ESCUELA POLITÉCNICA NACIONAL

VICERRECTORADO DE DOCENCIA

F_AA_225
FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA
CARRERA MECÁNICA

PLAN DE TRABAJO DE TITULACIÓN/TESIS

TIPO DE TRABAJO DE TITULACIÓN: PROYECTO INTEGRADOR

I.- INFORMACIÓN BÁSICA

PROPUESTO POR: LÍNEA DE INVESTIGACIÓN:
Pablo Andrés Ruiz Chicaiza Diseño Mecánico, Máquinas y mecanismos
AUSPICIADO POR: FECHA:
DIRECTOR: Carlos Cevallos, Ph.D. 06/04/2018
CODIRECTOR: Víctor Guerrero, Ph.D.

RELACIÓN:
Nombre del Proyecto de Investigación: Proyecto de Vinculación PVS 2017 011
Director del Proyecto de Investigación: Víctor Guerrero Ph.D.
II.- INFORMACIÓN DEL TRABAJO DE TITULACIÓN
1. Título del Trabajo de Titulación
ESTUDIO CINEMÁTICO DE LA MANO PARA MOVIMIENTO DE OPOSICIÓN DEL DEDO PULGAR Y
MOVIMIENTOS DE FLEXIÓN Y EXTENSIÓN DE LOS DEDOS ÍNDICE, MEDIO, ANULAR Y MEÑIQUE.
2. Planteamiento del Problema
El proyecto de vinculación PVS 2017 011 tiene como objetivo la construcción de un exoesqueleto para asistencia en
rehabilitación de la mano dentro del centro de rehabilitación KINETIKO®. El dispositivo debe contar con movimientos
naturales de la mano para que realice una contribución adecuada a la rehabilitación pasiva (mantenimiento de rango
articular mas no fortalecimiento muscular). Un primer prototipo de exoesqueleto se desarrolló y no cumple
satisfactoriamente con los rangos de movimientos articulares que el centro de rehabilitación KINETIKO® requiere para
asistir en la rehabilitación. Sin embargo, aunque el primer prototipo mencionado realiza movimientos restringidos de
flexión y extensión de los dedos largos, sirve como base de diseño para realizar el segundo prototipo. El presente
proyecto pretende contar con los siguientes movimientos de la mano en el rango articular requerido : Oposición al dedo
pulgar y movimientos de flexión y extensión de los dedos largos (índice, medio, anular y meñique) (Kapandji, 2006) .
Además, en el centro de rehabilitación KINETIKO®, los especialistas en terapia física necesitan un apoyo para la
rehabilitación y readaptación pasiva efectiva de la mano enfocada en gestos precisos y adecuados. Debido a las diversas
patologías que se pueden presentar en las manos humanas, se necesita un protocolo de recolección de datos que permita
conocer el estado en el que se encuentra la mano (Conti, Meli, & Ridolfi, 2016) y conocer si cumple con estos
movimientos básicos (Puyuelo-Quintana, Gil-Agudo, & Cano-de la Cuerda, 2017) comparando la cinemática de la mano
del paciente con una media estándar. El presente estudio cinemático de la mano en adición a obtener los movimientos
requeridos por el centro de rehabilitación KINETIKO® ayudará en la construcción de un segundo prototipo de
exoesqueleto para asistencia en rehabilitación de la mano por medio de una media estándar de los movimientos medidos.

3. Justificación
2.1 Justificación Teórica
El diseño y fabricación de robots rehabilitadores se basan en los movimientos naturales del cuerpo humano, sin embargo,
no siempre se logra generar gestos completamente fluidos o iguales sin ayuda de herramientas adecuadas. El estudio
cinemático de la mano, es una herramienta que permite trasladar los gestos de la mano que se requieren, hacia el sistema
rehabilitador para poder ser controlado por medio de sensores ubicados y actuadores que permitan imitar estos
movimientos (Conti et al., 2016).
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2.2 Justificación Metodológica.

La fotogrametría es una técnica que permite el monitoreo en tiempo real de movimientos generados por un objeto en el
espacio (Coupier et al., 2016). Estos movimientos son captados por cámaras de alta velocidad y equipadas con sensores
especializados que permiten capturar el movimiento (MOCAP, motion capture) de marcadores especiales colocados sobre
el objeto a estudiar. MOCAP es utilizada en el área de biomecánica para estudiar los movimientos del cuerpo humano y
detectar inconvenientes en el movimiento natural de la persona (Mérida, 2014). En el presente proyecto, se realizará
MOCAP sobre la mano que permitirá realizar el estudio cinemático de la mano.
2.3 Justificación Práctica
El estudio cinemático por realizar permitirá brindar el control de movimiento al exoesqueleto a construir, planteado en el
proyecto de vinculación social PVS 2017 011 y obtener movimientos muy cercanos a los reales de la mano, para asistir de
forma adecuada al proceso de rehabilitación.

4. Hipótesis (Si aplica)

N/A.

5. Objetivo General
Establecer un estándar cinemático de la mano para los movimientos naturales de oposición del pulgar y de flexión y
extensión de los dedos

6. Objetivos Específicos
 Establecer un protocolo de pruebas que permita la recolección de los movimientos de la mano.
 Capturar los movimientos de la mano a partir de un equipo de MOCAP.
 Obtener modelos cinemáticos de la mano a partir del monitoreo o tracking de las trayectorias.

7. Metodología
- POBLACIÓN: Se realizarán pruebas en alrededor de 20 personas que firmarán un documento de consentimiento
informado, que servirá para la toma de datos y confidencialidad para las personas en que se realizarán el protocolo
de medición. Se tomarán datos de edad, medidas fundamentales de la mano y se verificará el estado de la mano, ya
que se realizarán pruebas en personas que no presenten ningún tipo de problema físico, neurológico o lesiones
recientes.
- Se elaborará un protocolo de pruebas en base a la declaración de Helsinki para la recolección de datos, en el cual,
constarán los movimientos de flexión y extensión de los dedos largos (índice, medio, anular y meñique), además del
movimiento de oposición del pulgar.
- Se llevará a cabo la toma de datos, mediante la captura de movimiento tridimensional. La captura de movimiento es
una herramienta que se basa en la grabación del gesto humano mediante cámaras que captan optoelectrónicas
marcadoras reflectivos, y a través de estos se realiza el seguimiento de las trayectorias rastreadas por los
marcadores reflectivos.
- El monitoreo de las trayectorias será realizado por los marcadores mediante software para captura de movimiento.
Los marcadores reflectivos serán posicionados bajo lineamientos dado por la Asociación Internacional de
Biomecánica, donde se cuenta con una estandarización para la ubicación de los sistemas de coordenadas (Wu et al.,
2005) y con ayuda de un especialista profesional fisioterapeuta.
- Se obtendrá los modelos cinemáticos a partir del análisis de las trayectorias, mediante su vectorización.
- Una vez obtenidos los modelos cinemáticos de las manos de cada persona, se realizará el análisis de resultados
mediante el cálculo de la desviación máxima, mínima, estándar y media. Además, con el promedio de los modelos
cinemáticos encada uno de los movimientos se obtendrá el modelo final.
- Se utilizará los modelos cinemáticos de la mano en software OpenSim para mostrar las trayectorias que
realiza la mano en movimientos de flexión y extensión de los dedos largos (índice, medio, anular y
meñique), además del movimiento de oposición del pulgar.

8. Plan de Trabajo
Introducción

Identificación del problema

Objetivo General
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Objetivos Específicos

1. Marco Teórico
1.1 Antecedentes
1.2 Biomecánica de la mano
1.3 Métodos de análisis y simulación cinemática del movimiento humano
2. Metodología
2.1 Determinación del protocolo de pruebas para adquisición de datos
2.2 Toma de datos
2.3 Rastreo de trayectorias generadas mediante MOCAP
2.4 Obtención de modelos cinemático
3. Resultados y Discusión
3.1 Pruebas de los modelos cinemáticos en software OpenSim
4. Conclusiones y Recomendaciones
5. Bibliografía

Anexos

9. Bibliografía

Bibliografía

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Finger Postures: A Comparison of Goniometric and Motion Capture Techniques Measurements of Wrist and Finger
Postures: A Comparison of Goniometric and Motion Capture Techniques, (September 2015), 70–78.
https://doi.org/10.1123/jab.23.1.70

 Cerveri, P., De Momi, E., Marchente, M., Lopomo, N., Baud-Bovy, G., Barros, R. M. L., & Ferrigno, G. (2008). In
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 Coupier, J., Hamoudi, S., Telese-Izzi, S., Feipel, V., Rooze, M., & Van Sint Jan, S. (2016). A novel method for in-vivo
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 Goislard de Monsabert, B., Visser, J. M. A., Vigouroux, L., Van der Helm, F. C. T., & Veeger, H. E. J. (2014).
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 Merida, S. (2014). Rotoscopia y captura de movimiento. Una aproximación general a través de sus técnicas y procesos
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 Moeslund, T. B., & Granum, E. (2001). A Survey of Computer Vision-Based Human Motion Capture. Computer Vision
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 Wu, G., Van Der Helm, F. C. T., Veeger, H. E. J., Makhsous, M., Van Roy, P., Anglin, C., … Buchholz, B. (2005). ISB
recommendation on definitions of joint coordinate systems of various joints for the reporting of human joint motion -
Part II: Shoulder, elbow, wrist and hand. Journal of Biomechanics, 38(5), 981–992.
https://doi.org/10.1016/j.jbiomech.2004.05.042

Temas Afines

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Computers & Graphics, 69, 59–67. https://doi.org/10.1016/j.cag.2017.10.001

 Conti, R., Meli, E., & Ridolfi, A. (2016). A novel kinematic architecture for portable hand exoskeletons. Mechatronics,
35, 192–207. https://doi.org/10.1016/j.mechatronics.2016.03.002

 Kapandji, A. I. (2006). Fisiología Articular. Igarss 2014 (6th ed.). Panamericana, Editorial Medica.
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https://doi.org/10.1007/s13398-014-0173-7.2

 Puyuelo-Quintana, G., Gil-Agudo, Á. M., & Cano-de la Cuerda, R. (2017). Eficacia del sistema robótico de
entrenamiento de la marcha tipo Lokomat en la rehabilitación de pacientes con lesión medular incompleta. Una
revisión sistemática. Rehabilitación, 51(3), 182–190. https://doi.org/10.1016/j.rh.2016.12.001

10. Cronograma
ACTIVIDA MES

D 1 2 3 4 5 6

Revisión Bibliográfica
Firma Firma
Realización de protocolo de pruebas

Realización de documento de consentimiento informado

Toma de datos enAndrés

Pablo pacientes
Ruiz Chicaiza Ing. Carlos Enrique Cevallos Barragán PhD.
PROPONENTE 1
Rastreo de trayectorias DIRECTOR
Email:
Obtención de modelos cinemáticos Email:
Telf.:
Prueba de modelos cinemáticos en Opensim Telf.:
Análisis de resultados
Conclusiones

Firma

Ing. Víctor Hugo Guerrero Barragán PhD.

CODIRECTOR (SI APLICA)
Email:
Telf.: