CONTROL DIGITAL

PASO 2 – DESARROLLAR EL ANÁLISIS DE SISTEMAS EN TIEMPO

DISCRETO

GIOVANNI RUIZ GAMBOA COD 76.331.370

ARLEY WILSON IJAJI COD.

FABER ORLANDO LAGUADO CAMPOS COD.

ANDRES ALEGRIA COD. 76313193

GRUPO 203041_13

TUTOR

JOAN SEBASTIAN BUSTOS

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

SEPTIEMBRE 2018
Tabla de contenido
1 INTRODUCCION ........................................................................................................................ 3
2 OBJETIVOS.................................................................................................................................. 4
2.1 Objetivo general ............................................................................................................... 4
2.2 Objetivos específicos ....................................................................................................... 4
3 DESARROLLO DE ACTIVIDADES......................................................................................... 5
3.1 Respuesta a una entrada en rampa unitaria hasta K=30 ................................ 5
3.1.1 Código en Matlab ...................................................................................................... 5
3.1.2 Grafica resultante ..................................................................................................... 6
3.2 Respuesta y(k) a esta entrada y obtener la gráfica de y(k) frente a k .... 12
3.2.1 Código ......................................................................................................................... 13
3.2.2 Grafica resultante ................................................................................................... 14
3.3 Especificaciones de la respuesta transitoria ........................................................ 14
4 Ejercicio 3 .................................................................................................................................. 18
4.1 ¿Teniendo en cuenta la solución del ejercicio en tiempo continuo, como
representaríamos la solución en tiempo discreto? ........................................................ 19
4.2 LUGAR DE LAS RAICES DIRECTO E INVERSO .................................................... 22
4.2.1 Grafica resultante ................................................................................................... 24
4.3 RESPUESTA AL ESCALON ............................................................................................ 24
4.3.1 grafica resultante ................................................................................................... 25
4.4 SISTEMA REALIMENTADO CON K<20 Y K>-0.80 .............................................. 25
4.4.1 Grafica resultante ................................................................................................... 26
4.5 LUGAR DE LAS RAICES CON VARIACION POSITIVA DE POLOS DEL
BLOQUE DE REALIMENTACION ............................................................................................. 26
4.5.1 Grafica resultante ................................................................................................... 27
5 CONCLUSIONES ...................................................................................................................... 28
6 BIBLIOGRAFIAS ...................................................................................................................... 29
1 INTRODUCCION

En el presente documento se muestra el desarrollo de las actividades de

la guía de actividades para el paso dos consistente en realizar el análisis de
una ecuación de transferencia en tiempo discreto, para ello se diseña en
Matlab la ecuación de transferencia por medio de código, donde se
establecen los valores del numerador y denominador, posteriormente se
muestra la grafica de la respuesta del sistema ante una entrada rampa
unitaria, en el punto dos se muestra la respuesta y(k), teniendo en cuenta
los valores dados por la guía, por último se determina los valores límites
de ganancia K, tanto para los valores positivos y negativos, que se
pueden implementar en lazo directo sin inestabilizar el sistema. Igualmente
obtener el lugar de las raíces que permita estudiar la respuesta del sistema
cuando el polo del bloque de la realimentación varía en el rango de 0 hasta
– infinito, teniendo en cuenta el diagrama de bloques presentado en la guía.
2 OBJETIVOS

2.1 Objetivo general

Analizar el comportamiento de un sistema en tiempo discreto teniendo en

cuanta los requerimientos de la guía de actividades

2.2 Objetivos específicos

Ingresar el código fuente al programa Matlab

Graficar la función de transferencia en tiempo discreto escogida por
el grupo colaborativo
Encontrar la respuesta Y(k) ante valores de entrada U(k) diferentes
Determinar valores de ganancia y lugar de las raíces de un sistema
en tiempo continúo dado por el diagrama de bloques presentado
Encontrar la solución para representar en tiempo discreto el diagrama
en tiempo continúo dado
3 DESARROLLO DE ACTIVIDADES

3.1 Respuesta a una entrada en rampa unitaria hasta K=30

Con la función de transferencia del paso 1 y teniendo en cuenta que el

periodo de muestreo T es de 0.4 seg.

Analizar la respuesta a una entrada en rampa unitaria hasta K=30

Nota: La función de transferencia se debe establecer por los integrantes del

grupo.

Se escoge de forma grupal la ecuación de transferencia a trabajar siendo

esta:

1
𝐺2(𝑧) =
𝑧2 + 1.58𝑧 + 0.67

3.1.1 Código en Matlab

>> z=tf('z',01)

z=

Sample time: 1 seconds

Discrete-time transfer function.

>> num=[1]

num =

>> den=[1 1.58 0.67]

den =

1.0000 1.5800 0.6700

>> k=0:30;

>> u=[0.4*k];

>> y= filter(num,den,u);

>> plot(k,y,'o',k,y,'-',k,0.4*k,'--')

>> grid,title('Rampa Unitaria')

>> xlabel('k')

>> ylabel ('y(k)')

>> G2z=(1)/(1*z^2+1.58*z+0.67)

G2z =

-------------------

z^2 + 1.58 z + 0.67

Sample time: 1 seconds

Discrete-time transfer function.

3.1.2 Grafica resultante

U=0

U=1
U= 2

U=3
U=4

U=5
U=6

U=7
U=8

U=9
U=10

3.2 Respuesta y(k) a esta entrada y obtener la gráfica de y(k) frente a k

La función de transferencia de un sistema está dada por la función de

transferencia del Paso 1 La entrada u(k) está dada por:

u(0)= u(1)= u(2)= 1

u(3)= u(4)= u(5)= -1

u(6)= u(7)= u(8)= 1

u(K)=0, para k=9,10,11,……,25

Encontrar la respuesta y(k) a esta entrada y obtener la gráfica de y(k)

frente a k

Hacer el análisis de respuesta transitoria y en estado permanente

Nota: La función de transferencia se debe establecer por los integrantes del
grupo.

Se toma como función de trasferencia la misma función escogida por el

grupo del punto anterior

1
𝐺2(𝑧) =
𝑧2 + 1.58𝑧 + 0.67

Numerador= [1]

Denominador = [1 1.58 0.67]

Las entradas u se determinar por el vector (1 1 1 -1 -1 -1 1 1 1)

3.2.1 Código

num=[1];

den=[1 1.58 0.67];

u=[1 1 1 -1 -1 -1 1 1 1 zeros(1,17)];

k=0:25;

y=filter(num,den,u);

plot(k,y, 'o' ,k,y, '-')

grid

title('Respuesta del sistema a una entrada arbitraria')

xlabel('k')

ylabel('y(k)')
3.2.2 Grafica resultante

3.3 Especificaciones de la respuesta transitoria

Para dar respuesta a este punto vamos a graficar una entrada escalón
utilizando los bloques de simulink con el fin de obtener la grafica de
respuesta y determinar los puntos a analizar.

Sea la función de trasferencia en tiempo discreto

1
𝐺2(𝑧) =
𝑧 2 + 1.58𝑧 + 0.67
3.3.1.1 Respuesta transitoria y respuesta estacionarios

Se establece la gráfica hasta K 30 por lo tanto podemos decir que la

respuesta transitoria se establece de K (0) hasta K (15) y la respuesta
estacionarios va de K (15) hasta K (25) que es el punto mas aproximado
donde la señal se estabiliza.

3.3.1.2 Tiempo de retardo

Es el tiempo requerido para que la respuesta llegue a la mitad del valor

final o sobre paso máximo observando la gráfica tenemos:
El tiempo de sobre paso máximo es = 1.266 segundos por lo tanto el
tiempo de retardo estará en el momento que la grafica de respuesta
alcanza un valor en Y= 0.633 segundos

3.3.1.3 Tiempo de levantamiento

Es el tiempo que requiere la respuesta para pasar de 0 a 100% para este

caso tomamos el desplazamiento de la señal hasta el momento en que se
genera el impulso su tiempo es de aproximadamente 1.65 segundos
3.3.1.4 Tiempo pico y sobre paso máximo

Es el tiempo pico es el tiempo que requiere el sistema para que llegue a la

primera cresta del sobrepaso, en la gráfica establecimos que el sobrepaso
máximo está en 1.266 segundos teniendo en cuenta la grafica
analizaremos el tiempo pico en la grafica

3.3.1.5 Tiempo de asentamiento

Tiempo requerido para que una curva de respuesta llegue y se quede

dentro de un rango al redero final de un tamaño especificado, en pocas
palabras es el tiempo que tarda el sistema en estabilizarse, observemos la
grafica
4 Ejercicio 3

Según la figura. Determinar los valores límites de ganancia K, tanto para

los valores positivos y negativos, que se pueden implementar en lazo
directo sin inestabilidad el sistema. Igualmente obtener el lugar de las
raíces que permita estudiar la respuesta del sistema cuando el polo del
bloque de la realimentación varía en el rango de 0 hasta – infinito.
4.1 ¿Teniendo en cuenta la solución del ejercicio en tiempo continuo,
como representaríamos la solución en tiempo discreto?

Tenemos la ecuación de transferencia en tiempo continuo del

controlador=

𝑠+5
𝑠2 + 2𝑠 + 2

Para discretizar esta función aplicamos el método de Tustin o trapezoidal,

para lo cual debemos reemplazar los términos de S por:

2 𝑧−1
𝑠=
𝑇 𝑧+1

Teniendo en cuenta que T es el tiempo de muestreo que para el ejercicio

le daremos un valor de 10% del valor de rizo teniendo el valor de rizo =
2.18

Procedemos a remplazar s en la ecuación de transferencia

2 𝑧−1
𝑇 𝑧+1+5
2 𝑧−1 2 𝑧−1
(𝑇 𝑧 + 1)2 + 2 𝑇 𝑧 + 1 + 2

Simplificando quedaría:

5
𝐺𝑠 =
2 𝑧−1 2 𝑧−1
+ 2 (
𝑇 𝑧+1 𝑇 𝑧 + 1) + 2

Al discretizar obtenemos

0.4784𝑧 2 + 0.095682𝑧 + 0.04784

𝐺𝑧 =
𝑧 2 − 1.572𝑧 + 0.6489

Para graficar la función y verificar que los polos y ceros del sistema
discretizado cumplen con un sistema estable utilizamos los siguientes
comandos en Matlab que nos permiten ver la grafica inicial del sistema

>> Gs=tf(5,[1 2 2]);

>> Tm=0.10*2.18;

>> Gz=c2d(Gs,Tm,'tustin')

Gz =

0.04784 z^2 + 0.09568 z + 0.04784

---------------------------------

z^2 - 1.572 z + 0.6489

Sample time: 0.218 seconds

Discrete-time transfer function.

>> rlocus(Gz)

La grafica resultante será:

Procedemos a discretizar la ecuación de trasferencia de la realimentación

Sea la ecuación de transferencia de la realimentación:

1
𝐺(𝑠) =
𝑠+2

Reemplazamos s por la ecuación

2 𝑧−1
𝑠=
𝑇 𝑧+1
Obtenemos

1
𝐺𝑠 =
2 𝑧−1
(𝑇 𝑧 + 1) + 2

Al discretizar obtenemos

0.08949𝑧 + 0.08949
𝐺𝑠 =
𝑧 − 0.642

Graficamos la ecuación discretizada

>> Gs=tf(1,[1 2 ]);

>> Tm=0.10*2.18;

>> Gz=c2d(Gs,Tm,'tustin')

El sistema en tiempo discreto representado en bloque quedaría

 G(z)

H(z)

Se realiza la simulación del sistema en Simullik

4.2 LUGAR DE LAS RAICES DIRECTO E INVERSO

Para graficas el lugar de las raíces del sistema en tiempo continuo

utilizamos el siguiente código en Matlab

>> z= tf('z',-1)

z=

z
Sample time: unspecified

Discrete-time transfer function.

>> G2z=(0.4784*z^2+0.09568*z+0.04784)/(z^2 - 1.572*z + 0.6489)

G2z =

0.4784 z^2 + 0.09568 z + 0.04784

--------------------------------

z^2 - 1.572 z + 0.6489

Sample time: unspecified

Discrete-time transfer function.

>> H2z=(0.08949*z+0.08949)/(z-0.642)

H2z =

0.08949 z + 0.08949

-------------------

z - 0.642

Sample time: unspecified

Discrete-time transfer function.

>> GH=G2z*H2z;

>> subplot(1,2,1)

>> rlocus(GH)

>> subplot (1,2,2)

>> rlocus(-GH)
4.2.1 Grafica resultante

4.3 RESPUESTA AL ESCALON

Para obtener esta grafica utilizamos el siguiente código

>> k_pos=20;

>> p=rlocus(GH,20)

p=

0.2254 + 0.9465i

0.2254 - 0.9465i

0.1883 + 0.0000i

>> k_neg=-0.80;

>> p=rlocus(GH,-0.80)

p=
 1.2454 + 0.0000i

0.5448 + 0.2289i

0.5448 - 0.2289i

>> M1=feedback (k_pos*G2z,H2z);

>> M2=feedback (k_neg*G2z,H2z);

>> figure

>> subplot(1,2,1)

>> step(M1)

>> subplot(1,2,2)

>> step(M2)

4.3.1 grafica resultante

4.4 SISTEMA REALIMENTADO CON K<20 Y K>-0.80

Para esta grafica utilizamos el siguiente código

>> M1=feedback(0.9*k_pos*G2z,H2z);

>> M2=feedback(0.9*k_neg*G2z,H2z);

>> figure

>> subplot(1,2,1)
>> step(M1)

>> subplot(1,2,2)

>> step(M2)

4.4.1 Grafica resultante

4.5 LUGAR DE LAS RAICES CON VARIACION POSITIVA DE POLOS DEL

BLOQUE DE REALIMENTACION

Se realiza este arreglo modificando el numerador y denominados de la

función de trasferencia del bloque de realimentación para determinar que
cualquier variación positiva de polos mantienen estable el sistema
utilizamos el siguiente código

[num_G2z den_G2z]=tfdata(G2z,'v')

num_G2z =

0.4784 0.0957 0.0478

den_G2z =
 1.0000 -1.5720 0.6489

>> num_GHm=den_G2z;

>> den_GHm=conv(den G2z,[1 0])+[0 num G2z];

>> den_GHm=conv(den_G2z,[1 0])+[0 num_G2z];

>> GHm=tf(num_GHm,den_GHm)

GHm =

s^2 - 1.572 s + 0.6489

------------------------------------

s^3 - 1.094 s^2 + 0.7446 s + 0.04784

Continuous-time transfer function.

>> figure

>> rlocus(GHm)

4.5.1 Grafica resultante

5 CONCLUSIONES

El desarrollo de la guía de trabajo permite genera habilidad para el

manejo de Matlab identificando las diferentes funciones y graficas
de respuesta de un sistema

Las funciones de trasferencia en tiempo continuo que presentan

estabilidad al momento de aplicar la discretización se pudo
comprobar que el sistema continua siendo estable

Al varias los polos dando valores positivos al bloque de

realimentación no afecta la estabilidad del sistema
6 BIBLIOGRAFIAS

Vargas, V. M. (2004). Tutorial de análisis y control de sistemas usando

Matlab. Tratamiento mediante funciones de transferencia.
Sistemas discretos, (pp. 31-33).Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/5788

Bustos, J. (2017). Funciones de transferencia en tiempo continuo y

tiempo discreto. [OVI]. Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/14141

Céspedes, J. J. & Rodríguez O. D. (2010). Módulo Control Digital 299006.

UNAD. Funciones de transferencia en z. (pp. 21-22). Recuperado de
http://hdl.handle.net/10596/4978