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Elementi di Meccanica
7.1 Forze e momenti
7.1.1 Le forze
Chiamiamo forza qualsiasi causa che modifica lo stato di quiete o di moto rettilineo uniforme di un corpo.
L 'unità di misura della forza è il newton [N] nel Sistema Internazionale (S.I.).
È ancora molto usato come unità di misura della forza nel Sistema Tecnico il kilogrammo forza [kgf] che equivale a
circa 9,81 N.
L’attrazione gravitazionale esercitata daalla terra rispetto alle masse dei corpi posti su di essa è determinata da un campo
di forze detto
etto gravitazionale; tale forza è detta forza-peso, ha direzione verso il centro della terra ed è data dal prodotto
della massa del corpo per l'accelerazione
ccelerazione di gravità terrestre che vale 9,81 .
Altre forze presenti in natura sono quelle magnetiche, oppure tra le particelle (protoni e neutroni) che costituiscono il
nucleo degli atomi, o che legano gli atomi secondo caratteristiche forme geometriche (ad esempio le celle elementari
degli elementi metallici).
7.1.5 Coppia
Si definisce coppia un sistema costituito da due forze F aventi la stessa intensità, direzioni parallele
parall e versi opposti.
Il momento M di una coppia è dato dal prodotto della intensità delle due forze per la loro distanza d
M = F · d = 1 N · 1 m = 1 Nm.
I momenti e le coppie prodotti dalle forze sono molto importanti in meccanica in quanto associati ai moti di rotazione
rota
(per esempio dei mandrini delle macchine utensili, degli alberi di trasmissione ecc).
2
7.2 Statica
La statica si occupa dello studio dell'equilibrio dei corpi.
7.2.1 Vincoli
Consideriamo una figura piana giacente nel piano cartesiano x-y, questa potrà in genere assumere infinite posizioni,
cioè potrà muoversi liberamente secondo le tre principali possibilità di movimento:
1) traslazione lungo x;
2) traslazione lungo y;
3) rotazione nel piano x-y.
Le tre possibilità di movimento sono dette gradi di libertà.
Volendo ottenere l'immobilità di un oggetto solido bidimensionale, che possiamo identificare in una asta, e quindi il
suo equilibrio statico, dovremo inserire dei vincoli che impediscano i tre movimenti.
I vincoli principali sono:
a) carrello mobile permette x e φ e impedisce y;
b) carrello fisso permette φ; impedisce x e y;
c) incastro impedisce x,y e φ.
I vincoli a), b) e c) sono detti rispettivamente: semplice, doppio e triplo con riferimento ai movimenti che possono
impedire.
Nella figura sottostante sono indicati alcuni schemi indicanti alcuni vincoli.
7.2.2 Equazioni fondamentali della statica (dette anche Equazioni Cardinali della statica)
Quando il corpo vincolato è soggetto a forze e coppie esterne, i vincoli reagiscono sviluppando delle reazioni vincolari,
cioè forze e momenti che si oppongono a quelle applicate dall'esterno e assicurano l'equilibrio del corpo.
Se la risultante di tutte le forze e di tutti i momenti, sia applicati dall'esterno sia sviluppati dai vincoli, sono nulle, allora
il corpo è in equilibrio statico. Questo concetto è espresso dalle tre equazioni fondamentali della statica:
3
∑ 0
∑ 0
∑ 0
Nel piano, dato che una figura possiede tre gradi di libertà, sono sufficienti vincoli che assicurino tre gradi di vincolo,
per esempio un carrello mobile più uno fisso, oppure un incastro.
Quando il numero dei gradi di libertà eguaglia il numero dei gradi di vincolo il sistema si dice isostatico. Quando i
gradi di vincolo superano i gradi di libertà il sistema si dice iperstatico.
nell’appoggio B, mentre l’altro appoggio si sostituisce con la reazione , che agisce rispetto a con un braccio di
Per trovare le reazioni, si immagina di fare ruotare (come fosse un fulcro) la trave ad un estremo, per esempio
5, producendo un momento positivo(senso orario); invece il carico agisce con un braccio di 2 rispetto al fulcro
producendo un momento negativo (senso antiorario). Per avere l'equilibrio, il momento risultante deve essere zero, per
· 5 90 2 · 0 0
cui si scriverà :
Leve
Nella leva per l'equilibrio abbiamo: P·a=F·b
Quindi P = F · (b/a)
Se b > a è possibile sollevare, applicando una forza F, un peso P anche molto più grande di F.
4
Piano inclinato
! "#$ %
Un'altra macchina semplice, nota fino dall'antichità, è il piano inclinato.
& $'( %.
Per sollevare il peso P lungo il piano si deve applicare una forza *& opposta ad
++++*
& , che è sempre minore di P, poiché
· $'( % , .
7.2.4 Baricentro
Ogni corpo sulla superficie della terra è soggetto al campo gravitazionale terrestre e quindi viene attratto verso il centro
del pianeta da una forza che costituisce il peso del corpo stesso.
Se consideriamo la massa di un corpo come un insieme grandissimo di piccole masse elementari ciascuna dotata di un
proprio peso, si dice baricentro G della massa il punto di applicazione della risultante di tutte le singole forze.
Se la figura dispone di due o più assi di simmetria, il bari centro G è dato dalla loro intersezione. Nel caso del triangolo
il baricentro si trova nel punto di intersezione delle mediane.
5
Consideriamo i baricentri di alcune semplici figure geometriche piane, rappresentate nella figura seguente.
Consideriamo una serie di masse elementari - , . , / ... 0 il cui baricentro si trova in G, e una retta r posta a una
7.3.1 Momenti statici
distanza d da G.
Si dice momento statico S del sistema di masse rispetto alla retta r la somma dei prodotti di ogni massa per la
1 - 2- 3 . 2. 3 / 2/ 3 4 3 0 20
rispettiva distanza di ciascuna massa dalla retta.
6
1 - 2- 3 . 2. 3 / 2/ 3 4 3 0 20 2
per la distanza del baricentro dalla retta r.
Ne consegue che se la retta r passa per il baricentro delle masse il suo momento statico è nullo.
Sostituendo alle masse delle superfici la proprietà diventa:
il momento statico di una qualsiasi figura piana rispetto a una qualsiasi retta passante per il suo baricentro è nullo.
Consideriamo infatti una figura piana formata da più rettangoli: calcoliamo il momento statico della figura rispetto
all'asse x, che prenderemo per comodità sul bordo della figura stessa
15 6310 2
Per la proprietà enunciata:
7/-8
/98
pertanto d = = 18,03 mm.
7.3.3 Momento d'inerzia
Si definisce momento d'inerzia di una serie di masse elementari rispetto a una retta r la somma dei prodotti delle singole
masse per il quadrato delle rispettive distanze dalla retta stessa.
Facendo riferimento alla figura seguente, si avrà perciò:
Nella figura seguente forniamo alcuni momenti d'inerzia relativi a semplici figure piane rispetto ai loro assi baricentrici.
7.4 Cinematica
La cinematica è lo studio del movimento dei corpi indipendentemente dalle cause che lo provocano.
7.4.1 Velocità
Si dice che un moto rettilineo è uniforme quando spazi uguali vengono percorsi in intervalli di tempo uguali.
+* = ?
>
Il rapporto tra spazio percorso e tempo impiegato, che pertanto è costante, è detto velocità:
6@ A6B
-C
-D
nel SI: V= = 1 m/s.
8
7.4.2 Accelerazione
+* = E* · t
>
Se il moto non è uniforme e la velocità cambia istante per istante in modo proporzionale al tempo:
= 1I$ .
- C⁄D
Se l'accelerazione è costante il moto viene detto uniformemente accelerato.
Nel SI: E*
FG+*
F6 - D
=
L'accelerazione è una grandezza vettoriale.
Velocità di caduta
7.4.3 Radiante
Si definisce radiante l'angolo al centro della circonferenza che sottende un arco il cui sviluppo è pari al raggio r.
Figura Radiante.
9
Un moto rotatorio si dice uniforme quando la velocità di rotazione è costante, cioè quando vengono percorsi angoli
uguali in intervalli di tempo uguali.
Dato un disco in rotazione, se un punto sul bordo del disco percorre una traiettoria da P e P1 nel tempo ∆t, dicesi
velocità angolare l'angolo percorso in rapporto al tempo ∆t impiegato (figura 7.19):
Nel SI:
Permane l'uso, dal Sistema Tecnico, di misurare i regimi di rotazione, specialmente di macchine utensili e motori
mediante il numero di giri:
Per passare dal numero di giri alla velocità angolare e viceversa si usano le seguenti:
10
>J
.πK0 πL0
Dal momento che per ogni giro il punto P percorrerà una traiettoria circolare pari a 2nR:
78 78
=
+++*
>J =ω r nel sistema internazionale SI [m/s].
con riferimento alla velocità angolare ω:
Nel moto circolare uniforme, pur rimanendo costante nel tempo la velocità angolare, cambia continuamente la
direzione della velocità, per cui si verifica sempre Accelerazione centripeta
La variazione di velocità ∆v è sempre diretta verso il centro della circonferenza. Dividendo ∆v per il tempo impiegato
otteniamo l'accelerazione centripeta a=∆ v/t
L'accelerazione centripeta è il vettore che misura la rapidità con la quale cambia la direzione del vettore velocità. La sua
direzione passa per il centro della circonferenza. Si può dimostrare che l'intensità dell'accelerazione centripeta si
N.
calcola con la formula:
EM
O
P. O .
EM P. · O
O
Dal momento che il punto Q ritorna nella medesima posizione a intervalli costanti di tempo, il moto è di tipo periodico.
variabili PQ, proporzionali al seno dell'angolo % PQ, otteniamo una curva detta sinusoide.
Se in un grafico cartesiano riportiamo sulle ascisse i segmenti proporzionali ai tempi impiegati e sulle ordinate gli spazi
Si definiscono:
- periodo (T) : il tempo impiegato dal punto per compiere una oscillazione completa;
- frequenza (f) : l'inverso del periodo (1/T) , che da il numero di oscillazioni al secondo (hertz);
- ampiezza : il valore massimo raggiunto dalla grandezza variabile nell'oscillazione (nel nostro esempio, R).
In un fenomeno oscillatorio che si propaga a velocità V costante dicesi lunghezza d'onda (λ) il cammino percorso dalla
R >·S
oscillazione nel tempo T:
Una grandezza periodica caratterizzata dal periodo T si dice sfasata in ritardo di una frazione di periodo o di un angolo
a rispetto a un'altra, se dopo il tempo corrispondente a quella frazione di periodo la grandezza assume lo stesso valore
che l'altra aveva raggiunto prima.
7.5 Dinamica
La dinamica studia il movimento dei corpi in relazione alle cause che lo producono.
Spingendo un oggetto solido con la mano sulla superficie di un tavolo, la mano esercita una forza parallela al piano
sull'oggetto e questo passa da uno stato di quiete (velocità nulla) a uno di moto (velocità diversa da zero).
Prima legge della dinamica : ogni corpo persevera nel suo stato di quiete o di moto rettilineo ed uniforme fin quando
tale stato di quiete o di moto rettilineo ed uniforme non viene alterato dall’azione di una o più forze.
* /E* "#$Q
*
La costante di proporzionalità prende il nome di massa inerziale:
E*
da cui * · E* (Equazione fondamentale della dinamica)
Ogni variazione di moto di una massa è direttamente proporzionale all’intensità della forza agente ed è diretta lungo
la sua retta d’azione, nel verso della forza stessa.
Accelerazione di gravità
Il peso degli oggetti sulla terra è una forza che agisce sull’oggetto stesso, dovuta all’attrazione che la massa della terra
esercita sulla massa dell’oggetto stesso.
La forza di attrazione terrestre dipende:
dalle due masse a confronto (- massa della terra ed . massa dell’oggetto),
- dalla costante di gravitazione universale G,
-
- dalla distanza del baricentro dell’oggetto dal centro della terra;
la distanza è rappresentata dal raggio terrestre, raggio, che non essendo la terra una sfera ma un geoide schiacciato ai
poli, ha di dimensioni diverse da punto a punto.
Oggetto di
massa=m2
W'$# V
CB C@
K@
terra di
massa =m1
esso acquista è detta accelerazione di gravità U; la forza peso si esprime con la formula :
Un oggetto sulla terra è soggetto alla gravitazione terrestre che si esprime attraverso la forza peso P; l'accelerazione che
+* · U*
Legge di inerzia
La terza legge della dinamica afferma che ad ogni azione corrisponde sempre una reazione uguale e contraria.
Se la risultante delle forze applicate a un corpo è nulla, il corpo è in quiete oppure si sposta di moto rettilineo uniforme.
Si deve sottolineare che, mentre la massa inerziale è costante in ogni luogo, l'accelerazione di gravità (e quindi la forza
peso) possono variare da luogo a luogo, relativamente al campo gravitazionale cui la massa è soggetta.
13
Principio di d’Alembert : durante il moto di un punto materiale, istante per istante, si fanno equilibrio le forza esterne
applicate al punto materiale e le forze d’inerzia.
- Per forze esterne applicate al punto materiale si intende quelle azioni che tendono a produrre variazioni di
moto del punto materiale stesso.
* E* 0
- Per forze d’inerzia si intende quelle forze che si oppongono alle variazioni di moto del punto materiale stesso
* E* 0
Per cui la
* 3 * 0
diventa
Intuitivamente il concetto di lavoro viene associato a quello di fatica fisica; inoltre è noto che per svolgere un lavoro si
deve possedere una certa energia.
Sintetizzando si può dire che:
- l’energia posseduta da un sistema è l'attitudine o capacità di esso a compiere un lavoro;
- il lavoro compiuto da un sistema ci indica la quantità di energia che il sistema ha utilizzato.
Risulta evidente pertanto lo stretto legame tra energia e lavoro e importante il fatto che si parla sempre di
trasformazione tra le due grandezze fisiche.
7.5.2 Lavoro
Data una forza F che subisce uno spostamento s del suo punto di applicazione O, dicesi lavoro compiuto da detta forza
F il prodotto della componente di F lungo la direzione dello spostamento, per lo spostamento stesso.
Z 490
· 8 3920 :.
2) II lavoro compiuto per spingere una massa di 50 kg per uno spazio di 8 m, con coefficiente di attrito 0,4, si calcola
Z 196 · 8 1568 :.
Possiamo fare l'esempio di un vaso che cade da una finestra di un edificio: il vaso fermo sul davanzale della finestra
possiede una certa energia, tutta potenziale, data dal prodotto del peso per la sua altezza da terra. Mentre il vaso procede
nella sua caduta, acquista sempre più energia cinetica a spese di quella potenziale; un attimo prima dell'urto il vaso
possiede la massima energia cinetica e la minima
energia potenziale.
Dopo l'urto contro il terreno può sembrare che l'energia del corpo si sia completamente annullata, in realtà si è
trasformata in energia termica, acustica e in parte è servita a proiettare intorno i frammenti del vaso, nonché a provocare
la rottura del vaso e della pavimentazione.
Un altro esempio è rappresentato da un veicolo che frena: quando il veicolo perde velocità la sua energia cinetica
diminuisce, trasformandosi anzitutto in energia termica, in quanto i dischi dei freni si riscaldano.
7.7 Potenza
Nel concetto di lavoro-energia non compare la grandezza tempo, ma può essere utile conoscere quanto tempo occorre
per compiere un dato lavoro.
Z
Si definisce potenza il rapporto tra il lavoro compiuto da un sistema e il tempo occorrente per compierlo.
Q
= 1 W (watt).
-h
-D
Nel SI:
Z $
La potenza si può ottenere anche mediante il prodotto tra forza e velocità:
P= · ·>
Q Q
Nel SI: 1
· 1 /$ 1 j.
Nel caso di un corpo in rotazione (ad esempio una puleggia o il mandrino di una macchina utensile), se F é la forza
applicata sul bordo a una distanza R dall'asse di rotazione e V è la velocità periferica del bordo, la potenza può essere
·> ·ω · ·ω
calcolata come prodotto del momento e della velocità angolare:
7.7.1 Rendimento
Ogni macchina, per esempio una macchina utensile, assorbe una certa quantità di energia (generalmente energia
La macchina assorbe quindi una data potenza k (potenza effettiva) e restituisce la potenza l (potenza utile) che
elettrica) e la trasforma in lavoro (che nel caso della macchina utensile viene usato per produrre un pezzo meccanico).
possiamo utilizzare. In questo percorso di trasformazione di energia si verificano inevitabili perdite di tipo meccanico
(dovute all'attrito) e termico (dissipazione di calore).
l , k
Quindi si ha sempre:
Si definisce rendimento di una macchina il rapporto tra la potenza utile e la potenza effettiva, rapporto che pertanto
l
risulta sempre minore di 1.
m
k
7.8.1 Introduzione
Come abbiamo visto, una serie di forze applicate a un corpo aventi risultante non nulla, gli imprimono una
accelerazione e quindi uno stato dinamico o di movimento.
Se il corpo in questione è viceversa vincolato dall'esterno, in modo che siano impediti tutti i suoi possibili movimenti,
la condizione del corpo diventa di equilibrio statico. Ad esempio un oggetto appoggiato sulla superficie di un tavolo si
trova in equilibrio statico in quanto la sua forza peso è equilibrata dalla reazione esercitata dal piano di appoggio.
Ci occuperemo in questo paragrafo dello studio dei corpi in condizioni di equilibrio statico e di come questi sono
sollecitati internamente.
16
7.8.2 Travi
Prenderemo in considerazionee per il nostro studio soltanto dei solidi a sezione prismatica
tica in cui una delle tre dimensioni
dimen
è prevalente rispetto alle altre due; questi solidi sono detti travi.
7.8.3 Tensioni
Il fatto che una trave si trovi in equilibrio statico (cioè siano soddisfatte le tre equazioni fondamentali della statica) non
deve fare pensare che i carichi applicati dall'esterno o dalle reazioni vincolari non abbiano ano nessun altro effetto
e che
impedire
pedire il moto. Si genera viceversa all'interno uno stato di sollecitazione nel materiale, che si trova soggetto a delle
tensioni interne; queste sono assimilabili a delle pressioni e
si misurano con le stesse unità ( ).
ensioni interne si distinguono in tensioni normali a e tangenziali T, a seconda che la loro direzione
Le tensioni dir sia normale al
piano della sezione o parallela a questa (figura esplicativa - Tensioni normali e tangenziali).
Flessione
La forza che agisce sulla trave crea un momento che sta nel piano della forza stessa e dell'asse longitudinale.
Taglio
Due forze esterne parallele ma opposte per verso, applicate a due sezioni contigue della trave, con direzione
perpendicolare all'asse della trave.
Torsione
II momento che agisce sulla trave giace su un piano normale rispetto all'asse longitudinale della trave.
17
relazione:
n o p
.
dove A è l'area della sezione e F la forza di trazione o compressione; per convenzione la sollecitazione di compressione
si indica con il segno negativo.
Come si vede è evidente l'analogia della tensione con la pressione: in ambedue i casi si tratta di una forza che si
distribuisce su una superficie.
La forza F che sollecita la trave si distribuisce uniformemente su tutta la superficie; infatti o ha valore costante in tutti i
punti della sezione.
7.8.6 Deformazione
Un importante effetto dello stato di sollecitazione di una trave è la deformazione che essa subisce, cambiando di forma
e dimensioni.
Nel caso dello sforzo normale, una trave soggetta a trazione aumenta la sua lunghezza, mentre la sezione trasversale si
Z8 Z8
[d n·
·q q
dove E è il modulo di elasticità longitudinale o modulo di Young, che si determina con la prova di trazione statica.
Il modulo E è caratteristico di ogni materiale; più è alto e meno il materiale si deforma sotto l'azione di forze esterne;
Da notare anche che [Z è proporzionale alla lunghezza della trave: quindi a parità di tensione a una trave lunga 500
infatti nella relazione precedente si trova al denominatore.
C D
nrC
N6 ND
Il coefficiente di sicurezza deve essere necessariamente > 1; comunemente per carichi statici si adottano i valori 1,5 , 2
e 3.
Adottare un coefficiente di sicurezza 3 significa fare lavorare il materiale a una tensione di esercizio pari a un terzo
della sua resistenza a rottura.
s
nrC
Verificare una sezione di un organo meccanico significa, note le sue caratteristiche geometriche e i carichi di esercizio,
determinare la massima tensione interna cui sarà sottoposto e assicurarsi che sia inferiore o uguale alla tensione
ammissibile nel materiale.
nCr5 , nrC
7.8.9 Flessione
Consideriamo una trave appoggiata alle due estremità e soggetta a una forza verticale applicata in mezzeria .
Sotto l'azione della forza la trave si flette, cioè le sue fibre longitudinali si curvano e le due sezioni estreme ruotano.
Si può intuire che le fibre che si trovano nella parte superiore della trave si accorciano, mentre quelle che si trovano al
di sotto si allungano.
u ·
Per calcolare le tensioni, sia massima che in un punto qualsiasi, si fa uso delle seguenti:
nt
:5
u
nCr5
j5
dove Jx è il momento d'inerzia determinabile con lo studio della geometria delle masse; Wx è detto modulo di resistenza.
Sia il momento d’inerzia che il modulo di resistenza per le sezioni semplici è fornito da opportune tabelle
20
progetto j v
wx
Il progetto e la verifica di sezioni nella sollecitazione di flessione si eseguono pertanto con le seguenti:
yz{
u
verifica
nCr5 | nrC
7.8.14 Taglio
Una sezione di una trave è soggetta a sollecitazione di taglio quando la risultante di tutte le forze perpendicolari all'asse
della trave che precedono la sezione considerata, non è nulla.
Di solito la sollecitazione di taglio è accompagnata dalla flessione.
S1
}
:
3S
}
2~
Per sezioni di forma meno semplice, quali quelle a doppio T, il grafico delle tensioni assume un andamento come
quello in figura b) seguente, a causa della discontinuità rappresentata dal cambiamento di spessore.
In un calcolo di tipo semplificato, ma non lontano dall'ipotesi rigorosa, si può ipotizzare che il taglio sia assorbito
interamente dall'anima della trave.
7.8.16 Torsione
Una sezione di una trave è soggetta a torsione quando la risultante delle forze o momenti che precedono la sezione
considerata, è un momento giacente nel piano della sezione.
In Figura una modalità per visualizzare la Sollecitazione di torsione.
La deformazione indotta dalla torsione consiste nella rotazione di ciascuna sezione rispetto a quella precedente.
Nella nostra trattazione studieremo il comportamento della sezione circolare in quanto altre forme necessitano di uno
studio più complesso che non rientra nei nostri intendimenti.
La sollecitazione di torsione riveste una grande importanza nella meccanica, in quanto vi sono soggetti in genere gli
organi rotanti, quali gli alberi di trasmissione.
23
·
J
32
6 · O
Le tensioni, generica e massima, si possono valutare con le seguenti relazioni:
}
:J
6 ·
}Cr5
:J
Nel caso in figura seguente il diagramma delle tensioni totali si ottiene semplicemente come somma dei singoli grafici
dovuti a sforzo normale e flessione.
Nel caso, più complesso, in cui le sollecitazioni agenti siano di tipi normale e tangenziale, è evidente che non è
corretto sommare semplicemente le tensioni; in questo caso la normativa per le costruzioni in acciaio suggerisce di
n √n . 3 3} . <nrC
eseguire la verifica nel modo seguente:
Z
R
ZC0
dove ZC0 è il raggio d'inerzia minimo della sezione della trave (vedi Geometria delle masse). Per le sezioni di più
Una volta determinata la snellezza, apposite tabelle ci forniscono un fattore moltiplicativo P per eseguire la verifica:
comune impiego i valori del raggio d'inerzia sono riportati sui manuali tecnici.
n P , nrC
Sia data la trave in figura Ee, di lunghezza d, vincolata agli estremi con un carrello semplice e una cerniera soggetta in
sufficienti le sole equazioni fondamentali della statica.
Si fissino arbitrariamente i versi delle incognite reazioni vincolari > , > e H e si fissi un sistema di versi positivi per
una generica sezione alla forza F.
ΣX 0
Il sistema composto dalle tre equazioni della statica sarà:
ΣY 0
Σ 0
~ 0
che assumeranno la forma:
F V > 0
F · a > · d 0
Per l'equilibrio alla rotazione è stato scelto il punto A, quindi tutti i momenti presenti nella 3^ equazione sono
calcolati rispetto ad A, ma la scelta del punto è assolutamente arbitraria; da tenere presente che una scelta opportuna di
tale punto permette di annullare una o più incognite.
~ 0
V F >
a
> F ·
l
d 4 ;
Applichiamo adesso i seguenti valori numerici:
E 1,5 ;
1000
.
~ 0
Si ha:
V 625N
> 375
Il passo successivo consiste nel determinare le sollecitazioni presenti in ciascuna sezione della trave. Come si può
intuire, quella in esame sarà soggetta a taglio e momento flettente, non essendovi forze assiali che possono provocare
Per l'equilibrio del tratto di trave considerato nella sezione X sarà presente una forza T diretta verso il basso e un
S 625
S ·
momento M antiorario. Sarà:
1000 · 1,5 – S · .
Siamo ora in grado di costruire i grafici del taglio e del momento flettente (figura 'e):
0
0
.
Il momento flettente massimo si realizza nella sezione C, punto di applicazione di F.
Il taglio subisce una discontinuità in corrispondenza di F.
· ω ojp ; · O o
p
dalle seguenti relazioni:
con:
26
6
quindi dalle relazioni del momento flettente secondo cui :
| nrC
j
$ .
Ora il modulo di resistenza a flessione di una sezione rettangolare è dato da :
j
6
6
Dalla formula di progetto :
jv
nrC
Poiché
6 · ·
O
si ha:
jv ·
O nrC
· $ . · 13 ·
v
6 · 6 · nrC
· 13 · · .
Nella maggior parte dei casi b = 10 m mentre s= π m/2, quindi:
| nrC · 10 ·
O 2
e poiché
2
=
nrC
la quale permette di scegliere il modulo della ruota in funzione del momento trasmesso, del numero dei denti e della
tensione ammissibile nel materiale.
Queste rugosità provocano un ingranamento tra le asperità dei due pezzi e fanno nascere delle forze distribuite sulle
superfici di contatto, la cui risultante è appunto la forza di attrito.
Durante il moto a regime (velocità angolare costante) nasce la forza di attrito Fa, quindi il perno si dispone con il
punto di contatto in C', in condizioni di nuovo equilibrio.
r r · O
Durante il moto nasce quindi un momento resistente pari a:
sin %
la condizione limite è rappresentata da:
tan %
cos %
- Ricordiamo che il contatto nel punto C avviene soltanto se la ruota e il piano sono perfettamente rigidi. In realtà sia
il disco che la superficie sono fatti di materiali deformabili, quindi la zona di contatto sarà più estesa di un punto e
nascerà una pressione di contatto di risultante 0.
zona di contatto si sposta in avanti e la risultante Q lo stesso, formando una coppia · che si oppone al moto; b è il
Quando il disco è fermo O si trova esattamente sulla direziono di P e le due forze si equilibrano. Durante il moto la
Per ottenere un moto uniforme la coppia motrice · O deve uguagliare la coppia resistente:
coefficiente di attrito volvente ed ha le dimensioni di una lunghezza.
·O ·
·
e quindi
O
- la deformabilità ae;
- il raggio del disco aOe.
Il ceppo viene spinto contro la ruota in movimento da una forza P. Nella zona di contatto, che è una superficie
cilindrica, nascono delle forze d'attrito distribuite la cui risultante è:
30
·
K · O
Il momento frenante o resistente si ottiene quindi come:
Un altro caso in cui l'attrito viene sfruttato a nostro vantaggio è la trasmissione tramite cinghie e pulegge.
La cinghia viene montata sulle due pulegge in trazione, in modo che si sviluppi una forza F nei due rami della cinghia.
2 · sin %I2
I due fianchi della gola reagiscono con due forze R le quali devono equilibrare F:
2··
La pressione esercitata da R fa nascere una forza di attrito che si oppone al moto:
r 2 · ·
2 · sin%I2
La forza di attrito è quindi inversamente proporzionale ad α, cioè tanto maggiore quanto più piccola è l'inclinazione dei
fianchi della gola (figura seguente).
7.9.7 Lubrificazione.
Scopo della lubrificazione è di eliminare o quantomeno di ridurre il più possibile la forza di attrito.
Come abbiamo visto il fenomeno dell'attrito nasce essenzialmente a causa della rugosità delle superfici che si trovano
a contatto e in moto relativo tra loro.
A prescindere da quei casi in cui l'attrito viene sfruttato a nostro favore, esso è da ritenersi in generale un fenomeno
negativo, che porta a usura precoce degli organi meccanici, a dissipazioni di energia sotto forma di calore ed in
definitiva a perdite di potenza.
Per diminuire l'effetto dell'attrito si ricorre pertanto alla lubrificazione, che consiste nell'interporre tra le superfici a
contatto un sottile strato di fluido avente caratteristiche opportune, che si dice lubrificante.
Si comprende come in tal modo, evitando il contatto diretto tra le due superfici, il coefficiente di attrito diminuisca
notevolmente. In realtà l'attrito è sempre presente, ma si trasferisce all'interno del lubrificante stesso e dipende dalla sua
viscosità (vedi figura).
- si crea un film di lubrificante che separa completamente le due superfici, per cui l'attrito è dovuto unicamente alla
viscosità del lubrificante.
Questo ultimo tipo di lubrificazione è ottenuto soltanto se l'olio ha una pressione sufficiente a consentire la
separazione delle due superfici; il che si può ottenere immettendo l'olio in pressione per mezzo di una pompa, oppure
dimensionando opportunamente gli organi in modo che la pressione aumenti idraulicamente.
È evidente che in questo caso la lubrificazione è molto più efficiente e consente di abbassare il coefficiente di attrito
tra metalli fino a 0,005.
· · 1 · N.
La resistenza del mezzo può essere espressa quindi con la relazione:
dove:
- R resistenza del mezzo;
- ρ densità del fluido;
- C coefficiente adimensionale che esprime la forma del corpo e la scabrosità della superficie;
- S sezione max trasversale del corpo;
33
Ogni macchina possiede uno o più motori che comandano il moto degli organi di trasmissione necessari al suo
funzionamento.
34
Il motore può comandare direttamente, senza meccanismi intermedi, gli organi principali della macchina.
Nella maggior parte dei casi il motore trasmette il movimento agli organi principali della macchina attraverso
meccanismi intermedi.
I principali meccanismi di trasmissione consistono in un sistema di pulegge con cinghie oppure in un sistema di
ruotismi.
Rapporto di trasmissione
Le dimensioni dei diametri delle due pulegge determinano il rapporto di trasmissione.
Se 2- , e 2. sono i diametri rispettivamente della puleggia motrice e di quella condotta, il rapporto di trasmissione è:
I numeri di giri che le pulegge compiono nell'unità di tempo sono inversamente proporzionali ai loro diametri.
36
(- 2.
(. 2-
Esempio:
una puleggia conduttrice di diametro d1 = 100mm compie n1 = 300 giri/min e trasmette il moto ad una puleggia
condotta il cui diametro è d2 = 150 mm.
2- 100 U;O;I
Il numero di giri della puleggia condotta è:
(. (- · 300 200 ;(
2. 150
Si usano due tipi di cinghie:
- cinghie piatte a sezione rettangolare, per trasmettere potenze non rilevanti tra alberi sia paralleli che sghembi;
- cinghie a sezione trapezoidale, per trasmettere notevoli potenze, ma solo tra alberi paralleli.
Cinghie piatte
Le cinghie piatte sono montate su pulegge a corona liscia con profilo leggermente convesso affinché durante il moto
non avvengano spostamenti in direziono assiale (la figura seguente mostra lo schema di montaggio di cinghie piatte).
La flessibilità delle cinghie piatte consente diverse possibilità di montaggio a seconda del moto e della posizione delle
pulegge.
La cinghia è montata diritta quando i due alberi devono girare nello stesso senso, oppure si possono montare
incrociate.
Cinghie trapezoidali
Le cinghie trapezoidali sono chiuse ad anello senza giunzioni con sezione trasversale trapezoidali (in figura lo schema
di montaggio di cinghie trapezoidali).
In particolare le cinghie trapezoidali sono composte di un nucleo, costituito da un blocco di tortiglia di cotone
gommato disposto a strati, di due strati di gomma intorno al nucleo centrale e di un rivestimento di tessuto gommato di
grande resistenza all'attrito.
Cinghie dentate
Le cinghie dentate, costruite in tessuto e gomma, sono montate su pulegge anch'esse dentate.
La figura mostra una trasmissione con cinghia dentata;
p = passo,
Dp = diametro primitivo,
De = diametro esterno.
La linea primitiva è ogni linea circonferenziale di cinghia che non varia di lunghezza
quando la cinghia viene curvata.
Il loro uso è indicato nei casi in cui è necessario trasmettere il moto con una certa
precisione nel rapporto di trasmissione, in quanto le possibilità di slittamento sono
alquanto ridotte rispetto alle comuni cinghie piatte e trapezoidali.
Catene
Le catene accoppiate a ruote dentate si possono usare per trasmettere il moto tra alberi relativamente vicini senza
produrre slittamenti.
In figura una trasmissione con catena a rulli senza slittamento
Le catene si utilizzano per basse velocità. Le catene sono fatte
con piastrine di acciaio variamente sagomate e unite da perni di
acciaio con o senza rullino.
Le ruote dentate trasmettono il moto tra alberi vicini anche inclinati fra di loro. Mediante l'accoppiamento di due ruote
dentate di diverso diametro, non solo è possibile trasmettere il moto tra due alberi, ma anche variare il rapporto fra la
velocità di rotazione dell'albero motore e quella dell'albero condotto. Quando la coppia è costituita da una ruota grande
e da una ruota molto più piccola questa assume il nome di pignone o rocchetto. La scelta del tipo di coppia di ruote
dentate è determinata dalla posizione relativa dei due alberi, sui quali le ruote devono essere calettate.
Se gli alberi sono paralleli si utilizzano ruote cilindriche a denti diritti (figura a) o elicoidali con eliche di senso
contrario (figura b).
Se gli alberi sono sghembi, cioè se i loro assi non giacciono sullo stesso piano, si utilizzano ruote cilindriche a denti
elicoidali con eliche dello stesso senso (figura c). Se gli alberi sono incidenti si utilizzano ruote coniche (figura d).
38
";O"#('O'(E WO;;Q;NE 2J ·
W
(c'O# 2; 2'(Q;
irrazionale. È perciò poco pratico nello sviluppo dei calcoli. = 3,1415 è il rapporto fisso tra la lunghezza di una
II passo è sempre rappresentato da un numero con molti decimali, perché calcolato mediante π che è un numero
50 · π
circonferenza e il suo diametro. Se ad esempio d = 50 mm e Z = 20 il passo risulta:
W 7,8537 …
20
Dividendo il passo per π si ottiene un numero, m, detto modulo, che caratterizza la dentatura e ne costituisce l'unità di
W 2
misura:
I moduli più usati sono: 1 - 1,25-1,5-1,75-2-2,25-2,5-2,75-3-3,25-3,5-3,75-4-4,5-5.
Le ruote dentate per poter ingranare fra loro devono avere lo stesso modulo.
Pertanto se le due ruote hanno diverso diametro devono anche avere diverso numero di denti.
Se, ad esempio, la prima ruota ha d = 50 mm e Z = 20 il suo modulo è m = 50/20 = 2,5.
39
Se la seconda ruota ha d = 100 mm, per poter ingranare con la prima, deve avere Z= 40 denti. Infatti, così, anche la
seconda ruota ha m = 100/40 = 2,5.
Dimensionamento della dentatura
Nella figura che segue sono rappresentate le caratteristiche geometriche principali di una coppia di ruote dentate
cilindriche a denti diritti:
m: modulo;
p :passo;
a :addendum;
d :dedendum;
h :altezza del dente;
e :gioco sul fondo;
s :spessore del dente;
Z :numero dei denti;
dp: diametro primitivo;
de :diametro esterno;
di :diametro interno.
2J
dimensioni di una ruota, per alcuni dei moduli più usati.
W:
2J ·
W·
E
7
2
6
13
E32
6
1
' 0,167
6
$ W: 2 1,5708
2J
2J ·
2k 2J 3 2E
2 2J 22
40
W0 0
Considerando la sezione normale all'asse della ruota xx si ha il passo circonferenziale.
WM
cos ¡ cos ¡
WM 0 0
Il modulo circonferenziale di conseguenza vale:
M
cos ¡ cos ¡
In figura sono mostrate le caratteristiche geometriche delle ruote cilindriche a denti elicoidali e alcune relazioni
notevoli tra i loro elementi.
41
Diametro primitivo
II diametro primitivo, e perciò anche la circonferenza primitiva, si misurano in un piano normale all'asse della ruota.
· 0
Il valore del diametro primitivo dp è dato da:
2J · M
cos ¡
Passo dell'elica
II valore del passo dell'elica è in funzione dell'angolo di inclinazione dei denti e del valore della circonferenza primitiva
della ruota.
· 2J
Il valore del passo dell'elica pe è dato da:
Wk
tan ¡
I denti, che in un dato istante ingranano, si scambiano le sollecitazioni tangenziali, realizzando la trasmissione del moto
da una ruota all'altra.
Ruote cilindriche a denti elicoidali
I denti sono costruiti trasversalmente alle generatrici del cilindro, seguendo lo sviluppo di un'elica cilindrica e perciò
vengono definiti denti elicoidali (figura seguente).
I denti di una ruota sono eliche destre mentre quelli dell'altra ruota sono eliche sinistre di eguale inclinazione.
Il senso di un'elica (di ingranaggi, filetti di viti, ecc.) è destro se un osservatore vede l'elica che, allontanandosi da lui,
gira in senso orario
(figura a).
Il senso di un'elica è
sinistro se un osservatore
vede l'elica che,
allontanandosi da lui, gira
in senso antiorario (figura
b).
Per essere accoppiabili devono avere lo stesso modulo e l'inclinazione dei denti
nello stesso senso. I denti delle ruote sono costituiti da eliche tutte e due destre o
tutte e due sinistre, mentre gli angoli di inclinazione possono essere uguali o diversi.
Rapporto di trasmissione
Nella trasmissione di due ruote dentate si può sempre individuare una ruota detta conduttrice o motrice, montata su un
albero che è detto motore, e una ruota detta condotta, montata su un albero chiamato condotto (o mosso) in altre parole,
l'albero motore e la ruota conduttrice trasmettono il moto rotatorio alla ruota condotta e all'albero condotto.
Consideriamo una coppia di ruote dentate che ingranano tra di loro, cioè che hanno lo stesso passo e quindi lo stesso
modulo. Se le due ruote sono uguali, cioè hanno lo stesso numero di denti e
quindi lo stesso diametro, a un giro della ruota motrice corrisponde un giro
della ruota condotta.
Le due ruote, e quindi i loro alberi, ruotano in questo caso alla stessa velocità
(figura a).
Se le due ruote sono diverse, se cioè, pur con lo stesso passo e lo stesso
modulo, una ruota ha un numero di denti superiore a quello dell'altra, e
quindi anche diametro maggiore, allora anche la velocità dei due alberi
risulta diversa. Più precisamente, se sull'albero motore è montata la ruota con
più denti, l'albero condotto ruota a velocità maggiore.
Nell'esempio della figura b la ruota motrice ha un numero di denti doppio
della ruota condotta.
A un giro della ruota motrice corrispondono due giri della ruota condotta,
cioè l'albero condotto ruota a velocità doppia di quello motore.
(- .
inversamente proporzionali ai loro numeri di denti. Z1 e Z2. Si ha quindi:
(. -
44
Il rapporto tra il numero di giri della ruota motrice (n1) e il numero di giri della ruota condotta (n2), nello stesso tempo, è
(-
chiamato rapporto di trasmissione (figura 7.70) e viene indicato con la lettera greca ρ (ro):
(.
(- .
Poiché :
(. -
.
— si ha anche:
-
Con riferimento alla figura che segue, si ha che ρ è uguale, minore o maggiore di 1 a seconda che la ruota motrice
abbia un numero di denti uguale, maggiore o minore della ruota condotta:
a) se - . si ha:
(- .
1
(. -
b) se - s . si ha:
e quindi n2 = n1;
(- .
,1
(. -
E quindi e quindi n2 < n1
c) se - , . si ha:
(- .
s1
(. -
E quindi e quindi n2 > n1
ESEMPI
(- - 36
1) Siano Z1 =36; Z2 = 60; n1 = 120 giri/min. Calcolare n2:
(. ·( · 120 72
. - 60
2) Sia n1 = 512 giri/min e si voglia realizzare un rapporto di trasmissione tale che n2 sia uguale a 768 giri/min.
Se ad esempio sull'albero motore viene montata una ruota con Z1 = 30 denti, sull'albero condotto è necessario montare
una ruota con Z2 = 20 denti.
(- 512 2
Infatti
(. 768 3
2
e si ha:
. - · 30 20
3
(- . ·
Il rapporto di trasmissione è in questo caso:
(. - · /
(- .
intermedio si ha:
(8 -
(8
e
(. /
(- (- (8 . ·
e quindi
·
(. (8 (. - · /
(- 8 · . .
si ricava:
(. - · 8 -
Risulta che l'unico effetto della ruota oziosa è quello di invertire il senso di rotazione della ruota condotta e quindi
dell'albero condotto su cui è montata.
Le ruote oziose possono essere più di una. Se sono in numero dispari il senso di rotazione dell'albero condotto è uguale
a quello dell'albero motore.
46
(- ( WO;(";W; N$
ruota elicoidale:
(. ( 2'(Q; Oc#QE
Esempio: se la vite senza fine ha due principi e ruota a 1000 giri/min e la ruota elicoidale ha 40 denti, il numero di giri
Per realizzare la stessa riduzione con una coppia di ruote dentate cilindriche, si dovrebbe accoppiare a un rocchetto di
(- 1000 · 20
20 denti una ruota condotta di:
. - · 400 2'(Q;
(. 50
Dall'esempio risulta chiaro il vantaggio offerto da questo tipo di trasmissione.
Nelle macchine utensili spesso il moto di avanzamento, i moti di regolazione e a volte anche il moto di lavoro, devono,
per necessità operative, essere rettilinei.
Il moto rotatorio dell'albero del motore in dotazione alla macchina, trasmesso mediante ruote cilindriche, cinghie,
snodi cardanici, viene, con particolari meccanismi, ulteriormente trasformato in rettilineo.
I meccanismi che realizzano moti rettilinei a velocità costante sono la coppia vite e madrevite, la coppia rocchetto-
cremagliera e la coppia vite senza fine-cremagliera.
I meccanismi che realizzano moti rettilinei alternati con velocità variabile che si ripetono periodicamente, sono i
manovellismi e le camme.
La coppia trasforma il moto rotatorio del rocchetto in quello rettilineo del rocchetto stesso quando la cremagliera è
fissata rigidamente alla macchina.
Questa ultima soluzione è impiegata nella trasmissione del moto di avanzamento del carrello portautensili del tornio.
La coppia trasforma il moto rotatorio della vite senza fine nel moto rettilineo della
cremagliera. È una coppia usata per la trasmissione di grandi potenze perché la spinta
totale è frazionata su numerosi denti.
Per questo motivo è usata particolari-inerite per ottenere moto di lavoro nella piallatrice.
L'asta E, guidata nel supporto F e collegata alla forcella D, può assumere soltanto
un moto rettilineo alternato.
La lunghezza della corsa dell'asta E è eguale al diametro della circonferenza
percorsa dal bottone B. Si ottiene durante una corsa un moto prima accelerato e poi
ritardato. La velocità assume il valore massimo uguale alla velocità periferica del
bottone, intorno al punto medio della corsa.
Camma
La camma è una piastra discoidale fissata a un albero in rotazione. La periferia della camma è sagomata in modo da
obbligare a determinati spostamenti un rullino che vi si appoggia costantemente. Il rullino trasmette quindi i suoi
spostamenti agli organi della macchina ai quali è fissato.
48
Il rullino compie un moto rettilineo, variabile a seconda del profilo della camma
che lo comanda. Nel caso in figura il moto rettilineo è lento in un senso e rapido
nel senso opposto.
Il moto rettilineo del rullino è lento quando esso è in contatto con la camma lungo
l'arco CB.
Il moto è rapido quando il rullino è in contatto lungo l'arco BA.
La differenza tra circonferenza massima e minima ideale della camma corrisponde
alla lunghezza della corsa rettilinea del rullino.
7.12 Innesti
Gli innesti consentono di inserire nel moto (o escludere) un elemento indipendente dagli altri.
In generale interrompono la trasmissione diretta tra due alberi o tra un albero e una ruota su di esso calettata.
Consideriamo tre tipi di innesti:
- l'innesto a dischi è usato per alberi che si trasmettono notevoli potenze e può essere azionato anche durante il moto;
- l'innesto a denti consente di eseguire la fase di inserimento del moto generalmente quando gli alberi sono fermi;
- l'innesto conico è a frizione e può essere azionato anche durante il moto.
7.13 Invertitori
Gli invertitori sono meccanismi che consentono all'operatore di intervenire direttamente per invertire il senso di
rotazione dell'elemento condotto rispetto all'elemento motore.
La possibilità di inversione è dovuta alla presenza di ruote oziose e ruote montate folli, che possono essere inserite
direttamente nella trasmissione mediante un comando a innesto che le rende solidali con gli alberi in rotazione.
L'albero B gira in senso contrario all'albero A quando è innestato il rocchetto di sinistra. Gira invece nello stesso
senso quando è innestato il rocchetto di destra.
Sull'albero A sono calettate fisse una serie di ruote, mentre le ruote dell'altra serie sono montate individualmente folli
sull'albero B che è cavo e presenta una feritoia lunga quanto il tratto occupato dagli ingranaggi .
Un'asta C scorre entro l'albero B e porta una chiavetta D a inserirsi attraverso la feritoia, nella apposita cava
dell'ingranaggio prescelto rendendolo solidale con l'albero B.
- 45 ; 7 96
Le ruote dentate coinvolte nella trasmissione sono 10 e hanno nel nostro esempio i seguenti numeri di denti:
. 90 ; ¢ 40
/ 27 ; £ 80
108 ; ¤ 60
9 24; -8 60
54
Se - e . sono i raggi variabili dell'arco di avvolgimento, rispettivamente degli alberi conduttore e condotto, si può
7.15.3 Calcolo del rapporto di trasmissione
-
Si avrà infatti:
(M ·(
. C
in cui (C è il numero di giri costante del motore.