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Análisis

 de  Mecanismos  

Análisis  de  Posición  –  Método  


Analí5co  
INTRODUCCION  
•  Una   vez   que   el   diseño   tenta1vo   de   un  
mecanismo   ha   sido   sinte5zado,   debe  
entonces   ser   analizado.   Un   obje1vo  
fundamental   del   análisis   cinemá1co   es  
determinar   las   aceleraciones   de   todas   las  
partes   móviles   del   ensamble.   Las   fuerzas  
dinámicas  son  proporcionales  a  la  aceleración,  
según  la  segunda  ley  de  Newton.  Es  necesario  
conocer  las  fuerzas  dinámicas  para  calcular  los  
esfuerzos  en  los  componentes.    
INTRODUCCION  
•  Esto  se  puede  hacer  mediante  varios  métodos.  Se  
puede   u1lizar   un   método   gráfico   para   deter-­‐  
minar   la   posición,   velocidad   y   aceleración   de   los  
eslabones   de   salida   en   todas   las   180   posiciones  
de  interés,  o  derivar  las  ecuaciones  generales  de  
m o v i m i e n t o   p a r a   c u a l q u i e r   p o s i c i ó n ,  
diferenciarlas   para   velocidad   y   aceleración,   y  
luego   resolver   estas   expresiones   analí1cas   para  
las   180   (o   más)   ubicacio-­‐   nes   de   la   manivela.   Una  
computadora   hará   está   úl1ma   tarea   mucho   más  
fácil.    
Análisis  de  posición  método  analí5co  
•  Una   vez   que   el   diseño   tenta1vo   de   un  
mecanismo   ha   sido   sinte5zado,   debe  
entonces   ser   analizado.   Un   obje1vo  
fundamental   del   análisis   cinemá1co   es  
determinar   las   aceleraciones   de   todas   las  
partes  móviles  del  ensamble.  
•  Según   la   segunda   ley   de   Newton.   Es   necesario  
conocer  las  fuerzas  dinámicas  para  calcular  los  
esfuerzos  en  los  componentes    
Posición  y  Desplazamiento  
•  La   posición   de   un   punto   en   el   plano   puede  
definirse  por  medio  de  un  vector  de  posición    
•  La   elección   de   ejes   de   referencia   es   arbitraria   y  
se  elige  de  conformidad  con  el  observador    
Posición  y  Desplazamiento  
•  Si  la  posición  del  punto  A  en  la  figura  anterior  
se  expresa  en  el  sistema  local  xy  como  Rx,  Ry  y  
se  desea  transformar  sus  coordenadas  a  RX,  
RY  en  el  sistema  global  XY,  las  ecuaciones  son    
Desplazamiento    
•  El   desplazamiento   de   un   punto   es   el   cambio   en   su   posición   y   se   define  
como  la  distancia  en  línea  recta  entre  la  posición  inicial  y  final  de  un  punto  
que  se  ha  movido  en  el  marco  de  referencia.    
Desplazamiento    
•  En   el   ejemplo   de   la   figura   anterior,  
tác1camente  se  ha  supuesto  hasta  ahora  que  
este  punto,  el  cual  primero  se  localizaba  en  A  
y  posteriormente  en  B  es,  de  hecho,  la  misma  
parQcula,   que   se   mueve   dentro   del   marco   de  
referencia.   Podría   ser,   por   ejemplo,   un  
automóvil   desplazándose   a   lo   largo   de   la  
carretera  desde  A  a  B.  Con  esa  suposición,  es  
convencional   referirse   al   vector   RBA   como  
diferencia  de  posición.    
TRASLACIÓN,  ROTACIÓN  Y  
MOVIMIENTO  COMPLEJO    
•  Hasta  ahora  se  ha  estudiado  una  parQcula,  o  
punto,  en  movimiento  plano.  Sin  embargo,  es  
más  interesante  considerar  el  movimiento  de  
un  cuerpo  rígido  o  eslabón,  que  implica  tanto  
la  posición  de  un  punto  como  la  orientación  
de  una  línea  sobre  el  eslabón,  algunas  veces  
llamada  la  POSTURA  (POSE)    
TRASLACIÓN,  ROTACIÓN  Y  
MOVIMIENTO  COMPLEJO    
•  Traslación    
•  La  figura,  muestra  el  eslabón  AB  movido  a  una  nueva  
posición  Aʹ′Bʹ′  por  traslación  gracias  al  desplazamiento  
AAʹ′  o  BBʹ′  los  cuales  son  iguales,  es  decir,  RAʹ′A  =  RBʹ′B.    
TRASLACIÓN,  ROTACIÓN  Y  
MOVIMIENTO  COMPLEJO    
•  Movimiento  complejo    
•  El   caso   general   de   movimiento   complejo   es   la   suma   de   los  
componentes  de  traslación  y  rotación.  La  figura,  muestra  el  mismo  
eslabón   movido   tanto   por   traslación   como   por   rotación.   Observe  
que   el   orden   en   el   cual   estos   dos   componentes   se   agregan   no   es  
importante.  El  desplazamiento  resultante  complejo  será   el  mismo,  
ya  sea  si  primero  se  hace  girar  y  luego  trasladar  o  viceversa.    
TRASLACIÓN,  ROTACIÓN  Y  
MOVIMIENTO  COMPLEJO    
Ejemplos  
•  Se   define   un   vector   de   posición   con   su   longitud   igual   a   su  
altura   en   pulgadas   (o   cenQmetros).   La   tan-­‐   gente   de   su  
ángulo   se   define   como   su   peso   en   libras   (o   kilogramos)  
dividida  entre  su  edad  en  años.  Calcule  los  datos  para  este  
vector  y:    
•  a)    Dibuje  el  vector  de  posición  a  escala  en  ejes  cartesianos.    
•  b)     Escriba   una   expresión   para   el   vector   de   posición   con  
notación  vectorial  unitaria.    
•  c)     Escriba   una   expresión   para   el   vector   de   posición   con  
notación  de  números  complejos,  tanto  en    
•  forma  polar  como  en  cartesiana.    
Ejemplos  
•  Una  parQcula  viaja  a  lo  largo  de  un  arco  de  6.5  pulgadas  de  radio.  El  centro  
del   arco   está   en   el   origen   de   un   sistema   de   coordenadas.   Cuando   la  
parQcula  está  en  la  posición  A,  su  vector  de  posición  forma  un  ángulo  de  
45°   con   el   eje   X.   En   la   posición   B,   su   vector   forma   un   ángulo   de   75°   con   el  
eje  X.  Dibuje  este  sistema  a  una  escala  conveniente  y:    
–  a)     Escriba   una   expresión   para   el   vector   de   posición   de   la   parQcula   en   la  
posición   A   mediante   notación   de   números   complejos,   tanto   en   forma   polar  
como  cartesiana.    
–  b)     Escriba   una   expresión   para   el   vector   de   posición   de   la   parQcula   en   la  
posición   B   mediante   notación   de   números   complejos,   tanto   en   forma   polar  
como  cartesiana.    
–  c)    Escriba  un  ecuación  vectorial  para  la  diferencia  de  posición  entre  los  puntos  
A  y  B.  Sus1tuya  la  notación  de  números  complejos  para  los  vectores  en  esta  
ecuación  y  resuélvala  para  la  diferencia  de  posición  numéricamente.    
–  d)    Revise  el  resultado  del  inciso  c)  con  un  método  gráfico.    
Ejemplos  
•  Repita  el  problema  anterior  con  la  trayectoria  
de  la  parQcula  definida  a  lo  largo  de  la  línea    
•  y  =  –2x  +  10.    
Ejemplos  
•  Repita  el  problema  anterior  con  la  trayectoria  
de  la  parQcula  definida  a  lo  largo  de  la  línea    
•  y=–2x2  –2x+10.    
ANÁLISIS  GRÁFICO  DE  LA  POSICIÓN  
DE  MECANISMOS  ARTICULADOS    
•  Para   cualquier   mecanismo   con   un   GDL,   tal   como   uno   de   cuatro  
barras,  se  requiere  sólo  un  parámetro  para  definir  por  completo  las  
posiciones   de   todos   los   eslabones.   El   parámetro   usualmente  
elegido  es  el  ángulo  de  eslabón  de  entrada.  Éste  se  muestra   como  
Θ2   en   la   figura.   Se   quieren   hallar   Θ3   y   Θ4,   y   se   conocen   las  
longitudes   de   los   eslabones.   Observe   que   en   estos   ejemplos  
siempre  se  numera  el  eslabón  de  bancada  como  1  y  el  motriz  como  
2.    
•  El  análisis  gráfico  de  este  problema  es  trivial  y  puede  realizarse  sólo  
con   geometría   de   alta   escuela.   Si   se   dibuja   el   mecanismo   de  
manera  cuidadosa  a  escala,  con  una  regla,  compás  y  transportador  
en   una   posición   par1cular   (dado   Θ2),   entonces   sólo   es   necesario  
medir   los   ángulos   de   los   eslabones   3   y   4   con   el   transportador.  
Obsérvese   que   todos   los   ángulos   de   los   eslabones   se   miden   con  
respecto  a  un  eje  X  posi1vo    
ANÁLISIS  GRÁFICO  DE  LA  POSICIÓN  
DE  MECANISMOS  ARTICULADOS    
Números  complejos  como  vectores    
Números  complejos  como  vectores    
•  Observe   en   la   figura   que   cada   mul1plicación   del  
operador   RA   por   el   operador   j   produce   una  
rotación  en  senEdo  contrario  al  de  las  manecillas  
del   reloj   del   vector   a   través   de   90   grados.   El  
vector   RB   =   jRA   está   dirigido   a   lo   largo   del   eje  
imaginario   posiEvo   o   j.   El   vector   RC   =   j2RA   está  
diri-­‐  gido  a  lo  largo  del  eje  real  negaEvo  porque  j2  
=  –1,  por  lo  tanto,  RC  =  –RA.  Del  mismo  modo,  RD  
=  j3RA  =  –jRA  y  esta  componente  está  dirigida  a  lo  
largo  del  eje  j  negaEvo.    
Números  complejos  como  vectores    
•  Una   ventaja   de   u1lizar   esta   notación   de  
número   complejo   para   representar   vectores  
planos  se  deriva  de  la  iden5dad  de  Euler:    
Ecuación  de  lazo  vectorial  para  un  
mecanismo  de  cuatro  barras    
•  Las   direcciones   de   los   vectores   de   posición   en   la   figura   se   eligen   de  
modo   que   definan   sus   ángulos   donde   se   desea   medirlos.   Por  
definición,   el   ángulo   de   un   vector   siempre   se   mide   en   su   raíz,   no   en  
su   cabeza   .   Estas   elecciones   de   las   direcciones   y   sen1dos   de   los  
vectores,   indicados   por   sus   puntas   de   flecha,   conducen   a   esta  
ecuación  de  lazo  vectorial:    
Ecuación  de  lazo  vectorial  para  un  
mecanismo  de  cuatro  barras    
Ecuación  de  lazo  vectorial  para  un  
mecanismo  de  cuatro  barras    
Ecuación  de  lazo  vectorial  para  un  
mecanismo  de  cuatro  barras    
Ecuación  de  lazo  vectorial  para  un  
mecanismo  de  cuatro  barras    
SOLUCIÓN  DE  POSICIÓN  DE  UN  
MECANISMO  DE  CUATRO  BARRAS  DE  
MANIVELA-­‐CORREDERA    
•  El  mismo  método  de  lazo  vectorial  u1lizado  para  
el  mecanismo  de  cuatro  barras  con  juntas  de  
pasador  puras  puede  aplicarse  a  mecanismos  que  
con1enen  correderas    
SOLUCIÓN  DE  POSICIÓN  DE  UN  
MECANISMO  DE  CUATRO  BARRAS  DE  
MANIVELA-­‐CORREDERA    
SOLUCIÓN  DE  POSICIÓN  DE  UN  
MECANISMO  DE  CUATRO  BARRAS  DE  
MANIVELA-­‐CORREDERA    
SOLUCIÓN  DE  POSICIÓN  DE  UN  MECANISMO  
DE  MANIVELA-­‐CORREDERA  INVERTIDO    
SOLUCIÓN  DE  POSICIÓN  DE  UN  MECANISMO  
DE  MANIVELA-­‐CORREDERA  INVERTIDO    
SOLUCIÓN  DE  POSICIÓN  DE  UN  MECANISMO  
DE  MANIVELA-­‐CORREDERA  INVERTIDO    
Ejemplo  método  Grafico-­‐Anali1co-­‐4  
barras  
•  Las  longitudes  de  los  eslabones  y  el  valor  de  q2  para  algunos  mecanismos  
de   cuatro   barras   se   definen   en   la   tabla   P4-­‐1.   La   configuración   y  
terminología   del   mecanismo   se   muestran   en   la   figura.   Para   las   filas  
asignadas,   dibuje   el   mecanismo   a   escala   y   encuentre   gráficamente   todas  
las   soluciones   posibles   (tanto   abiertas   como   cerradas)   para   los   ángulos   q3  
y  q4.  Determine  la  condición  de  Grashof.    
Ejemplo  manivela-­‐corredera  
•  Las  longitudes  de  eslabón  y  el  valor  de  q2  y  descentrado  de  algunos  
mecanismos  de  cuatro  barras  manivela-­‐corredera  se  proporcionan  en  la  
Tabla  P4-­‐2.  La  configuración  y  terminología  de  los  mecanismos  se  
muestran  en  la  figura.  Para  las  filas  asignadas,  dibuje  el  mecanismo  a  
escala  y  encuentre  gráficamente  todas  las  posibles  soluciones  (tanto  
abiertas  como  cerradas)  para  el  ángulo  q3  y  la  posición  d  de  la  corredera.    
Ejemplo  4  barras-­‐manivela-­‐corredera  
Ejemplo  4  barras-­‐manivela-­‐corredera  
SÍNTESIS  ANALÍTICA  DE  MECANISMOS    
•  Con   los   fundamentos   del   análisis   de   posición  
establecidos,   ahora   se   pueden   u1lizar   estas  
técnicas   para   sinte5zar   mecanismos   de   manera  
analí5ca  para  posiciones  de  salida  especificadas.  
Las  técnicas  de  síntesis  presentadas  en  el  capítulo  
3   fueron   estrictamente   gráficas   y   un   tanto  
intui1vas.   El   procedimiento   de   síntesis   analí5ca  
es   algebraico,   en   lugar   de   gráfico,   y   es   menos  
intui1vo    
TIPOS  DE  SÍNTESIS  CINEMÁTICA    
•  Se   definen   tres   1pos   de   síntesis   cinemá1ca,  
generación  de  función,  trayectoria  y  movimiento,    
•  Generación  de  función.-­‐Se  define  como  la  correlación  
de   una   función   de   entrada   con   una   función   de   salida  
en   un   mecanismo.   El   resultado,   por   lo   general,   es   un  
mecanismo   de   doble   balancín   o   un   mecanismo  
manivela-­‐balancín.   Un   mecanismo   manivela-­‐corredera  
también   puede   ser   un   generador   de   función,  
impulsado  por  ambos  extremos.  
•    Generación   de   trayectoria   Se   define   como   el   control  
de   un   punto   en   el   plano   de   modo   que   siga   alguna  
trayectoria  prescrita.    
TIPOS  DE  SÍNTESIS  CINEMÁTICA    
•  Generación   de   movimiento   Se   define   como   el   control   de  
una  línea  en  el  plano  cuando  ésta  asume  algún  conjunto  de  
posiciones  prescritas.    

•  SÍNTESIS  DE  DOS  POSICIONES  PARA  SALIDA  DE  BALANCÍN    


•  Primero  elija  una  ubicación  fac1ble  en  el  eslabón  4  para  
unir  el  eslabón  3,  que  se  e1queta  B1  y  B2  en  sus  posiciones  
extremas.  Esto  define  R4,  la  longitud  del  eslabón  4.  Estos  
puntos  pueden  defi-­‐  nirse  en  el  sistema  de  coordenadas  
elegido  como:    
SÍNTESIS  DE  DOS  POSICIONES  PARA  
SALIDA  DE  BALANCÍN    
SÍNTESIS  DE  DOS  POSICIONES  PARA  
SALIDA  DE  BALANCÍN    
GENERACIÓN  DE  MOVIMIENTO  DE  DOS  
POSICIONES  MEDIANTE  SÍNTESIS  ANALÍTICA    
•  Defina  las  dos  posiciones  de  precisión  deseadas  
en  el  plano  con  respecto  a  un  sistema  de  coor-­‐  
denadas  XY  global  de  manera  arbitraria  elegido  
por  medio  de  vectores  de  posición  R1  y  R2,  como  
se  muestra  en  la  figura.  El  cambio  del  ángulo  a2  
del  vector  Z  es  la  rotación  requerida  del  eslabón  
acoplador.  Observe  que  el  vector  de  diferencia  
de  posición  P21  define  el  desplazamiento  del  
movi-­‐  miento  de  salida  del  punto  P  y  se  define  
como:    
GENERACIÓN  DE  MOVIMIENTO  DE  DOS  POSICIONES  MEDIANTE  
SÍNTESIS  ANALÍTICA    
GENERACIÓN  DE  MOVIMIENTO  DE  DOS  POSICIONES  MEDIANTE  SÍNTESIS  
ANALÍTICA    
GENERACIÓN  DE  MOVIMIENTO  DE  DOS  POSICIONES  MEDIANTE  SÍNTESIS  
ANALÍTICA    
GENERACIÓN  DE  MOVIMIENTO  DE  DOS  POSICIONES  MEDIANTE  SÍNTESIS  
ANALÍTICA    
GENERACIÓN  DE  MOVIMIENTO  DE  DOS  POSICIONES  MEDIANTE  SÍNTESIS  
ANALÍTICA    
GENERACIÓN  DE  MOVIMIENTO  DE  DOS  POSICIONES  MEDIANTE  SÍNTESIS  
ANALÍTICA    
GENERACIÓN  DE  MOVIMIENTO  DE  DOS  POSICIONES  MEDIANTE  SÍNTESIS  
ANALÍTICA    
GENERACIÓN  DE  MOVIMIENTO  DE  DOS  POSICIONES  MEDIANTE  SÍNTESIS  
ANALÍTICA    

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