UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

DISEÑO E IMPLEMENTACION DE UN
MANIPULADOR DE 5 GRADOS DE LIBERTAD
CURSO:
DINÁMICA DE SISTEMAS MULTICUERPO (MT516)

SECCIÓN:
´´B´´ SEXTO CICLO

FECHA DE PRESENTACIÓN:

PROFESOR:
ING. CALLE FLORES, IVÁN

2018-II

1
 INDICE
1. Objetivos .....................................................................................................................3

2. Fundamento teórico.....................................................................................................3

i) Cartesiano ............................................................................................................4

ii) Cilíndrico ...........................................................................................................5

iii) Esférico o polar .................................................................................................6

iv) Articulado o de revoluta.....................................................................................7

3. Modelo y Diseño Mecánico ........................................................................................10

6. Workspace: ...............................................................................................................17

7. Lista de materiales ....................................................................................................18

8. Plano de los Componentes con su dimensionado ........Error! Bookmark not defined.

8.1 Base del Manipulador .................................................Error! Bookmark not defined.

8.2 Brazo del Manipulador ................................................Error! Bookmark not defined.

8.3 Muñeca del Manipulador ............................................Error! Bookmark not defined.

8.4 Garra del Manipulador ................................................Error! Bookmark not defined.

9. Proceso de fabricación .................................................Error! Bookmark not defined.

1. Armado de muñeca .........................................................................................33

2. Armado de antebrazo ......................................................................................33

3. Armado de Brazo ............................................................................................33

4. Armado del agarre ..........................................................................................33

10. Conclusiones ..............................................................Error! Bookmark not defined.

11. Bibliografía ..............................................................................................................33

12. Anexo ......................................................................................................................34

2
1. Objetivos

El principal objetivo del trabajo encargado es familiarizar a los estudiantes con los conceptos
básicos de los diversos sistemas dinámicos utilizados en la fabricación de mecanismos
automatizados. Otro objetivo es el buscar que el alumno realice un buen trabajo con el
menor presupuesto posible, logrando así una gran eficiencia.

2. Fundamento teórico

2.1. Robots
El robot se define, de manera formal en la Organización Internacional para la
Estandarización (ISO), como un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de
mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos especiales, a través de movimientos
variables programados, para el desempeño de tareas diversas. Existen otras definiciones
dadas por otras asociaciones, como por ejemplo, el Robotics Institute of America (RIA), la
Japan Industrial Robot Association (JIRA), la British Robot Association (BRA) y otras.
Todas ellas coinciden en dos puntos: la capacidad de reprogramación y la
multifuncionalidad de los robots.
En términos generales, los robots son clasificados como industriales, no industriales
o para usos especiales. Un típico robot industrial fabricado por la compañía Cincinnati
Milacron de Estados Unidos se muestra en la figura 1.

3
 Figura 1. a) Cincinnati Milacron (T3)
El objetivo de los robots industriales es el de servir a un propósito universal y de
mano de obra no calificada o semicalificada, por ejemplo, para soldar, pintar, realizar
mecanizados, etc. Por otro lado, un robot de uso especial es el que se emplea en
ambientes distintos del entorno normal de una fábrica. Por ejemplo, un robot de serie
montado sobre una nave espacial para la recuperación de un satélite defectuoso o para
volver a colocarlo después de la reparación puede ser considerado un robot de uso
especial.

2.2. Clasificación de robots por sistema de coordenadas

A esta clasificación también se le conoce como clasificación por la configuración del

brazo y por el volumen geométrico de trabajo. Este método clasifica al robot sin tomar
en cuenta al efector final. Indica el volumen de coordenadas alcanzables por un punto
en el efector final, en vez de sus orientaciones. Existen cuatro tipos fundamentales:
Cartesiano, cilíndrico, esférico o polar y articulado o de revoluta.

i) Cartesiano

Cuando el brazo de un robot se mueve de modo rectilíneo, es decir, en las

direcciones de las coordenadas x, y y z del sistema de coordenadas cartesianas
rectangulares diestras, como se ve en la figura 2-a), se le llama tipo cartesiano o
4
rectangular. El robot asociado se conoce entonces como robot cartesiano. Se llama a
los movimientos desplazamiento x, altura o elevación y y alcance z del brazo. Su
espacio de trabajo tiene la forma de una caja o de un prisma rectangular, como se
indica en la figura 2-b). Un robot cartesiano necesita un espacio de gran volumen para
su operación. Sin embargo, este robot tiene una estructura rígida y ofrece una posición
precisa para el efector final. El mantenimiento de estos robots es difícil, puesto que los
movimientos rectilíneos se obtienen por lo general a través de conjuntos de actuadores
eléctricos giratorios acoplados a tuercas y tornillos esféricos. El polvo acumulado en
los tornillos puede llegar a dificultar el movimiento suave del robot. Por lo tanto, tienen
que cubrirse mediante fuelles. Además, mantener la alineación de los tornillos requiere
una mayor rigidez en estos componentes. Por ende, estos robots tienden a ser más
caros.

Figura 2. Un brazo de robot cartesiano y su espacio de trabajo

ii) Cilíndrico
Cuando el brazo de un robot tiene una articulación de revoluta y dos prismáticas,
es decir, si la primera articulación prismática del tipo cartesiano, figura 2-a), es
reemplazada por una articulación de revoluta con su eje girado 90° respecto al eje z,
los puntos que puede alcanzar pueden ser convenientemente especificados con
coordenadas cilíndricas, es decir, ángulo θ, altura y y radio z, como se indica en la
figura 3-a). Un robot con este tipo de brazo se denomina robot cilíndrico, cuyo brazo se
mueve por medio de θ, y y z, es decir, tiene una rotación de base, una elevación y un
alcance, respectivamente. Puesto que las coordenadas del brazo pueden asumir
5
cualquiera de los valores entre los límites superior e inferior especificados, su efector
final puede moverse en un volumen limitado, que es una sección de corte dentro del
espacio entre los dos cilindros concéntricos, como se muestra en la figura 3-b). Observe
que éste no es el caso para un brazo cartesiano; su volumen de trabajo es una caja
sólida, como se muestra en la figura 2-b). La línea punteada de la figura simplemente
completa el límite del volumen de espacio de trabajo para una mejor visualización; no
tiene otro propósito. Un robot de este tipo podrá tener problemas para tocar el piso
cerca de la base. Se usan exitosamente cuando una tarea requiere que se alcancen
aperturas pequeñas o en el trabajo sobre superficies cilíndricas, por ejemplo, para la
soldadura de dos tubos.

Figura 3. Brazo de robot cilíndrico dentro de su volumen de trabajo

iii) Esférico o polar

Cuando el brazo de un robot es capaz de cambiar su configuración moviendo sus
dos articulaciones de revoluta y su articulación prismática, es decir, cuando la
segunda articulación prismática a lo largo de la altura y del tipo cilíndrico es
reemplazada por una articulación de revoluta con su eje girado 90° respecto al eje z,
se denomina brazo de robot esférico o polar; la posición del brazo se describe
convenientemente por medio de las coordenadas esféricas θ, f y z; el brazo se
muestra en la figura 4-a). Los movimientos del brazo representan la rotación de la
base, los ángulos de elevación y el alcance, respectivamente. Su volumen de trabajo
es indicado en la figura 4-b).

6
 Figura 4. Robot esférico con su volumen de trabajo

iv) Articulado o de revoluta

Cuando un brazo de robot consiste en eslabones conectados por articulaciones de

revoluta, es decir, cuando la tercera articulación prismática también es reemplazada
por otra articulación de revoluta con su eje girado 90° respecto al eje z, se le llama
brazo unido articulado o de revoluta. Este caso se muestra en la figura 5-
a). Su volumen esférico de trabajo se muestra en la figura 5-b) donde su superficie
interna es difícil de determinar. Tales robots son relativamente más sencillos de fabricar
y mantener, ya que los actuadores del robot están directamente acoplados mediante
transmisiones de engranes o bien por bandas. Sin embargo, la realización de una tarea
en coordenadas cartesianas requiere de transformaciones matemáticas.

7
 Figura 5. Un brazo de robot articulado con su espacio de trabajo

Es bastante interesante observar que las cuatro arquitecturas fundamentales del

brazo que se mencionan arriba pueden derivarse unas de otras. Esto se explica en la
tabla 1. Además, la tabla 2 proporciona las ventajas y desventajas de estos brazos
robóticos básicos.

Tabla 1. Transformación de tipos de brazo de robot. –P: Quitar la articulación

prismática; +R: Agregar articulación de revoluta; +90°@: Girar la articulación de
revoluta alrededor del eje z por 90°; -do-: Sin cambios.

8
Tabla 2. Comparación de brazos de robot fundamentales .

9
3. Modelo y Diseño Mecánico

El modelo de nuestro proyecto es un manipulador robótico de 5 grados de

libertad. La posición de los sistemas de referencia para nuestro manipulador
se muestra a continuación.

10
En el diseño mecánico de nuestro brazo hemos puesto los servos de la
junta 1,2 y 3 por el mismo lado del brazo. El nivel de referencia lo hemos
considerado una distancia arriba de la base de madera fija (FIGURA 1).

FIGURA 1. BASE FIJA

11
 ENSAMBLE Y POSICION DEL SISTEMA DE REFERENCIA 1

La línea por donde está la distancia mínima entre ZO Y Z1 define el eje X1 y la

intersección de X1 Y Z1 define el origen del sistema 1.

FIGURA 3. POSICION DEL SISTEMA 0 y 1

12
 ENSAMBLE Y POSICION DEL SISTEMA DE REFERENCIA 2

El eje Z1 con el eje Z2 son paralelos pero los orígenes están distanciados.

FIGURA 4. POSICION DEL SISTEMA 0,1 y 2

13
 ENSAMBLE Y POSICION DEL SISTEMA DE REFERENCIA 3

El eje Z2 con el eje Z3 son paralelos pero los orígenes están distanciados.

FIGURA 5. POSICION DEL SISTEMA 0,1,2 y 3

14
ENSAMBLE Y POSICION DEL SISTEMA DE REFERENCIA 4

FIGURA 6. POSICION DEL SISTEMA 0,1,2,3 y 4

15
 ENSAMBLE DE LA GARRRA Y POSICION DEL SISTEMA COORDENADO 5

El eje Z5 va en la misma dirección del eje Z4 al igual que X5 con X4 y Y5 con Y4.

FIGURA 7. POSICION DEL SISTEMA 0,1,2,3,4 y 5

16
6. Workspace:

Este manipulador provee una gran libertad de movimiento en espacio

compacto Alcance máximo:

 Z = 0 a 12 cm:
• Semiesfera inferior limitado por 𝑑1 = 9 𝑐𝑚:
• La semiesfera superior está limitado por la garra.

 Alcance máximo con un radio esférico desde 8.5 cm a 29 cm

17
7. Lista de materiales

LISTA DE MATERIALES y COSTOS

Nombre Cantidad P. Unitario (S/.) (S/.)

Servomotores Micro 2 9.0 18.00
Servomotores MG996 5 20.0 100.00
Motor paso paso 1 30.0 30.00
Pieza de MDF 1 8.0 8.00
Corte laser 1 36.0 36.00
Tornillos 1 3.0 20.00
Pernos con tuerca 5/32’’x1/2’’ 24 0.2(docena 1.0) 2.00
Pernos con tuerca 1/8’’x1/2’’ 24 0.2(docena 1.0) 2.00
Pernos con tuerca 5/16’’x4’’ 4 0.5 2.00
Cola Industrial 1 2.0 2.00
Lija para madera n°100 1 1.0 1.00
Alambre galvanizado ½ metro 1.0 1.00
Broca para madera 5/16’’ 1 5.50 5.50
Total 227.5

18
8. Plano de los Componentes con su dimensionado

19
Brazo del Manipulador

20
21
22
23
24
Muñeca del Manipulador

25
26
27
Garra del Manipulador

28
29
30
31
32
. Proceso de fabricación

1. Armado de muñeca
Se procedió a armar la muñeca según el plano en SolidWorks, colocando los
pernos como ejes y también en el microservo, se coloca los ángulos de aluminio
al MDF que sujeta la muñeca, todo este ensamblaje estará enpernado a un disco
de MDF.
2. Armado de antebrazo
El antebrazo se armó de acuerdo al plano en SolidWorks, en el cual se empleo
dos piezas que fueron unidas mediante pernos. También se le acopló con los
servomotores a la base.
3. Armado de Brazo
Similar al antebrazo las piezas se unieron con pernos. Los servomotores
también fueron acoplados, que al final quedaron unidos con el antebrazo
4. Armado del agarre
En el armado del agarre se investigó ciertos mecanismos, el cual fue plasmado
en SolidWorks. Se empleo un par de engranajes que son movidos por un
servomotor y a la vez acoplados a la muñeca.

Bibliografía

- Kumar Saha, S. “INTRODUCCIÓN A LA ROBÓTICA”. Editorial McGrawHill.

2010.
ISBN: 978-607-15-0313-8

- Spong M. , Hutchinson, Vidyasagar. “ROBOT MODELING AND CONTROL”. Editorial

John Wiley and Sonc, INC.

33
12. Anexo

Fotografía 1

Fotografía 2

34
 Fotografía 4

Fotografía 5

35
Fotografía 6

Fotografía 7

36