2
m
El cociente Fo/k se denomina, generalmente, deflexión estática (Xest), ya que es el
desplazamiento de la masa si se le aplica una carga estática Fo.
El cociente entre la frecuencia de excitación y la frecuencia natural del sistema es una
magnitud adimensional que se representará con la letra τ = ω
ωn .

La solución particular se puede escribir entonces como

X est
xp(t ) = sen( ωt ) (5.14)
1−τ 2
La respuesta general, sustituyendo en 5.7, es:

⎛ x& X est ⎞ X est

x( t ) = x 0 cos( ω n t ) + ⎜⎜ 0 − τ ⎟⎟ sen( ω n t ) + sen( ωt ) (5.15)
⎝ωn 1−τ 2 ⎠ 1−τ 2

válida siempre que τ ≠ 1 , es decir, siempre que la frecuencia de excitación no sea igual a la
frecuencia natural del sistema ( ω ≠ ω n ).

Para valores de la frecuencia de excitación superiores a la frecuencia natural del

sistema el denominador de la solución particular se hace negativo. Una forma alternativa de
expresarla es:

X est ⎧0 τ <1
x p (t ) = sen(ωt + α ) α =⎨ (5.16)
1−τ 2 ⎩− π τ >1

Si el sistema no tiene amortiguamiento no existe vibración transitoria. Tanto las condiciones

iniciales como la excitación externa dan lugar a una vibración permanente y la respuesta es la
suma de dos funciones armónicas, una de frecuencia igual a la de excitación y otra de
frecuencia igual a la natural.

125
Ejemplo:

Obtenga la respuesta de un
sistema de 1 gdl de1 kg de masa
y rigidez k=3600 N/m cuando es
excitado por una fuerza
armónica de amplitud 3600 N y
frecuencia 140 rad/s. El sistema
se encuentra inicialmente en
reposo situado a 0.1 m de la
posición de equilibrio estático.
En la figura 5.2 se
representa la respuesta (Ec.
5.15).
Figura 5.2
Dos fenómenos muy
importantes ocurren cuando la frecuencia de excitación, en un sistema sin amortiguamiento,
es muy próxima a la frecuencia natural del sistema.

Resonancia. Se considera, en primer lugar, el caso en el que la frecuencia de excitación

coincide exactamente con la frecuencia natural del sistema. Si ω = ω n la solución dada en la
ecuación (5.15) no es válida. No es posible elegir X senω nt como solución particular de la
completa porque en este caso es también solución de la homogénea. La teoría de ecuaciones
diferenciales resuelve este problema probando como solución particular
x p (t ) = tX cos ω nt (5.17)

Derivando:
x& p ( t ) = X cos ω n t − ω n tX sen ω n t
(5.18)
&x& p ( t ) = −ω n 2 tX cos ω n t − 2ω n X sen ω n t

Sustituyendo en la ecuación del movimiento:

( k − ω n m )tX cos ω n t − 2mω n X sen ω n t = Fo sen ω n t ⇒ −2mω n X = Fo

2
(5.19)

ya que ( k − ω n m ) = 0 . Por tanto, la solución particular de la ecuación diferencial es:

2

Fo Fo ⎛ π⎞
xp(t ) = − t cos ω n t = t sen⎜ ω n t − ⎟ (5.20)
2mω n 2mω n ⎝ 2⎠

donde se observa que en la resonancia la respuesta va desfasada π/2 respecto a la excitación.

Y la respuesta del sistema es:
Fo
x( t ) = A sen ω n t + B cos ω n t − t cos ω n t (5.21)
2mω n

126
donde las constantes A y B se calculan imponiendo condiciones iniciales en desplazamiento y
velocidad:

⎛ x& F ⎞ ⎛ Fo ⎞
x( t ) = ⎜⎜ 0 + o ⎟⎟ sen ω n t + ⎜⎜ x 0 − t ⎟⎟ cos ω n t =
ω
⎝ n 2 k ⎠ ⎝ 2 mω n ⎠
(5.22)
⎛ x& X ⎞ ⎛ X ⎞
= ⎜⎜ 0 + est ⎟⎟ sen ω n t + ⎜ x 0 − est ω n t ⎟ cos ω n t
⎝ωn 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠

Esta respuesta está representada en la figura 5.3 para un sistema con condiciones iniciales
nulas.
El desplazamiento es oscilatorio pero con una amplitud que aumenta linealmente con
el tiempo. El sistema tiende a alcanzar un desplazamiento infinito, pero no de forma
instantánea.

Figura 5.3

Batimiento. En este apartado se estudia el comportamiento del sistema cuando ( ω − ω n ) es

una cantidad muy pequeña. Para condiciones iniciales nulas la respuesta de la ecuación 5.15
se reduce a
X est
x( t ) = (sen ωt − τ sen ω n t ) (5.23)
1−τ 2
respuesta que se representa en la figura 5.4 para un sistema concreto. Se observa que el
movimiento resultante es una oscilación rápida con una amplitud que varía lentamente. Este
tipo de oscilación se denomina batimiento.

127
 Figura 5.4

Para entender mejor este fenómeno va a manipularse la expresión de la respuesta.

Teniendo en cuenta la relación trigonométrica:
x+ y x− y
sen x − sen y = 2 cos sen
2 2
y que τ ≅ 1 ya que la frecuencia de excitación y la frecuencia natural son parecidas
X est 2 X est ω + ωn ω − ωn
x( t ) ≅ (sen ωt − sen ω n t ) = cos t sen t
1−τ 2 1−τ 2 2 2

ω − ωn
como ( ω − ω n ) es pequeño, ( ω + ω n ) es grande en comparación, y el término sen t
2
ω + ωn 4π 4π
oscila con un periodo mucho más largo que cos t ( frente a )
2 ω − ωn ω + ωn

5.3.2. Excitación armónica de sistemas amortiguados

En este apartado se estudia el caso más general de un sistema con amortiguamiento viscoso.
En este caso la ecuación del movimiento toma la forma
m&x& + cx& + kx = Fo sen( ωt ) (5.24)

Se prueba como solución particular:

x p (t ) = Xsen(ω t + α ) (5.25)

Sustituyendo la expresión de la solución particular en la ecuación del movimiento se obtiene:

− mXω 2 sen( ωt + α ) + cXω cos( ωt + α ) + kX sen( ωt + α ) = Fo sen( ωt ) (5.26)

Los coeficientes X y α pueden obtenerse desarrollando las expresiones trigonométricas y

equiparando los coeficientes resultantes de sen(ωt) y cos(ωt) a la izquierda y a la derecha de
la ecuación.

128
 Alternativamente, se puede reescribir la expresión anterior como

− mXω 2 sen(ωt + α ) + cXω cos(ωt + α ) + kX sen(ωt + α ) = Fo sen ((ωt + α ) − α ) (5.27)

y desarrollando la expresión trigonométrica del segundo miembro resulta

− mXω 2 sen( ωt + α ) + cXω cos( ωt + α ) + kX sen( ωt + α ) =

(5.28)
= Fo sen( ωt + α ) cos α − Fo cos( ωt + α ) sen α

Equiparando términos se llega a:

X ( k − mω 2 ) = Fo cos α
(5.29)
cXω = − Fo sen α

de donde elevando cada ecuación al cuadrado y sumando se obtiene X y dividiendo la

segunda ecuación entre la primera se obtiene α
Fo
X=
(k − mω 2 ) 2 + (cω ) 2
(5.30)
cω
tan(α ) = −
k − mω 2
Dividiendo por k numerador y denominador de las expresiones anteriores y teniendo en
c ζc ζ 2mω n 2ζ
cuenta que = cr = = , se obtiene
k k k ωn

x p (t ) = Xsen(ω t + α )
X
X= est
(5.31)
(1 − τ ) + (2ζτ ) 2
2 2

⎛ 2ζτ ⎞
α = arctan⎜ − 2 ⎟
⎝ 1−τ ⎠
donde el signo – indica que la respuesta sufre un retraso con respecto a la excitación.
Como resulta conveniente trabajar con magnitudes adimensionales, a la relación entre
la amplitud de vibración en régimen permanente y la amplitud de la respuesta si la carga se
aplicara estáticamente se le denomina factor dinámico de carga (F.D.C.)
X 1
F .D.C. = =
X est (1 − τ 2 ) 2 + (2ζτ ) 2
(5.32)
2ζτ
tan(α ) = −
1−τ 2
Como la respuesta siempre va retrasada con respecto a la excitación, puede resultar más
cómodo trabajar con

129
 x p (t ) = Xsen(ω t − α )
X 1
F .D.C. = = (5.33)
X est (1 − τ ) + (2ζτ ) 2
2 2

2ζτ
tan(α ) =
1−τ 2
Tanto el FDC como el desfase serán analizados en un apartado posterior.
Se observa que la vibración permanente ante una excitación armónica es también una
función armónica de la misma frecuencia que la excitación. La solución general, como se vio
en el apartado anterior (Ec. 5.8), será:

⎛ ⎛ ζω x + x& ⎞ ⎞
x(t ) = e −ζω n t ⎜⎜ x0 cos(ω d t ) + ⎜⎜ n 0 0 ⎟⎟ sen(ω d t ) ⎟⎟
⎝ ⎝ ωd ⎠ ⎠
⎛ ⎛ ζω Xsen(α ) + ωX cos(α ) ⎞ ⎞
− e −ζω n t ⎜⎜ Xsen(α ) cos(ω d t ) + ⎜⎜ n ⎟⎟ sen(ω d t ) ⎟
⎟ (5.34)
⎝ ⎝ ωd ⎠ ⎠
+ Xsen(ωt − α )

con X y α definidos en la ecuación 5.33.

Una forma más general de calcular la respuesta ante una excitación armónica es
representando la excitación mediante notación compleja, como se vio en el primer capítulo.
La notación compleja permite, entre otras cosas, una manipulación matemática más sencilla,
representación de los vectores en el plano complejo (módulo y argumento) y una sencilla
generalización a respuestas ante una excitación periódica cualquiera a través del desarrollo en
serie de Fourier.

Se va a expresar, pues, la excitación como F ( t ) = Fo e iωt . La ecuación del movimiento

toma la forma:

m&x& + cx& + kx = Fo e iωt (5.35)

Se prueba como solución particular x p ( t ) = Xe iωt

(− mω 2
)
+ icω + k Xe iωt = Fo e iωt (5.36)

de donde
1
Fo k
X = = (5.37)
(k − mω ) + icω
2
(1 − τ ) + i 2ζτ Fo
2

y por tanto la respuesta en régimen permanente se puede escribir como el producto de una
función por la excitación.
1
x p ( t ) = H ( ω )F ( t ) = k Fo eiωt (5.38)
( )
1 − τ + i 2ζτ
2

130
Al cociente entre la respuesta (en cualquiera de sus formas: desplazamiento, velocidad o
aceleración) y la excitación se le denomina función de respuesta en frecuencia (F.R.F.).
Cada una de ellas recibe un nombre particular, así, se define como receptancia y se denota
como H ( ω ) al cociente entre la amplitud del desplazamiento en régimen permanente y la
excitación armónica. Al ser una magnitud compleja puede expresarse como:
xp(t ) X
= = H ( ω ) = H (ω ) e iα (5.39)
F( t ) Fo

donde

1 ⎛ 2ζτ ⎞
H (ω ) = α = arctan⎜ − 2 ⎟
k (1 − τ ) + (2ζτ )
2 2 2
⎝ 1−τ ⎠

De las ecuaciones (5.38) y (5.39) se llega a que la respuesta en régimen permanente es:

x p ( t ) = H ( ω )F ( t ) = H ( ω ) Fo e i( ωt +α ) (5.40)

que es una magnitud compleja, pero tanto las fuerzas como los desplazamientos son
magnitudes reales. Por tanto, si la fuerza excitadora es de la forma:
[ ]
F ( t ) = Fo sen( ωt ) = Im Fo e iωt , como el sistema es lineal y se puede aplicar superposición, la
respuesta será:

[ ]
x p (t ) = Im H (ω ) Fo ei (ωt +α ) = H (ω ) Fo sen(ωt + α ) =
Fo (5.41)
= k sen(ωt + α )
(1 − τ ) + (2ζτ ) 2
2 2

ecuación que es idéntica a la (5.31) obtenida anteriormente, estando el ángulo α definido en la

ecuación (5.39). Se habría llegado al mismo resultado expresando la excitación como:
F F
F ( t ) = − i o e i ωt + i o e − i ω t
2 2
Se puede hacer un razonamiento análogo para el caso en que la excitación sea Fo cos( ωt ) .

5.3.3. Análisis de la curva FDC vs τ

⎛ X ⎞
La representación gráfica del coeficiente de amplificación ⎜⎜ ⎟⎟ y del desfase α, definidos
⎝ X est ⎠
en la Ec. (5.33), en función de τ, para distintos valores de ζ, puede verse en las figuras 5.5 y
5.6. En estas curvas pueden distinguirse tres zonas, que se van a discutir a continuación:

131
 Figura 5.5 Figura 5.6

a) Zona donde ω << ω n

El caso límite en esta zona es cuando ω = 0 , lo que implica que F(t) es una fuerza
estática. En este caso
X
=1 α = 0
X est

Es decir, x(t ) = X est y el sistema responde inmediatamente a la excitación.

Al aumentar la frecuencia desde ω = 0 , el sistema comienza a vibrar respondiendo a la

fuerza. Al ir acercándose la frecuencia a la frecuencia natural del sistema, la amplificación
irá aumentando, como también aumentará el desfase, ya que, debido al amortiguamiento,
al sistema cada vez le será más difícil responder a la excitación. El aumento del
amortiguamiento, por un lado, hace que la amplificación sea menor, y por otro hace que el
desfase aumente más rápidamente al aumentar la frecuencia.

b) Zona en la que ω ≅ ω n

En esta parte de la curva es donde se produce el máximo, y, por tanto, es normalmente

una zona indeseable de trabajo. El máximo ocurrirá cuando sea mínimo el denominador de la
Ec. (5.32). Minimizando

132
 D = (1 − τ 2 ) 2 + (2ζτ ) 2 (5.42)

se obtiene el valor de ω para el que se produce el máximo

⎧ 1
∂D ⎪⎪τ = 0 si ζ ≥
∂τ
( )
= 2τ 4ζ 2 − 2 + 4τ 3 = 0 ⇒ ⎨
1
2 (5.43)
⎪τ = 1 − 2ζ 2 si ζ <
⎪⎩ 2

Los valores de amortiguamiento que están presentes en los sistemas mecánicos suelen ser
pequeños, por tanto

ω max = ω n 1 − 2ζ 2 (5.44)

valor, que para pequeños amortiguamientos, es muy próximo a la frecuencia natural.

Sustituyendo la Ec. (5.44) en la (5.32), se comprueba que el pico de la curva toma un
valor
1
F .D.C.max = (5.45)
2ζ 1 − ζ 2

Para los valores de amortiguamiento que se producen normalmente en ingeniería

( ζ < 0.1 ), a efectos de cálculo, puede considerarse

1
ω max ≅ ω n y F .D.C.max ≅ (5.46)
2ζ

Como ejemplo se puede observar que si la relación de amortiguamiento es 0.1, la

amplificación dinámica puede llegar a ser cinco veces la estática, mientras que si la
relación de amortiguamiento es 0.01 la amplitud de vibración puede llegar a ser cincuenta
veces la amplitud del sistema si la carga se aplicase lentamente. Se hace evidente la
importancia de realizar un cálculo dinámico.
1
El análisis del máximo cuando ζ ≥ no cae dentro de esta zona de la curva,
2
pero carece de interés, puesto que para τ = 0 no existe amplificación dinámica.
En esta zona de la curva, el ángulo de fase tiene un valor próximo a 90º, teniendo
exactamente ese valor cuando ω = ω n .

c) Zona donde ω >> ω n

En ésta, el factor dinámico de carga tiende a cero al crecer ω. Al ser muy elevada la
frecuencia de variación de la fuerza, el sistema no es capaz de seguir estas oscilaciones,
tendiendo a permanecer en reposo al aumentar ω.

133
 En esta zona el desfase tiende a 180º, haciéndolo más rápidamente cuanto
menor es el amortiguamiento. Cuando ζ = 0 se produce el caso extremo en que el desfase
pasa de 0º a 180º a la frecuencia natural, existiendo una discontinuidad en la curva en ese
punto.

A continuación se va a hacer un análisis de las fuerzas presentes en cada zona de la

curva, con un doble objetivo. En primer lugar, va a permitir una mayor comprensión del
distinto comportamiento de cada zona. En segundo lugar, va a permitir establecer un criterio
para la selección de la deformada más adecuada a utilizar en el método de Rayleigh, cuando
se tenga un sistema continuo que se quiera modelar como un sistema de un grado de libertad.
Como establece la ecuación del movimiento, las cuatro fuerzas que están en equilibrio
son: fuerza elástica, fuerza de amortiguamiento, fuerza de inercia y fuerza externa.
Si la excitación es armónica, la respuesta como hemos visto es de la forma
x p (t ) = Xei (ωt −α ) . Y por tanto las distintas fuerzas tendrán las expresiones:

Fuerza elástica: − kx p (t ) = − kXei (ωt −α )

i (ωt −α +π )
Fuerza de amortiguamiento: − cx& p (t ) = −icωXei (ωt −α ) = −cωXe 2

i (ω t − α )
Fuerza de inercia: − m &x& p ( t ) = m ω 2 Xe

Fuerza externa: F0eiωt

Se van a representar vectorialmente las fuerzas en cada una de las tres zonas. Por comodidad,
al igual que se hace en la ecuación del movimiento, se le cambia el signo a la fuerza elástica, a
la fuerza de amortiguamiento y a la fuerza de inercia. Las tres fuerzas resultantes deben
equilibrar a la fuerza externa.
m X
m X m X
F0 F0 cωX
cωX α α cωX
α F0
kX
X kX X kX X

ω ω ω
(a) << 1 (b) =1 (c) >> 1
ωn ωn ωn

Figura 5.7

a) Zona donde ω << ω n

En esta zona el desfase es un ángulo agudo. Además la frecuencia de excitación es

cercana a cero por lo que la fuerza de amortiguamiento y sobre todo la de inercia son muy

134
 pequeñas. Esto conduce a la representación de la Figura 5.7(a), en la que se observa que la
fuerza predominante en esta zona es la elástica, la importancia recae, por tanto, en el
coeficiente de rigidez k. Se deduce fácilmente que la respuesta será muy similar a la
estática.

b) Zona donde ω ≅ ω n

Si la frecuencia de excitación coincide con la frecuencia natural del sistema, la fuerza de

inercia se equilibra con la fuerza elástica:

mω n Xei (ωt −α ) − kXei (ωt −α ) = kXei (ωt −α ) − kXei (ωt −α ) = 0

2
(5.47)

Para que esto ocurra, el desfase debe ser necesariamente 90º, como ya sabíamos (ver Fig.
5.7(b)). Por tanto, la fuerza externa está equilibrada exclusivamente por la fuerza de
amortiguamiento. Es por esto, que si no existe amortiguamiento, la amplitud crece
ilimitadamente. Esta zona está claramente controlada por el amortiguamiento. Cuanto
mayor sea éste más pequeña será la amplitud de vibración, puesto que se debe verificar
F0 = cω n X .

Es importante destacar que, en esta zona, la amplitud de la fuerza de inercia, y por

lo tanto también de la fuerza elástica, son mucho mayores que la amplitud de la fuerza
externa, tanto mayores cuanto menor sea el amortiguamiento. Es muy sencillo deducir que
kX X 1
= = . Como ejemplo se puede observar que si la relación de amortiguamiento
F0 F0 2ζ
k
es 0.1, la fuerza de inercia puede llegar a ser cinco veces la externa, mientras que si la
relación de amortiguamiento es 0.01 la amplitud de la fuerza de inercia puede llegar a ser
cincuenta veces la amplitud de la fuerza externa.

c) Zona donde ω >> ω n

En esta zona el desfase es un ángulo obtuso. La fuerza que más contribuye a equilibrar la
fuerza externa es la fuerza de inercia, como se muestra en la figura 5.7(c). La fuerza de
inercia, al estar afectada por el cuadrado de la frecuencia de excitación, puede tener un
módulo grande aún cuando la amplitud de vibración sea pequeña. Por tanto, la fuerza que
controla esta zona es la fuerza de inercia.
5.3.4. Aplicación del método de Rayleigh
Se va a discutir a continuación cual es la deformada más apropiada para utilizar en el
método de Rayleigh cuando existe una excitación armónica. Es decir, se tiene un sistema
continuo sometido a una excitación armónica. Se trata de discutir cuando es posible modelar
este sistema como un sistema de un grado de libertad y, en su caso, como elegir la deformada
para utilizar el método de Rayleigh.

135
 Aunque en este curso básico de vibraciones sólo se habla de sistemas de un grado de
libertad, es fácil intuir que un sistema de n grados de libertad tendrá n frecuencias naturales, y,
por extensión, un sistema continuo tendrá infinitas frecuencias naturales. Modelar un sistema
continuo como un sistema de un grado de libertad sólo tendrá sentido si la frecuencia de
excitación excita como mucho la primera frecuencia natural, es decir, si τ ≤ 1 . Si τ > 1 , se
podrían excitar otras frecuencias naturales, por lo que el modelo de un grado de libertad sería
insuficiente para capturar el comportamiento dinámico del sistema.
De las cuatro fuerzas que están en equilibrio, la elástica y la de amortiguamiento son
internas. Por esta razón vamos a fijarnos sólo en la fuerza de inercia y en la fuerza externa. La
que sea más importante de estas dos será la que controle la deformada más apropiada. Para
ello vamos a ver que ocurre en cada zona de la curva:

a) Zona donde ω << ω n

En esta zona la fuerza de inercia es prácticamente nula, por lo que la fuerza externa es
la que manda. En este caso una buena elección es la deformada estática debida a una carga
proporcional a la fuerza externa. Recordar que lo importante para el método de Rayleigh es la
forma de la deformada, normalizándose generalmente para que valga uno en el punto de
máximo desplazamiento, por lo que el valor de la fuerza es irrelevante a la hora de elegir la
deformada.

b) Zona donde ω ≅ ω n

Aunque dijimos anteriormente que esta zona estaba controlada por el

amortiguamiento, lo que interesa ahora es el valor de las fuerzas. Como la amplificación es
muy grande en esta zona, la fuerza de inercia es mucho mayor que la fuerza externa, por
tanto, la fuerza de inercia es la que controla la deformada. En este caso es una buena elección
la deformada estática debida a una carga proporcional a la fuerza de inercia. Como las fuerzas
de inercia, además de no ser conocidas a priori, tienen distribuciones no uniformes, se
simplifica el problema tomando una distribución de fuerzas proporcional a la masa, pero no a
la aceleración. Si la masa está repartida uniformemente, se toma una distribución constante. Si
existen varias masas, se puede simplificar el cálculo si una de ellas tiene una fuerza de inercia
mucho más grande que las otras, ya sea por el valor de su masa como por su aceleración, que
para movimiento armónico es proporcional al desplazamiento.

c) Zona donde ω >> ω n

En esta zona no tiene sentido un modelo de un solo grado de libertad.

136
 Ejemplo:

Sea una viga empotrada en un extremo y L

libre en el otro cuya frecuencia natural es ω n . EI (x)=cte F0senwt

Esta viga es excitada por una carga puntual M(x)=cte

aplicada sobre el extremo libre de valor x

F0 sen ωt . Obtenga la ecuación del movimiento

para los dos casos siguientes:
a. ω = 0.1ω n

b. ω = 0.9ω n

Solución:

a. Se toma la deformada estática debida a una carga puntual en el extremo:

33 EI
M&x& + 3 3 x = F0 sen ωt
140 L
b. Se toma la deformada estática debida a una carga repartida:
104 48 EI
M&x& + x = F0 sen ωt
405 15 L3

5.3.5. Vibraciones causadas por rotores desequilibrados

Un caso muy corriente de vibración forzada armónica es la producida por el giro de

rotores en los que el centro de gravedad no coincide con el centro de giro. En estos casos, la
fuerza excitadora no es externa, sino que está producida
por el propio sistema.

Se considera en este apartado un sistema masa-

muelle-amortiguador restringido a moverse sólo
verticalmente y excitado por una máquina rotativa
desequilibrada, como se muestra en la figura 5.8. El
rotor, que gira a velocidad angular ω, tiene masa mo y su
centro de gravedad está a una distancia eo del eje de giro
(eo se denomina excentricidad). Si la masa total del
sistema, incluyendo el rotor, es M, la energía cinética
será la suma de la energía cinética de traslación de la
masa que sólo se traslada (M-mo), la energía cinética de Figura 5.8
traslación del rotor y la energía cinética de rotación del
rotor. Si se llama x al desplazamiento de la masa (M-
mo) medido desde la posición de equilibrio estático, el

137
desplazamiento del centro de gravedad del rotor es
x + eo sen(ωt ) .

La energía cinética toma la forma:

T=
1
2 2
[ 2
]
(M − mo )x& 2 + 1 mo (x& + eoω cos(ωt ) )2 + (eoωsen(ωt ) )2 + 1 I r ω 2 (5.48)

Por lo que la expresión de la fuerza de inercia es:

d ⎛ ∂T ⎞ ⎛ ∂T ⎞
FI = − ⎜ ⎟+⎜ ⎟=
dt ⎝ ∂x& ⎠ ⎝ ∂x ⎠ (5.49)
= −( M − mo ) &x& − mo &x& + moeoω sen(ωt ) = − M&x& + moeoω sen(ωt )
2 2

Notar que el segundo sumando corresponde a la componente de la fuerza de inercia centrífuga

en la dirección del movimiento. La ecuación del movimiento es, por tanto:

M&x& + cx& + kx = mo eoω 2 sen( ωt ) (5.50)

donde la excitación producida por la fuerza de inercia inducida por el desequilibrio es una
función armónica de frecuencia la velocidad de giro del rotor y amplitud dependiente de la
frecuencia. La respuesta en régimen permanente es la misma que la de la Ec. (5.33)
sustituyendo Fo por mo eoω 2 . Así,

x p (t ) = Xsen(ωt − α )
mo eoω 2
k me τ2
X = = o o (5.51)
(1 − τ ) + (2ζτ )
2 2 2 M (1 − τ 2 ) 2 + (2ζτ ) 2
⎛ 2ζτ ⎞
α = arctan⎜ 2 ⎟
⎝1−τ ⎠
Para reducir la amplitud a forma adimensional, se usa:

MX τ2
= (5.52)
moeo (1 − τ 2 ) 2 + (2ζτ ) 2

A este cociente adimensional se le denomina relación de amplificación y se denota por la

letra R. La relación de amplificación se representa en la fig. 5.9, mientras que el ángulo α al
ser igual al expresado en la ec. (5.33) está representado en la fig.5.6.

138
 Figura 5.9
La representación de la relación de amplificación muestra que para velocidad de giro
del rotor nula, la respuesta también es nula al no existir excitación. Para valores pequeños del
amortiguamiento, la frecuencia a la que se produce la máxima amplificación puede
aproximarse a la frecuencia natural (τ=1). Y para valores de velocidad de giro muy altos, la
relación de amplificación tiende asintóticamente a la unidad.
De acuerdo con la ecuación 5.51, para unas relaciones de τ y ζ determinadas, la
relación de amplificación tendrá un valor determinado:
MX me
=R⇒ X = o o R (5.53)
mo eo M

Para reducir la amplitud X sin cambiar la relación de amplificación, es necesario

aumentar M. Esta es una de las razones por la que las máquinas rotativas se instalan sobre una
gran losa de cimentación. La rigidez del sistema debe aumentar proporcionalmente para
mantener constante el valor de τ y que no varíe R. Pero la amplitud disminuye porque M está
en el denominador de la expresión anterior.

5.3.6. Vibraciones causadas por movimiento de la base

Un tipo de vibración forzada que se presenta con relativa frecuencia, es la originada

por movimientos en la base. De este tipo son las que se producen en los aparatos de medida,
las debidas a terremotos, las producidas en equipos montados sobre sistemas en movimiento,
etc.

139
 FI = −m&x&

Fa = −c( x& − y& )

Fe = − k ( x − y )

Figura 5.10

Si el movimiento de la base de un sistema como el representado en la figura 5.10 es

una función armónica, usando notación compleja se puede representar como: y( t ) = Ye iωt .
Aislando la masa, y planteando la ecuación del equilibrio de las fuerzas se llega a:
m&x& + c( x& − y& ) + k ( x − y ) = 0 (5.54)

donde x representa el desplazamiento absoluto de la masa medido desde la posición de

equilibrio estático. Pasando al segundo miembro los términos conocidos, se obtiene:
m&x& + cx& + kx = cy& + ky (5.55)

En ocasiones no interesa conocer el desplazamiento absoluto de la masa, sino que resulta más
interesante saber cuánto se desplaza respecto a la base. Haciendo la sustitución z = x − y en
la Ec. (5.55) se llega a la ecuación del movimiento cuya respuesta es el desplazamiento
relativo de la masa respecto a la base:
m&z& + cz& + kz = −m&y& (5.56)

Se estudiarán en los siguientes apartados la respuesta en términos de desplazamientos

absoluto y relativo.

Movimiento absoluto

Ensayando la solución x p (t ) = re iωt en la ecuación (5.55), y siguiendo el mismo proceso que

en el apartado (5.3.2), puede llegarse fácilmente a:

( ) (
r − ω 2 + i 2ζωω n + ω n2 = i 2ζωω n + ω n2 Y ) (5.56)

que dividiendo por ωn y despejando r queda:

1 + i 2ζτ
r =Y (5.57)
1 − τ 2 + i 2ζτ

que puede expresarse de la forma

140
 r = r e − iα
1 + (2ζτ )
2

r = Y (5.58)
(1 − τ 2 ) 2 + (2ζτ ) 2
2ζτ 3
α = arctg
1 − τ 2 + (2ζτ )
2

La solución particular es, por tanto:

x p (t ) = re iωt = r e i (ωt −α ) = Xe i (ωt −α ) (5.59)

Teniendo en cuenta las ecuaciones anteriores se puede definir la transmisibilidad como el

cociente entre la amplitud de la respuesta y la amplitud de la excitación:

1 + (2ζτ )
2
X
= (5.60)
Y (1 − τ 2 ) 2 + (2ζτ ) 2

La representación gráfica de la transmisibilidad (Ec. 5.60) se muestra en la figura 5.11,

mientras que el desfase de la respuesta con respecto a la excitación (Ec. 5.58) puede verse en
la figura 5.12.

Figura 5.12

Figura 5.11

141
Movimiento relativo

La respuesta del sistema, expresada como desplazamiento relativo, puede obtenerse,

ensayando, en la ecuación (5.56), la solución z p (t ) = reiωt . Siguiendo el mismo procedimiento
que en casos anteriores, se llega, sin dificultad, a la solución:

z p (t ) = Zei (ωt +α ) (5.61)

siendo

Z τ2
=
Y (1 − τ 2 ) 2 + (2ζτ ) 2
⎛ 2ζτ ⎞
α = arctan⎜ − 2 ⎟
⎝ 1−τ ⎠
Estas expresiones son las mismas obtenidas para rotores desequilibrados, y por lo
tanto están representadas en las figuras 5.9 y 5.6. Se observa como para valores de la
frecuencia altos, el movimiento relativo tiende a ser el movimiento de la base, es decir, el
sistema tiende a quedarse quieto, como se observa también en la figura 5.11.

5.3.7. Aislamiento de vibraciones

Las vibraciones de las máquinas, en general, no pueden evitarse, sin embargo, su

efecto puede minimizarse mediante un diseño adecuado de su suspensión. Un sistema de
aislamiento puede usarse
tanto para proteger un objeto
delicado de las vibraciones
de la estructura que lo
soporta, como para prevenir
que las fuerzas generadas
por vibración de una
máquina se transmitan a su
entorno. Suponga, por
ejemplo, una oficina
adyacente a un taller. Una
máquina del taller vibra sin
que sea posible reducir su
amplitud y transmite la
vibración a la estructura del
edificio, haciendo, por tanto,
que las condiciones de
Figura 5.13
trabajo en la oficina sean
malas (Fig. 5.13(a)). Una posible solución es aislar la máquina causante del problema, como
se muestra en la figura 5.13(b) Otra solución es aislar la oficina (Fig. 5.13(c)). Aunque ambos

142
problemas se atacan de forma diferente, son básicamente el mismo. Para aislar la máquina se
diseña un sistema compuesto por muelles y amortiguadores de forma que se disminuya la
fuerza transmitida, como se discutirá en este apartado. El aislamiento de la oficina es un
problema de movimiento de la base, que se vio en el apartado anterior. Como se verá a
continuación ambos problemas conducen a la misma ecuación.

Se va a estudiar, pues, como debe diseñarse un aislamiento para que se reduzca la

fuerza transmitida a la cimentación. Supongamos una máquina de masa m, que se aisla
mediante un muelle de constante k y un amortiguador de constante c. La fuerza transmitida a
la cimentación será:

FTR = kx + cx& (5.62)

Si la máquina está sometida a una fuerza armónica de amplitud F0 y frecuencia ω, la respuesta

del sistema será, como se vio en el apartado 5.3.2:

x(t ) = H (ω ) F0eiωt (5.63)

Derivando se obtiene la velocidad:

x& (t ) = iωH (ω ) F0eiωt (5.64)

Sustituyendo estas dos expresiones en la de la fuerza transmitida se obtiene:

FTR = (k + icω )H (ω ) F0eiωt (5.65)

Definiendo la transmisibilidad como la relación entre la fuerza transmitida a la cimentación y

la excitación, se obtiene:
1
TR =
FTR
i ωt
= H (ω )(k + icω ) = k (k + icω ) = 1 +2 i 2ζτ (5.66)
F0e 1 − τ + i 2ζτ
2
1 − τ + i 2ζτ

De aquí:

1 + (2ζτ )
2

TR =
(1 − τ 2 ) 2 + (2ζτ ) 2
(5.67)
2ζτ 3
α = arctg −
1 − τ 2 + (2ζτ )
2

Esta ecuación, que define la transmisibilidad, es igual a la que define la respuesta de

los sistemas con movimiento de la base y, por tanto, su representación se encuentra en las
figuras 5.11 y 5.12. Se comprueba como los dos problemas que se comentaban al principio de
este apartado (aislamiento de una máquina de su entorno para evitar que transmita vibraciones
o para evitar que se la transmitan a ella) son el mismo. La gráfica da las claves para diseñar un
aislamiento. En la ecuación 5.67 puede comprobarse fácilmente que todas las curvas de la

143
figura 5.11, independientemente del valor del amortiguamiento, pasan por el punto
(τ = 2 TR = 1 ). De esta figura puede deducirse:

1. Para τ < 2 , la transmisibilidad es mayor que la unidad. Esto quiere decir que aislar
la máquina es peor que no hacerlo, la fuerza transmitida es mayor que la fuerza
excitadora, que sería la fuerza transmitida si no hubiera aislamiento, o el movimiento
transmitido a la masa es mayor que el movimiento de la estructura soporte. Es decir,
esta zona hay que evitarla en el diseño.

2. Para τ > 2 , la transmisibilidad es menor que la unidad. Esta es la zona donde se

debe diseñar. Es importante notar la influencia del amortiguamiento. Normalmente el
amortiguamiento es deseable, sin embargo, como se observa en la figura, en esta zona
la fuerza o desplazamiento transmitido es mayor cuanto mayor sea el
amortiguamiento.
La discusión anterior indica que lo
deseable es que la frecuencia natural del
sistema con aislamiento sea pequeña
comparada con la frecuencia excitadora.
Este requisito se puede cumplir usando
un muelle blando. En ocasiones, no es
posible usar un muelle blando porque
este conduce a amplitudes de vibración o
deflexiones estáticas inaceptables. Una Figura 5.14
solución puede ser colocar la máquina
sobre una cimentación masiva, como se indica en la figura 5.14. De esta forma se puede
aumentar el valor de k la misma cantidad que se ha aumentado la masa sin que varíe el valor
de la frecuencia natural, y, sin embargo, se consigue disminuir la amplitud de vibración y la
deflexión estática porque k aparece en el denominador de ambas expresiones.
En la práctica, los sistemas a aislar suelen tener 6 g.d.l. Los resultados de los sistemas
de 1 g.d.l. pueden ser, sin embargo, de gran utilidad.
Por último, debe tenerse en cuenta, que la fuerza transmitida definida en este apartado
se refiere sólo a la fuerza dinámica. Si el sistema está situado en un plano vertical, y se desea
calcular la fuerza transmitida real, a la dinámica habrá que añadirle el peso del sistema.

5.3.8. Excitación armónica de sistemas con rozamiento seco

Obtener la amplitud en régimen permanente de un sistema con excitación armónica

pero cuya principal fuente de disipación de energía sea rozamiento seco, resolviendo las
ecuaciones exactas puede ser un proceso muy laborioso. Resulta mucho más conveniente
hacer uso del concepto de amortiguamiento equivalente. Como se vio en el apartado 4.6, el
amortiguamiento equivalente se halla igualando la energía disipada por el amortiguamiento

144
viscoso equivalente ceq a la energía disipada Wd del amortiguamiento no viscoso, suponiendo
movimiento armónico en ambos casos de amplitud X. Es decir:

πceqωX 2 = Wd (5.68)

El cálculo del trabajo realizado por ciclo por la fuerza de rozamiento Fd es muy sencillo al ser
ésta constante, Fd = μN . Es simplemente el producto de la fuerza por el desplazamiento, En
cada semiciclo se realiza un trabajo negativo de valor Fd × 2 X . Sustituyendo en 5.68:

4 Fd
πceqωX 2 = 4 Fd X ⇒ ceq = (5.69)
πωX
La amplitud de la vibración forzada se puede obtener sustituyendo el valor del
amortiguamiento equivalente en 5.30:
F0
X = (5.70)
2
⎛ 4F ⎞
(k − mω ) 2 2
+⎜ d ⎟
⎝ πX ⎠
Despejando X, se obtiene
2
⎛ 4 Fd ⎞
2
⎛ 4F ⎞
F −⎜
2
⎟ 1 − ⎜⎜ d ⎟⎟
⎝ π ⎠ ⎝ πF0
0
F ⎠
X= = 0 (5.71)
k − mω 2
k 1 −τ 2

De la expresión anterior se obtienen dos conclusiones:

1. A diferencia de lo que ocurre con los sistemas con amortiguamiento viscoso, en los
sistemas con rozamiento seco la amplitud de vibración se va al infinito cuando la
frecuencia de excitación coincide con la frecuencia natural del sistema. Se deja al
lector que compruebe la veracidad de este hecho mediante un análisis de fuerzas
similar al desarrollado para sistemas con amortiguamiento viscoso.
4 Fd
2. Para que el numerador permanezca real el cociente debe ser menor que la unidad.
πF0
Este requisito es realmente un requisito energético, bajo la hipótesis de movimiento
armónico. Para que el sistema alcance el régimen permanente, la energía introducida
al sistema por la fuerza externa debe ser igual a la energía que sale del sistema debido
al rozamiento seco. Se va a calcular en primer lugar la energía introducida en el
sistema. Para ello, se escribe:
dWe = F (t )dx = F (t ) x&dt

donde We es el trabajo hecho por la fuerza externa durante un ciclo, esto es:

145
 T T
We = ∫ F (t ) x&dt = ∫ (F0 sen ωt )( Xω cos(ωt − α ))dt =
0 0
2π
(5.72)
= F0 X ∫ sen ωt cos(ωt − α ) d (ωt )
0

que, integrando, resulta en:

We = πF0 Xsen α (5.73)

Igualando este trabajo al realizado por la fuerza de rozamiento, se llega a:

4 Fd
πF0 Xsen α = 4 Fd X ⇒ = sen α (5.74)
πF0

lo que fundamenta el requisito comentado. Esto no quiere decir que no exista solución
4 Fd
periódica para valores de mayores que uno, sino que esta solución no es
πF0
armónica.
Por último, es importante destacar que la aproximación usada en este apartado
es válida en la zona cercana a la resonancia, ya que en esta zona la aproximación de
movimiento armónico es bastante buena por la razón de que las fuerzas de inercia y
elásticas, proporcionales a la amplitud, predominan sobre la disipación que es
constante, y por tanto el movimiento vibratorio se aproxima al no amortiguado, el cual
es armónico.

5.4 Respuesta ante una excitación periódica cualquiera

Las solicitaciones a que están sometidos los cuerpos susceptibles de vibrar suelen ser
en muchos casos de tipo periódico, pero no necesariamente armónicas, como las estudiadas
hasta el momento. Mediante el desarrollo en series de Fourier, cualquier función periódica
puede ser expresada como una suma de funciones armónicas. En sistemas lineales, como los
que se están estudiando, aplicando el principio de superposición, podrá calcularse la respuesta
de un sistema a cualquier función periódica, estudiando la respuesta a cada uno de los
términos de la serie y sumando éstas, posteriormente.

Figura 5.15

146
 Si se tiene una función periódica y(t), como la de la figura 5.15, de periodo
T = 2π
ω0 esta puede expresarse:

y (t ) = A0 + A1sen(ω0t ) + B1 cos(ω0t ) + A2 sen(2ω0t ) + B2 cos(2ω0t ) + .... =

∞ (5.75)
= A0 + ∑ ( An sen(nω0t ) + Bn cos(nω0t ))
n =1

donde A0 es la media de la función, definida por:

T
1
A0 = ∫ y (t ) dt (5.76)
T 0

y
T
2
An = ∫ y (t ) sen(nω 0t ) dt
T 0
T
(5.77)
2
Bn = ∫ y (t ) cos(nω 0t ) dt
T 0

Si la función y(t) es una fuerza, cada uno de los coeficientes representará una fuerza, si es
desplazamiento, cada coeficiente tendrá dimensiones de desplazamiento.
La ecuación del movimiento para un sistema con una excitación periódica es:
m&x& + cx& + kx = F ( t ) (5.78)

con F ( t ) = F ( t + T ) , donde T es el periodo de la excitación.

Expresando la fuerza mediante el desarrollo en serie de Fourier como en la Ec. 5.75 y

aplicando el principio de superposición, la respuesta en régimen permanente, será:

∞ 1
A
x(t ) = 0 + ∑ k ( An sen(nω0t + ϕ n ) + Bn cos(nω0t + ϕ n )) (5.79)
k n =1 (1 − τ )
2 2
n + (2ζτ n )
2

donde
2πn
nω 0 T
τn = =
ωn k
m (5.80)
⎛ 2ζτ n ⎞
ϕ n = arctg ⎜⎜ − ⎟
2 ⎟
⎝ 1−τ n ⎠
Alternativamente se puede representar la excitación periódica mediante una serie de Fourier
empleando la notación compleja.
∞
y (t ) = ∑c e
n = −∞
n
inω 0 t
(5.81)

147
 T
2π 1 2
con ω0 = y cn = ∫ y (t )e −inω 0 t dt
T T −T
2

Usando esta notación, la ecuación del movimiento de un sistema de un grado de libertad

excitado mediante una fuerza periódica es
∞
m&x& + cx& + kx = ∑c e
n = −∞
n
inω 0 t
(5.82)

T
2π 1 2
con ω0 = y cn = ∫ F (t )e − inω 0 t dt
T T −T
2

teniendo en cuenta la ec. (5.40), la respuesta del sistema será:

∞ ∞
x(t ) = ∑ H (nω )c e
n = −∞
0 n
inω 0 t
= ∑ H (nω0 ) cnei ( nω 0 t +α ( nω 0 ))
n = −∞
(5.83)

donde

1 ⎛ 2ζτ n ⎞
H (nω 0 ) = α (nω 0 ) = arctan⎜⎜ − ⎟
2 ⎟
(5.84)
k (1 − τ n ) 2 + (2ζτ n ) 2
2
⎝ 1 − τ n ⎠

ω 0 2πn T
con τ n = n =
ωn ωn

Aunque tanto la expresión de F(t) como la de x(t) están en forma compleja, hay que
hacer notar que, por estar extendido el sumatorio de n desde -∞ hasta +∞, y ser c-n el
conjugado complejo de cn, las funciones fuerza y desplazamiento resultantes son reales, ya
que se anulan las partes imaginarias.

5.5 Estimación experimental de los parámetros de un sistema a partir de la FRF

Como se ha visto en apartados anteriores, la función de respuesta en frecuencia
depende del valor de la frecuencia natural y del amortiguamiento del sistema. Es decir,
conocidas la frecuencia natural y la relación de amortiguamiento, es posible representar la
función de respuesta en frecuencia. Por tanto debe ser posible hacer lo contrario, es decir,
conocida la función de respuesta en frecuencia determinar la frecuencia natural del sistema y
su relación de amortiguamiento.
La función de respuesta en frecuencia es el cociente entre la respuesta y la excitación,
así, la receptancia se definía como H ( ω ) = x( t ) , por lo que midiendo
F( t )
experimentalmente la respuesta y la excitación para distintos valores de la frecuencia y
haciendo el cociente entre ellas, se obtienen una serie de puntos de la curva de la respuesta en

148
frecuencia correspondiente. En ocasiones no es necesario medir la fuerza porque esta es
conocida, como en el caso de un rotor desequilibrado si el desequilibrio es conocido.
Se podrían estimar los parámetros del sistema utilizando procedimientos de ajuste de
curvas, pero es posible realizar una estimación rápida y sencilla siguiendo el siguiente
procedimiento que se justificará teóricamente en el siguiente apartado.

1. Detectar el máximo valor obtenido en módulo H ( ω ) max y la frecuencia a la que se

produce. Se tomará el valor de esta frecuencia como la frecuencia natural del sistema ω n .
Esta aproximación solo es válida para pequeños amortiguamientos.
2. Para determinar el amortiguamiento se pueden seguir dos procedimientos diferentes:
1
2.1. Método de amplificación en resonancia: ζ =
2k H ( ω ) max

2.2. Método del ancho de banda: Se determinan las dos frecuencias ω1 y ω2 para las que el
H ( ω ) max
valor de la FRF es y se determina la relación de amortiguamiento
2
ω 2 − ω1
como ζ ≅ .
2ω n

A continuación se desarrollan ambos métodos.

5.5.1. Método de amplificación en resonancia
Al aplicar este método se está suponiendo, al igual que para la estimación de la
frecuencia natural, que la relación de amortiguamiento es pequeña, por lo que la frecuencia a
la que se produce la máxima amplificación se puede aproximar por la frecuencia natural del
sistema (ver Ec. (5.44)):
1 1
ω max = ω n 1 − 2ζ 2
≅ ω n ⇒ τ max ≅ 1 ⇒ H (ω ) max = ⇒ζ = (5.85)
2kζ 2k H (ω ) max

Si en lugar de representar la FRF se representa el FDC, el amortiguamiento, usando este

método, se calcula como
1
ζ = (5.86)
2(FDC )max

Este método presenta dos

problemas principalmente. En
primer lugar es inversamente
proporcional al valor máximo del
FDC, por lo que cualquier error en
la medida de éste se transmite
íntegramente a la estimación del
Figura 5.16

149
amortiguamiento. Como la pendiente de la curva del FDC en la zona de la resonancia es muy
grande, cualquier pequeño error en la medida del valor máximo implica un error pequeño en
la estimación de la frecuencia natural, pero un error grande en la estimación del
amortiguamiento, como se aprecia en la figura 5.16. Notar que en esta figura se han usado
distintas escalas para los ejes con objeto de poder apreciar las diferencias entre la curva
teórica y la curva experimental, por lo que el error en la frecuencia natural es más pequeño
que el que se observa en la figura. En segundo lugar, en la estimación del amortiguamiento
interviene también el valor de la rigidez, que será necesario estimar a partir de otra medida o
usando una aproximación numérica.

5.5.2. Método del ancho de banda

Este método trata de paliar los inconvenientes del método anterior realizando una
estimación del amortiguamiento a partir de frecuencias medidas sobre la curva de la FRF (o
del FDC), es decir, primero, no necesita de parámetros adicionales, y, segundo, un pequeño
error en las medidas experimentales conduce a un pequeño error en la estimación del
amortiguamiento.

Mediante este método, si se conoce la frecuencia de resonancia y aquellas otras dos en

las que se cumple:
2 1 2
H (ω ) = H (ω ) max (5.87)
2
o alternativamente
1
(FDC )2 = (FDC max )2 (5.88)
2
puede calcularse el valor de ζ (ver figura 5.17).

/ 2
τ −τ = 2ζ
2 1

Figura 5.17

150
Sustituyendo las ecuaciones 5.39 y 5.85 en cualquiera de las dos ecuaciones anteriores:

1 1
= (5.89)
8ζ 2
(
(1 − τ ) + (2ζτ ) 2
2 2
)
Desarrollando la Ec. 5.89 se obtiene una ecuación bicuadrada:

τ 4 + (4ζ 2 − 2 )τ 2 + 1 − 8ζ 2 = 0 (5.90)

cuya solución es

τ 2 = 1 − 2ζ 2 ± 2ζ 1 + ζ 2 (5.91)

ε
Teniendo en cuenta que para pequeños ε, se puede aproximar 1+ ε ≈1+
, si se considera
2
que el amortiguamiento es pequeño, la expresión anterior se puede escribir como

τ 2 ≈ 1 − 2ζ 2 ± 2ζ (5.92)

Y volviendo a usar la aproximación se llega a los valores que se estaban buscando:

τ1 ≈ 1 − ζ − ζ 2
(5.93)
τ2 ≈1+ζ −ζ 2
Restando ambos valores, se llega a la expresión que se quería demostrar
1 ω −ω
ζ ≅ (τ 2 − τ 1 ) = 2 1 (5.94)
2 2ω n

151
152
CAPÍTULO 6

VIBRACIÓN TRANSITORIA

6.1 INTRODUCCIÓN

Como ya se ha dicho, la vibración transitoria es aquella que desaparece al cabo de un

cierto tiempo. También se ha dicho que se centraría la atención en el régimen permanente. Sin
embargo, hay casos en los que, bien por el tipo de fuerzas aplicadas o bien por las
características del sistema, el periodo transitorio adquiere una gran importancia.
Este es el caso de la respuesta de los sistemas a fuerzas no periódicas, como es el caso
de un golpe, las fuerzas producidas por una explosión, las producidas entre dos conductores
eléctricos debidas a un cortocircuito, etc.
En los casos de fuerzas de corta duración, el fallo del sistema puede sobrevenir como
consecuencia de una gran amplitud de vibración durante la aplicación de la fuerza o
inmediatamente después de ésta.
Aunque el estudio del régimen transitorio producido por fuerzas que no tienen una
expresión analítica exacta es bastante complejo, en gran número de casos puede hacerse una
simplificación, aproximando la fuerza mediante una serie de funciones simples, como pueden
ser las funciones rampa, escalón, impulso, exponencial, etc. Este es el caso de una explosión,
en la que la evolución de la fuerza puede aproximarse, como se verá posteriormente, mediante
dos exponenciales.
En este capítulo se analizará el cálculo de la respuesta de los sistemas de un grado de
libertad a las funciones más elementales, así como la respuesta a la combinación de alguna de
estas funciones. Posteriormente se estudiará como calcular la respuesta a una función
cualquiera, ya sea en el dominio del tiempo o en el de la frecuencia. Finalmente se darán unas
nociones básicas sobre integración numérica.

6.2 RESPUESTA A FUNCIONES ELEMENTALES

6.2.1. Función escalón

Si a un sistema de un solo grado de libertad se le aplica súbitamente una fuerza
constante Fo, el sistema, en régimen permanente, tenderá a una posición Fo/k, pero durante el
transitorio estará sometido a una vibración alrededor de este valor, que hará que se obtengan
deformaciones bastante mayores en algunos instantes.

153
 Figura 6.1

Sea el sistema de la figura, al que se le aplica una fuerza cuya representación está
indicada en la misma figura.

La ecuación de movimiento será:

m&x& + cx& + kx = Fo (6.1)

cuya solución particular se puede obtener usando el método de los coeficientes

indeterminados probando una solución del tipo:
x p (t ) = AFo (6.2)

Al tratarse de una solución constante sus derivadas son nulas, por lo que al sustituir en
la ecuación de movimiento se obtiene
1
kAFo = Fo ⇒ A = (6.3)
k
Por tanto, la solución particular es
Fo
x p (t ) = (6.4)
k
y
Fo
x p ( 0) = x& p (0) = 0 (6.5)
k
Sustituyendo en la expresión general de la respuesta, se tiene que

154
 ⎛ ⎛ ζω x + x& ⎞ ⎞
x(t ) = e −ζωnt ⎜⎜ x0 cos(ω d t ) + ⎜⎜ n 0 0 ⎟⎟ sen(ω d t ) ⎟⎟
⎝ ⎝ ωd ⎠ ⎠
⎛F ζω F ⎞
− e −ζω nt ⎜⎜ o cos(ω d t ) + n o sen(ω d t ) ⎟⎟ (6.6)
⎝ k ωd k ⎠
Fo
+
k
donde se observan los tres términos que se comentaron en el capítulo anterior:
a. El primero que es función de las condiciones iniciales, y cuya expresión es la
misma que la de las vibraciones libres producidas por unas condiciones
iniciales x0 y x& 0 .

b. El segundo término es el transitorio de respuesta a la función de la fuerza

indicada, cuando las condiciones iniciales son nulas.
c. El tercer término es la respuesta en régimen permanente.
Se le propone al lector obtener la respuesta de la Ec. (6.6) sin hacer uso de la
expresión general, que puede ser difícil de recordar. Para ello debe partir de la expresión de la
respuesta como la suma de la solución de la homogénea más la completa
c
− t Fo
x(t ) = e 2m
(C1sen(ω d t ) + C2 cos(ω d t )) + (6.7)
k
y calcular las constantes imponiendo las condiciones iniciales.

Ejemplo:

Obtener la respuesta de un sistema de 1 gdl

cuando el amortiguamiento y las condiciones
iniciales son nulas
Solución:
Si xo , x& o y ξ son nulos, la ecuación anterior se
reduce a:
Fo
x(t ) = (1 − cos ω nt )
k
cuya representación es la de la figura 6.2,
pudiéndose comprobar que la respuesta del sistema Figura 6.2
es una senoide, cuyo valor máximo es el doble del desplazamiento estático.

Una función escalón puede ser, por ejemplo, el modelo del caso de un sistema de un
grado de libertad, con posibilidad de movimiento en el plano vertical, inicialmente colocado
de forma que el muelle se encuentre en su longitud natural, por ejemplo mediante la

155
utilización de un tope. En un instante determinado se retira el tope rápidamente, por lo que el
peso se aplica de forma instantánea.

6.2.2. Función rampa

En este caso la ecuación que define la fuerza es

F (t ) = Dt (6.8)

siendo D la pendiente de la recta, cuya representación es la de

la figura 6.3.
La ecuación de movimiento será:
m&x& + cx& + kx = Dt (6.9)
Usando una solución particular del tipo
x p (t ) = Rt + S Figura 6.3 (6.10)

y sustituyéndola en la ecuación del movimiento:

cR + k (Rt + S ) = Dt (6.11)

se obtiene, por identificación de coeficientes:

D
R=
k
(6.12)
c
S =− 2 D
k

Sustituyendo:

D⎛ c⎞
x p (t ) = ⎜t − ⎟ (6.13)
k ⎝ k⎠

de donde:
c
x p (0 ) = − D
k2
(6.14)
D
x& p ( 0 ) =
k
Sustituyendo en la expresión general de la respuesta, se tiene que

156
 ⎛ ⎛ ζω x + x& ⎞ ⎞
x(t ) = e −ζω n t ⎜⎜ x0 cos(ω d t ) + ⎜⎜ n 0 0 ⎟⎟ sen(ω d t ) ⎟⎟
⎝ ⎝ ωd ⎠ ⎠
⎛ c 1 ⎛ c2 D D ⎞ ⎞
+ e −ζω n t ⎜⎜ 2 D cos(ω d t ) + ⎜⎜ − ⎟⎟ sen(ω d t ) ⎟⎟
⎝k ω d ⎝ 2mk 2
k⎠ ⎠
D⎛ c⎞
+ ⎜t − ⎟
k ⎝ k⎠
(6.15)
que en el caso particular de amortiguamiento y Figura 6.4
condiciones iniciales nulas, quedará:
D
x(t ) = (ω nt − sen(ω nt )) (6.16)
kω n

cuya representación gráfica es la de la figura 6.4.

En la expresión de la respuesta general se observan de nuevo los tres términos
comentados previamente: el primero corresponde a un transitorio debido a las condiciones
iniciales, siendo los dos siguientes la respuesta a la función rampa con condiciones nulas. Más
concretamente, el segundo sumando corresponde al transitorio debido a la excitación,
mientras que el tercer sumando es la respuesta en régimen permanente.
Puede resultar ilustrativo, al igual que se recomendó en el apartado anterior, obtener la
respuesta del sistema partiendo de
c
− t D⎛ c⎞
x(t ) = e 2m
(C1sen(ω d t ) + C2 cos(ω d t )) + ⎜t − ⎟ (6.17)
k ⎝ k⎠

6.2.3. Exponencial decreciente

Un ejemplo de este tipo de fuerzas, cuya

expresión es:

F (t ) = Fo e − at (6.18)

es la variación de la presión de un elemento

hinchable al practicar un orificio en la superficie.
La representación gráfica se indica en la figura 6.5.
La ecuación del movimiento es:

m&x& + cx& + kx = Fo e − at (6.19) Figura 6.5

Para obtener la solución particular se usa el método de los coeficientes indeterminados

probando con una solución de la forma:

x p (t ) = Ae − at (6.20)

157
cuyas derivadas son

x& p (t ) = − aAe − at
− at
(6.21)
&x&p (t ) = a Ae
2

Al sustituirlas en la ecuación del movimiento, se obtiene

( )
A ma 2 − ca + k e − at = Fo e − at (6.22)

de modo que
Fo
A= (6.23)
ma − ca + k
2

Por tanto, la solución general será:

−⎛ c
t 1 ⎛ c ⎞ ⎞
x(t ) = e ⎜⎜ x0 cos(ω d t ) +
2m
⎜ x0 + x&0 ⎟ sen(ω d t ) ⎟⎟
⎝ ω d ⎝ 2m ⎠ ⎠
⎛ c ⎞ (6.24)
c ⎜ a− ⎟
− t F0 2m sen(ω t ) ⎟ + F0e − at
− e 2m ⎜ cos(ω t ) −
ma 2 − ca + k ⎜
d
ωd d
⎟ ma 2 − ca + k
⎜ ⎟
⎝ ⎠
y en el caso de amortiguamiento y condiciones iniciales nulas:

F0 ⎛ a ⎞
x(t ) = ⎜⎜ sen(ω nt ) − cos(ω nt ) + e −at ⎟⎟ (6.25)
ma + k ⎝ ω n
2
⎠
En esta respuesta, se pueden presentar tres casos:
a. Si a → 0 , la exponencial decae muy lentamente y la respuesta se puede
aproximar mediante la ecuación
Fo
x(t ) = (1 − cos ω nt ) (6.26)
k
que es la respuesta a la función
escalón.
b. Si a → ∞ , la respuesta tiende a
cero. Esto es lógico ya que la
exponencial tiende a cero casi
inmediatamente y por tanto, el área
bajo la curva, que es el impulso, se
acerca a cero. Dado que este
impulso se aproxima a cero, la
fuerza no comunicará velocidad al
sistema, con lo que el sistema
permanecerá, prácticamente, en la Figura 6.6

158
 misma situación que antes de aplicarle la fuerza.
c. En el caso intermedio, con un valor finito de a, el sistema oscila con un
máximo decreciente, alcanzándose el régimen permanente cuando e − at → 0 ,
siendo x(t)=0 el valor medio en este régimen. En definitiva, la respuesta es la
superposición de un movimiento armónico (es el que permanece) y una
exponencial (ver Fig. 6.6).

Si el sistema es amortiguado, el régimen permanente será x(t)=0, ya que todos los

términos de la respuesta están multiplicados por exponenciales negativas.

La amplitud máxima de la respuesta a esta excitación depende de a

ω n , pero nunca
Fo
superará el valor 2 , ya que esta es la respuesta al caso límite, que es la función escalón.
k
6.2.4. Función impulso
Una función impulso se define mediante la ecuación
F (t ) = Rδ (t ) (6.27)

donde δ (t ) se denomina función delta de Dirac o función impulso unidad. Se define como la
que cumple las condiciones

⎧ 0 t≠0
δ (t ) = ⎨
⎩+ ∞ t = 0 (6.28)
+∞
∫−∞
δ (t )dt = 1

En forma simplista, δ (t ) se puede

representar gráficamente como el límite cuando
Δt → 0 de la representación indicada en la
figura 6.7.
En Mecánica, la función delta de Dirac
se usa para representar fuerzas impulsivas o
percusiones, es decir, fuerzas de duración muy
corta y módulo muy grande, que son capaces de
modificar la velocidad del sistema sin modificar Figura 6.7
su posición, como por ejemplo las fuerzas que
aparecen durante un choque. Como la magnitud de estas fuerzas es infinita, se trabaja con su
integral a la que se denomina impulso. Así,
+∞ +∞
∫−∞
F (t ) dt = ∫ Rδ (t ) dt =R
−∞
(6.29)

159
 La ecuación del movimiento de un sistema de un grado de libertad sometido a un
impulso R será
m&x& + cx& + kx = Rδ (t )
x ( 0) = x 0 − (6.30)
x& (0) = x& 0−

donde se ha utilizado el símbolo – para indicar el instante previo a la aplicación de la carga

percusiva.
Integrando esta ecuación desde un instante inmediatamente anterior a la aplicación de
la fuerza, 0-, y un instante inmediatamente posterior, 0+, se obtiene
0+ 0+ 0+ 0+ R
∫0−
m&x& dt + ∫ − cx& dt + ∫ − kx dt = ∫ − Rδ (t ) dt ⇒ mΔx& = R ⇒ x&0 + = x&0 − +
0 0 0 m
(6.31)

La respuesta queda determinada por un impulso de valor R que le comunica

instantáneamente al sistema una velocidad R/m, vibrando posteriormente como un sistema
libre cuyas condiciones iniciales son las existentes al final al choque. Es decir,
m&x& + cx& + kx = 0
x(0) = x0 − (6.32)
R
x& (0) = x&0 − +
m
La respuesta a esta ecuación no es más que el transitorio debido a condiciones
iniciales, por lo que se le podría dejar al lector como ejercicio. La forma de trabajar cuando se
quiere obtener la respuesta de un sistema ante una percusión, por ejemplo un choque, es
calcular la variación de la velocidad debida a la percusión, para resolver a continuación un
problema de vibración libre con condiciones iniciales.
Sin embargo, es conveniente desarrollar la respuesta porque será necesaria su
expresión en el apartado 6.4, cuando se estudie la integral de Duhamel. La respuesta tendrá la
expresión

⎛ ⎛ R ⎞ ⎞
x(t ) = e −ζω n t ⎜ x cos(ω t ) + ⎜ ζω n x0 − + x&0 − + m ⎟ sen(ω t ) ⎟ (6.33)
⎜⎜ 0 − d
⎜ ωd ⎟ d ⎟
⎟
⎝ ⎝ ⎠ ⎠
donde se puede separar la contribución de las condiciones iniciales antes de la aplicación de la
carga percusiva, de la respuesta debida a la percusión:

⎛ ⎛ ζω n x0 − + x& 0 − ⎞ ⎞
x ( t ) = e − ζω n t ⎜⎜ x0 − cos( ω d t ) + ⎜⎜ ⎟⎟ sen (ω d t ) ⎟
⎟
⎝ ⎝ ωd ⎠ ⎠
(6.34)
e − ζω n t
+R sen (ω d t )
mω d

160
donde el segundo sumando es la respuesta a un impulso de valor R con condiciones iniciales
nulas.
Se denomina respuesta al impulso unidad, y se denota como h(t), a la respuesta en el
caso R=1 y x0 = x& 0 = 0 .

e −ζω nt
h(t ) = sen(ω d t ) (6.35)
mω d

La elección de la letra h para denotar a la respuesta al impulso unidad no es caprichosa

como se verá más adelante en el apartado 6.5.

6.3 COMBINACIÓN DE FUNCIONES DE FUERZA

Combinando distintas fuerzas elementales se pueden aproximar una gran cantidad de

fuerzas más complejas. La combinación de las fuerzas elementales se puede hacer de dos
formas diferentes:
a) Combinación de funciones de fuerza simultáneas: Se suman dos funciones
que actúan simultáneamente en el tiempo
b) Combinación de funciones de fuerzas sucesivas: Se suman dos funciones
que tienen un determinado desfase en el tiempo
Así, por ejemplo, la función de la figura 6.8 es típica de la variación de la temperatura
que se produce al introducir un cuerpo en un baño caliente. Mediante ella se puede estudiar la
respuesta a esfuerzos térmicos por calentamiento repentino. Esta función compleja se puede
conseguir combinando una función escalón y una exponencial decreciente actuando
simultáneamente.

F (t ) = F2 − F1 = F0 (1 − e − at ) (6.36)

Figura 6.8

Por otro lado, la carga triangular que se representa en la figura 6.9, no puede
representarse fácilmente mediante funciones que actúen al mismo tiempo, pero sí se consigue
fácilmente mediante dos rampas sucesivas, como las representadas en la figura 6.9.

161
 Figura 6.9

6.3.1. Combinación de funciones de fuerza simultáneas

Sea un sistema de 1 g.d.l sometido a una excitación F, que se puede expresar como la
suma de funciones de fuerza elementales:

F = ∑ Fi (6.37)
i

Aplicando el principio de superposición, la respuesta se puede escribir como la suma

de la respuesta a unas condiciones iniciales x0 y x& 0 , más la respuesta a cada una de las
excitaciones elementales Fi para condiciones iniciales nulas.

⎛ ⎛ ζω x + x& ⎞ ⎞
x(t ) = e −ζω n t ⎜⎜ x0 cos(ω d t ) + ⎜⎜ n 0 0 ⎟⎟ sen(ω d t ) ⎟⎟
⎝ ⎝ ωd ⎠ ⎠
⎛ ⎛ ⎛ ζω x (0) + x& pi (0) ⎞ ⎞⎞
+ ∑ ⎜ − e −ζω n t ⎜⎜ x pi (0) cos(ω d t ) + ⎜⎜ n pi ⎟⎟ sen(ω d t ) ⎟ ⎟
⎟⎟ (6.38)
⎜ ⎝ ωd ⎠
i ⎝ ⎝ ⎠⎠
+ ∑ x pi (t )
i

Ejemplo:

La función que representa la evolución de la presión originada por una explosión,

puede aproximarse mediante la combinación de dos exponenciales. El ajuste de la curva se
consigue variando las constantes de las exponenciales. Así, la ecuación de movimiento de un
sistema de 1 gdl sometido a una explosión se puede modelar como:

(
m&x& + cx& + kx = F0 e − at − e −bt )

Figura 6.10

162
 La respuesta del sistema, aplicando el principio de superposición, y considerando la
respuesta a una función exponencial deducida en el apartado6.2.3 , será:
− ⎛ c
t 1 ⎛ c ⎞ ⎞
x(t ) = e ⎜⎜ x0 cos(ω d t ) +
2m
⎜ x0 + x&0 ⎟ sen(ω d t ) ⎟⎟
⎝ ω d ⎝ 2m ⎠ ⎠
⎛ c ⎞
c ⎜ a− ⎟
− t F 2m sen(ω t ) ⎟ + F0e − at
− e 2m 0 ⎜ cos(ω t ) −
ma 2 − ca + k ⎜
d
ωd d
⎟⎟ ma − ca + k
2
⎜
⎝ ⎠
⎛ c ⎞
c ⎜ b− ⎟
− t F 2 m F0e − bt
+e 2m 0 ⎜ cos(ω d t ) − ⎟
sen(ω d t ) −
mb 2 − cb + k ⎜ ωd ⎟⎟ mb − cb + k
2
⎜
⎝ ⎠
que para el caso particular en el que el amortiguamiento y las condiciones iniciales sean
nulos, se reduce a:

F0 ⎛ a ⎞
x(t ) = ⎜⎜ sen(ω nt ) − cos(ω nt ) + e − at ⎟⎟
ma + k ⎝ ω n
2
⎠
F0 ⎛ b − bt ⎞
− ⎜ sen (ω t ) − cos (ω t ) + e ⎟⎟
mb 2 + k ⎜⎝ ω n
n n
⎠

6.3.2. Combinación de funciones de fuerza sucesivas

En determinados casos, la función de fuerza actuante no se puede conseguir mediante

funciones que actúen simultáneamente, sino que tienen un determinado desfase en el tiempo.
En estos casos la respuesta se obtiene calculando la respuesta a la primera función elemental.
Los valores de esta respuesta, en el instante en que se aplica la segunda, se toman como
condiciones iniciales para el cálculo de la respuesta a esta segunda función. Y así
sucesivamente.

Ejemplo:

Obtenga la respuesta de un sistema de 1 gdl con amortiguamiento nulo y condiciones

iniciales nulas, a una carga con evolución triangular, como la representada en la figura 6.9.
El cálculo de la respuesta está dividido en tres fases:
Para 0 ≤ t < t0 , la ecuación de movimiento es

F0
m&x& + kx = t
t0
x(0) = 0
x& (0) = 0

163
cuya respuesta se obtiene fácilmente haciendo uso de la expresión deducida en el apartado
6.2.2 para la función rampa.
F0
x(t ) = (ω nt − sen(ω nt ))
t0 kω n

En el instante t=t0 la posición y la velocidad tienen el valor

F0
x(t0 ) = (ω nt0 − sen(ω nt0 ))
t0 kω n
F0
x& (t0 ) = (1 − cos(ωnt0 ))
t0 k

que serán las condiciones iniciales del siguiente problema. Para t0 ≤ t < 2t0 , la ecuación del
movimiento será
F0
m&x& + kx = (2t0 − t )
t0
F0
x(t0 ) = (ω nt0 − sen(ω nt0 ))
t0 kω n
F0
x& (t0 ) = (1 − cos(ωnt0 ))
t0 k

La ecuación anterior se resuelve más fácilmente si se hace una traslación en el tiempo

t’=t-t0, con lo que la ecuación de movimiento para el intervalo 0 ≤ t ′ < t0 se puede rescribir
como
F0
m&x& + kx = (t0 − t′) = F0 − F0 t′
t0 t0
F0
x ( 0) = (ω nt0 − sen(ω nt0 ))
t0 kω n
F0
x& (0) = (1 − cos(ωnt0 ))
t0 k

La respuesta será la superposición de la respuesta a las condiciones iniciales, más la

respuesta a una función escalón, más la respuesta a una rampa.
F0
x(t ′) = (ω nt0 − sen(ω nt0 )) cos(ω nt′) + 1 F0 (1 − cos(ω nt0 ))sen(ω nt′)
t0 kω n ω n t0 k
Fo
+ (1 − cos(ω nt′) )
k
F
− 0 (ω nt ′ − sen(ω nt ′))
t0 kω n

Reordenando

164
 ⎛ ⎞
x(t ) =
F0
(2sen(ω n (t − t0 )) − sen(ω nt ) ) + Fo ⎜⎜1 − t − t0 ⎟⎟
t0 kω n k ⎝ t0 ⎠

Queda por calcular la respuesta para t ≥ 2t0 . En este periodo no existe excitación,
por lo que la respuesta será simplemente la debida a las condiciones iniciales. Estas
condiciones iniciales son las finales del periodo anterior (t=2t0 ó t’=t0)
2 F0 sen(ω nt0 )
x(2t0 ) = (1 − cos(ω nt0 ))
t0 kω n
F0
x& (2t0 ) = (2 cos(ω nt0 ) − cos(2ω nt0 ) − 1)
t0 k

Para 2 t0 ≤ t < ∞ , la ecuación del movimiento será

m&x& + kx = 0
sujeta a las condiciones iniciales obtenidas. De nuevo, haciendo una traslación en el tiempo,
t ′′ = t − 2t0 , se obtiene

m&x& + kx = 0
2 F sen(ω nt0 )
x ( 0) = 0 (1 − cos(ω nt0 ))
t0 kω n
F0
x& (0) = (2 cos(ω nt0 ) − cos(2ωnt0 ) − 1)
t0 k

cuya respuesta es
2 F0 sen(ω nt0 )
x(t ′′) = (1 − cos(ω nt0 ))cos(ω nt′′) + 1 F0 (2 cos(ω nt0 ) − cos(2ω nt0 ) − 1)sen(ω nt′′)
t0 kω n ω n t0 k
o más explícitamente
2 F0 sen(ω n t 0 )
x(t ) = (1 − cos(ω nt0 ))cos(ω n (t − 2t0 )) +
t 0 kω n
1 F0
+ (2 cos(ω nt0 ) − cos(2ω nt0 ) − 1)sen(ω n (t − 2t0 ))
ω n t0 k
Resumiendo, la respuesta al pulso triangular de un sistema sin amortiguamiento y con
condiciones iniciales nulas es:

165
 ⎧
⎪
⎪
⎪ F0
⎪ t kω (ω nt − sen(ω nt )) 0 ≤ t < t0
⎪ 0 n
⎪ F F ⎛ t − t0 ⎞
x(t ) = ⎨ 0 (2 sen(ω n (t − t0 )) − sen(ω nt ) ) + o ⎜⎜1 − ⎟⎟ t0 ≤ t < 2t0
t
⎪0 nkω k ⎝ t 0 ⎠
⎪ 2 F0 sen(ω nt0 )
⎪ (1 − cos(ω nt0 ))cos(ω n (t − 2t0 )) +
t0 kω n
⎪
⎪ 1 F0
⎪ + (2 cos(ω nt0 ) − cos(2ω nt0 ) − 1)sen(ω n (t − 2t0 )) 2t0 ≤ t < ∞
⎩ ω n t0 k

6.4 RESPUESTA A CUALQUIER FUNCIÓN EN EL DOMINIO DEL TIEMPO:

INTEGRAL DE DUHAMEL

Hasta ahora se ha visto la respuesta de los sistemas a una serie de funciones sencillas,
como son las funciones escalón, rampa, impulso, etc. En este apartado se va a estudiar la
forma de cálculo de la respuesta a una función cualquiera, ya sea definida mediante una
ecuación o mediante un registro.
La función representada en la figura 6.11 puede aproximarse mediante una serie de
escalones F (τ ) de duración finita Δτ . Si los valores de Δτ se hacen tender a cero, es decir,
Δτ → dτ , la aproximación se hace exacta. Es decir, cualquier función se puede aproximar
mediante la suma de infinitos impulsos diferenciales, y la respuesta de un sistema lineal podrá
expresarse como la suma de la respuesta a unas condiciones iniciales x0 y x& 0 , más la
respuesta, con condiciones iniciales nulas, a cada uno de los impulsos F (τ )dτ .

Figura 6.11

El valor de la respuesta a cada uno de los impulsos en que se ha dividido la función,

para condiciones iniciales nulas, puede expresarse según las Ecs. 6.34 y 6.35 como
dx(t ) = F (τ ) h(t − τ ) dτ (6.39)

donde dx(t) representa el aumento del valor de la respuesta, debido al impulso diferencial
F (τ )dτ , y h(t − τ ) es el valor de la respuesta a un impulso unidad producido en el instante
τ con condiciones iniciales nulas. La respuesta a todos los impulsos producidos hasta el

166
instante t se obtiene aplicando superposición, donde la suma se ha convertido en una integral.
Así
t
x(t ) = ∫ F (τ ) h(t − τ ) dτ (6.40)
0

expresión que se denomina integral de Duhamel. La función h(t − τ ) se puede expresar,

teniendo en cuenta la Ec.6.35 , mediante

e−ζω n ( t −τ )
h(t − τ ) = sen(ω d (t − τ )) (6.41)
mω d

que para el caso de sistemas sin amortiguar pasa a ser

1
h(t − τ ) = sen(ω n (t − τ )) (6.42)
mωn

La respuesta de un sistema de un grado de libertad a cualquier función F(t) en un

instante dado t será la suma de la respuesta a unas condiciones iniciales x0 y x& 0 , más las
respuestas a todos los impulsos producidos hasta el instante t:

⎛ ⎛ ζω x + x& ⎞ ⎞ t
x(t ) = e −ζω n t ⎜⎜ x0 cos(ω d t ) + ⎜⎜ n 0 0 ⎟⎟ sen(ω d t ) ⎟⎟ + ∫ F (τ ) h(t − τ ) dτ (6.43)
⎝ ⎝ ωd ⎠ ⎠
0

Es importante destacar que la integral de Duhamel contiene tanto el transitorio debido

a la excitación como el permanente.

Ejemplo:

Obtenga la respuesta del mismo sistema de 1 grado de libertad sin amortiguamiento y

con condiciones iniciales nulas al pulso triangular visto en el apartado anterior usando la
integral de Duhamel.
La respuesta se obtendrá resolviendo las siguientes integrales:
Para
t τ 1
0 ≤ t < t0 x (t ) = ∫ F0 sen (ω n (t − τ )) d τ
0 t0 m ω n
Para

t0 ≤ t < 2t0
t0
x(t ) = ∫ F0
τ 1 t (2t − τ ) 1 sen(ω (t − τ )) dτ
sen(ω n (t − τ )) dτ + ∫ F0 0
t0 mω n mω n
n
0 t 0 t0
Para

2t0 ≤ t < ∞
t01
x(t ) = ∫ F0
τ 2t 0
sen(ω n (t − τ )) dτ + ∫ F0 0
(2t − τ ) 1 sen(ω (t − τ )) dτ
t0 mω n mω n
n
0 t 0 t0
Se deja al lector como ejercicio la resolución de las integrales y la comparación con los
resultados obtenidos usando combinación de fuerzas sucesivas.

167
6.5 RESPUESTA A CUALQUIER FUNCIÓN EN EL DOMINIO DE LA
FRECUENCIA: TRANSFORMADA DE FOURIER

Aunque el estudio en el dominio del tiempo mediante la integral de Duhamel es

completamente general, y sirve para cualquier tipo de función, a veces es más conveniente
hacer un estudio en el dominio de la frecuencia.
Existen determinados casos de sistemas cuyas características de rigidez y
amortiguamiento dependen de la frecuencia, como son los sistemas con cimentación. En estos
casos, debe resolverse el problema en el dominio de la frecuencia, e ir calculando los valores
de la rigidez y el amortiguamiento para las distintas frecuencias.
En otros muchos casos el cálculo de la respuesta en el dominio de la frecuencia se
realiza con objeto de conocer el contenido en frecuencia de la respuesta, y poder actuar en
consecuencia sobre el sistema o la excitación para variar las amplitudes a determinadas
frecuencias peligrosas.
El análisis en frecuencia de cualquier función es similar al estudio de la respuesta a
funciones periódicas mediante el desarrollo en series de Fourier. En el caso de las series de
Fourier, se expresan las fuerzas como suma de sus componentes armónicas y, posteriormente,
mediante la superposición de la respuesta a cada una de ellas, se estudia la respuesta total del
sistema.
Si la fuerza no es periódica, sino que tiene una forma arbitraria, debe hacerse una
extensión de las series de Fourier para la representación de funciones no periódicas. Esta
extensión es la bien conocida transformada de Fourier.
La organización de este apartado es la siguiente. Se comenzará haciendo un breve
desarrollo para deducir la expresión de la transformada de Fourier y se mostrarán varios
ejemplos. Aquel lector familiarizado con la transformada de Fourier puede pasar directamente
al siguiente punto en el que se discutirá el cálculo de la respuesta de un sistema de un grado
de libertad a una excitación cualquiera en el dominio de la frecuencia. Por último, se
compararán los dos procedimientos estudiados en este capítulo para la obtención de la
respuesta a una excitación general.

6.5.1 Transformada de Fourier

Consideremos una función no periódica, como la representada en la figura con línea

continua. Para poder representar esta función con series de Fourier la tenemos que convertir
en periódica. Supongamos un periodo T, en este caso la función se repetiría como se muestra
con línea discontinua. Esta función periódica se puede representar como
∞
f (t ) = ∑C e ω
k = −∞
k
ik 0t

(6.44)
1 T ω T
Ck = ∫ T2 f (t )e −ikω0t dt = 0 ∫
2
f (t )e −ikω0t
dt
T 2
− 2π −T
2

168
 2π
donde ω0 =
T

Figura 6.12

La representación en frecuencia de esta función periódica es una función discreta

consistente en impulsos a las frecuencias ω 0 , 2 ω 0 , 3 ω 0 , etc. Es decir, la separación entre dos
impulsos siempre es Δω = ω0 .

Si el periodo T se hace infinito, se elimina la periodicidad de la función, por lo que se

está representado la función exactamente. Para poder realizar el paso al límite se van a
manipular las ecuaciones anteriores.
Así, se realizan las siguientes definiciones:
ω k = kω 0
(6.45)
F (ω k ) = TCk

que sustituidas en las expresiones anteriores conducen a

Δω ∞
f (t ) =
2π
∑ F (ω )e ω
k =−∞
k
i kt

(6.46)
1 Δω T
Ck = F (ω k ) = ∫
2
f (t )e −iω k t
dt
T 2π −T
2

Si se hace tender T → ∞ , la separación entre dos impulsos, en la representación en

frecuencia, tiende a cero. Es decir, la representación en frecuencia deja de ser discreta y se
convierte en continua. Las funciones periódicas solo contienen su frecuencia fundamental y
sus armónicos. Las funciones no periódicas tienen un contenido en frecuencia continuo. Por
tanto, en el límite Δω → dω y ω k → ω , con lo que las ecuaciones anteriores se pueden
expresar como:
∞
1
∫ F (ω )e
iωt
f (t ) = dω
2π −∞ (6.47)
∞
F (ω ) = ∫ f (t )e −iωt
dt
−∞

La segunda ecuación de (6.47) representa lo que se denomina transformada de

Fourier de la función f(t), siendo la primera ecuación de. (6.47) su transformada inversa,
denominada integral de Fourier. Aunque no se va a demostrar, debe indicarse que, para que

169
exista la transformada de Fourier de la función f(t), es necesario que la integral del módulo de
la función esté acotada, es decir
+∞

∫
−∞
f (t ) dt < ∞ (6.48)

Por analogía con las series de Fourier se puede suponer la primera ecuación de.(6.47)
como una suma de infinitos componentes armónicos, donde 1 F (ω ) define la amplitud por
2π
unidad de frecuencia de la componente de fuerza de frecuencia ω .
La figura 6.13 muestra algunos ejemplos sencillos.
La transformada de Fourier de una función constante es una delta de Dirac en f=0.
Lógicamente, el contenido en frecuencia de una función constante es nulo. El valor en el
origen corresponde al valor medio de la función.
Por otro lado, si se desea excitar un sistema con todas las frecuencias, y todas con el
mismo peso, sería necesario excitarlo con un impulso ideal. La transformada de Fourier de
una función delta de Dirac es una función constante. Los dos ejemplos anteriores ilustran una
propiedad de la transformada de Fourier fácil de demostrar:
Si F(ω) es la transformada de Fourier de f(t), entonces f(-ω) es la transformada de
Fourier de F(t).
Se muestran también las transformadas de un pulso rectangular, de un pulso triangular,
y de una función coseno definida entre –T0 y T0.

6.5.2 Cálculo de la respuesta

Una vez que el lector se ha familiarizado con la transformada de Fourier, se pasa a

discutir el cálculo de la respuesta de un sistema de un grado de libertad a una excitación
cualquiera f(t) en el dominio de la frecuencia.
Para el cálculo de la respuesta x(t) sólo hay que pasar al límite la expresión (5.83) de
la misma forma que se ha hecho para obtener la Ec. (6.47), con lo que queda:
+∞
1
∫ H (ω ) F (ω )e
iωt
x(t ) = dω (6.49)
2π −∞

donde la respuesta está en función de la transformada de Fourier de la función fuerza, F(ω), y

de la función de respuesta en frecuencia H(ω).
Teniendo en cuenta que x(t) puede expresarse en función de su transformada X(ω),
mediante
∞
1
∫ X (ω )e
iωt
x(t ) = dω (6.50)
2π −∞

170
Figura 6.13

171
de (6.49) y (6.50) se obtiene:
X (ω ) = H (ω ) F (ω ) (6.51)

Conocida su transformada es inmediato el cálculo de la respuesta x(t).

Resumiendo, el procedimiento a seguir es el siguiente:

a) Obtener la transformada de Fourier de la excitación F(ω): F (ω ) = ∫ f (t )e −iωt dt

∞

−∞

b) Multiplicar la transformada calculada en el apartado a por la función de respuesta en

frecuencia H(ω). El producto es igual a la transformada de Fourier de la respuesta:
X (ω ) = H (ω ) F (ω )
∞
1
∫ X (ω )e
iωt
c) Calcular la transformada inversa de la respuesta x(t): x(t ) = dω
2π −∞

6.5.3 Dominio del tiempo vs dominio de la frecuencia

En este capítulo se han visto dos procedimientos para el cálculo de la respuesta a una
excitación cualquiera.
Un primer procedimiento, en el dominio del tiempo, a través de la denominada
t
integral de Duhamel, x(t ) = ∫ f (τ ) h(t − τ ) dτ , que no es más que una integral de
0

convolución. La respuesta x(t) se define como la convolución de las funciones f(t) y h(t). Y un
segundo procedimiento, en el dominio de la frecuencia, a través de un producto
X (ω ) = H (ω ) F (ω ) . Vamos a tratar de ver la relación entre ambos procedimientos. Para ello,
se podría hacer una demostración rigurosa, calculando la transformada de Fourier a la integral
de Duhamel, pero se va a llegar al mismo resultado a través de un ejemplo sencillo.
Supongamos un sistema de un grado de libertad sometido al impulso unidad
m&x& + cx& + kx = δ (t )
x(0) = x0 − (6.52)
x& (0) = x&0 −

La respuesta a esta excitación es conocida, se calculó en el apartado, y se denominó h(t).

Si calculamos ahora la respuesta en el dominio de la frecuencia, necesitamos la
transformada de Fourier del impulso unidad. Se ha visto con anterioridad que ésta es una
función constante de valor la unidad. Por tanto, la respuesta en el dominio de la frecuencia es
X (ω ) = H (ω ) F (ω ) = H (ω ) (6.53)

Por tanto, se llega al resultado de que la transformada de Fourier del impulso unidad es
la función de respuesta en frecuencia. Es por ello que se eligió la letra h para denotar la
respuesta al impulso unidad.

172
 Esto nos conduce a un resultado muy importante que se conoce como teorema de
convolución. Si X(ω) es la transformada de Fourier de x(t), F(ω) la de f(t) y H(ω) la de h(t), y
t
x(t ) = ∫ f (τ ) h(t − τ ) dτ ; X (ω ) = H (ω ) F (ω ) , entonces H (ω ) F (ω ) es la transformada de
0
t
Fourier de ∫
0
f (τ ) h(t − τ ) dτ . Es decir, un producto de convolución en el dominio del tiempo,
que es una operación difícil de visualizar, se transforma en una simple multiplicación en el
dominio de la frecuencia. Evidentemente, para pasar al dominio de la frecuencia hay que
calcular las transformadas de Fourier, que no es un cálculo sencillo. El análisis en el dominio
de la frecuencia ha tenido un auge importante desde la aparición del algoritmo F.F.T.
(Transformada Rápida de Fourier), ya que en muchos casos es más rápido el cálculo mediante
el ordenador por este procedimiento, que resolver numéricamente la integral de Duhamel o
resolver la ecuación de movimiento mediante cualquier otro método numérico como se verá
en el próximo apartado.

6.6 INTEGRACIÓN NUMÉRICA

En muchas ocasiones es más fácil obtener la respuesta en un intervalo de tiempo,

realizando una integración paso a paso de la ecuación del movimiento. Estos métodos
numéricos son aplicados con mucha frecuencia en los casos en que es difícil el cálculo de la
integral de Duhamel, cuando la función de excitación es difícilmente expresable
analíticamente y, sobre todo, en problemas no lineales. En estos últimos, los métodos paso a
paso son prácticamente los únicos utilizados.
Si se pretende calcular la respuesta en un intervalo de tiempo de 0 a T, a partir de unas
condiciones en el instante t=0, se divide el intervalo en una serie discreta de instantes,
separados entre sí un intervalo de tiempo h= Δt , no necesariamente constante. Cada método
numérico establece una serie de fórmulas para obtener la respuesta en un instante ti, a partir de
los valores de la aceleración, velocidad y desplazamiento en instantes anteriores, suponiendo
un tipo de evolución de las variables, y haciendo cumplir la ecuación del movimiento en
determinados instantes. La solución obtenida es aproximada, pero con un incremento de
tiempo suficientemente pequeño se obtiene una solución de precisión aceptable.
Los métodos de integración se pueden dividir en métodos de integración explícita y
métodos de integración implícita. Los métodos explícitos no requieren de la solución de
ecuaciones lineales. Básicamente estos métodos usan la ecuación diferencial en el instante t
para predecir la solución en el instante t+1. Estos métodos son condicionalmente estables y
normalmente necesitan de un incremento de tiempo muy pequeño para obtener una solución
estable. Los métodos implícitos intentan satisfacer la ecuación diferencial en el instante t+1,
conocida la solución en el instante t. Son más laboriosos y costosos computacionalmente que
los métodos explícitos porque tienen que resolver un sistema de ecuaciones lineales en cada
paso de tiempo. Sin embargo tienen la ventaja de poder usar pasos de tiempo más grandes.
Los métodos implícitos pueden ser condicional o incondicionalmente estables.

173
 Los métodos paso a paso pueden ser divididos en dos grupos, dependiendo de la forma
en que abordan la resolución. Unos resuelven directamente la ecuación del movimiento, y son
llamados métodos directos. Otros transforman la ecuación de movimiento en un sistema de
primer orden, y se denominan indirectos.
El estudio de los métodos numéricos de integración requiere un curso completo. El
objetivo de este apartado es sólo introductorio. Para aquel lector interesado en profundizar en
la materia existen libros especializados que se relacionan en la bibliografía.

6.6.1 Métodos directos

Integran la ecuación diferencial del movimiento de segundo orden. En este curso solo se han
tratado sistemas lineales con coeficiente constantes, cuya ecuación es
m&x& + cx& + kx = F (t )
x ( 0) = x 0 (6.54)
x& (0) = x& 0

Y, por tanto, la complejidad depende de la forma de la excitación. Sin embargo, mediante

integración numérica se puede tratar con facilidad sistemas no lineales. Por tanto, en la
discusión que sigue se va a trabajar con la ecuación más general:
a = f ( x , v, t )
x ( 0) = x 0 (6.55)
v ( 0) = v 0

donde v = x& y a = &x& .

6.6.1.1. Método de la aceleración constante

También llamado método de Euler o de la tangente. Es un método de integración explícita,

donde el valor de la velocidad en el instante i+1 se calcula suponiendo que la aceleración se
mantiene constante e igual a la aceleración en el instante i, como se muestra en la figura 6.14.
vi +1 = vi + hai (6.56)

Integrando

h2
xi+1 = xi + hvi + ai (6.57)
2
La sustitución de las Ecs. 6.56 y 6.57 en la ecuación de equilibrio 6.55, particularizada en el
instante i+1, permite calcular el valor de la aceleración en el instante i+1, a partir de las
variables en el instante i.
El algoritmo a seguir es el siguiente:

174
 a. Se parte de las condiciones iniciales
conocidas x0, v0, y se sustituyen en la
ecuación de movimiento,
particularizada para el instante inicial, y
se calcula a0.
a 0 = f ( x0 , v0 ,0)

b. Se usan las Ecs. 6.56 y 6.57 para

calcular x1, v1

h2
x1 = x0 + hv0 + a0 Figura 6.14
2
v1 = v0 + ha 0
y se vuelve al paso a) incrementando el índice en una unidad.

Ejemplo:

Obtener la respuesta de un sistema de un grado de libertad sin amortiguamiento a una

función escalón con condiciones iniciales nulas.
F0
a= − kx
m
x(0) = 0
v(0) = 0

F0
a. Cálculo de a0 de la ecuación de equilibrio: a 0 =
m
b. Cálculo de x1 y v1 a partir de x0, v0 y a0:
F0
v1 = v0 + ha 0 = h
m
h2 h 2 F0
x1 = x0 + hv0 + a0 =
2 2 m

F0 ⎛ h2 ⎞
c. Cálculo de a1 de la ecuación de equilibrio: a1 = ⎜⎜1 − k ⎟⎟
m ⎝ 2 ⎠

d. Cálculo de x2 y v2 a partir de x1, v1 y a1…

6.6.1.2. Método de la aceleración media

Denominado también método de Euler modificado. Es un método explícito similar al anterior,

pero se usa como aproximación de la aceleración el valor medio de la aceleración entre los
instantes ti-1 y ti, como se muestra en la Figura 6.15.

175
 ai + a i +1
vi +1 = vi + h (6.58)
2
Integrando
1 2
x i + 1 = x i + hv i + h (a i + a i + 1 ) (6.59)
4
Con este método se puede proceder como con el
anterior, sustituyendo las Ecs. 6.58 y 6.59 en la
ecuación del movimiento particularizada en i+1,
y despejar de ahí la ai+1.Pero hay otra forma de
Figura 6.15
realizar el proceso. Se puede despejar ai+1 de la
Ec. 6.59, por lo que quedará en función de xi+1 y de valores de las variables en instantes
anteriores. Sustituyendo la expresión de ai+1. en 6.58 se obtiene también vi+1 en función de
xi+1 y de valores de las variables en instantes anteriores. Si, por último, se sustituyen las
expresiones de ai+1 y vi+1 en la ecuación del movimiento particularizada en i+1, queda una
ecuación de la que se puede calcular xi+1.
La variable obtenida al resolver la ecuación de equilibrio suele llamarse variable primaria,
mientras que las otras se llaman secundarias. Debe procurarse tomar como variable primaria
la de mayor interés, ya que es en la que se reflejan menos los errores de cálculo.

6.6.1.3. Método de la aceleración lineal

En los casos anteriores la curva de aceleración ha sido aproximada por una serie de escalones,
como se muestra en la Figura.6.16. El método de la aceleración lineal es también un método
explícito pero que aproxima la curva de aceleración mediante segmentos en forma de rampa,

a. aceleración constante b. aceleración media c. aceleración lineal

Figura 6.16
que reproducen una variación lineal, en vez de ser considerada constante como en los casos
anteriores.
La aceleración en un instante ti+τ, tal que 0 ≤ τ ≤ h , es aproximada en la forma:

176
 ai +1 − ai
aτ = a i + τ (6.60)
h
Integrando entre 0 y τ se obtiene la velocidad e integrando de nuevo, el desplazamiento, que
particularizados para τ = h , se escriben como
ai + ai +1
vi +1 = vi + h
2 (6.61)
1
xi +1 = xi + hvi + h 2 (2ai + ai +1 )
6

6.6.1.4. Método de Newmark

Existen otros métodos, muy utilizados, algunos de los cuales son generalizaciones o
variaciones de los métodos descritos, con objeto de mejorar la precisión o la estabilidad del
método. Así, el método de Newmark es una generalización de los tres estudiados, en el que se
usan unos coeficientes γ y β, que pueden adoptar distintos valores. De los valores de estos
coeficientes dependen las características de estabilidad y precisión en el cálculo.
vi +1 = vi + h[(1 − γ )ai + γa i +1 ]
h2 (6.62)
xi +1 = xi + hvi + [(1 − 2 β )ai + 2 β ai +1 ]
2

Método γ β
Euler 0 0
Aceleración media 1/2 1/4
Aceleración lineal 1/2 1/6

6.6.2 Métodos indirectos

La mayoría de los métodos numéricos integran ecuaciones de primer orden:

dy
= f (y, t ) (6.63)
dt
donde y es un vector. La ecuación del movimiento de un sistema de un grado de libertad se
puede transformar en un sistema de dos ecuaciones de primer orden, simplemente tomando
como variables x y v.
Ejemplo: Sea la ecuación de segundo orden

177
 m&x& + cx& + kx = f (t )
x ( 0) = x 0
x& (0) = x& 0

Usando como variables x y v, se tiene

x& = v
1
v& = ( f (t ) − cv − kx )
m
O escrita de forma matricial

d ⎛ x ⎞ ⎛⎜ 0 1 ⎞⎛ x ⎞ ⎛ 0 ⎞
⎜ ⎟= k c ⎟⎜ ⎟ + ⎜ f (t ) ⎟
dt ⎜⎝ v ⎟⎠ ⎜ − − ⎟⎜⎝ v ⎟⎠ ⎜ ⎟
⎝ m m⎠ ⎝ m ⎠
⎛ x⎞ ⎛x ⎞
⎜⎜ ⎟⎟ = ⎜⎜ 0 ⎟⎟
⎝ v ⎠ 0 ⎝ x& 0 ⎠

⎛ x⎞
que tiene la forma de la ecuación 6.63 donde y = ⎜⎜ ⎟⎟
⎝v⎠
Por simplicidad se va a discutir a continuación la aplicación de los métodos a problemas de
una sola variable.

6.6.1.1. Métodos de Taylor

Se basan en un desarrollo de Taylor:

h2
y (t + h) = y (t ) + hy& (t ) + &y&(t ) + L (6.64)
2
Usando la ecuación de movimiento (6.63) particularizada en el instante i:
y i +1 ≅ y i + hf ( y i , t i ) (6.65)

Se puede aumentar la precisión incluyendo más términos del desarrollo. Así

&y&(t ) =
d
( y& (t ) ) = d ( f ( y, t ) ) = ∂f y& + ∂f = ∂f f + ∂f (6.66)
dt dt ∂y ∂t ∂y ∂t

Luego, el método de Taylor de segundo orden obedece a la expresión:

h2 ⎡⎛ ∂f ⎞ ⎛ ∂f ⎞ ⎤
y i +1 ≅ y i + hf ( y i , t i ) + ⎢⎜⎜ ⎟⎟ f ( y i , t i ) + ⎜ ⎟ ⎥ (6.67)
2 ⎢⎣⎝ ∂y ⎠ yi ,ti ⎝ ∂t ⎠ yi ,ti ⎥⎦

Y así se podría ir aumentando la precisión sucesivamente. El inconveniente es que hay que

hacer derivadas complicadas.

178
APÉNDICE I

Nomenclatura

En este libro, se va a emplear siempre la misma nomenclatura, tanto en los desarrollos como en las
figuras.

Vector
Un vector se representará siempre en negrilla. Ejemplos:
u: vector de posición.
x: vector de posición.
v: vector velocidad.
F: vector de fuerza.
En las figuras, si la dirección de un vector es la de uno de los ejes de coordenadas y el sentido del
vector varía durante las fases del movimiento que desea representarse, se representará siempre con
el sentido positivo. El signo de la componente del vector en cada instante estará definido por su
expresión matemática.
Ejemplo, ante el movimiento de una masa en dirección x, la fuerza de inercia estará representada
como se muestra en la figura. El módulo y sentido estarán definidos mediante su expresión
matemática.

FI = −m&x&

Para evitar confusiones, si el vector tiene siempre un sentido constante y en la dirección de uno de
los ejes de coordenadas, también se representará siempre con el sentido positivo. Su sentido real se
determinará de su expresión matemática en función de sus componentes.

Componente de un Vector
Las componentes de un vector se representarán siempre en letra cursiva. Ejemplos:
u=xi+yj x e y son las componentes del vector. Su valor puede ser positivo o
negativo.
x=xi x es la componente según esa dirección.
v = x& i + y& j x& e y& son las componentes del vector.
F = Fx i + Fy j + Fz k Fx, Fy, y Fz son las componentes del vector fuerza, F.
F=Fi F es la componente x del vector.
En las figuras, si la dirección de la componente es la de uno de los ejes de coordenadas y su sentido
varía durante las fases del movimiento que desea representarse, se representará siempre con el

179
sentido positivo. El signo de la componente del vector en cada instante estará definido por su
expresión matemática y el signo de las variables de que dependa.

En general, si un vector tiene una sola componente distinta de cero, se representará indistintamente
como vector (negrilla) o por su componente (cursiva)

Para evitar confusiones, si el vector tiene siempre un sentido constante y en la dirección de uno de
los ejes de coordenadas, también se representará siempre con el sentido positivo. Su sentido real se
determinará de su expresión matemática en función de sus componentes.

FI = FI i = FI x i

Módulo de un vector o de una componente

Se representa con letra “normal”. En las figuras se representará en la dirección en que actúa.
Ejemplos:
x = -A A es el módulo de x.
Fy = P = -mg mg es el módulo del peso.
Fx = R R es el módulo de la fuerza en dirección x.

Breve justificación
De hecho, en un sistema vibrante, habrá distintos tipos de fuerzas con dirección constante, pero que
varían su sentido dependiendo del instante de la vibración en que se encuentren. Por ejemplo,
durante cualquier vibración con movimiento en una sola dirección, la aceleración cambiará de sentido
y, por tanto, las fuerzas de inercia. Para evitar tener que saber antes de resolver el problema el
sentido de cualquier vector, lo mejor será representarlo con su sentido positivo, sabiendo que en cada
instante tendrá el sentido correspondiente a la fase del movimiento en que se encuentre. Por ejemplo,
si se representan las fuerzas que actúan sobre la masa de un sistema como el de la figura, las
fuerzas elásticas y las de inercia dependen de la posición y de la aceleración, que variarán de signo
durante el movimiento vibratorio. Por ello, en la figura parece más conveniente representar las
fuerzas en sentido positivo, sabiendo que

FE = −kx

180
FI = − m&x&
y que serán positivas o negativas, dependiendo del sentido del desplazamiento y la aceleración
respectivamente.

Evidentemente, si sólo actúan las dos fuerzas representadas en dirección horizontal, para que exista
el equilibrio debe cumplirse la condición

FI + FE = 0
O lo que es lo mismo:

FI = − FE
Lo que implica:
k
&x& = − x
m
Sin embargo, dependiendo de que la posición sea una u otra,

181
182
APÉNDICE II

Energía de deformación de barras

La aplicación de los métodos energéticos o de la ecuación de Lagrange para el
planteamiento de la ecuación del movimiento requiere la determinación de la energía de
deformación de los elementos elásticos en función de la coordenada generalizada. Si los
elementos elásticos adquieren la deformada correspondiente a una carga concentrada, la
determinación de la energía de deformación es simple. No habrá que calcular más que el valor
de k, determinando la relación entre la fuerza y el desplazamiento producido:
F
k= (AII.1)
δ
y aplicar la ecuación
1 2
V = kx (AII.2)
2
Donde x es el desplazamiento del punto de aplicación de la fuerza.
En el caso de deformadas diferentes a la producida por una carga concentrada, la energía

de deformación debe calcularse empleando la teoría de la resistencia de materiales. En este

apéndice se recuerdan las expresiones para el cálculo de la energía de deformación absorbida

por una deformación axial cualquiera de una barra y por cualquier deformación de flexión de

una viga.

Deformación axial

En un sistema como el de la figura AII.1, el desplazamiento de cualquier punto situado

en una coordenada η se define como x(η). La deformación de un elemento diferencial como
el de la figura puede calcularse como el cociente entre el incremento de longitud del elemento
y su longitud. Su expresión será, por tanto,

x( ) x( )
d
d x
x( + d ) = x( )+ d

183
 Figura AII.1
∂x
dη
∂η ∂x
ε= = = x′ (AII.3)
dη ∂η

Expresión bien conocida de la teoría de la resistencia de materiales. Cabe recordar que en

adelante x’ y x’’ siempre representarán las derivadas primera y segunda, respectivamente,
respecto a la posición. Con la notación de la figura, la deformación en cada punto puede
escribirse:
ε (η ) = x ′(η ) (AII.4)

La energía de deformación por unidad de volumen en cualquier elemento puede

expresarse (figura AII.2):
ε ε 1 1
V1 = ∫ σ dε = E ∫ ε dε = Eε 2 = σε (AII.5)
0 0 2 2

Figura AII.2
De acuerdo con lo anterior, la energía de deformación de un diferencial de volumen,
dv, puede escribirse:
1
dV = σε dv (AII.6)
2
La energía de deformación de la barra completa será, por tanto,
1 1 l
V = ∫ σε dv = ∫ ∫ E (η )ε 2 (η ) dA dη (AII.7)
2 v 2 0 A
Considerando el caso en que la deformación se distribuye uniformemente en el área y que el
módulo de elasticidad también es constante en cada sección, la expresión anterior se
transforma en
1 l
∫ A(η )E (η )( x ′(η )) dη
2
V = (AII.8)
2 0

Donde se considera que A y E dependen de η. Se comprueba que la energía de deformación

ante deformación axial puede obtenerse en función de las características del sistema y de la
derivada de la deformada con respecto a la posición.

184
 A continuación se presentan dos ejemplos de cálculo dela energía de deformación. El

primero es un caso de deformación producida por una carga en el extremo y el segundo la

producida por una carga axial uniformemente distribuida.

Carga en el extremo

La figura AII.3 muestra la notación empleada.

x( )

Figura AII.3
El desplazamiento de un punto cualquiera, situado en una posición η, de una barra de

sección y módulo de elasticidad constantes sometida a una carga en el extremo puede

expresarse en función del desplazamiento en el extremo:

η
x(η ) = x (AII.9)
l

La deformación será la derivada respecto a η:

x
ε (η ) = x ′(η ) = (AII.10)
l

Sustituyendo en la expresión de la energía de deformación antes vista, se obtiene:

1 l x2 1 AE 2 1 2
V = AE ∫ 2 dη = x = kx (AII.11)
2 0l 2 l 2

Expresión que ya se conocía por se la deformación producida por una carga en el extremo.

185
 Carga axial uniformemente distribuida

Si la carga se distribuye uniformemente, la tensión, y por tanto la deformación,

aumentará linealmente desde el valor cero en el extremo hasta un máximo en el punto de

fijación, como se representa en la figura AII.4. Por tanto, la expresión de la deformación será

del tipo

⎛ η⎞
x ′(η ) = s⎜1 − ⎟ (AII.12)
⎝ l⎠

El desplazamiento del extremo será

η ⎛ η2 ⎞
x(η ) = ∫ x ′(η ) dη = s⎜⎜η − ⎟⎟ (AII.13)
0
⎝ 2l ⎠

x,( ) = s(1- /l )
x( )

p( ) = cte.
x

Figura AII.4

Particularizado para η = l, se obtiene:

l
x(l ) = x = s (AII.14)
2

Con lo que puede obtenerse el valor de s en función de x:

x
s=2 (AII.14)
l

Sustituyendo en la ecuación (AII.12), se obtiene:

2 ⎛ η⎞
x ′(η ) = x ⎜1 − ⎟ (AII.15)
l ⎝ l⎠

186
Sustituyendo, a su vez, en la ecuación (AII.8), se puede obtener la expresión de la energía de

deformación:

2
1 4 l
⎛ η⎞ 1 4 AE 2
V = AE 2 x 2 ∫ ⎜1 − ⎟ dη = x (AII.16)
2 l 0⎝ l⎠ 23 l

Flexión de vigas

Conocida la curvatura de una sección de una viga, es fácil determinar la deformación

de cualquier punto de la sección (figura AII.5):

s+ds
s
z

R d

Figura AII.5

ds z dθ z
ε= = = (AII.17)
s R dθ R

Por otro lado, el momento de inercia de una sección respecto a la línea neutra puede

expresarse (figura AII.6):

I = ∫ z 2 dA (AII.18)
A

dA

Figura AII.6

187
 La energía de deformación de la viga puede representarse mediante la expresión

1
2 ∫v
V = σε dv (AII.19)

Sustituyendo las expresiones de σ y ε, puede escribirse:

1 l z 1 l E (η )
V = ∫ ∫ σ (η , z ) dA dη = ∫ 2 ∫ z 2 dA dη (AII.20)
2 0 A R(η ) 2 0 R (η ) A

Sustituyendo, a su vez, la ecuación (AII.18) en la anterior, se llega a:

1 l E (η )I (η )
2 ∫0 R 2 (η )
V = dη (AII.21)

Teniendo en cuenta que la curvatura puede aproximarse mediante la expresión

1
x ′′ = (AII.22)
R

se llega, finalmente , a la expresión general de la energía de deformación de una viga en

flexión en función de la deformada:

1 l
E (η )I (η ) ( x ′′(η )) dη (AII.23)
2 ∫0
2
V =

188