AUTOMATIZACIÓN INDUSTRIAL

CODIGO: EE 5030

LABORATORIO N° 08

“GRAFCET”
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GRAFCET Semestre: V
Grupo: A

I. Objetivos:
 Sera capaz de diseñar, implementar y optimizar el proceso de una planta eletro-
neumatica.
 Implementa un proyecto automatizado de sistemas eléctricos mediante el
lenguaje de programación GRAFCET.
 Sera capaz implementa soluciones a problemas en equipos y sistemas.
 Aprenderá a trabajar en equipo logrando solucionar problemas eficazmente.

II. Recursos:

1. SOFTWARE:
a. Aplicación REXROT.

2. EQUIPOS, INSTRUMENTOS Y ACCESORIOS:

a. PC ATX Pentium 4.
b. Panta de proceso REXROT.
c. Multímetro digital.

III. TEÓRICA
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Grafcet :(Graphe de Comande Etape Transition, cuya traducción literal es Gráfico de

Orden Etapa Transición) – “es una secuencia de etapas que tienen asociadas unas
determinadas acciones a realizar sobre el proceso junto con las condiciones o
transiciones que provocan que se produzca el paso de una etapa a otra” –
Normalizado:International Electrotechnical Commision IEC 848 – Una de las mejores
herramientas para representar automatismos secuenciales
Introducción a la programación del autómata
Definir las variables que intervienen y asignarles direcciones de memoria.
Lenguajes de programación:
 Lista de instrucciones
 Diagramas de contactos y funciones
 Lenguajes de alto nivel
 Grafcet

IndraControl L20 es un control modular y escalable.

Combina los beneficios de un control de pequeño y compacto con un estándar de E /

S del sistema en la base de la tecnología de terminales. Se trata de una plataforma
de hardware que se pueden utilizar para aplicaciones de PLC.

Proporciona interfaces integradas, e. g. de alta velocidad entradas y salidas (8 cada

uno) y las interfaces de comunicación, tales como Ethernet, Profibus y RS232. El
local dispone de unidades I / O puede ser extendida por el Rexroth en línea I / O,
simplemente con el montaje de la componentes de lado a lado. Los programas de
aplicación, incl. tiempo de ejecución, es completamente almacenado en un lugar
fácilmente accesible Compact Flash estándar de mediano plazo.

IV. PROCEDIMIENTO a desarrollar

Planta de proceso de ensamblado REXROT

 Para iniciar el proceso deberá seleccionar el switch selector en modo manual y

deberá presionar el pulsador start.
 Se deberá extender el cilindro 1VM1 para que expulse la pieza y luego se contrae el
cilindro, una vez contraído hacer que avance la faja.
 El sistema deberá seleccionar un elemento metálico y sin inversión.
 Se deberá extender el cilindro 1VM2 para que expulse la pieza y luego se contrae el
cilindro, una vez contraído hacer que avance la faja.
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 El sistema deberá seleccionar un elemento no metálico de color negro y en posición

invertida.

Consideraciones
 Solo se aceptara la pieza de color negra si esta invertida.
 Solo se aceptara la pieza metálica en su posición normal.
 Las demás piezas serán rechazadas, al finalizar el recorrido la faja invertirá su
desplazamiento.

V. PROCEDIMIENTO

1. Formar grupos de dos a tres personas para el desarrollo del proyecto.

2. Familiarizarse con la planta REXROT (Explicación del profesor).

Imagen 1. Planta REXROTh

3. Verificar y analizar y solucionar problemas de la red Ethernet (físicas y de enlace).

Imagen 2. Abriendo el software Codesys.

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Imagen 3.Comprobando Version-OP Orboard.

Imagen 4.Parametros de comunicación.

Imagen 5.Comprobando los parámetros de comunicación.

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Imagen 6.Procesando información.

Imagen 7.Entorno del IndraWorks Engineering

Imagen 8.Eligiendo Profibus R-IL PB DP/V1 (DIP8=OFF)

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Imagen 9.Comprobando Profibus.

Imagen 10.Verificando información del profibus.

Imagen 11.Planta REXROTH.

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Imagen 12 Modulo REXROTH (Conexión vía Ethernet) IP: 192.168.1.11

4. Identificar, analizar y solucionar problemas de la planta Rexrot (físicas y de enlace).

Imagen 13. Enlace con el módulo REXROTH

5. Diseñar e implementar el automatismo de la planta aplicando Grafcet con

creatividad.
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Imagen 14: Librería Manager

 Iniciando Programación:
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Imagen 14: Variables a usadas.

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a. Crear un proyecto en el software Indraworks Engineering

b. Direccionar el hardware

Direccionamiento
DI 16 -> IB1, IB2
DI4 -> IB3
DI4 -> IB4
DI4 -> IB5
DI4 -> IB6

DO4 -> QB1

DO4 -> QB2
DO4 -> QB3
DO4 -> QB4
DO4 -> QB5
ANEXOS

Designación de variables

(*---------------------------------------------- Entradas en el Panel de Control ------------------------

------------------*)
Pulsador_de_Emergencia AT %IX1.0:BOOL;
Switch_Manual AT %IX1.1:BOOL;
Switch_Auto AT %IX1.2:BOOL;
Switch_Start AT %IX1.3:BOOL;
Switch_Stop AT %IX1.4:BOOL;
Switch_Quit AT %IX1.5:BOOL;
Switch_S6 AT %IX1.6:BOOL;
Switch_S8 AT %IX1.7:BOOL;
Switch_S1 AT %IX2.0:BOOL;
Switch_S2 AT %IX2.1:BOOL;
Switch_S3 AT %IX2.2:BOOL;
Switch_S4 AT %IX2.3:BOOL;
Switch_S5 AT %IX2.4:BOOL;
(*Emergency stop Relay OK*)
(*Switch Manual S0*)
(* Switch Auto S0*)
(*Start button SH10*)
(*Stop button SH11*)
(*Acknowledgement button SH12*)
(*SH6 can be freely defined*)
(*S8 Switch Emergency stop operated*)
(*S1 Switch can be freely defined*)
(*S2 Switch can be freely defined*)
(*S3 Switch can be freely defined*)
(*S4 Switch can be freely defined*)
(*S5 Switch can be freely defined*)

(*---------------------------------------------- Salidas en el Panel de Control --------------------------

----------------*)
Lampara_Start AT %QX1.0:BOOL; (*Indicator lamp SH10 Start*)
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Lampara_Stop AT %QX1.1:BOOL; (*Indicator lamp SH11 Program Stop*)

Lampara_verde AT %QX1.2:BOOL; (*Indicator lamp SH12
Acknowledgement*)
Lampara_S6_Amarilla AT %QX1.3:BOOL; (*Indicator lamp SH6 can be freely
defined*)
(*------------------------------------------ Entradas - Faja Transportadora-----------------------------
---------------*)
Sensor_Optico_final_de_faja AT %IX3.0:BOOL;

(*------------------------------------------ Salidas - Faja Transportadora -------------------------------

-------------*)
Motor_avance AT %QX2.0:BOOL; (*Motor Conveyor belt Clockwise K1*)
Motor_retroceso AT %QX2.1:BOOL; (*Motor Conveyor belt Counterclockwise
K2*)

(*------------------------------------------ Entradas Torre de Suministro de Bloques 1

Izquierda----------------------------------*)
Sensor_de_Cilindro_extendido_en_torre_1 AT %IX4.0:BOOL; (*Magazine 1
Cylinder extended Sensor B1 *)
Sensor_de_Cilindro_Contraido_en_torre_1 AT %IX4.1:BOOL; (*Magazine 1
Cylinder retracted Sensor B2 *)
Sensor_de_torre_1_semivacia_01_bloque AT %IX4.2:BOOL; (*Magazine 1
empty*)

(*------------------------------------------ Entradas Torre de Suministro de Bloques 2

Derecha-------------------------------------------*)
Sensor_de_Cilindro_extendido_en_torre_2 AT %IX5.0:BOOL; (*Magazine 2
Cylinder extended Sensor B1 *)
Sensor_de_Cilindro_Contraido_en_torre_2 AT %IX5.1:BOOL; (*Magazine 2
Cylinder retracted Sensor B2 *)
Sensor_de_torre_2_semivacia_01_bloque AT %IX5.2:BOOL; (*Magazine 2
empty*)

(*------------------------------------------ Salidas Torre de Suministro de Bloques 1 Izquierda-

-------------------------------------*)
Contraccion_de_Cilindro_en_torre_1 AT %QX3.0:BOOL; (*Magazine 1 Retract
cylinder Valve Y1*)
Extension_de_Cilindro_en_torre_1 AT %QX3.1:BOOL; (*Magazine 1 Extend
cylinder Valve Y2*)

(*------------------------------------------ Salidas Torre de Suministro de Bloques 2 Derecha-

---------------------------------------*)
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Contraccion_de_Cilindro_en_torre_2 AT %QX4.0:BOOL; (*Magazine 2 Retract

cylinder Valve Y1*)
Extension_de_Cilindro_en_torre_2 AT %QX4.1:BOOL; (*Magazine 2 Extend
cylinder Valve Y2*)

(*---------------------------------------------- Entradas en el PLC ----------------------------------------

--*)
Estacion_2_acoplada AT %IX0.2:BOOL; (*Station 1 coupled with Station 2
pressed *)
Switch_Quit_del_tablero_de_control_2 AT %IX0.3:BOOL; (*Acknowledgement
button of table 2 pressed *)

(*-------------------------------------------- Salidas en el PLC ---------------------------------------------

----------*)
Estacion_1_estado_finalizado AT %QX0.0:BOOL; (*Routing
Station 1 finished*)
Switch_Quit_hacia_el_tablero_de_control_2 AT %QX0.1:BOOL;
(*Acknowledgement button of table 1 pressed*)
Bit_de_emergencia_1_habilita_el_suministro_neumatico AT %QX0.4:BOOL;
(*Acknowledge emergency stop *)

(*-------------------------------------------- Entradas de la Unidad de Testeo ------------------------

--------------------------------*)
Sensor_Capacitivo_1_presencia_de_bloque AT %IX6.0:BOOL; (*Sensor B1
Workpiece available*)
Sensor_de_profundidad_1_hueco AT %IX6.1:BOOL; (*Sensor B2
Contour depth OK*)
Sensor_optico_1_bloque_claro AT %IX6.2:BOOL; (*Sensor B1
Workpiece Light*)
Sensor_inductivo_1_bloque_metalico_ AT %IX6.3:BOOL; (*Sensor B1
Workpiece Metal*)

(*-------------------------------------------- Salidas de la Unidad de Testeo ---------------------------

----------------------------*)
Extension_cilindro_deteccion_de_bloque_hueco AT %QX5.0:BOOL; (*Extend
cylinder Testing unit Y2*)
Contraccion_cilindro_deteccion_de_bloque_hueco AT %QX5.1:BOOL; (*Retract
cylinder Testing unit Y1*)

Configurando un temporizador
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CONCLUSIONES:
 Se diseñó, implementó el proceso de una planta eletro-neumatica como fue la
planta REXROTH.
 Se implementó un proyecto automatizado de sistemas eléctricos mediante el
lenguaje de programación GRAFCET.
 Se implementó soluciones a problemas en equipos y sistemas.
 Se trabajó en equipo logrando solucionar problemas eficazmente.
 Se describieron los comportamientos del automatismo en relación a las
informaciones que recibieron.
 Se concluye que una etapa se activará cuando estando activa la etapa
inmediatamente anterior a ella, se evalúe a cierto la receptividad existente entre
estas dos etapas, desactivándose la etapa anterior y activándose la nueva etapa.