Fundamentos e Conceitos

Me. Eng. Odirlei H. Moser

Fundamentos e Conceitos
• Proposta: Conhecer e compreender os fundamentos teóricos e práticos sobre,
modelagem, controle, programação e aplicações de robôs industriais.
Compreender e aplicar os conceitos fundamentais sobre sistemas robóticos em
automação.

• Objetivo: Desenvolver no aluno a capacidade de analisar um sistema de produção

e entender as funcionalidades presentes em cada processo e associar essas
funcionalidades a aplicações de sistemas robóticos para incrementar a
produtividade e qualidade dos processos.

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Fundamentos e Conceitos
• Unidade 1: Conceitos fundamentais sobre sistemas robóticos.
• Seção 1.1: Fundamentos e conceitos.

• Automação de sistemas e robótica;

• Classificação dos robôs;
• Robôs aplicados a indústria.

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Automação de Sistemas e Robótica
• Definição de robô segundo a RIA (Robot Institute of America):

“Robô e um manipulador reprogramável, multifuncional, projetado para mover

materiais, pecas, ferramentas ou dispositivos específicos, através de vários
movimentos programados para realizar uma variedade de tarefas”.

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Automação de Sistemas e Robótica
• Robôs são aplicados principalmente em sistemas de produção (Spr) da indústria
de manufatura;
• Dentro de um sistema de produção (Spr), há quatro tipos de atividades em que
um robô pode ser aplicado:

• Atividade de processamento;
• Atividade de distribuição;
• Atividades de agrupamento e desagrupamento;
• Atividades de inspeção.

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Automação de Sistemas e Robótica
• Para cada tipo de atividade devemos avaliar a possibilidade de aplicação de
sistemas robóticos, através do método USA (Understand, Simplify, Automate):

• Fase 1 U (understand): compreender o processo existente;

• Fase 2 S (simplify): simplificar o processo existente;
• Fase 3 A (automate): automatizar o processo existente.

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Classificação dos Robôs
• Os robôs industriais podem ser classificados considerando-se seis aspectos
fundamentais:

• O sistema de controle: Tipo, grau de autonomia, etc.;

• A mobilidade da base: Fixos ou móveis;
• Os graus de liberdade: Robôs com 6 GdL conseguem se posicionar em qualquer ponto do
espaço (3 GdL de posição e 3 de rotação). Robôs com mais de 6 GdL são denominados
redundantes e robôs com menos de 6 GdL são denominados limitados;
• A estrutura cinemática: aberta (número de articulação é igual número de GdL) ou fechada
(número de articulações é diferente do número de GdL);
• O tipo de acionamento: utilizados servossistemas que podem ser motores elétricos,
pneumáticos e hidráulicos.
• O espaço de trabalho: Classificados conforme a configuração das juntas que formam seu
sistema de articulação:

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Classificação dos Robôs
• Cartesiano: Três ligações prismáticas perpendiculares (PPP). Alta precisão e controle
simplificado;

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Classificação dos Robôs
• Cilíndrico: Uma junta rotacional e duas prismáticas (RPP). Média precisão e controle
simplificado;

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Classificação dos Robôs
• Esférico: Duas juntas rotacionais e uma prismática (RRP). Baixa precisão e controle mais
complexo;

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Classificação dos Robôs
• Articulado: Três juntas rotacionais (RRR). Baixa precisão e controle complexo;

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Classificação dos Robôs
• SCARA: Também com duas juntas rotacionais e uma prismática (RRP). Alta precisão e alta
velocidade, com controle complexo.

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Robôs Aplicados na Indústria
• Em atividades de processamento: Manipula uma determinada ferramenta que e
usada para o processamento, definindo um ciclo de trabalho em que esta
ferramenta desenvolve uma determinada trajetória, interagindo com a peça.
Exemplos:

• Processos de soldagem a ponto;

• Processos de soldagem a arco;
• Processos de pintura;
• Processos de usinagem.

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Robôs Aplicados na Indústria
• Em atividades de distribuição:

• Operações de carga e descarga;

• Realização de transferência de materiais, conhecido como “pick-and-place”;
• Operação de transporte de materiais.

• Em atividades de agrupamento e desagrupamento:

• Operações de montagem;
• Operações de desmontagem ou “desempacotamento”.

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Robôs Aplicados na Indústria
• Em atividades de inspeção:

• Avaliando as especificações do produto;

• Com ferramenta que desempenha a aferição da peça (Ex.: sonda).

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Resumo para Aplicação
• Para aplicar um robô na indústria, portanto, é preciso proceder com o método
USA, através das etapas abaixo:

• Fase 1: Compreender os processos existentes: Descreva um fluxo das etapas que compõem
cada processo e procure classificar cada etapa como sendo de processamento, de
distribuição, de agrupamento/ desagrupamento ou de inspeção.

• Fase 2: Simplificação das etapas: Analise a possibilidade de simplificação das etapas e se

estas precisam ser em sequência ou podem operar em paralelo.

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Resumo para Aplicação
• Para aplicar um robô na indústria, portanto, é preciso proceder com o método
USA, através das etapas abaixo:

• Fase 3: Automação dos processos: Atue nos pontos fracos detectados no processamento, na
distribuição, no agrupamento/ desagrupamento ou na inspeção. Após, determine o robô a
ser utilizado, respondendo:

• Qual a autonomia que o sistema de controle deve suportar?

• Os robôs devem ser fixos ou móveis?
• Cadeia aberta ou fechada?
• Quantos GdL são necessários?
• Qual o espaço de trabalho?
• Que tipo de acionamento é o mais adequado?

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Situação-problema – Automação de uma Fábrica
de Calçados
• A indústria de calcados no Brasil apresenta-se como forte candidata para a
implantação de soluções de automação. Assista ao vídeo a seguir, disponível em:
<https://www.youtube.com/watch?v=w8ZPmVb1z2Y> (Acesso em: 15 jul. 2018),
em que é mostrado como é o processo de fabricação de sapatos em muitas
indústrias brasileiras. Supondo que você seja convidado para rever a etapa de
colagem do cabedal com a aplicação de adesivo, uma vez que existe muito
retrabalho e várias unidades fabricadas apresentam defeitos após uso nos três
primeiros meses, como você procederia para desenvolver uma solução?

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Referências
[1] MUNHOZ, Igor Polezi. Robótica. Editora e distribuidora Educacional S.A, 2017.

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