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Notación:
e Fuerza electromotriz inducida (V )
B Coeficiente de fricción (N · m/rad/s)
J Inercia (kg · m)
ia Corriente de armadura (A)
if Corriente de campo (A)
La Inductancia de armadura (H)
Lf Inductancia de campo (H)
Kb Constante electromotriz (V /rad/s)
Ra Resistencia de armadura (Ω)
Rf Resistencia de campo (Ω)
Te Torque eléctrico
Tl Torque de carga
va Voltaje de armadura (V )
vf Voltaje de campo (V )
ω Velocidad angular (rad/s)
ia
+
Ra
Rf
Va
La
+
if
+ Lf Vf
Te
- e
-
- ω
Tl
J,B
vs va
Ahora, la señal de control u al actuador esta acotada entre 0 y 5V . El modelo del actuador
fue obtenido de manera experimental tomando una entrada prototipo y leyendo la salida. El
sistema identificado tiene la realización Ga (s) = (A, B, C, D) con
· ¸ · ¸
−260.78 −162.48 64 £ ¤
A= ,B = , C = 5.7514 69.214 , D = 0 (3)
256 0 0
y del actuador como va = Ga(s) · u, considerar la planta SITO como P (s) = G(s) · Ga (s) para
diseñar un controlador K(s) con 2 entradas ia , ω y una salida u tal que la velocidad angular ω
siga un referencia ωref con las siguientes caracterı́sticas
OV ≤ 5% y ts ≤ 1seg (5)
manteniendo
0 ≤ u(t) ≤ 5V ∀t ≥ 0. (6)
Realizar el diseño con un controlador tipo observador. Por lo que hay que determinar las
ganancias adecuadas F (retroalimentación de estados) y L (ganancia del observador) para el
controlador K(s). Al controlador resultante debe añadirse acción integral para mejorar las
caracterı́stica de seguimiento del sistema retroalimentado. Por lo que debe agregarse un polo
en el origen a la planta durante el diseño. Una vez hecho el computo de K(s) este polo se
mueve al controlador.
2
Puntos a reportar:
1. Verificar controlabilidad y observabilidad de la planta.
2. Especificar el criterio de diseño de las ganacias F y L y mostrar el controlador resultante
K(s).
3. Verificar estabilidad de lazo cerrado y mostrar los polos resultantes. Estimar a partir de
estos datos la respuesta al escalon.
4. Realizar simulaciones en MATLAB utilizando el diagrama de simulink (controlvelocidad.mdl)
mostrado para verificar desempeño.
control signal
r
0 Tl
referencia
carga Torque de carga current
ia
G Demux
corriente de armadura
2*pi/60 K Ga
motor CD
señal escalamiento Saturation
controlador actuador
referencia
60/(2*pi) w
Va
−1
Step Voltaje de armadura escala velocidad angular
reference
u
señal de control
velocity
t
Clock To Workspace6
Referencias:
• “Essentials of Robust Control”, K. Zhou y J.C. Doyle, Prentice-Hall, 1998.
• “Electric Motor Drives: Modeling, Analysis and Control”, R. Krishnan, Prentice-Hall, 2001.
• “Máquinas Eléctricas”, S.J. Chapman, Tercera Edición, McGraw-Hill, 2000.