T2 17

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
Escuela de ciencias básicas tecnologías e Ingeniería

Programa Control Análogo
PROGRAMA CONTROL ANALOGO
Presentado por:
ALEXANDER DE ARMAS ROBLES

LUIS ALFREDO PALACIO
MARIO DE LOS RIOS
JASON PALACIO
CHRISTIAN SCOOP MEDINA
Tutor:
FABIAN BOLIVAR MARIN
FASE DE LA ESTRATEGIA:
TAREA 2
ANÁLISIS DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA Y COMPENSADOR POR LGR
Cartagena de indias, Colombia 30 de octubre de 2018
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD – www.unad.edu.co 1/20

PTU: www.unadvirtual.org / Docente diseñador de plantilla: Georffrey Acevedo.
INTRODUCCION
En la industria los sistemas de control que requieren cierto grado de

precisión en su mayoría requieren de un control en lazo cerrado con el fin de
controlar el proceso y sus variables. En algunos casos no es necesario este
tipo de control de lazo cerrado, pero aun así el sistema presenta restricciones
de programación que limitan al equipo a que presente fallas catastróficas.
Es por esta razón que los procesos automatizados apuntan a sistemas de

control en los cuales sus diseños no tengan procesos inciertos en su
funcionamiento razón por la cual los sistemas automáticos en los procesos
industriales usan más sistemas de lazo cerrado para evitar errores en el
proceso.
A través del desarrollo del presente trabajo logramos entender la importancia

de los sistemas de control de lazo cerrado y cómo podemos predecir su
comportamiento a través del diseño de compensadores por el método del
lugar geométrico de las raíces; logramos entender la dinámica de los
sistemas en el dominio de la frecuencia y como estos se comportan usando
los diagramas de bode y Nyquist.

OBJETIVOS.
 Entender y comprobar la diferencia del comportamiento de la respuesta en

frecuencia que lo sistemas de lazo cerrado tienen sobre los sistemas de lazo
abierto.
 Determinar y analizar la estabilidad de un sistema en lazo cerrado calculando

sus polos y determinando el lugar geométrico de sus raíces.
 Determinar qué tipo de control es más conveniente para una planta con un
proceso indicado por una función de transferencia dada.
 Interiorizar los fundamentos de los diseños y análisis en frecuencia de

sistemas.
 Comprender el uso de los diagramas de Bode y Nyquist para respuesta en

frecuencia de sistemas de control.
 Adquirir destreza en el manejo de software Matlab que nos permitan

comprobar por medio de simulaciones y graficas el comportamiento de un
sistema.

Actividades a desarrollar
Considere el sistema de la figura.
Ejercicio 1
Analice la respuesta en frecuencia de la planta 5/s en lazo abierto. Grafique
los diagramas de Bode y Nyquist y analice los resultados obtenidos.
Se realiza el desarrollo matemático del sistema antes de empezar a utilizar la

herramienta Matlab:
Se expresa la función de transferencia en el dominio de la frecuencia,

remplazando “s” por “jw”:
5 5
𝐺(𝑠) = → 𝐺(𝑗𝑤) =
𝑠 𝑗𝑤
Ahora se halla el módulo, calculando el valor absoluto de la función:

√5 5
|𝐺(𝑗𝑤)| = =
√𝑤 𝑤
Luego representamos la función en decibelios (dB):

5
𝑑𝐵 = 20 log|𝐺(𝑗𝑤)| = 20 log
𝑤

Por propiedades de los logaritmos nos queda:

5
𝑑𝐵 = 20 log = 20 log 5 − 20 log(𝑤)
𝑤
Ahora para una frecuencia de w=1, w=3 y w=5 calculamos los decibeles:
𝑑𝐵 = 20 log 5 − 20 log(𝑤) = 20 log 5 − 20 log(1) = 13.979 − 0 ≈ 14
𝑑𝐵 = 20 log 5 − 20 log(𝑤) = 20 log 5 − 20 log(3) = 13.979 − 9.542 ≈ 4.436
𝑑𝐵 = 20 log 5 − 20 log(𝑤) = 20 log 5 − 20 log(5) = 13.979 − 9.542 = 0
Tomaremos en consideración la siguiente gráfica para determinar el criterio

de estabilidad del sistema y luego compararemos los valores obtenidos
matemáticamente con los resultados arrojados por la herramienta Matlab
Criterios de estabilidad
Para el desarrollo del Grafico del diagrama de Bode y Nyquist se aplica el
siguiente código en Matlab.
s=tf('s');
Gc=5/s; %Planta
figure(1)
bode(Gc)
figure(2)
nyquist(Gc)

Figura 1. Diagrama de bode: Respuesta en frecuencia de la planta 5/s
CONCLUSIÓN:
En la figura 1, se observa la respuesta en frecuencia de la planta descrita por
5/s, de lo que podemos interpretar que dicha planta trabaja solo para
frecuencias bajas. Además, el margen de fase es 90°, y para frecuencias
mayores a 5 El margen de ganancia es negativo y hace que se pierda la
estabilidad de la planta en lazo abierto.

También podemos decir que el sistema es inestable, pues la fase nunca toca
el cero por lo tanto no podemos determinar si su margen de ganancia es
mayor a cero, como SI podemos observar que el margen de fase es menor a
cero.

Figura 2. Diagrama de Nyquist de la planta 5/s
CONCLUSIÓN:
En la figura 2, se muestra el diagrama de Nyquist de la planta donde
también se puede observar al igual que en el diagrama de bode el margen de
fase, y que para valores mayores de 5 la planta en lazo abierto es
inestable.

Ejercicio 2
a) Diseñar un compensador (Gc(s)) en adelanto para que los polos
dominantes en lazo cerrado se localicen en: 𝑠 = −2 ± 𝑗2√3
b) Compruebe el diseño usando matlab u octave, a través del lugar
geométrico de las raíces del sistema compensado, demostrando que los polos
deseados se encuentran en él. Demostrar igualmente que se cumple con la
frecuencia natural no amortiguada y coeficiente de amortiguamiento
deseados (calcúlelos a partir de la posición de los polos deseados).
c) Simule la respuesta del sistema compensado ante entrada escalón unitario

y determine los parámetros del estado transitorio de dicha respuesta y el
error en estado estable
Desarrollo:
Figura 3. Diagrama localización de polos deseados

Partiendo del sistema sin compensar, el cual se puede representar a través

de la interconexión mostrada en la figura 3.
Figura 4. Diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado sin compensar.

Fuente: Katsuhiko Ogata
De donde se obtiene que la función de transferencia de lazo abierto es
𝐵(𝑠)
= 𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)
𝐸(𝑠)
Aplicado al sistema en particular que se está trabajando, se tiene que:
5 1 5 10
𝐺(𝑠)𝐻(𝑠) = ∙ = =
𝑠 0.5𝑠 + 1 0.5𝑠 + s 𝑠(𝑠 + 2)
Ahora hallamos los polos de la función de transferencia en lazo cerrado,

igualamos la función a cero y resolvemos la ecuación:
𝑠 + 2𝑠 = 0 𝑎 = 1, 𝑏 = 2, 𝑐=0
−𝑏 ± √𝑏 − 4𝑎𝑐 −2 ± 2 − 4(1)(0) −2 ± √4
𝑠 , = = =
2𝑎 2(1) 2
𝑠 = 0, 𝑠 = −2
Donde los polos del sistema en lazo cerrado sin compensar son:
𝑠 = 0, 𝑠 = −2

Comprobamos los resultados obtenidos con Matlab.
Conclusion:
Podemos evidenciar que el sistema sin el compensador, no posee las
condiciones para que los polos dominantes en lazo cerrado se localicen en:
𝑠 = −2 ± 𝑗2√3

Para realizar este proceso utilizaremos en método de bisectriz.
Para el diseño del compensador ubicamos el polo deseado en el lugar

geométrico de las raíces y se halla la contribución de ángulo que debe suplir
el compensador en el polo deseado. Mediante la ecuación:
𝜃= (á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠) − (á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠) = (2𝑘 − 1) ∗ 180°
Por lo tanto, el polo ubicado en 𝑠 = 0 con respecto al polo deseado aporta un

ángulo de:
2√3
𝜃 = 180 − tan = 120°
2

El polo ubicado en 𝑠 = −2 aporta un ángulo de: 𝜃 = 90°

Luego, el ángulo de compensación se obtiene de la condición de contribución

de ángulo:
(á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠) − (á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠) = 𝜃 − (𝜃 +𝜃 )
(á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠) − (á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠) = 𝜃 − (120° + 90°) = −180°
Despejando 𝜃 se obtiene que
𝜃 = −180° + (120° + 90°) = 30°

Por lo tanto, el compensador en adelanto debe aportar 30°, y el

compensador tendrá la siguiente característica o comportamiento.
𝑠+𝑠
𝐺 =𝐾
𝑠+𝑠
Si se supone que se elige el cero 𝑠 = −2, el polo del compensador en adelanto

se obtiene a partir de
2√3
= tan(90° − 30°)
𝑠 −2
Donde despejando 𝑠 , se obtiene el polo del compensador
𝑠 =4
Por lo tanto
𝑠+2
𝐺 =𝐾
𝑠+4
El valor de 𝐾 se determina a partir de la condición de magnitud. Dado que la

función de transferencia de lazo abierto es
|𝐾 𝐺 (𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)| ± √ =1
Por lo tanto
1 1
𝐾 = = = 1.6
|𝐺 (𝑠)𝐺(𝑠)𝐻(𝑠)| ± √
( ) ± √
Finalmente, la función de transferencia del compensador en adelanto

diseñado es
𝑠+2
𝐺 = 1.6
𝑠+4
1.6𝑠 + 3.2
𝐺 =
𝑠+4

El sistema completo queda de esta forma:
Para comprobar con MATLAB se implementó el siguiente código

s=tf('s');
Gc=1.6*(s+2)/(s+4);
Gp=5/s;
H=1/(0.5*s+1);
Glcs=feedback(Gc*Gp,H)
rlocus(Glcs)
Figura 5. Lugar geométrico de las raíces del sistema compensado

CONCLUSIÓN:
En la figura 5, se muestra el lugar geométrico de las raíces del sistema

compensado, donde se observa que el polo deseado hace parte del lugar
geométrico de las raíces del sistema propuesto.

Demostrar igualmente que se cumple con la frecuencia natural no

amortiguada y coeficiente de amortiguamiento deseados (calcúlelos a partir
de la posición de los polos deseados).
Desarrollo:
El polinomio característico del sistema es
(s + 2 + 𝑗2√3)(s + 2 − 𝑗2√3) = s + 4s + 16
Y dado que el polinomio característico de un sistema de segundo orden es
𝐬𝟐 + 𝟐𝛇𝛚𝐧 𝐬 + 𝛚𝟐𝐧 = 0
Para conseguir los valores de los parámetros solicitados, el primer paso es

hallar ζ, ω y ω . Igualamos los coeficientes de los polinomios:
s + 2ζω s + ω = 0 y (s + 4s + 16)
Así:
La frecuencia natural No amortiguada es:
ω = 16 ⇒ ω = √16 = 𝟒
El coeficiente de amortiguamiento es:
4 2
2ζω = 4 ⇒ ζ= = = 𝟎, 𝟓
2∗4 8
La frecuencia natural amortiguada
ω =ω 1−ζ
ω = 4 ∗ 1 − (0,5) ≈ 𝟑, 𝟒𝟔𝟒𝟏

El Tiempo de subida es:
π−β
t (0 − 100%) =
ω
Donde:
σ = ζω = 2
ω 𝟑. 𝟒𝟔𝟒𝟏
β = tan = = 1.0472
σ 2
π − 1,0472
t = = 𝟎. 𝟔𝟎𝟒𝟔 𝐬𝐞𝐠
3.4641
El Tiempo pico es:
t = = = 𝟎, 𝟗𝟎𝟔𝟗𝐬𝐞𝐠
√
El tiempo de establecimiento o asentamiento es:
4 4
t (2%) ≃ = =2
σ 2
Máximo pico de sobre impulso es:
M %=e =e √ = 0,163 ∗ 100 = 16.3%
Valor final
16 16
𝑐(∞) = lim = =1
→ (𝑠 + 4𝑠 + 16) 16

Error de estado estacionario:
La diferencia entre la salida del sistema y su entada bajo condiciones de

estado estable
𝐸 = 𝑂 −𝑂 =1−1=0
Simule la respuesta del sistema compensado ante entrada escalón unitario y

determine los parámetros del estado transitorio de dicha respuesta y el error
en estado estable.
Figura 6. Gráfica curva de estabilidad del sistema
CONCLUSIÓN:
Como se evidencia en la figura 6, el sobre impulso alcanza 16.3 % obtenido
de manera teórica y verificado en la simulación con Matlab, así mismo se
observa que el sistema alcanza la estabilidad a los 2.02 segundos y el valor
final del sistema es 1 dando un error de estado estacionario de 0

CONCLUSIONES.
A través del desarrollo del anterior trabajo logramos entender el uso de los
diagramas de bode y Nyquist, la importancia de estos para comprender la
estabilidad de un sistema, también logramos desarrollar los ejercicios
propuestos en la guía del curso, adquiriendo conocimientos a través del
desarrollo de las actividades utilizando las diferentes referencias
bibliográficas recomendadas.
Se logró destreza en el uso del software Matlab, el cual usamos para dar
respuesta a las interrogantes planteadas en de transcurso de la unidad 2
Logramos desarrollar y los cálculos matemáticos de los parámetros de

control de la planta en cuestión, y se determinaron la estabilidad o
inestabilidad de la planta calculando los polos deseados de la función de
transferencia.
Todos los cálculos realizados de forma teórica fueron comprobados con la

simulación en el software recomendado, como se aprecia en las diferentes
gráficas.

REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS:
Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis dinámico de sistemas

continuos en el dominio de la frecuencia. En: Apuntes de sistemas de control
(1 ed)(pág. 73-122). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado de:
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=96&
docID=10740996&tm=1497040333497
Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Diseño de reguladores PID

continuos. Método del lugar de las raíces. En: Apuntes de sistemas de control
(1 ed)(pág. 147-171). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=170
&docID=10740996&tm=1497040101641
Bolívar, F.(2016). Compensador en adelanto por lgr [OVI]. Recuperado de

http://hdl.handle.net/10596/10054
Ogata, K. (2010) Ingeniería de control moderna (5 ed) Madrid, España. Ed

Pearson


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Es por esta razón que los procesos automatizados apuntan a sistemas de

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 Entender y comprobar la diferencia del comportamiento de la respuesta en

 Determinar y analizar la estabilidad de un sistema en lazo cerrado calculando

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Se realiza el desarrollo matemático del sistema antes de empezar a utilizar la

Se expresa la función de transferencia en el dominio de la frecuencia,

Ahora se halla el módulo, calculando el valor absoluto de la función:

Luego representamos la función en decibelios (dB):

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Por propiedades de los logaritmos nos queda:

𝑑𝐵 = 20 log 5 − 20 log(𝑤) = 20 log 5 − 20 log(1) = 13.979 − 0 ≈ 14

𝑑𝐵 = 20 log 5 − 20 log(𝑤) = 20 log 5 − 20 log(3) = 13.979 − 9.542 ≈ 4.436

𝑑𝐵 = 20 log 5 − 20 log(𝑤) = 20 log 5 − 20 log(5) = 13.979 − 9.542 = 0

Tomaremos en consideración la siguiente gráfica para determinar el criterio

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Figura 1. Diagrama de bode: Respuesta en frecuencia de la planta 5/s

mayores a 5 El margen de ganancia es negativo y hace que se pierda la

estabilidad de la planta en lazo abierto.

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Figura 2. Diagrama de Nyquist de la planta 5/s

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c) Simule la respuesta del sistema compensado ante entrada escalón unitario

Figura 3. Diagrama localización de polos deseados

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Partiendo del sistema sin compensar, el cual se puede representar a través

Figura 4. Diagrama de bloques del sistema en lazo cerrado sin compensar.

De donde se obtiene que la función de transferencia de lazo abierto es

Aplicado al sistema en particular que se está trabajando, se tiene que:

Ahora hallamos los polos de la función de transferencia en lazo cerrado,

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Comprobamos los resultados obtenidos con Matlab.

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Para realizar este proceso utilizaremos en método de bisectriz.

Para el diseño del compensador ubicamos el polo deseado en el lugar

Por lo tanto, el polo ubicado en 𝑠 = 0 con respecto al polo deseado aporta un

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El polo ubicado en 𝑠 = −2 aporta un ángulo de: 𝜃 = 90°

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Luego, el ángulo de compensación se obtiene de la condición de contribución

(á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠) − (á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠) = 𝜃 − (𝜃 +𝜃 )

(á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠) − (á𝑛𝑔𝑢𝑙𝑜 𝑝𝑜𝑙𝑜𝑠) = 𝜃 − (120° + 90°) = −180°

Despejando 𝜃 se obtiene que

𝜃 = −180° + (120° + 90°) = 30°

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Por lo tanto, el compensador en adelanto debe aportar 30°, y el

Si se supone que se elige el cero 𝑠 = −2, el polo del compensador en adelanto

Donde despejando 𝑠 , se obtiene el polo del compensador

El valor de 𝐾 se determina a partir de la condición de magnitud. Dado que la

Finalmente, la función de transferencia del compensador en adelanto