T1 17

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA
Escuela de ciencias básicas tecnologías e Ingeniería

Programa Control Análogo
PROGRAMA CONTROL ANALOGO
Presentado por :
ALEXANDER DE ARMAS ROBLES

LUIS ALFREDO PALACIO
MARIO JOSE DE LOS RIOS
JASON PALACIO RUIZ
CHRISTIAN JESUS SCOOP
Tutor:
FABIAN BOLIVAR MARIN
FASE DE LA ESTRATEGIA:
TAREA 1 - DINÁMICA Y ESTABILIDAD DE SISTEMAS CONTINUOS
Cartagena de indias, Colombia 2 de octubre de 2018
UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD – www.unad.edu.co 1/27

PTU: www.unadvirtual.org / Docente diseñador de plantilla: Georffrey Acevedo.
INTRODUCCIÓN
El control analógico es aquel en el que las variables a controlar y las que se

procesan en el sistema se presentan de forma continua (analógica), de modo
que las relaciones que aparecen entre las señales de entrada y salida son
ecuaciones y funciones continuas.
Esto hace que durante el proceso de análisis y síntesis se puede aplicar la

teoría de la transformada de Laplace y todas sus consecuencias, como el
estudio de la estabilidad de los sistemas y su optimización.
En general los sistemas analógicos son muy empleados para el control de

variables analógicas, como la velocidad, la presión de un fluido, la
temperatura, la tensión de alimentación, ya que en general necesitan
sistemas de regulación más sencillos, con menos elementos, menos
sofisticados y más baratos que aquellos sistemas que emplean tecnologías
más elaboradas.

OBJETIVOS
 Determinar con base en los cálculos matemáticos la función de

transferencia de un sistema de control.
 Calcular en términos matemáticos el cálculo de la ganancia de un
sistema en cuanto a su estabilidad.
 Interiorizar dentro del plan del curso el manejo del software Matlab
para realizar graficas del comportamiento de las funciones de
transferencia en estado estable amortiguado o sub amortiguados.
 Interpretar las gráficas por medio del software Matlab para ver el
comportamiento de un sistema al aplicarle una entrada escalón unitario
o mayor a la unidad
 Determinar matemáticamente el valor geométrico de las raíces de un
sistema
 Verificar los resultados de las respuestas matemáticas a través del
Software Matlab.

Actividades a desarrollar
1) a) Utilizando el criterio de Routh - Hurwitz, determine el rango de valores de

K para los cuales el siguiente sistema es estable:
Desarrollo:
Para este caso aplica la siguiente reducción de bloques:
Quedando de la siguiente manera
La Función de Transferencia Será la variable de salida sobre la variable de

entrada de nuestro bloque de control el cual queda:
𝑦 𝐺(𝑠)
𝐹𝑇 = =
𝑟 1 + 𝐺(𝑠) ∗ 𝐾
Reemplazamos los valores para Hallar el polinomio característico de la función de transferencia:

s+1
𝑦 ( ( )( ))
s s−1 s+6
=
𝑟 1 + ( s+1 ) (K)
s(s−1)(s+6)
s+1
𝑦 (( )
s s−1)(s+6)
=
𝑟 (s(s−1)(s+6)+(s+1)K)
s(s−1)(s+6)
Aplicamos la ley de los extremos y medios:
𝑦 s(s − 1)(s + 6)(s + 1)

=
𝑟 [s(s − 1)(s + 6) + (s + 1)K][s(s − 1)(s + 6)]
Luego se cancelan los términos:
𝑦 s(s − 1)(s + 6)(s + 1)

=
𝑟 [s(s − 1)(s + 6) + (s + 1)K][s(s − 1)(s + 6)]
Hallando la función de transferencia:
𝑦 (s + 1)
=
𝑟 s(s − 1)(s + 6) + (s + 1)K
𝑠+1
=
𝑠(𝑠2 + 6𝑠 − 𝑠 − 6) + (𝑠 + 1)𝐾
Desarrollamos la ecuación del denominador para para realizar el arreglo de Routh Hurwitz.
= 𝑠 3 + 6𝑠 2 − 𝑠 2 − 6𝑠 + 𝑠𝐾 + 𝐾

Asociamos términos comunes:
𝑠 3 + 5𝑠 2 − 6𝑠 + 𝑠𝐾 + 𝐾
Factorizamos 6𝑠 + 𝑠𝐾 para hallar nuestra función de transferencia así:
= 𝑠 3 + 5𝑠 2 + (𝐾 − 6)𝑠 + 𝐾
El primer paso para determinar la estabilidad absoluta de un polinomio característico

1 + G(s)H(s) = 0, es representarlo en su respectivo arreglo de Routh-Hurwitz.
:
s 3 a0 a2
s2 | a1 a3 de la forma a s 3 + a s2 + a s + a = 0
0 1 2 3
s1 b1 b2
s0 c1 c2
Donde
a1 a 2 − a 0 a 3 a1 a 4 − a 0 a 5 b1 a3 − a1 b2 b1 a5 − a1 b3
b1 = ; b2 = ; c1 = ; c2 =
a1 a1 b1 b1
Aplicamos la regla de Routh:

𝑠 3 + 5𝑠 2 + (𝐾 − 6)𝑠 + 𝐾
𝑠3 1 𝐾−6
𝑠2 5 K
𝑠1 𝑏1 𝑏2
𝑠0 𝑐1 𝑐2
Hallar 𝑏1 :
1 𝐾−6
| |
𝑏1 = 5 𝐾
5

−5(𝐾 − 6) − 𝐾
𝑏1 =
5
5𝐾 − 30 − 𝐾
𝑏1 =
5
4𝐾 − 30
𝑏1 =
5
Hallar 𝑐1 :
5 𝐾
− |4𝐾−30 0|
5
𝑐1 =
6𝐾
4𝐾−30
− (𝐾 ( ))
5
𝑐1 = 4𝐾−30
( 5
)
𝒄𝟏 = 𝑲
Quedando así:
𝑠3 1 𝐾−6
𝑠2 5 K
𝑠1 4𝐾 − 30 0
5
𝑠0 𝐾 0

Para que sea un sistema estable, K debe ser positiva, y todos los coeficientes de la primera
columna deben de serlo también. Luego entonces:
4K − 30
>0 𝑦 𝐾>0
5
Como condición, si 𝑲 > 7.5 el sistema permanecerá estable.
Para que sea un sistema estable, K debe ser positiva, y todos los coeficientes de la primera
columna deben de serlo también. Luego entonces:
4K − 30
>0 𝑦 𝐾>0
5
Como condición, si 𝐾 > 7.5 el sistema permanecerá estable.
b) Demostrar, utilizando matlab, simulink u octave, que el rango encontrado

en el ítem anterior es correcto.
Probamos que cuando 𝑲 = 𝟒, debería ser un sistema inestable.
(s + 1) s+1
=
s3 + 5s 2 + (4 − 6)s + 4 s 3 + 5s 2 − 2s + 4
Grafica Respuesta Escalón.

%%código utilizado
k =4; %% realimentacion
num = [1 1]; %% numerador
den =[1 5 -6 0];%% denominador
Gs = tf(num,den);
Ts = feedback(Gs,k)
step(Ts);
Vemos que el valor de K de 4 hace que el sistema se vuelva inestable.

probamos cuando 𝑲 = 𝟕. 𝟓. esto quiere decir que el coeficiente de la primera columna de la fila
𝑠1 se hace cero, significa que existen raíces imaginarias y el sistema se vuelve oscilatorio.
(s + 1) s+1
=
s3 + 5s 2 + (7.5 − 6)s + 7.5 s3 + 5s2 + 1.5s + 7.5
%%código utilizado
k =7.5; %% realimentacion
Gs = tf(num,den);
Ts = feedback(Gs,k)
step(Ts);
Vemos que el sistema es oscilante, y que la oscilación se mantiene en una

amplitud constante.
Cuando sea 𝑲 = 𝟐𝟎, significará que el sistema deberá estar más estable
(s + 1) s+1
3 2
= 3 2
s + 5s + (20 − 6)s + 20 s + 5s + 14s + 20
%%código utilizado
k =7.5; %% realimentacion
Gs = tf(num,den);
Ts = feedback(Gs,k)
step(Ts);
Podemos determinas a través del comportamiento expresado por las gráficas

que lo desarrollado matemáticamente es correcto; es decir que: cuando
K<7.5 el sistema es inestable. Luego cuando K>7,5 el sistema se estabiliza.

2) Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:
Donde
𝐾
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 4𝑠 + 9
Haciendo el álgebra de bloques de este sistema quedará de esta forma:
a) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado

estacionario del 4% ante una entrada escalón de magnitud 2. Calcule la
constante estática de error de posición.
Desarrollo:
𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 = 𝑒 = 0.04
1
𝑒𝑟𝑟𝑜𝑟 𝑑𝑒 𝑝𝑜𝑠𝑖𝑐𝑖𝑜𝑛 = 𝑒𝑝𝑜𝑠 =
1 + 𝐾𝑝
𝐾
𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 𝑒𝑠𝑡𝑎𝑡𝑖𝑐𝑎 = 𝐾𝑝 = lim
𝑠→0 𝑠 2 + 4𝑠 + 9

De la conexión de los sistemas mostrados en la figura anterior se tienen las

siguientes ecuaciones:
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠), (ecuacion 1)
𝐶(𝑠) = 𝐸(𝑠)𝐺(𝑠), (ecuacion 2)
Sustituyendo (2) en (1):
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐸(𝑠)𝐺(𝑠)
Organizando la expresión:
𝐸(𝑠) + 𝐸(𝑠)𝐺(𝑠) = 𝑅(𝑠)

Factorizando 𝐸(𝑠):
𝐸(𝑠)[1 + 𝐺(𝑠)] = 𝑅(𝑠)
Finalmente
𝑅(𝑠)
𝐸(𝑠) =
1 + 𝐺(𝑠)
Para calcular el error en estado estable, se aplica el teorema de valor final
𝑠𝑅(𝑠)
𝑒(∞) = lim
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)
Para cuando la señal de entrada es un escalón de amplitud 2:
2
𝑅(𝑠) =
𝑠
Y para que el error en estado estacionario sea menor que el 4% se debe

cumplir que:

𝑠𝑅(𝑠)
lim = 0,04
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)
Sustituyendo 𝑅(𝑠) y 𝐺(𝑠)
2
∗𝑠
𝑠
lim 𝐾
= 0,04
𝑠→0
𝑠 (1 + 𝑠2 +4𝑠+9)
2
lim 𝐾
= 0,04
𝑠→0
𝑠 (1 + 𝑠2 +4𝑠+9)
Reemplazamos los valores de s=0
2
𝐾 = 0,04
1 + (02 )+(4∗0)+(9)
2
𝐾 = 0,04
1 + (9)
Luego, de la anterior ecuación se tiene que
𝐾 = 441
Para que el sistema tenga un error en estado estacionario del 4%. La

constante estática de error de posición es:
𝐾 441
𝐾𝑝 = lim = 2
𝑠→0 𝑠 2 + 4𝑠 + 9 (0 ) + (4 ∗ 0) + (9)
441
𝐾𝑝 = = 49
9

b) Demostrar mediante simulación que el valor de K hallado en el ítem

anterior es correcto.
%%codigo utilizado
s=tf('s');
Gp=441/(s^2+4*s+9)
Glc=feedback(Gp,1)
step(2*Glc)
La Grafica muestra que el sistema tiene variaciones equivalentes al 4% en

estado permanente, comprobando que el valor de k obtenido es el correcto
El valor final del sistema es 2 que corresponde al valor escalón de la señal de
entrada menos el valor de error de estado estacionario (0.04)
𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = 2 − 0.04 = 1.96

c) Calcular los parámetros de la respuesta transitoria del sistema en lazo

cerrado con la ganancia encontrada K (ganancia en lazo cerrado, coeficiente
de amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, frecuencia natural
amortiguada, valor final, sobreimpulso, tiempo pico, tiempo de
establecimiento y tiempo de subida).
Desarrollo:
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠) 𝐾
= →= 2
𝑟(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠 + 4𝑠 + 9 + 𝐾
𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠), (𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 1)
𝐶(𝑠) = 𝐸(𝑠)𝐺(𝑠), (𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 2)
Sustituyendo (Ecuación 2) en la (Ecuación 1):
𝐶(𝑠) = [𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠)]𝐺(𝑠) = 𝑅(𝑠)𝐺(𝑠) − 𝐶(𝑠)𝐺(𝑠)
Organizando la expresión:
𝐶(𝑠) + 𝐶(𝑠)𝐺(𝑠) = 𝑅(𝑠)𝐺(𝑠)

Factorizamos 𝐶(𝑠)
𝐶(𝑠)[1 + 𝐺(𝑠)] = 𝑅(𝑠)𝐺(𝑠)
Finalmente, la función de transferencia en lazo cerrado es
𝐶(𝑠) 𝐺(𝑠)
= 𝑇(𝑠) =
𝑅(𝑠) 1 + 𝐺(𝑠)
Sustituyendo 𝐺(𝑠)
𝐾 441
𝑇(𝑠) = = 2
𝑠2 + 4𝑠 + 9 + 𝐾 𝑠 + 4𝑠 + 9 + 441
441
𝑇(𝑠) =
𝑠 2 + 4𝑠 + 450

La función de transferencia característica de un sistema de segundo orden

es:
𝜔𝑛 2
𝑇(𝑠) = 2
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 2 + 𝜔𝑛 2
Igualando, con la función característica del sistema propuesto en el ejercicio

se tiene que
𝜔𝑛 2 441
𝑇(𝑠) = 2 2 2
= 2
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 𝑠 + 4𝑠 + 450
Siendo la Frecuencia natural no amortiguada:

𝜔𝑛 2 = 450
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = √450 = 21.21
𝑠
El coeficiente de amortiguamiento
2𝜁𝜔𝑛 = 4
4 4
𝜁= = = 0.094
2𝜔𝑛 2√450
La Frecuencia natural amortiguada:
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁2
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑑 = 21.21√1 − 0.0942 = 21.11
𝑠
El tiempo pico
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = = = 0.148 𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 21.21 ∗ √1 − 0.0942
Sobre impulso
−𝝃𝝅
( )
√1−𝝃𝟐
%𝑂𝑆 = 100𝑒

(𝟎.𝟎𝟗𝟒)𝝅
(− )
%𝑂𝑆 = 100𝑒 √1+𝟎.𝟎𝟗𝟒𝟐
%𝑂𝑆 = 100𝑒 −0.294
𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 = 𝑒 −0.294 = 0.745
%𝑂𝑆 = 100(0.745) = 74.5%
Tiempo de subida
1 − 0,4167𝜁 + 2,917𝜁 2
𝑡𝑟 =
𝜔𝑛
1 − 0,4167(0,094) + 2,917(0,0942 )
𝑡𝑟 =
21.21
𝑡𝑟 = 0,046 𝑠𝑒𝑔
Tiempo de establecimiento
3 3
𝑡𝑠 = = = 1,504 𝑠𝑒𝑔, (𝐶𝑟𝑖𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 5%)
𝜁𝜔𝑛 0.094 ∗ 21.21
4 4
𝑡𝑠 = = = 2.006 𝑠𝑒𝑔 (𝐶𝑟𝑖𝑡𝑒𝑟𝑖𝑜 𝑑𝑒𝑙 2%)
𝜁𝜔𝑛 0.094 ∗ 21.21
Valor final
𝑐(∞) = lim 𝑠𝐶(𝑠)
𝑠→0
𝐺(𝑠)
𝑐(∞) = lim 𝑠𝑅(𝑠)
𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)
2 ∗ 441
𝑐(∞) = lim
𝑠→0 (𝑠 2 + 4𝑠 + 450)
882
𝑐(∞) = = 1.96
450

Ganancia
𝐾𝜔𝑛 2 = 441
441 441
𝐾= = = 0.98
𝜔𝑛 2 450
d) Simular el sistema ante entrada escalón unitario y comprobar los valores

hallados en el ítem c
%%codigo utilizado
s=tf('s');
Gp=441/(s^2+4*s+9)
Glc=feedback(Gp,1)
step(2*Glc)
Podemos verificar que estos valores corresponden a los valores obtenidos de

forma matematica, por lo cual el sistema se ha comprobado a traves de la
simulacion en matlab

3) Para los siguientes sistemas, encontrar los parámetros de la respuesta

transitoria ante entrada escalón unitario.
Recordar que:
Para un sistema de primer orden los parámetros son:
 La ganancia estática.
 La constante de tiempo
 El tiempo de subida
 El tiempo de asentamiento.
para un sistema de segundo orden los parámetros son:

 El coeficiente de amortiguamiento.
 La frecuencia natural no amortiguada
 La ganancia.
 La frecuencia natural amortiguada.
 El factor de atenuación.
 El sobreimpulso.
 El tiempo pico.
 El tiempo de subida.
 El tiempo de establecimiento
 El valor final
a)
4
𝐺(𝑠) =
𝑠+2
Desarrollo
𝐾
Según la ecuación para un sistema de primer orden podemos deducir el
1+𝑇𝑠
valor de 𝐾 al compararlo con nuestra función de transferencia.
4
𝐺(𝑠) =
𝑠+2
Para que la función de transferencia cumpla con la ecuación características

de la ecuación de un sistema de primer orden, realizamos la siguiente

operación:
1
4 (2) 2 2
𝐺(𝑆) = 1
=1 =
(𝑠 + 2) ( ) 𝑠+1 0.5𝑠 + 1
2 2
2
𝐺(𝑆) =
0.5𝑠 + 1
Al comparar esta función de transferencia con la ecuación de un sistema de

K
primer orden 1+Ts; Obtenemos los siguientes valores:
𝐾=2 Ganancia estática
T = 0.5 Constante de Tiempo
El tiempo de subida lo encontramos con la siguiente ecuación:
𝑡𝑟 = 2.2 ∗ 𝑇
𝑡𝑟 = 2.2 ∗ (0.5)
𝑡𝑟 = 1.1𝑠
El tiempo de asentamiento lo encontramos con la siguiente ecuación:
𝑡𝑠 = 4 ∗ 𝑇
𝑡𝑠 = 4 ∗ (0.5)
𝑡𝑠 = 2𝑠

b. Sistema de segundo orden
Desarrollo:
12
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝑠 + 6
La forma general de un sistema de segundo orden es
𝜔𝑛 2
𝐺(𝑠) = 2
𝑠 + 2𝜁𝜔𝑛 𝑠 2 + 𝜔𝑛 2
Frecuencia natural no amortiguada
𝜔𝑛 2 = 6
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑛 = √6 = 2.45
𝑠
Factor de amortiguamiento
2𝜁𝜔𝑛 = 2
2 2
𝜁= = = 0,408
2𝜔𝑛 2(2.45)
La Frecuencia natural amortiguada:
𝜔𝑑 = 𝜔𝑛 √1 − 𝜁2
𝑟𝑎𝑑
𝜔𝑑 = 2.45 √1 − 0.4082 = 2.23
𝑠
Tiempo pico
𝜋 𝜋
𝑡𝑝 = = = 1,404 𝑠𝑒𝑔
𝜔𝑛 √1 − 𝜁 2 2.45√1 − 0,4082

Sobre impulso
𝜋𝜁
− 𝜋(0,408)
√1−𝜁2 −
%𝑂𝑆 = 100 × 𝑒 = 100 × 𝑒 √1−0,4082 = 24.5%
Tiempo de subida
1 − 0,4167𝜁 + 2,917𝜁 2 1 − 0.4167(0.408) + 2.917(0.4082 )

𝑡𝑟 = =
𝜔𝑛 2.45
𝑡𝑟 = 0,536 𝑠𝑒𝑔
Tiempo de asentamiento
3 3
𝜁𝜔𝑛 0,408(2.45)
4 4
𝜁𝜔𝑛 0,5(2)
Valor final
12 12
𝑐(∞) = lim 𝑠𝑅(𝑠)𝐺(𝑠) = lim = =2
𝑠→0 𝑠→0 𝑠 2 + 2𝑠 + 6 6
Ganancia
𝐾𝜔𝑛 2 = 12
12 12
𝐾= 2
= =2
𝜔𝑛 6

c) Simular la respuesta de cada sistema ante entrada escalón unitario y

comprobar los cálculos realizados en los ítems a y b.
%%código utilizado
s=tf('s');
Gp=4/(s+2)
step(Gp)
4
𝐺(𝑠) =
𝑠+2
Se pudo comprobar que los valores obtenidos en la simulación corresponden
a los valores obtenidos de forma matemática a través de las ecuaciones.
%%código utilizado
s=tf('s');
Gp=12/(s^2+2*s+6)
step(Gp)
12
𝐺(𝑠) =
𝑠 2 + 2𝑠 + 6
Se pudo comprobar que los valores obtenidos en la simulación corresponden
a los valores obtenidos de forma matemática a través de las ecuaciones.

d) Graficar el lugar geométrico de las raíces de cada sistema utilizando

Matlab u octave y analizar el resultado obtenido.
4
𝐺(𝑠) =
𝑠+2
Para encontrar el valor del polo solo hay que igualar a cero (0) la ecuación
del denominador y encontrar el valor de s
𝑠+2=0
𝑠 =0−2
𝑠 = −2
Podemos decir que este sistema es asintóticamente estable:
%%código utilizado
s=tf('s');
Gp=4/(s+2)
rlocus(Gp)

12
𝐺(𝑠) =
𝑠2 + 2𝑠 + 6
Realizamos el mismo procedimiento para encontrar el valor de los polos por

ser de segundo orden, igualando a cero (0) la ecuación del denominador
𝑠 2 + 2𝑠 + 6 = 0
Para determinar el valor de s utilizamos la formula general de la ecuación
cuadrática de la forma:
𝑎𝑥 2 + 𝑏𝑥 + 𝑐 = 0
Donde
−𝑏 ± √𝑏 2 − 4𝑎𝑐
𝑥=
2𝑎
Desarrollamos la ecuación del denominador
−2 ± √22 − 4 ∗ 1 ∗ 6
𝑠=
2∗1
Eso nos da dos componentes:
−2 − √−20 −2 + √−20
𝑠= 𝑠=
2 2
Se desarrolla la √−20
−2 − i ∗ 2√5 −2 + i ∗ 2√5
𝑠= 𝑠=
2 2
Luego cancelamos el 2 tanto en el

numerador como en el denominador
−2 − i ∗ 2√5 −2 + i ∗ 2√5
𝑠= = −1 − 𝑖√5 𝑠= = −1 + 𝑖√5
2 2
Luego √5 = 2.24
𝑠 = −1 − 2.24𝑖 𝑠 = −1 + 2.24𝑖

%%código utilizado
s=tf('s');
Gp=12/(s^2+2*s+6)
rlocus(Gp)
Al tener dos polos con valores negativos en el eje de las X (σ), y valores
positivos y negativos en el eje de las Y (jω). Podemos determinar que el
sistema es Asintóticamente estable.

CONCLUSIONES:
Con la práctica de las matemáticas de bloques y los ejercicios utilizando la

transformada de Laplace entendimos la importancia de los sistemas de
controles análogos en la industria, y como a través de un modelo
matemático podemos entender el comportamiento de un sistema a través del
tiempo utilizando el software Matlab.
Con el uso de herramientas computacionales como Matlab apreciamos el

comportamiento de un sistema cuando el valor de la variable de
retroalimentación cambia en los rangos donde el sistema tiende a ser
estable, inestable o cíclico, enseñándonos el comportamiento de un sistema
de control cuando uno de sus componentes tiene un valor fuera de rango.
Con las gráficas obtenidas por las simulaciones experimentamos la respuesta

de los sistemas evaluados en esta unidad podemos interpretar de forma ágil
el comportamiento del sistema a través del tiempo.
Se logró interactuar con los compañeros del grupo colaborativo, mediante el

foro dispuesto para este fin.

REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
Ñeco, R., Reinoso,O. y García,N. (2013). Análisis de sistemas continuos de

control realimentados: Introducción. En: Apuntes de sistemas de control (1
ed)(pág. 3-72). Alicante, España: Ed ECU. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2077/lib/unadsp/reader.action?ppg=26&
docID=10740996&tm=1496969558032
Burns, R. (2001). Introduction to control engineering. En: Advanced control

engineering (1 ed). (pág 41-132). Oxford, Inglaterra: Ed Butterworth-
Heinemann. Recuperado de
http://bibliotecavirtual.unad.edu.co:2069/science/article/pii/B978075065100
4500024
Bolívar, F.(2016). Dinámica de sistemas de primer orden con Matlab [OVI].

Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/10051
Bolívar, F.(2016). Dinámica de sistemas de segundo orden con Matlab [OVI].

Recuperado de http://hdl.handle.net/10596/10052


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El control analógico es aquel en el que las variables a controlar y las que se

Esto hace que durante el proceso de análisis y síntesis se puede aplicar la

En general los sistemas analógicos son muy empleados para el control de

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 Determinar con base en los cálculos matemáticos la función de

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1) a) Utilizando el criterio de Routh - Hurwitz, determine el rango de valores de

Quedando de la siguiente manera

La Función de Transferencia Será la variable de salida sobre la variable de

Reemplazamos los valores para Hallar el polinomio característico de la función de transferencia:

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𝑦 s(s − 1)(s + 6)(s + 1)

𝑦 s(s − 1)(s + 6)(s + 1)

Hallando la función de transferencia:

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Asociamos términos comunes:

Factorizamos 6𝑠 + 𝑠𝐾 para hallar nuestra función de transferencia así:

El primer paso para determinar la estabilidad absoluta de un polinomio característico

Aplicamos la regla de Routh:

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Como condición, si 𝐾 > 7.5 el sistema permanecerá estable.

b) Demostrar, utilizando matlab, simulink u octave, que el rango encontrado

Probamos que cuando 𝑲 = 𝟒, debería ser un sistema inestable.

Grafica Respuesta Escalón.

Vemos que el valor de K de 4 hace que el sistema se vuelva inestable.

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Vemos que el sistema es oscilante, y que la oscilación se mantiene en una

Podemos determinas a través del comportamiento expresado por las gráficas

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2) Se tiene el siguiente sistema en lazo cerrado:

Haciendo el álgebra de bloques de este sistema quedará de esta forma:

a) Hallar el valor de K para que dicho sistema tenga un error en estado

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De la conexión de los sistemas mostrados en la figura anterior se tienen las

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠), (ecuacion 1)

𝐶(𝑠) = 𝐸(𝑠)𝐺(𝑠), (ecuacion 2)

Sustituyendo (2) en (1):

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐸(𝑠)𝐺(𝑠)

𝐸(𝑠) + 𝐸(𝑠)𝐺(𝑠) = 𝑅(𝑠)

Para calcular el error en estado estable, se aplica el teorema de valor final

Para cuando la señal de entrada es un escalón de amplitud 2:

Y para que el error en estado estacionario sea menor que el 4% se debe

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Reemplazamos los valores de s=0

Luego, de la anterior ecuación se tiene que

Para que el sistema tenga un error en estado estacionario del 4%. La

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b) Demostrar mediante simulación que el valor de K hallado en el ítem

La Grafica muestra que el sistema tiene variaciones equivalentes al 4% en

𝑉𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑓𝑖𝑛𝑎𝑙 = 2 − 0.04 = 1.96

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c) Calcular los parámetros de la respuesta transitoria del sistema en lazo

𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠), (𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 1)

𝐶(𝑠) = 𝐸(𝑠)𝐺(𝑠), (𝐸𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 2)