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UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

FACULTAD DE INGENIERÍA ELÉCTRICA Y ELECTRÓNICA


ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRONICA

CURSO: CONTROL DIGITAL

TEMA: CONTROL DE TEMPERATURA CON PID DIGITAL


LABORATORIO N°5
PROFESOR:
 ING. ZENON CUCHO

INTEGRANTES:
 ALVAREZ CHAUCA HAROLD STEEP...…1313220418
 CARBAJAL CERNA ANIBAL ARTURO …1123220439
 ESPINOZA HUANCAS ALEXANDER…….1313220329

GRUPO DE HORARIO: 91G

CALLAO - PERÚ
2016
Universidad Nacional Del Callao Ciclo 2016-B
Ingeniería Electrónica

CONTROL DE TEMPERATURA CON PID DIGITAL


1. RESUMEN
Este trabajo sera el control de temperatura mediante un PID. La planta del sistema sera un
conjunto de resistencias conectadas a una fuente de voltaje de 10v y debido al efecto joule
disiparan calor por ende aumentaran su temperatura.
Lo que se busca es una temperatura de referencia por lo cual se utilizara un ventilador que
sera controlado por pwm del arduino para obtener la temperatura deseada.
Se usara el sensor LM35 para la medicion de la temperatura y el conversor analogico digital
del arduino.

2. OBJETIVOS
 Utilizar el controlador PID para el control de un proceso.
 Calcular los parametros del controlador PID mediante la sintonia de Ziegler-Nichols.
 Modelar el proceso por medio de matlab y arduino.

3. MARCO TEORICO
3.1. Control Proporcional (P): Este tipo de controlador genera una salida que es proporcional
al error actuante. En el control proporcional existe una relación lineal entre el valor de la
variable controlada y la posición del elemento final de control.
La ecuación de un controlador proporcional continuo está dada por:
u ( t )  K p e( t )
La forma discreta:
u ( k )  K p e( k ) u( k  1)  K p e( k  1)
 u(k )  u(k  1)  K p e(k )  K p e(k  1)
Tomando la transformada z a la ecuación
(1  z 1 )U ( z )  K p (1  z 1 ) E ( z )
U ( z)
D( z )   q0 , q0  K p
E( z)

3.2. Control Proporcional más Integral (PI): En este tipo de controlador, la señal de salida
experimenta un salto inicial proporcional al error actuante y a continuación presenta una
variación gradual a una velocidad proporcional al error.
La ecuación de un controlador proporcional más integral continuo está dada por:
 1 
u(t )  K p e(t )   e(t )dt 
 i 
Aproximando la ecuacion anterior a la forma discreta:

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 T   T  
u( k )  u( k  1)  K p  1   e( k )   1   e( k  1) 
 2 i   2 i  
u( k )  u( k  1)  q0e( k )  q1e( k  1)
 T   T 
q0  K p  1   , q1   K p  1  
 2 i   2 i 
Tomando la transformada z a la ecuación
U ( z ) q0  q1z 1 q0 z  q1
D( z )   
E( z) 1  z 1 z 1

3.3. Control Proporcional más Integral más Derivativo (PID): Con frecuencia se añade otro
modo de control al controlador PI, este nuevo modo de control es la acción derivativa y
tiene como finalidad “anticipar hacia dónde va el proceso”,mediante la observación de la
rapidez en el cambio del error.
La ecuación de un controlador PID continuo es:
 1 de(t ) 
u(t )  K p e(t )   e(t )dt   d
 i dt 
Aproximando la ecuacion anterior a la forma discreta:
u(k )  u(k  1)  q0e(k )  q1e(k  1)  q2e(k  2)
 T d   T 2 d  K p d
q0  K p  1    , q1   K p  1    , q2 
 2 i T   2 i T  T
Tomando la transformada z a la ecuación:
U ( z ) q0  q1z 1  q2 z 2 q0 z 2  q1z  q2
D( z )   
E( z) 1  z 1 z2  z

3.4. Sintonia por Ziegler y Nichols


Ziegler y Nichols propusieron unas tablas de sintonia de controladores PID a partir de
funciones de transferencias de primer orden con retardo.
Ke  s
G( s) 
 s 1

4. PROCEDIMIENTO
Primero se halla la funcion de transferencia de la planta; en este caso sera unas resistencias
en paralelo alimentadas con una fuente de 10v, estas aumentaran su temperatura hasta que
se estabilicen a una cierto valor que aproximadamente es de 80 grados celcius; luego se

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encendera el ventilador con un valor de 5v, que en valor analogico del pwm del arduino es
de 128 y se tendra el ventilador prendido hasta que la temperatura se estabilice. Esta
temperatura es aproximadamente es 38 grados celcius
Todos los valores se mediran con el sensor de temperatura LM35 que estara conectado la
pin A0 del convertidor analogico digital del arduino; y se hara la comunicaion serial entre el
arduino (quien obtendra los datos) y la computadora mediante una funcion en matlab para
obtener una grafica de los datos obtenidos y luedo utilizando el comando ident se obtendra
la funcion de transferencia de la planta.

Funcion para obtener los datos en matlab

Codigo para enviar los datos a la funcion de matlab

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Datos obtenidos con periodo de muestreo de 0.5s y 500 muestras

Los datos obtenidos se guardan en una variable para obtener la grafica en funcion del tiempo

La entrada de la planta es el valor del pwm

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Grafica temperatura en funcion del tiempo

Luego utilizando el comando ident selecionamos la opcion de time domain data y colocamos
la entrada que es de 128 y la salida que la variable TEMP ,luego en la opcion procesos
seleccionamos la opcion de modelo de proceso y obtenemos la funcion de transferencia de
la planta.

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Funcion de transferencia de la planta

Al momento de implementar se usara un retardo de 3s debido a que la obtencion de los


datos no fue de inmediata.

Con los valores obtenidos y reemplazando en las ecuaciones de zigler-Nichosls se obtendra


los coeficientes de la funcion de transferencia de pulso del controlador PID y el diagrama de
bloques se simulara en el simulink con una temperatura de referencia de 45 grados celcius.
Finalmente se obtiene la respuesta en el tiempo del sistema lazo cerrado.

Valores de los coeficientes de la fucnion de transferencia de pulso del controlador

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Diagrama de bloques del sistema lazo cerrado

Respuesta en el tiempo

El lenguaje de programacion del arduino uno es el lenguaje c, el arduino nos da mucha


facilidad debido a que ya no es necesario tantas lineas de instrucion como por ejemplo la
configuracion del convertidor analogico digital, de los timer para el pwm y de la
comunicación serial

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Finalmente la simulacion se realiza en proteus


LCD1
LM016L

ARD1

VDD
VEE

VSS
RW
RS
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0

E
14
13
12
11
10
9
8
7

6
5
4

3
2
1
AREF
13
PB5/SCK
12
PB4/MISO
RESET 11
~PB3/MOSI/OC2A
~ PB2/SS/OC1B
10 RV1
9
U1 ~ PB1/OC1A
1 8

27%
PB0/ICP1/CLKO 1k
ATMEGA328P-PU
1121

DIGITAL (~PWM)

7
ANALOG IN

PD7/AIN1
6
45.0 A0 ~ PD6/AIN0 pwm
PC0/ADC0 5
A1 ~ PD5/T1
PC1/ADC1 4
A2 PD4/T0/XCK
2 PC2/ADC2 3
VOUT A3 ~ PD3/INT1
PC3/ADC3 2
A4 PD2/INT0
PC4/ADC4/SDA 1
A5 TX PD1/TXD D1
PC5/ADC5/SCL 0
RX PD0/RXD
3 LM35

ARDUINO UNO R3 DIODE

R1 Q1 -0.39
pwm 2N2222 kRPM V1
1k 10V

5. Bibliografia
 https://geekelectronica.blogspot.pe/2015/11/envio-de-datos-por-puerto-serial-
y.html
 https://www.arduino.cc/en/Tutorial/PWM
 http://brettbeauregard.com/blog/wp-content/uploads/2012/07/Gu%C3%ADa-de-
uso-PID-para-Arduino.pdf
 http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginners-pid-
introduction/

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