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INTEGRANTES:
ALVAREZ CHAUCA HAROLD STEEP...…1313220418
CARBAJAL CERNA ANIBAL ARTURO …1123220439
ESPINOZA HUANCAS ALEXANDER…….1313220329
CALLAO - PERÚ
2016
Universidad Nacional Del Callao Ciclo 2016-B
Ingeniería Electrónica
2. OBJETIVOS
Utilizar el controlador PID para el control de un proceso.
Calcular los parametros del controlador PID mediante la sintonia de Ziegler-Nichols.
Modelar el proceso por medio de matlab y arduino.
3. MARCO TEORICO
3.1. Control Proporcional (P): Este tipo de controlador genera una salida que es proporcional
al error actuante. En el control proporcional existe una relación lineal entre el valor de la
variable controlada y la posición del elemento final de control.
La ecuación de un controlador proporcional continuo está dada por:
u ( t ) K p e( t )
La forma discreta:
u ( k ) K p e( k ) u( k 1) K p e( k 1)
u(k ) u(k 1) K p e(k ) K p e(k 1)
Tomando la transformada z a la ecuación
(1 z 1 )U ( z ) K p (1 z 1 ) E ( z )
U ( z)
D( z ) q0 , q0 K p
E( z)
3.2. Control Proporcional más Integral (PI): En este tipo de controlador, la señal de salida
experimenta un salto inicial proporcional al error actuante y a continuación presenta una
variación gradual a una velocidad proporcional al error.
La ecuación de un controlador proporcional más integral continuo está dada por:
1
u(t ) K p e(t ) e(t )dt
i
Aproximando la ecuacion anterior a la forma discreta:
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T T
u( k ) u( k 1) K p 1 e( k ) 1 e( k 1)
2 i 2 i
u( k ) u( k 1) q0e( k ) q1e( k 1)
T T
q0 K p 1 , q1 K p 1
2 i 2 i
Tomando la transformada z a la ecuación
U ( z ) q0 q1z 1 q0 z q1
D( z )
E( z) 1 z 1 z 1
3.3. Control Proporcional más Integral más Derivativo (PID): Con frecuencia se añade otro
modo de control al controlador PI, este nuevo modo de control es la acción derivativa y
tiene como finalidad “anticipar hacia dónde va el proceso”,mediante la observación de la
rapidez en el cambio del error.
La ecuación de un controlador PID continuo es:
1 de(t )
u(t ) K p e(t ) e(t )dt d
i dt
Aproximando la ecuacion anterior a la forma discreta:
u(k ) u(k 1) q0e(k ) q1e(k 1) q2e(k 2)
T d T 2 d K p d
q0 K p 1 , q1 K p 1 , q2
2 i T 2 i T T
Tomando la transformada z a la ecuación:
U ( z ) q0 q1z 1 q2 z 2 q0 z 2 q1z q2
D( z )
E( z) 1 z 1 z2 z
4. PROCEDIMIENTO
Primero se halla la funcion de transferencia de la planta; en este caso sera unas resistencias
en paralelo alimentadas con una fuente de 10v, estas aumentaran su temperatura hasta que
se estabilicen a una cierto valor que aproximadamente es de 80 grados celcius; luego se
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encendera el ventilador con un valor de 5v, que en valor analogico del pwm del arduino es
de 128 y se tendra el ventilador prendido hasta que la temperatura se estabilice. Esta
temperatura es aproximadamente es 38 grados celcius
Todos los valores se mediran con el sensor de temperatura LM35 que estara conectado la
pin A0 del convertidor analogico digital del arduino; y se hara la comunicaion serial entre el
arduino (quien obtendra los datos) y la computadora mediante una funcion en matlab para
obtener una grafica de los datos obtenidos y luedo utilizando el comando ident se obtendra
la funcion de transferencia de la planta.
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Los datos obtenidos se guardan en una variable para obtener la grafica en funcion del tiempo
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Luego utilizando el comando ident selecionamos la opcion de time domain data y colocamos
la entrada que es de 128 y la salida que la variable TEMP ,luego en la opcion procesos
seleccionamos la opcion de modelo de proceso y obtenemos la funcion de transferencia de
la planta.
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Respuesta en el tiempo
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ARD1
VDD
VEE
VSS
RW
RS
D7
D6
D5
D4
D3
D2
D1
D0
E
14
13
12
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
AREF
13
PB5/SCK
12
PB4/MISO
RESET 11
~PB3/MOSI/OC2A
~ PB2/SS/OC1B
10 RV1
9
U1 ~ PB1/OC1A
1 8
27%
PB0/ICP1/CLKO 1k
ATMEGA328P-PU
1121
DIGITAL (~PWM)
7
ANALOG IN
PD7/AIN1
6
45.0 A0 ~ PD6/AIN0 pwm
PC0/ADC0 5
A1 ~ PD5/T1
PC1/ADC1 4
A2 PD4/T0/XCK
2 PC2/ADC2 3
VOUT A3 ~ PD3/INT1
PC3/ADC3 2
A4 PD2/INT0
PC4/ADC4/SDA 1
A5 TX PD1/TXD D1
PC5/ADC5/SCL 0
RX PD0/RXD
3 LM35
R1 Q1 -0.39
pwm 2N2222 kRPM V1
1k 10V
5. Bibliografia
https://geekelectronica.blogspot.pe/2015/11/envio-de-datos-por-puerto-serial-
y.html
https://www.arduino.cc/en/Tutorial/PWM
http://brettbeauregard.com/blog/wp-content/uploads/2012/07/Gu%C3%ADa-de-
uso-PID-para-Arduino.pdf
http://brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginners-pid-
introduction/
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