UNIVERSIDAD NACIONAL DE CAJAMARCA

FACULTAD DE INGENIERIA
ESCUELA ACADEMICO PROFESIONAL DE INGENIERIA HIDRAULICA
CICLO ACADEMICO 2017-I

CINEMATICA DE UNA
PARTICULA

M.Sc. NORBIL TEJADA CAMPOS

 CINEMATICA DE UNA
PARTICULA
0. INTRODUCCION:
CINEMATICA:
- Estudia el movimiento de los cuerpos sin considerar las causas que
lo producen, también se puede considerar como la Geometría del
movimiento.

- Describe como varia la velocidad y la aceleración de un cuerpo con

el tiempo y con sus cambios de posición.

MOVIMIENTO:
El movimiento de una partícula es entendido como “el cambio de
posición de la partícula a medida que transcurre el tiempo”, el cual
debe estar referido a un sistema de referencia, lo que permitirá
 
definir su posición en cualquier instante, r = r (t ) .
MOVIMIENTO:
1º Por medio de una Ecuación Horaria: 2º Por medio de un Vector Posición:
z
S z
P P
o
P

0 y
0 y
x
x
S = f (t)  
r = r (t )
3º Por medio de sus Coordenadas Rectangulares:
z
P(x,y,z)
x = x (t)
z y = y (t)
z = z (t)
0 x y
y
x
 1. POSICION, VELOCIDAD y ACELERACION
 
a. Posición ( r ) y desplazamiento ( dr )


dr

 
rP / O rQ / O

Fig 01. Trayectoria que sigue una partícula

La diferencia de posición de la partícula en dos
La partícula, en cierto instante, se hallará instantes recibe el nombre de desplazamiento
en la posición P, definida por: de dicha partícula, la cual se halla en P en el
instante “t” y en Q en el instante “t + Δt”, el
    desplazamiento viene dado por:
  
rP = xi + yj + zk dr = rQ − rP
 1. POSICION, VELOCIDAD y ACELERACION
 
b. velocidad (v ) y aceleración (a )

La velocidad de una partícula es, por La aceleración de una partícula es, por
definición, la variación de posición por unidad definición, la variación por unidad de tiempo de
de tiempo: la velocidad.

 d    d  
v = (r ) = r a = (v ) = v
dt dt
      
v =v x i + v y j + v z k 
a =ax i + a y j + az k
       
v = x i + y j + zk a = xi + yj + zk
La dirección de la velocidad es la tangente a la trayectoria y el sentido es el del
desplazamiento.

El módulo de la velocidad recibe el nombre de rapidez o celeridad.

 2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

a. Posición y desplazamiento
 2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UN PUNTO MATERIAL


b. Velocidad media ( v ):

Matemáticamente: Gráficamente:

∆x x f − x o ∆x
v= = tangθ =
∆t t f − to ∆t
2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

c. Velocidad instantànea ( v ):

Matemáticamente:
X
∆x
P’ v = lim v m = lim
P’’ ∆t →0 ∆t →0 ∆t
P’’’
∆x
ó

P θ
d dx
v = ( x) =
dt dt
x
Tenemos:
t

O t ∆t t x = xo + ∫ vdt ; v = v(t )
to
2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

d. Aceleraciòn media ( a) : ∆v v f − vo
a = =
∆t t f − to

e. Aceleraciòn instantànea ( a) :
∆v dv
a = lim a = lim =
∆t →0 ∆t →0 ∆t dt

Tenemos:
t

v = v o + ∫ a . dt ; a = a (t )
to
2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UN PUNTO MATERIAL.- Aplicaciones

2.1. MOVIMIENTO RECTILINEO UNIFORME (MRU):

Ejemplo 01.-
2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UN PUNTO MATERIAL.- Aplicaciones

2.2. MOVIMIENTO RECTILINEO UNIFORMEMENTE ACELERADO (MRUA):

Ejemplo 02.-

x v a

1
v = vo + a t
x = vot + at 2

2
a = constante

vo

0 to = 0 t 0 to = 0 t 0 t
2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UN PUNTO MATERIAL.- Aplicaciones

2.3. MOVIMIENTO RECTILINEO VARIADO (MRV):

Ejemplo 03.- En la figura, se muestra las coordenadas de un insecto que

camina horizontalmente (en una dimensión, sobre el eje x). Según dicha
información, a) graficar su velocidad y aceleración en función del tiempo;
b) hacer un estudio del movimiento.
2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UN PUNTO MATERIAL.- Aplicaciones

Ejemplo 04.- En el gráfico adjunto, se muestra como varía la velocidad en

función del tiempo para un cuerpo que se mueve en línea recta (eje +X). Si en el
instante t = 0 s, el móvil se encuentra en x o = 10 m; se pide: a) determine la
posición en t = 5 s, b) realizar los gráficos de x-t y a-t, para el movimiento del
cuerpo.
2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UN PUNTO MATERIAL.- Aplicaciones

Ejemplo 05.- En el gráfico, se muestra la dependencia de la aceleración en función

del tiempo para una partícula que se mueve en línea recta. Se pide: a) analizar el
tipo de movimiento en los diferentes intervalos de tiempo, b) determinar la
posición y velocidad que alcance dicha partícula a los 50 segundos después de
haber iniciado del reposo.
2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UN PUNTO MATERIAL.- Aplicaciones

Ejemplo 06.- Un móvil se mueve en línea recta con una velocidad cuyo cuadrado
decrece linealmente con el desplazamiento entre los puntos A y B que distan 30 m
entre sí. Determine el desplazamiento “x” del móvil durante los 2 s que preceden
la llegada a “B”.
2. MOVIMIENTO RECTILINEO DE UN PUNTO MATERIAL.- Aplicaciones

Ejemplo 07.- En la figura, el rodil B se mueve con aceleración constante.

Si para t0 = 0 s, x = 0 m y vx = 0 m/s. Determinar la aceleración del rodil A,
cuando el B está a 3 m del origen y la aceleración de B es de 6 m/s2.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.1. Coordenadas Rectangulares:

Z 
Posición:
t /
v 
A/    
t
∆s

r = r (t ) = xi + yj + zk
A ∆r
      
s r r/ r ' = r ' (t ) = x' i + y ' j + z ' k

Velocidad:
0 Y 
X Velocidad Media ( v m )
X

 ∆r ∆x  ∆y  ∆z 
vm = ó v= i + j+ k
/ ∆t ∆t ∆t ∆t
T v
v //
A’ 
v /// A’’ Velocidad Instantánea ( v)
A’’’ 
  ∆r
  v =lim v m =lim
v ∆
r ∆t→0 ∆t→0 ∆t

 dr 
A v = =r
dt
 dx  dy  dz    
v= i+ j + k = x i + y j + zk
dt dt dt
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL
3.1. Coordenadas Rectangulares:
Aceleración:

Aceleración Media ( a m )

 ∆ v
am =
∆t

 ∆v x  ∆v y  ∆v z 
am = i + j+ k
∆t ∆t ∆t

Aceleración Instantánea ( a )

  ∆v
a = lim a m = lim
∆t →0 ∆t →0 ∆t


 dv
a= = r
dt

 dv dv x  dv y  dv z    
a= = i+ j+ k = xi + yj + zk
dt dt dt dt
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.1. Coordenadas Rectangulares.- Aplicaciones

Ejemplo 08.- Una partícula se mueve en el plano X-Y; un observador

colocado en origen cartesiano sabe que las ecuaciones paramétricas de la
trayectoria escritas en el SI son: x = 2 + t, y = 2 + 3t + 2t 2. a) Determinar la
forma explícita de la trayectoria, b) La expresión del vector de posición,
velocidad y aceleración, c) Las condiciones iniciales del movimiento, d)
Distancia de la partícula al observador en t = 2 s, e) El vector desplazamiento
y el vector velocidad media entre t = 0 s y t = 3 s.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.1. Coordenadas Rectangulares.- Aplicaciones

Ejemplo 09.- Una partícula se mueve respecto a un sistema referencial

XYZ, llevando aceleraciones de (3t2, 6t, 0) pies/s2. Si inicialmente
está en la posición (5,1,0) pies, con velocidad de (3,-2,0) pies/s,
respectivamente. Determinar, para t = 3 s, la posición y la velocidad
de dicha partícula.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.1. Coordenadas Rectangulares.- Aplicaciones

Ejemplo 10.- La bola es lanzada desde la torre con velocidad de 20

pies/s como se muestra. Determinar: a) las coordenadas (x,y) del
punto en que la bola toca la pendiente, b) la rapidez con que la bola
toca el suelo, el radio de curvatura en el punto más elevado de su
trayectoria .
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.1. Coordenadas Rectangulares.- Aplicaciones

Ejemplo 11.- El perno P situado en el extremo de la varilla

telescópica se desliza a lo largo de la trayectoria parabólica y2 = 40x,
donde x e y se miden en milímetros. La coordenada y de P varia con
el tiempo t, según y = 4t2+6t (mm). Cuando y = 30 mm, calcule: a) el
vector de velocidad de P , b) el vector aceleración de P.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.1. Coordenadas Rectangulares.- Aplicaciones

Ejemplo 12.- Al pasar por una boquilla un chorro de agua tiene una
rapidez de 20 m/s. Determinar: a) el punto P donde el agua llega
incidir sobre la superficie parabólica, b) la velocidad del agua en el
punto P, c) la aceleración del agua en P, d) el radio de curvatura de la
superficie parabólica en P.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.2. Aceleración en Coordenadas Intrínsecas: Tangencial y Normal:

  
a = aT + a N
  
 dv d ( vuT ) dv  duT
a= = = uT + v
dt dt dt dt
2
 dv  v 
a = uT + u N
dt ρ
Módulos:
dv v2 2 2
aT = aN = a = aT + a N
dt ρ

 dy  
2 3/ 2

1+
   r 3

ρ=
dx   ó ρ=  
Radio de Curvatura: 2
d y r ×r
dx 2
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.2. Aceleración en Coordenadas Tangencial y Normal:

Aplicaciones
Ejemplo Nº 13.- Se lanza un cuerpo horizontalmente con una velocidad inicial de
20 m/s en el campo gravitatorio terrestre. Determinar el radio de curvatura de su
trayectoria a los 2 segundos después de ser lanzado dicho objeto.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.2. Aceleración en Coordenadas Tangencial y Normal:

Aplicaciones
Ejemplo Nº 13.-
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.2. Aceleración en Coordenadas Tangencial y Normal:

Aplicaciones
Ejemplo Nº 14.- Una caja se desliza por una guía que tiene forma de hipérbola.
Cuando la caja llega al punto x = 5 m, lleva una celeridad de 5 m/s que disminuye a
razón de 0,5 m/s2. Determine la aceleración y el radio de curvatura en dicha
posición.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.2. Aceleración en Coordenadas Tangencial y Normal:

Aplicaciones
Ejemplo Nº 15.- Una partícula se mueve en el plano xy y sus coordenadas están
dadas por x( t ) = 2 cos π t , y ( t ) = senπt . Encuentre: a) la ecuación de la
trayectoria en la que se mueve la partícula su desplazamiento y graficarlo, b) para
cuando 0,25 segundos, la posición, velocidad, la aceleración y el radio de
curvatura. (Suponga que las distancias se miden en metros, el tiempo en segundos,
y que la cantidad angular πt está expresada en radianes).
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.2. Aceleración en Coordenadas Tangencial y Normal:

Aplicaciones
Ejemplo Nº 15.-
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.2. Aceleración en Coordenadas Tangencial y Normal:

Aplicaciones
Ejemplo Nº 16.- Un tobogán viaja por una curva que puede ser
aproximadamente la parábola y = 0,01x2. Determine la magnitud de su
aceleración cuando llega al punto A, donde su rapidez es v A = 10 m/s y está
incrementándose a razón de Av
 = 3 m / s 2
.
3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL
3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL
3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.3. Coordenadas Polares:

Posición:
Eje Radial
Eje Transversal  
(+) (+) r = ru r
y
curva
Velocidad:
P
 
x  dr d  dr  du r
v = = ( ru r ) = ur + r
dt dt dt dt
 dr  dθ 
v = ur + r uθ
y dt dt
 
v =(r )u r + rθ
u
θ ( )
-x 0 x
Aceleración:

-y 
a =
dv
dt
=
d
dt

( 
ru r + rθuθ )
Vectores unitarios:
  
u r =(cos θ)i +( senθ) j
  

( 2 
) (

a = r −rθ ur + 2rθ + rθ uθ
   )
uθ = −( senθ )i + (cos θ ) j
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.3. Coordenadas Polares.- Aplicaciones

Ejemplo Nº 14.- El tubo doblado que lleva agua, de sección transversal uniforme,
gira alrededor del eje vertical AB con velocidad angular constante θ = 140rev / min .
Si la velocidad del agua en la porción AB del tubo es 400 mm/s (constante),
determine la magnitud de la velocidad y aceleración de una partícula de agua
inmediatamente antes que salga del tubo en el extremo C.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.3. Coordenadas Polares.- Aplicaciones

Ejemplo Nº 15.- El movimiento curvilíneo plano de una partícula está definido

en coordenadas polares por r = 0.833t 3 + 5t y θ =0.3t 2
donde r esta dado en cm, θ está en radianes y t en segundo. En el instante en
que t = 2 s; determinar las magnitudes de la velocidad, aceleración y el radio
de curvatura de la trayectoria.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.3. Coordenadas Polares.- Aplicaciones

Ejemplo Nº 16.- La rotación de la barra OA se define por θ = π ( 4t − 3t 2 ) rad ,

1
2
donde t se expresa en segundos. El collarín B se desliza a lo largo de la barra
de manera tal que su distancia desde O es r = 1,25t 2 − 0,9t 3 m . Para t = 1 s,
determine: a) su velocidad, b) su aceleración total y c) su aceleración relativa
a la barra.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.3. Coordenadas Polares.- Aplicaciones

Ejemplo Nº 17.- Una barra ranurada, que gira alrededor de un pinto fijo A según e
indica, lleva un punto material P a lo largo de una guía circular. La velocidad
angular de la barra es de 25 rad/s en sentido horario y su aceleración angular es de
20 rad/s2 en sentido antihorario. Si todas las superficies son lisas, determinar la
velocidad y aceleración del punto material cuando θ = 60º.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.3. Coordenadas Polares.- Aplicaciones

Ejemplo Nº 17.- La barra ranurada se encuentra fija en O y, como

resultado de la velocidad angular constante θ = 3 ( rad / s ) , conduce a la
partícula P por una breve distancia sobre la guía espiral r = 0,4 (m),
donde  se expresa en radianes. Determine la velocidad y aceleración de
la partícula en el instante en que abandona la ranura en la barra, es decir,
r = 0,5 m.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO
.
DE UN PUNTO MATERIAL

3.3. Coordenadas Polares.- Aplicaciones

Ejemplo Nº 18.- El perno P se desliza en las ranuras del brazo giratorio

OA y de la barra circular fija BC. Si OA gira con velocidad angular
constante θ = 2rad / s encuentre la velocidad de P cuando θ = 60º .
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.4. Coordenadas Cilíndricas:

Posición:
  
r = Ru R + Zu Z
Z
  
Donde: u R = (cos θ )i + ( senθ ) j

Velocidad:
P

 dr d  
v = = ( Ru R + Z u Z )
dt dt

z
Trayectoria v =( R
  )u

R + Rθ

u
θ +( (
 )u
Z

Z )
Aceleracón:


a =
dv
dt
=
d 
dt
Ru R +Rθ(

u
θ + u
Z

Z )
0
Y

y
x
(
   2  ) (
   
a = R − Rθ u R + 2 Rθ + Rθ uθ + ZuZ )
X
3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.4. Coordenadas Cilíndricas.- Aplicaciones:

Ejemplo Nº 19.- Una partícula se mueve a lo largo de una espiral descrita en

coordenadas cilíndricas por R = 0,4 m y z = -0,2θ m, donde θ se expresa en
radianes. Se sabe que en cierto instante, θ = 6.7 rad / s y θ = −12 rad / s .
2

Determinar las magnitudes de la velocidad y aceleración en dicho instante

que tiene la partícula.
3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.4. Coordenadas Cilíndricas.- Aplicaciones:

Ejemplo Nº 20.- La rampa de un aparcamiento tiene forma de hélice :

r (θ ) =15 + 3senθ ( m ) que baja 6 m en cada revolución completa.
Para un automóvil que baja por dicha rampa con velocidad constante,
θ =0,3 ( rad / s ) se pide:
a.Determinar su velocidad y su aceleración cuando θ = 0º
b.Determinar su velocidad y su aceleración cuando θ = 90º
c.Demostrar que velocidad y aceleración son perpendiculares cuando θ
= 90º
3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.4. Coordenadas Cilíndricas.- Aplicaciones:

Ejemplo 21.- El caudal de agua de un aspersor ordinario es 25 L/s inicialmente y
está programado para incrementarse de forma continua hasta 50 L/s. La
superficie de salida de las boquillas es de 1,86 mm 2. Determine, el área de jardín
que regará dicho aspersor, si su velocidad angular es de 2 rad/s. .
3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.4. Coordenadas Cilíndricas.- Aplicaciones:

Ejemplo 22.- Un automóvil recorre la rampa de salida de un aparcamiento con

celeridad constante de 16 km/h. La rampa es una hélice de diámetro 36 m y paso
de rosca 6 m (lo que desciende cada vuelta completa). Determine el módulo de la
velocidad y aceleración del auto cuando desciende por la rampa.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.5. Coordenadas Esféricas:

Posición:
Z
 
r =ru r

P
Velocidad:


v =(r )u

r +

(r  )u 
φ+ φ
φ (r sen )u 
θ φ
θ
0 Y Aceleración:

( )
θ
 
A a = r − rφ 2 − rθ 2 sen 2φ u r +
( )
X 
2rφ + rφ − rθ 2 senφ cos φ uφ +
Vectores unitarios:
   
u r = ( senφ cos θ )i + ( senφsenθ ) j + (cos φ )k
   
( 2rθsenφ + 2rθφ cos φ + rθsenφ ) uθ
uφ = (cos φ cos θ )i + (cos φsenθ ) j − ( senθ )k
  
uθ = −( senθ )i + (cos θ ) j
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.5. Coordenadas Esféricas.- Aplicaciones:

Ejemplo 23.- La grúa gira en torno al eje CD a la razón constante de 3 rad/min.

Al mismo tiempo, el aguilón AB de 20 cm de largo va descendiendo a la razón
constante de 5 rad/min. Calcular la velocidad y aceleración del punto B cuando
ϕ = 30º.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL

3.5. Coordenadas Esféricas.- Aplicaciones:

Ejemplo Nº 24.- El radar, esta siguiendo a un avión en pleno vuelo. En el instante

representado, la posición de éste viene dada por R=19500 m, θ=110º y Φ=60º.
Comparando ésta con posiciones anteriores se estiman las derivadas:
R = − 85,5 ( m / s ) R ( ) ( )
 = 4,5 m / s 2 θ = 9,0 x10 −3 ( rad / s ) θ = 20,0 x10 −6 rad / s 2

φ = 2,5 x10 −3 ( rad / s ) φ = 80,0 x10 −6 ( rad / s 2 )

Para este instante, determinar:
a.La velocidad y aceleración del avión en coordenadas esféricas (R,Φ,θ).
b.La velocidad y aceleración del avión en coordenadas rectangulares tales que el
eje z corresponda al eje Φ = 0º y el eje x corresponda al eje Φ = 90º y θ = 0º
c.Determinar los módulos de la velocidad y aceleración del avión.
 3. MOVIMIENTO CURVILINEO DE UN PUNTO MATERIAL
3.5. Coordenadas Esféricas:
Posición:
 
r =ru r

Velocidad:

Aceleración:

Vectores unitarios: