Professional Documents
Culture Documents
Curve in Rn
y P
y0
P0
x
O x0 x
y P
✓
y0
P0
x
O x0 x
Nel caso in cui si consideri P0 (x0 , y0 ) ⌘ O(0, 0), se (⇢, ✓) sono le coordinate polari
di un punto P (x, y) rispetto all’origine allora
(
x = ⇢ cos ✓
y = ⇢ sin ✓
p
essendo ⇢ = d(P, O) = x2 + y 2 e ✓ 2 [0, 2⇡) è l’angolo formato dal segmento
P O con il semiasse delle ascisse positive. Osserviamo che in questo caso, a meno
di multipli di 2⇡ risulta ✓ = arctan xy .
Ad esempio, abbiamo che il disco D = {(x, y) 2 R2 | x2 + y 2 r2 } di centro
l’origine e raggio r > 0, utilizzando le coordinate polari rispetto all’origine, sarà
rappresentato dal rettangolo R = {(⇢, ✓) | ⇢ 2 [0, r], ✓ 2 [0, 2⇡)}.
Più in generale, dati a, b > 0 e fissato P0 (x0 , y0 ) 2 R2 , potremo rappresentare
ogni punto P (x, y) del piano utilizzando le coordinate polari ellittiche (⇢, ✓) rispetto
10 1. CURVE IN Rn
a P0 date da
(
x = x0 + a⇢ cos ✓
y = y0 + b⇢ sin ✓
q
2 2
essendo ⇢ = (x ax20 ) + (y by20 ) 2 [0, +1) e ✓ 2 [0, 2⇡)(a). Osserviamo che il
punto P (x, y) = P (x0 + a⇢ cos ✓, y0 + b⇢ cos ✓) appartiene all’ellisse
(x x0 )2 (y y0 )2
+ =1
⇢2 a2 ⇢2 b2
2 2
quindi, ad esempio i punti dell’ellisse E di equazione x4 + y9 = 1 di centro
l’origine O(0, 0) e semiassi a = 2 e b = 3, utilizzando le coordinate polari rispetto
all’origine, saranno rappresentati da
(
x = 2 cos ✓
y = 3 sin ✓
dove ✓ 2 [0, 2⇡) e ⇢ = 1.
Analogalmente, nel caso n = 3 useremo indicare le coordinate di un punto P 2 R3
con (x, y, z) e rappresentare R3 nello spazio cartesiano. Come nel caso precedente,
» due punti P (x, y, z) e P0 (x0 , y0 , z0 ) in R la distanza euclidea d(P, P0 ) =
dati 3
z
z
z0
P0
O y0 y
x0 y
x
x
Dalle proprietà del prodotto scalare si ha che tale applicazione verifica le seguenti
proprietà caratterizzanti una norma in uno spazio vettoriale
(i) kuk 0 per ogni u 2 Rn e kuk = 0 se e solo se u = 0;
(ii) k uk = | |kuk per ogni u 2 Rn e 2 R;
(iii) diseguaglianza di Minkowski: ku + vk kuk + kvk per ogni u, v 2 Rn ;
Risulta inoltre
(iv) diseguaglianza di Schwarz: |u · v| kukkvk per ogni u, v 2 Rn
Un vettore u 2 Rn tale che kuk = 1 viene detto versore. Risultano ad esempio
versori i vettori della base canonica ei . La base canonica è un esempio di base
ortonormale essendo i suoi elementi versori mutuamenti ortogonali.
Osserviamo infine che ad ogni punto P 2 Rn possiamo far corrispondere il vettore
v 2 Rn avente per componenti le coordinate del punto P (e viceversa) e che risulta
d(P, P0 ) = kv v0 k
essendo v0 il vettore corrispondente a P0 .
Nel caso n = 2, possiamo rappresentare i vettori v = (x, y) 2 R2 sul piano carte-
siano come vettori applicati nell’origine O. Si osservi che kvk = d(P, O) essendo
P (x, y) il punto di R2 corrispondente al vettore v. In R2 si usa denotare i versori
della base canonica {e1 ; e2 } anche con {i; j}. Ricordiamo inoltre che, secondo
tale rappresentazione, la somma tra due vettori è data dal vettore ottenuto con
la regola del parallelogramma.
1. Rn : SPAZIO METRICO E SPAZIO EUCLIDEO 13
v
j
x
O i
e dunque, risulta v1 · v2 = kv1 kkv2 k cos ✓ essendo ✓ l’angolo compreso tra i due
vettori.
z P
i O j y
x
14 1. CURVE IN Rn
y '0 (t)
'(t)
O x
2. CURVE PARAMETRIZZATE 15
2. Curve parametrizzate
Una curva (o curva parametrizzata) in Rn è un’applicazione ' : I ✓ R ! Rn , dove
I ✓ R è un intervallo, continua ovvero le funzioni 'i : I ✓ R ! R che descrivono
le coordinate del punto '(t) 2 Rn :
'(t) = ('1 (t), '2 (t), ..., 'n (t)) 2 Rn ,
sono continue in I per ogni i = 1, 2, ..., n. La variabile t 2 I verrà detta parametro
della curva, mentre l’immagine
= '(I) = {P 2 Rn | '(t) = P per qualche t 2 I}
è invece detto sostegno (o traiettoria, o traccia) della curva.(b) Le equazioni:
8
>
>x1 = '1 (t)
>
>
<x = ' (t)
2 2
>
> ...
>
>
:
xn = 'n (t)
che descrivono le coordinate del punto '(t), verranno dette equazioni parametriche
della curva '. Nel caso n = 2, una curva ' : I ✓ R ! R2 verrà detta curva piana.
Una curva in Rn , ' : I ✓ R ! Rn verrà detta curva piana se il suo sostegno
risulta sottoinsieme di un piano di Rn .
r cos 2✓, y0 + r sin 2✓), ✓ 2 [0, 2⇡], ha il medesimo sostegno ma “percorso” due
volte.
Dal punto di vista cinematico, una curva p : I ⇢ R ! Rn rappresenta la legge ora-
ria che descrive il moto di una particella puntiforme in Rn al variare del tempo t 2
I ✓ R: ad ogni istante t 2 I corrisponde la posizione p(t) = (x1 (t), x2 (t), ..., xn (t))
della particella in Rn . Al variare di t 2 I, p(t) descriverà quindi la traiettoria del-
la particella nello spazio. Osserviamo che se le funzioni xi (t) risultano derivabili
due volte in I, saranno ben definiti i vettori
v(t) = p0 (t) = (x01 (t), x02 (t), ..., x0n (t)) e a(t) = p00 (t) = (x001 (t), x002 (t), ..., x00n (t))
che descriveranno rispettivamente la velocità e l’accelerazione del punto nello
spazio.
v(t)
p(t)
a(t)
O x
y y
'(t) (t)
O x O x
le curve '(t) = (r cos t, r sin t) e (t) = (r cos t, r sin t), t 2 [0, 2⇡]
Una curva ' : I ✓ R ! Rn è detta semplice se '(t1 ) = '(t2 ) vale solo per t1 = t2
eccetto eventualmente che per t1 = a e t2 = b nel caso in cui I = [a, b].
Ad esempio, la curva '(t) = (t3 , t2 ), t 2 [ 1, 1] (la cuspide) risulta semplice ma
non chiusa. La curva (t) = (t3 t, t2 1), t 2 [ 2, 2] (la strofoide) non risulta
semplice ne’ chiusa essendo (±1) = (0, 0) e ( 2) = ( 6, 3) 6= (2) = (6, 3). La
curva (t) = (a cos t, b sin t), t 2 [0, 2⇡], risulta semplice e chiusa, il suo sostegno
2 2
è l’ellisse xa2 + yb2 = 1 percorsa in senso antiorario.
Dato un intervallo I ✓ R ed una funzione continua f : I ! R, l’applicazione
'(t) = (t, f (t)), t 2 I, è una curva piana il cui sostegno coincide con il grafico di
18 1. CURVE IN Rn
y y y
'(t) (t) (t)
x x
x
f (x):
'(I) = {(x, y) 2 R2 | y = f (x), x 2 I}.
L’equazione y = f (x), x 2 I, verrà detta equazione cartesiana della curva '. Tale
curva risulta semplice e mai chiusa.
Se ⇢ : I ✓ R ! [0, +1) è continua, l’applicazione '(✓) = (⇢(✓) cos ✓, ⇢(✓) sin ✓)
con ✓ 2 I definisce una curva, l’equazione ⇢ = ⇢(✓), ✓ 2 I, viene detta equazione
polare della curva. Osserviamo che ⇢(✓) risulta pari alla distanza del punto '(✓)
dall’origine del piano. Ad esempio, l’equazione ⇢(✓) = ✓, ✓ 2 [0, 4⇡], è l’equa-
zione polare della curva '(✓) = (✓ cos ✓, ✓ sin ✓) avente per sostegno una spirale.
L’equazione ⇢(✓) = e ✓ , ✓ 0, è l’equazione polare della spirale logaritmica
✓ ✓
(✓) = (e cos ✓, e sin ✓), osserviamo che ⇢(✓) = d( (✓), O) ! 0 per ✓ ! +1.
Entrambe le curve risultano semplici ma non chiuse.
y y
✓
la spirale ⇢(✓) = ✓ e la spirale logaritmica ⇢(✓) = e
y
x
l’elica cilindrica
3. Curve regolari
Converrà per i nostri scopi fare alcune ipotesi di regolarità sulle curve parame-
trizzate. Ricordiamo allora che una funzione f : I ✓ R ! R è detta di classe
C 1 in un intervallo I se risulta derivabile con derivata continua in I. Nel caso
in cui I non è un intervallo aperto, si intende che la funzione risulta derivabile
con derivata continua nei punti interni all’intervallo e che esiste finito il limite
della derivata f 0 (x) per x che tende agli estremi dell’intervallo e quindi che in tali
punti saranno definite derivata destra e/o sinistra.
Una curva parametrizzata '(t) = ('1 (t), '2 (t), ..., 'n (t)), t 2 I ✓ R, viene allora
detta di classe C 1 in I, se risultano tali le sue componenti 'i (t) per ogni i =
1, 2, ..., n. Diremo invece che la curva ' risulta di classe C 1 a tratti in I se esiste
una partizione dell’intervallo I in un numero finito di intervalli tale che ' risulti
di classe C 1 in ogni intervallo della partizione.
Se '(t) = ('1 (t), '2 (t), ..., 'n (t)), t 2 I, è una curva di classe C 1 in I, per ogni
t0 2 I, risulta definito il vettore
'0 (t0 ) = ('01 (t0 ), '02 (t0 ), ..., '0n (t0 )).
Se t0 è punto interno all’intervallo I e '0 (t0 ) 6= 0, la curva r(t) = '(t0 )+'0 (t0 )(t
20 1. CURVE IN Rn
Se t0 2 I è tale che '0 (t0 ) 6= 0, si dice che '(t0 ) è un punto regolare della curva.
In tal caso il versore
'0 (t0 )
T(t0 ) =
k'0 (t0 )k
verrà detto versore tangente alla curva nel punto '(t0 ).
Diremo che una curva '(t), t 2 I, è regolare in I se risulta di classe C 1 in I e se
'0 (t) 6= 0 per ogni t 2 I. Diremo invece che risulta regolare a tratti in I se risulta
di classe C 1 a tratti in I e se '0 (t) 6= 0 per ogni t 2 I eccetto al più che in un
numero finito di punti ti 2 I, i = 1, 2, ....k.
Vediamo alcuni esempi notevoli
• La curva '(t) = (cos t, sin t), avente per sostegno la circonferenza, risulta rego-
lare in [0, 2⇡], essendo di classe C 1 con '0 (t) = ( sin t, cos t) e dunque k'0 (t)k =
1 > 0 per ogni t 2 [0, 2⇡]. Il vettore tangente nel punto P ( p12 , p12 ) = '( ⇡4 ) sarà
'0 ( ⇡4 ) = ( p12 , p12 ) e la retta tangente avrà equazioni parametriche
8
<x = p1 p1 (t ⇡
2 2 4)
:y = p1 + p1 (t ⇡
2 2 4)
p
ovvero di equazione cartesiana y = 2 x.
3. CURVE REGOLARI 21
• La cicloide è la curva '(t) = (r(t sin t), r(1 cos t)) con t 2 [0, 4⇡]. Tale curva
risulta di classe C 1 in [0, 4⇡] con '0 (t) = (r(1 cos t), r sin t). Si ha '0 (t) = 0 se e
solo se t = 2k⇡ con k = 0; 1; 2 e quindi la curva risulta regolare a tratti in [0, 4⇡].
La retta tangente risulta parallela all’asse delle ascisse nei punti dove '0 (t) risulta
parallelo a i e dunque nei punti '(⇡) = (⇡r, 2r) e '(3⇡) = (3⇡r, 2r).
⇡ 2⇡ 4⇡ x
la cicloide con r = 1
• L’astroide è la curva '(t) = (cos3 t, sin3 t) con t 2 [0, 2⇡]. Risulta di classe C 1
in [0, 2⇡] ma poichè '0 (t) = ( 3 sin t cos2 t, 3 cos t sin2 ) = (0, 0) per t = 0; ⇡2 ; ⇡; 3⇡
2 ,
avremo che risulta regolare a tratti.
• La cuspide '(t) = (t3 , t2 ) è di classe C 1 in [ 1, 1] ma non regolare in [ 1, 1]
essendo '0 (0) = (0, 0). Abbiamo però che risulta regolare a tratti;
• La curva di equazione y = |x|, x 2 [ 1, 1] non è di classe C 1 in [ 1, 1], poichè
f (x) non è derivabile in x = 0 ma è di classe C 1 a tratti, essendo di classe C 1
negli intervalli [ 1, 0] e [0, 1]. Ne segue quindi che la curva è regolare a tratti in
[ 1, 1].
y
y y
x x
y y
x x
Viene infine detta proprietà geometrica di una curva una proprietà verificata da
tutte le curve tra loro equivalenti e che dunque non dipende dalla parametrizza-
zione scelta.
Risulta ad esempio una proprietà geometrica l’essere regolare: se ' è una curva
regolare allora ogni ⇠ ' è curva regolare. Difatti, se ' : I ! Rn è curva
regolare in I e : J ! Rn è curva equivalente a ' allora esiste un cambiamento
di parametro h : J ! I tale che (⌧ ) = (' o h)(⌧ ) = '(h(⌧ )). Ne segue che anche
risulta di classe C 1 in I con
0
(⌧ ) = h0 (⌧ )'0 (h(⌧ )), 8⌧ 2 J
e dunque, essendo ' regolare e h0 (⌧ ) 6= 0, risulta 0 (⌧ ) 6= 0 per ogni ⌧ 2 J.
Si osservi in particolare che i vettori 0 (⌧ ) e '0 (h(⌧ )) risultano paralleli, dun-
que non dipende dalla parametrizzazione scelta della curva geometrica la dire-
zione del vettore tangente (e dunque la retta tangente) mentre dipendono dalla
parametrizzazione la norma ed il verso del vettore tangente.
Osserviamo che se ' e sono curve equivalenti, queste potrebbero determinare
orientamenti opposti del sostegno. Precisamente, se ' ⇠ con = ' h, essendo
h cambiamento di parametro ammissibile, avremo che se h0 > 0 le due curve
determineranno lo stesso orientamento del sostegno (e dunque stesso verso del
vettore tangente) mentre se h0 < 0 le due curve determineranno un orientamento
opposto (e dunque i due vettori tangenti avranno verso opposto).
Data una curva : I ! Rn denoteremo nel seguito con la curva definita
da ( )(t) = ( t) per ogni t 2 J essendo J = {t 2 R | t 2 I} l’intervallo
simmetrico rispetto all’origine dell’intervallo I. Osserviamo che e risultano
equivalenti ma determinano orientamenti opposti del loro comune sostegno, per
tale motivo la curva verrà detta curva opposta della curva .
Osserviamo inoltre che due curve equivalenti hanno il medesimo sostegno. Per
tale ragione, se è i sostegno della curva parametrizzata ' useremo indicare la
sua classe di equivalenza ['] con . Si osservi però che esistono curve aventi lo
stesso sostegno che non risultano equivalenti.
Ad esempio le curve '(t) = (cos t, sin t), t 2 [0, 2⇡], e (⌧ ) = (cos(2⌧ ), sin(2⌧ )),
⌧ 2 [0, 2⇡] hanno il medesimo sostegno ma non sono equivalenti, essendo ' sem-
plice mentre non lo è . Si ha infatti se ' è una curva semplice allora ogni
⇠ ' è curva semplice, essendo un cambiamento di parametro ammissibile una
funzione iniettiva.
Si può invece provare che curve semplici e regolari (o regolari a tratti) aventi
il medesimo sostegno sono equivalenti. Per tale motivo, dato il sostegno di una
4. CURVE EQUIVALENTI E PROPRIETÀ GEOMETRICHE DI UNA CURVA 25
'(ti )
'(ti+1 )
• La lunghezza della curva '(t) = (r cos t, r sin t) con t 2 [0, 4⇡] risulta pari a
Z 4⇡ »
L(') = r2 cos2 t + r2 sin2 t d = 4⇡r
0
Osserviamo che la curva ha per sostegno la circonferenza di centro l’origine e
raggio r ma tale sostegno viene percorso due volte: la lunghezza della curva tiene
conto del numero di volte in cui viene percorso il sostegno.
• Calcoliamo la lunghezza
» della cicloide '(t) = (r(t sin t), r(1 cos t)), t 2 [0, 2⇡].
0
p
Risulta k' (t)k = r (1 cos t)2 + r2 sin2 t = r 2 2 cos t e dunque
2
p Z 2⇡ p Z 2⇡
L(') = 2r 1 cos t dt = 2r sin 2t dt = 4r[cos 2t ]2⇡
0 = 8r
0 0
28 1. CURVE IN Rn
• Calcoliamo la lunghezza dell’astroide '(t) = (cos3 t, sin3 t), t 2 [0, 2⇡]. Risulta
Z 2⇡ Z 2⇡ »
L(') = k'0 (t)k dt = (3 cos2 t sin t)2 + (3 sin2 t cos t)2 dt
0 0
Z 2⇡ Z ⇡
⇡
2
=3 | sin t cos t| dt = 12 sin t cos t dt = 6[sin2 t]02 = 6
0 0
• Calcoliamo la lunghezza della curva di equazione cartesiana y = x2 , x 2 [0, 1].
Risulta
Z 1p Z 2»
1
L(') = 1+ 4x2 dx = 2 1 + y 2 dy
0 0
» » p p
= 14 [y 1 + y 2 + log(y + 1 + y 2 )]20 = 14 (2 5 + log(2 + 5))
Date due curve parametrizzate ' : [a, b] ! Rn e : [b, c] ! Rn con '(b) = (b),
la curva (
'(t) se t 2 [a, b]
(t) =
(t) se t 2 (b, c]
ha per sostegno l’unione dei sostegni di ' e , per tale motivo è detta curva
unione e la denoteremo con ' [ . Dalla definizione di lunghezza di una curva è
immediato verificare che L(' [ ) = L(') + L( ).
In particolare, dal Teorema di rettificabilità ne segue che se ' è curva di classe
C 1 a tratti in un intervallo [a, b] allora esisterà una partizione dell’intervallo [a, b]
in un numero finito di intervalli {[tk 1 , tk ], k = 1, ..., m} tale che ' risulta di
classe C 1 in ogni intervallo [tk 1 , tk ]. Posto allora 'k = '|[tk 1 ,tk ] potremo scrivere
' = '1 ['2 [...['m e dal Teorema di rettificabiltà otteniamo che ' è rettificabile
con Z
m
X m
X tk
L(') = L('k ) = k'0 (t)k dt.
k=1 k=1 tk 1
1
(s) = '( (s)), s 2 J,
risulta quindi equivalente alla curva ' data, 2 ['], e diremo che è una
parametrizzazione mediante ascissa curvilinea della curva geometrica regolare ['].
Il parametro s = (t) verrà detto parametro ascissa curvilinea o lunghezza d’arco.
R
Si osservi che fissato t̄0 6= t0 , s̄ = ¯ (t) = t̄t0 k'0 (⌧ )k d⌧ determina un’altra
ascissa
R t0 curvilinea che di↵erisce dalla prima per una costante essendo s̄ = s +
k' 0 (⌧ )k d⌧ .
t̄0
0 1 0 1 '0 ( 1 (s))
(s) = ( ) (s)'0 ( 1
(s)) = 0(
'0 ( 1
(s)) =
1 (s)) k'0 ( 1 (s))k
e dunque che k 0 (s)k = 1 per ogni s 2 J: il vettore tangente alla curva coincide
con il versore tangente. Dal punto di vista cinematico la curva percorre il suo
sostegno con velocità di intensità costante pari a 1. Viceversa, se k'0 (t)k = 1 per
ogni t 2 I allora per ogni t0 2 I si ha
Z t
s = (t) = d⌧ = t t0
t0
• La catenaria è la curva piana '(t) = (t, cosh t), t 2 R, che ha per sostegno
il grafico del coseno iperbolico. Risulta '0 (t) = (1, sinh t) e dunque, scegliendo
t0 = 0 abbiamo
Z t» Z t
2
(t) = 1 + sinh t dt = cosh t dt = sinh t, t2R
0 0
da cui
p
1
(s) = settsinh s = log(s + 1 + s2 ), s 2 R.
p p
Essendo cosh(log(s + 1 + s2 )) = 1 + s2 (c), una parametrizzazione mediante
ascissa curvilinea della catenaria è data da
p p
1
(s) = '( (s)) = (log(s + 1 + s2 ), 1 + s2 ), s 2 R.
• Ellisse: consideriamo la curva '(t) = (a cos t, b sin t), t 2 [0,
p
2⇡] avente per so-
x2 y2 0
stegno l’ellisse a2 + b2 = 1. Risulta in questo caso k' (t)k = a2 cos2 t + b2 sin2 t
e dunque
Z t»
(t) = a2 cos2 ⌧ + b2 sin2 ⌧ d⌧
0
dà luogo ad un integrale ellittico che non è possibile esprimere mediante funzioni
elementari (la funzione inversa di (t) è una funzione ellittica).
(c) infatti, ricordando che cosh2 x sinh2 x = 1 e che cosh x > 0 per ogni x 2 R, si ha
p p p
cosh(log(s + 1 + s2 )) = cosh(settsinh s) = 1 + sinh2 (settsinh s) = 1 + s2 , 8s 2 R.
6. ELEMENTI DI GEOMETRIA DIFFERENZIALE DELLE CURVE IN R3 31
(d) infatti, se u(t) = (x (t), x (t), ..., x (t)) e v(t) = (y (t), y (t), ..., y (t)) allora
1 2 n 1 2 n
X
n
X
n
X
n
(u(t) · v(t))0 = ( xi (t)yi (t))0 = x0i (t)yi (t) + xi (t)yi0 (t) = u0 (t) · v(t) + u(t) · v0 (t)
i=1 i=1 i=1
32 1. CURVE IN Rn
Avremo allora che il centro c(s) della circonferenza osculatrice, anche detto centro
di curvatura, sarà determinato da
c(s) = (s) + r(s)N(s).
Si osservi che la circonferenza osculatrice in (s) giace sul piano osculatore alla
curva e che la curva semplice avente per sostegno la circonferenza osculatrice
percorsa con il medesimo orientamento determinato da , nel punto (s) avrà il
medesimo versore tangente e normale e la medesima curvatura della curva in tale
punto.
1
Risulta k(0) = k 00 (0)k = 1 e quindi il raggio di curvatura è r(0) = k(0) = 1.
L’equazione della circonferenza osculatrice nel punto P (0, 1) è dunque
x2 + (y 2)2 = 1.
2
N
1 T
x
0
La circonferenza osculatrice della catenaria in P (0, 1)
2
• Determiniamo l’equazione della circonferenza osculatrice dell’ellisse x4 + y 2 = 1
percorsa in senso antiorario nel punto A(2, 0). Considerata la parametrizzazione
'(t) = (2 cos t, sin t) con t 2 [0, 2⇡], avremo che la curva risulta di classe C 2 con
'0 (t) = ( 2 sin t, cos t) e '00 (t) = ( 2 cos t, sin t) 6= 0
p
Essendo k'0 (t)k = 4 sin2 t + cos2 t, un’ascissa curvilinea è data da
Z t» Z t»
s(t) = 4 sin2 ⌧ + cos2 ⌧ d⌧ = 3 sin2 ⌧ + 1 d⌧.
0 0
Dato che non è possibile calcolare esplicitamente s(t), considerata t(s) = 1 (s),
ricordiamo che (s) = '(t(s)) è una parametrizzazione mediante ascissa curvili-
nea e che
1
t0 (s) = » .
2
3 sin (t(s)) + 1
Avremo allora che
0 1
T(s) = (s) = '0 (t(s))t0 (s) = » ( 2 sin(t(s)), cos(t(s)))
2
3 sin (t(s)) + 1
34 1. CURVE IN Rn
e
T0 (s) = 00
(s) = '00 (t(s))(t0 (s))2 + '0 (t(s))t00 (s)
1
=» (2 cos(t(s))(3 sin2 (t(s)) 1), sin(t(s))(3 cos2 (t(s)) + 1))
2
3 sin (t(s)) + 1
e
»
0 4 cos2 (t(s))(3 sin2 (t(s)) 1)2 + sin2 (t(s))(3 cos2 (t(s)) + 1)2
k(s) = kT (s)k =
3 sin2 t(s) + 1
Osservato che, essendo t(0) = 0, risulta A(2, 0) = '(0) = '(t(0)) = (0), avremo
T(0) = (0, 1) e k(0) = 2 e dunque
T0 (0)
N(0) = = ( 1, 0)
kT0 (0)k
Ne segue che il raggio di curvatura sarà r(0) = 12 e la circonferenza osculatrice
nel punto A(2, 0) avrà equazione (x 32 )2 + y 2 = 14 .
0 3/2 2
x
se ⌧ (s0 ) < 0, (s) attraversa il piano osculatore in (s0 ) nella direzione opposta
a quella determinata da B(s0 ).
Come esempio notevole consideriamo l’elica cilindrica '(t) = p12 (cos t, sin t, t) con
t 2 [0, 2⇡]. Abbiamo che k'0 (t)k = 1 e dunque che t = s è un’ascissa curvilinea.
Determiniamone il triedro di Frenet, curvatura e torsione. Si ha che
0
T(t) = (t) = p1 (
2
sin t, cos t, 1) e T0 (t) = 00
(t) = p1 (
2
cos t, sin t, 0)
e dunque
T0 (t)
N(t) = = ( cos t, sin t, 0) e B(t) = T(t) ^ N(t) = p1 (sin t, cos t, 1)
kT0 (t)k 2
La curvatura sarà allora pari a k(t) = kT0 (t)k = p1 mentre, essendo B0 (t) =
2
p1 (cos t, sin t, 0)
e ricordando che B0 (t) = ⌧ (t)N(t) avremo che ⌧ (t) = p12 . L’eli-
2
ca cilindrica ha dunque curvatura e torsione costante. Poichè ⌧ (t) > 0 avremo che
in ogni punto la curva attraversa il piano osculatore nella direzione determinata
dal versore binormale.
B
N
T
e ⌧ (t) = 0. La curva risulta quindi piana, giace sul piano osculatore passante ad
esempio per '(0) = (1, 0, 0) e ortogonale al versore binormale. L’equazione del
piano della curva sarà allora
B(0) · (x 1, y, z) = 0 () p1 (x 1) + p1 z =0
2 2
ovvero x z = 1.
ed il versore normale è
N(0) = B(0) ^ T(0) = ( p1 , p1 , p2 )
6 6 6
y
T
Ñ k̃ > 0
T
k̃ < 0
Ñ
dati da
'0 (t) x0 (t) y 0 (t) y 0 (t) x0 (t)
T(t) = = ( , ) e Ñ(t) = ( , )
k'0 (t)k k'0 (t)k k'0 (t)k k'0 (t)k k'0 (t)k
mentre la curvatura orientata potrà calcolarsi mediante la formula
Ñ(t) · '00 (t) x0 (t)y 00 (t) x00 (t)y 0 (t)
k̃(t) = = .
k'0 (t)k2 k'0 (t)k3
1/2
0 x
Esercizi
• Determinare una parametrizzazione della curva semplice e regolare avente
per sostegno l’intersezione del cilindro 2x2 + y 2 = 6x con il piano x + z = 3 nella
regione x 32 .
• Determinare una parametrizzazione della curva semplice e regolare avente per
sostegno l’intersezione del cilindro 4x2 + y 2 = 2y con il piano z = x + 1 nella
regione y 1.
• Determinare una parametrizzazione della curva semplice e regolare avente
per sostegno l’intersezione della sfera x2 + y 2 + z 2 = 4y con il piano y = z + 2
nella regione x 1 e percorsa in modo tale che il vettore T tangente alla curva
nel punto P (2, 2, 0) verifichi T · j > 0.
• Determinare una parametrizzazione della curva semplice e regolare avente per
sostegno l’intersezione della sfera x2 + y 2 + z 2 = 2x con il piano x + z = 1 nella
regione y 0 e percorsa in modo tale che risulti il vettore tangente T nel punto
P (1, 1, 0) risulti parallelo al vettore v = ( 1, 0, 1).
• Data la curva '(t) = (t2 , t3 , t2 ) con t 2 [0, 1], stabilire se è regolare, semplice e
chiusa. Calcolarne la lunghezza.
• Calcolare la lunghezza della curva semplice e regolare a tratti avente p per
sostegno la frontiera dell’insieme D = {(x, y) 2 R2 | x2 + y 2 5, 0 y 2 x}.
p
• Data la curva di equazioni parametriche '(t) = (et , 2t, e t ), t 2 [ 1, 1],
stabilire se la curva è regolare, chiusa, semplice e determinarne la lunghezza.
Determinarne versore tangente, normale e binormale nel punto '(0).
• Data la curva '(t) = (1 t, t t2 1, t) con t 2 [0, 2], provare che la curva è
piana (torsione nulla) e determinare l’equazione del piano su cui giace.
• Data la curva '(t) = (2 cos t, sin t, 2 sin t 2 cos t 1) con t 2 [0, 2⇡], provare
che la curva è semplice, chiusa e piana. Determinare l’equazione del piano su cui
giace.
• Data la curva '(t) = (sin t, cos t, t2 ), t 2 [ ⇡, ⇡], stabilire se è regolare, bire-
golare, semplice e chiusa. Determinarne versore tangente, normale e binormale e
piano osculatore nel punto '(0).
• Data la curva di equazione parametrica '(t) = (t, 2t, et ), t 2 [ 1, 1], determi-
narne versore tangente, normale e binormale ed equazione del piano osculatore
nel punto P (0, 0, 1).
6. ELEMENTI DI GEOMETRIA DIFFERENZIALE DELLE CURVE IN R3 43