Ứng viên: Nguyễn Thành Đạt

Thiết kế hệ thống thủy lực nâng hạ, cân bằng hệ thống xe phóng
Bài làm

Sơ đồ nguyên lí hệ thống nâng hạ

Khối lượng toàn bộ hệ thống xe phóng m = 21 tấn = 21.000 kg
Trọng tải F của hệ thống nâng F = m*g = 21.000*9,81 = 206010 N
 Sơ đồ phân bố tải trọng
Khi đó tải trọng F2
F2 = (F*2162/6093)/2 = (206010*2162/6093)/2 = 3,655*104 N

Tải trọng F1
F1= F/2 – F2 = 206010/2 – 3.655*104 =6,646*104
F1>F2 do đó ta sẽ thiết kế 4 chân chống chịu được tải F1
 Xi lanh thủy lực

Trong đó p1 – áp suất ở buồng công tác

p2 – áp suất ở buồng ra
A1 – diện tích piston ở buồng công tác
A2 – diện tích piston ở buồng ra
Fmsp – lực ma sát giữa piston và xilanh
Fmsc – lực ma sát giữa cần piston và vòng chắn khít
Phương trình cân bằng lực của cụm xi lanh, xét ở hành trình công tác (
piston chuyển động đều)
p1*A1 - p2*A2 – Fmsp – Fmsc – F1 = 0 (1)
Lực ma sát giữa piston và xilanh
Fmsp = µ*N
Trong đó:
µ - hệ số ma sát. Đối với vật liệu làm xi lanh là thép, vòng găng bằng gang
thì µ = (0,09 – 0,15), chọn µ = 0,1
N – lực của vòng găng tác dụng lên xi lanh và được tính:
N = π*D*b*(p2 + pk) + π*D*b*(z-1)*pk
D – đường kính piston, chọn D = 100 mm = 0,1 m
b – bề rộng mỗi vòng găng, chọn b = 4 mm = 0,004 m
chọn p2 = 0,5 MPa = 500000 Pa (Tại sao chọn p2 = 0,5 Mpa)
z – số vòng găng, chọn z = 2
pk – áp suất ban đầu giữa vòng găng và xi lanh, pk = 7000 – 14000 Pa
chọn pk = 10000 Pa (Tại sao chọn pk =10000 Pa)
π*D*b*(p2 + pk) - lực của vòng găng đầu tiên
π*D*b*(z-1)*pk – lực tiếp xúc của vòng găng tiếp theo
Thay các giá trị trên vào biểu thức ta được
 N = π*0,1*0,004*(500000+10000)+ π*0,1*0,004*(2-1)*10000
= 653,451 N
Khi đó ta được
Fmsp = 653,451*0,1 = 65,3451 N
Lực ma sát giữa cần piston và vòng khít
Fmsc = 0,15*f* π*d*b*p
Trong đó:
f – hệ số ma sát giữa cần và vòng chắn, với vật liệu làm bằng cao su thì f =
0,1
d – đường kính cần piston, chọn d = 0,5*D = 0,05 m
b - chiều dài tiếp xúc của vòng chắn, chọn b = d =0,05 m
p – áp suất tác dụng vào vòng chắn, chính là áp suất p2 = 500000 Pa
0,15 – hệ số kể đến sự giảm áp suất theo chiều dài của vòng chắn
Khi đó
Fmsc = 0,15*0,1* π*0,05*0,05*500000 = 58,905 N
Từ (1) ta có
p1*A1 = p2*A2 + 65,3451 + 58,905+ 66460
với A1 = π*D /4 = π*0,12/4 = 7,854*10-3 m2
2

A2 = π*(D2 – d2)/4 = π*(0,12 – 0,052)/4 = 5,89*10-3 m2

p1 = (66460 + 65,3451 + 58,905 + 500000*0,00589)/0,007854 = 8,853*106 Pa
= 8,853 Mpa
Trong quá trình làm việc thực tế thì luôn có sự rò rỉ do đó để chính xác hơn
ta thêm vào hệ số kể đến tổn thất áp suất k, chọn k = 1,1. Khi đó
p1*A1 - p2*A2 =1,1*(Fmsp + Fmsc + F1)
p1 = (66460*1,1 + 65,3451*1,1 + 58,905*1,1 + 500000*0,005)/0,02
= 9,7*106 Pa
= 9,7 Mpa
Ta nhận được bảng thông số kỹ thuật của piston – xilanh
Đường kính trong xilanh D 100 mm
Đường kính cần piston d 50 mm
Hành trình piston L 600 mm
Thể tích làm việc V 0,0047124 m3
Áp suất vào xilanh lực p1 9,7 MPa

Bơm thủy lực

Coi rằng tốc độ chuyển động tối đa của piston là 0,1 m/s
Lưu lượng cung cấp lớn nhất cho mỗi xilanh là
Q1max = 0,1*A1 = 0,1*0,007854 =0,0007854 (m3/s)
Khi đó bơm cần chọn có lưu lượng thỏa mãn Qmáy bơm > 4* Q1max =
4*0,0007854 =0,0031446 (m3/s) = 188,496 l/phút
 Do áp suất làm việc của xilanh tối thiểu là 3,797 Mpa (Tại sao áp suất làm
việc của xilanh tối thiểu là 3,797 Mpa) , máy bơm hệ thống được chọn có áp suất
lớn hơn giá trị này. Theo bảng tiêu chuẩn, ta lựa chọn máy bơm cho hệ thống là
bơm bánh răng IGC 6với áp suất làm việc 14 Mpa và lưu lượng 190 l/phút.

Động cơ điện
Công suất bơm tạo ra:
Nb = 14*106*0,19/60 = 44334 W
Động cơ điện cần đồng bộ tốc độ quay với máy bơm và có công suất lớn hơn
công suất của máy bơm với hiệu suất 0,9.
Сông suất động cơ
Nđ = Nb/0,9 = 44334/0,9 = 49259 W
Ta chọn động cơ điện VIHEM công suất 50 kW

Van phân phối

Van phân phối được dung trong hệ thống là van tỉ lệ. Cấu tạo của van có 3
bộ phận chính: thân van con trượt và nam châm điện. Để thay đổi tiết diện chảy
của van, tức thay đổi hành trình của con trượt bằng cách thay đổi dòng điện điều
khiển nam châm. Có thể điều khiển con trượt ở vị trí bất kì trong phạm vi điều
chỉnh.

Độ sụt áp qua van sẽ tỉ lệ thuận với bình phương hệ số diện tích R

pv.pp – p1 = (p2 – pr.pp)*R2
Trong đó R = A1/A2
A1 – diện tích piston buồng ko có cần
A2 – diện tích piston buồng có cần
 pv.pp – áp suất đâu vào van phân phối
pr.pp – áp suất đầu ra van phân phối, chọn pr.pp = 0,4 Mpa
Khi đó ta có
pv.pp = p1 + (p2 – pr.pp)*R2 = 9,7 + (0,5 – 0,4)*(4/3)2 = 9,878 Mpa
Lưu lượng qua van phân phối chính là lưu lượng vào xilanh thủy lực
188,496 l/phút
Khi đó ta chọn van phân phối (Chọn Van phân phối của hãng nào, tên, mã?)
Áp suất vào van phân phối 9,878 MPa
Lưu lượng qua van 188,496 l/phút

Van tiết lưu

Sơ đồ tính toán van tiết lưu

p1 = pv.tl – áp suất vào van tiết lưu
p2 = pr.tl – áp suất ra van tiết lưu
𝛥𝑝 = 𝑝1 − 𝑝2 – tổn thất áp suất tại van tiết lưu
𝑣2 0,52
𝛥𝑝 = 𝜉 ∗ 𝜌 ∗ 𝑔 ∗ = 4 ∗ 900 ∗ = 450 𝑃𝑎
2∗𝑔 2

Trong đó 𝜉 = 4 - hệ số cản cục bộ

v = 0,5 m/s – vận tốc dòng chaỷ của dầu
𝜌 = 900kg/m3 – khối lượng riêng của dầu thủy lực AWX 32
(Chọn van tiết lưu hãng nào, tên, mã?)
 Van cản

Sơ đồ cấu tạo van cản

Van cản đảm bảo chất lỏng chỉ chảy theo một chiều. Khi chất lỏng chảy theo
chiều ngược lại, chính áp suất chất lỏng sẽ tác dụng đóng nắp van cản. Lực lò xo
bảo đảm nhỏ nhất để không gây ảnh hưởng tới dòng chảy.
(Tính toán chọn van cản, chọn hãng nào, tên, mã?)

Van tràn

Sơ đồ cấu tạo van tràn

Van tràn đảm bảo áp suất trong hệ thống không vượt quá mức cho phép, áp
suất định mức được thay đổi bằng cách thay đổi độ nén lò xo bằng núm điều chỉnh.
Khi áp suất tăng vượt qua mức cho phép đẩy mở nắp van tràn chất lỏng thoát ra,
giảm áp suất trong hệ thống.
(Tính toán chọn van tràn, chọn hãng nào, tên, mã?)
Để cân bằng sàn xe ta sẽ sử dụng thiết bị đo quán tính IMU (Inertial
Measurement Unit) để đo góc lệch của sàn xe, cảm biến sẽ truyền tín hiệu đến bộ
phận điều khiển các trụ chống để cân bằng cho phù hợp. Mỗi trụ chống có 1 van
phân phối và điều khiển đi kèm. Thiết bị bao gồm con quay hồi chuyển, cảm biến
gia tốc và cảm biến từ trường nhằm mục đích xác định góc lệch của sàn xe. Con
quay hồi chuyển trong thiết bị đo là một hệ thống vi cơ điện tử mô phỏng chính
xác hoạt động của 1 con quay cơ học thực, lấy đó làm hệ gốc để xác định phương
hướng góc lệch của sàn xe so với trục của con quay được mô phỏng. Tín hiệu về
góc lệch được xử lí và chuyển đến bộ điều khiển van phân phối mỗi trụ chống giúp
cân bằng lại sàn xe.
(Đọc thêm, viết cụ thể nguyên lý đo góc để lấy tín hiệu mất cân bằng của
IMU, xây dựng sơ đồ khối từ phần lấy tín hiệu về rồi đến hệ thống thủy lực của em
điều khiển sao đáp ứng được để cân bằng lại hệ thống)

Góp ý chung cả bài:

1. Tất cả các công thức em phải có trích dẫn từ tài liệu nào
2. Khi tính ra các thông số để chọn thiết bị em cần nhân với hệ số an toàn
trước khi chọn.