CURSO

COMUNICACIONES
INDUSTRIALES

BUSES DE CAMPO

Fabiana Ferreira

Laboratorio de Electrónica Industrial- Dto. de Electrónica

Facultad de Ingeniería
Universidad de Buenos Aires
 Clasificación de buses de campo

Funciones Fieldbus:
• Información transmitida en palabras o tablas
Ctrl. de FIELDBUS
• Variables analógicas y algunas digitales
Procesos • Conectan dispositivos, controladores, Pc´s.
Ctrl DEVICEBUS • Función : Repartir la aplicación.
• FF, Profibus, WorldFIP, ControlNet
Lógico
SENSORBUS
Tipo de
datos
Bit Byte Paquetes
Sensorbus: Devicebus:
• Información transmitida en bits • Información transmitida en bytes
• Variables digitales • Variables digitales y algunas analógicas
• Conectan captadores , actuadores , botoneras, • Conectan dispositivos, controladores, Pc´s.
interruptores, etc. con un controlador central • Función : Compartir dispositivos de campo entre
• Función : distribuir E/S digitales varios equipos de control y comando.
• ASi, FlexIO • CAN, Device-Net, SDS,DWF

2
 Unit

I/O
Smart
Plant

Device

Block
Process

Bit I/O
F FieldbusOUNDATION
World FIP

PROFIBUS PA
Field Bus

ECHELON

Modbus + / DH+

ControlNet
Control Bus

PROFIBUS FMS

PROFIBUS DP

DeviceNet

SDS
Device Bus
Buses de campo

Interbus-S

SensoPlex

AS-i

Seriplex
Sensor Bus

Impacc
3
 Normas IEC Fieldbus
IEC TC65/SC65C/WG6
• 1993- Norma IEC 1158-2- Capa Física
• 1996- IEC 61158- 1 Draft de DLL(FIP) Rechazado 12/96
• 3/1998-Draft DLL aprobado ( similar a ISA TR50.02 partes 3 y 4)
• 1999 a 2000- Se terminan de aprobar las restantes partes
• IEC 61158-1, Introduction • Tipos norma IEC:
• IEC 61158-2, Physical Layer  1- FOUNDATION Fieldbus
Specification and Service definition  2-ControlNet ( ControlNet, Ethernet/IP)
• IEC 61158-3, Data Link Service  3- Profibus (DP y FMS)
Definition 
• IEC 61158-4, Data Link Protocol 4- P-NET (multipoint, point to point)

Specification 5- FOUNDATION Fieldbus HSE

• IEC 61158-5, Application Layer 6- SwiftNet (openAL, real Time AL)
protocol Specification  7- WorldFIP (MPSy MCS, subsetMMS,
• IEC 61784, Profile Sets for part of MPS)
 8- Interbus ( generic, extended, reduced
Continuos and discrete
manufacturing 6/2)
4
 Consorcios y organizaciones
Problemas en normalización ===> especificaciones de distintos proyectos:
•Fieldbus Foundation
•ISP : Interoperable System Project ( desaparecido)
•PTO: Profibus Trade Organisation
•ODVA: Open Device Net Vendor Association
•World FIP.Organisation......Etc.
ASi
CANbus WorldFIP
DeviceNet PROFIBUS
FIPIO FOUNDATION Fieldbus
P-Net Control – Net
LonWorks Swift-Net
InterBus-S HART
BAC-net Modbus

5
 Facultad de Ingeniería
Universidad de Buenos Aires

Actuator Sensor
Interface
(ASi)

Fabiana Ferreira

•Laboratorio de Electrónica Industrial- Dto. de Electrónica

 AS-i en automatización
• Para conectar sensores y actuadores con controladores

Nivel de control
Maestro

Nivel de campo:
CAN DeviceNet FIP Interbus Profibus etc.

Esclavo Esclavo Esclavo Esclavo Esclavo Esclavo Esclavo Esclavo

Sensores y actuadores
7
 Ahorro de cableado
• Cableado tradicional • Con AS-i
M1 M2 M3

C1
C2

C3

Maestro
C4

8
 Caracteristicas del bus AS-i
• Maestro Esclavo

Hasta 31 esclavos por maestro

4 entradas y 4 salidas digitales por esclavo

4 bits de parametros adicionales por esclavo
Host
• Max. 248 I/O digitales Master
AS-i -
Power
Supply
• Posibilidad de I/O analógicas
Slave
• Direccionamiento electrónico de
los esclavos Slave Slave Slave
• Equipamiento

: Slave Slave
Master

PLC o Gateway
 Esclavos Slave Slave

Modulos para conexión de I/O
 Slave
Dispositivos con chip AS-I integrado



Fuente de 30,5 VDC Slave
Cable AS-i u otro

Datos y alimentación en el mismo cable

9
 Maestro-Esclavo
• El Maestro realiza un ciclo de polling
• Envía los valores de las salidas y recibe los valores de las entradas en el mismo ciclo
• Ciclo del orden de 5ms para 31 esclavos
 En la versión 2.1 se pueden direccionar dos esclavos A y B en cada nodo oero se chequea uno por ciclo

Host

M a ste r M a s te r Calls

SL 1 SL 2 SL31 SL 1

1 2 31 1

S l a v e Answers

10
 Extensión de la red
Longitud máxima de todos los cables AS-i en un segmento : 100m

Se puede extender la red hasta 300m usando extender o repeater

Solution A: 1 extender and 1 repeater

Supply Supply Supply
Master
! Extender Repeater Slave

Slave
! Slave Slave Slave

Segment Segment Segment

max. 100 m max. 100 m max. 100 m

Max. number of slaves over all is 31 !

11
 Direccionamiento y parametrización de
esclavos
• Direccionamiento individual por • Direccionamiento automático por
terminal el maestro

Master

Addressing unit Programming

and service unit

AS-Interface Master Parametrización a distancia

•
projected
parameter
actual
parameter
AS-i Slave 20
Slave 1 1 1 1 0 1110
1111 1111
Slave 2
Up to 31x 4 data bits actual
parameter
1110 1100
Slave 1 Slave 31 1100
Slave 20 1110
1100

Slave 31 1010 1010

12
 Cableado
• Cable Plano • Cable standard

mechanical coded 1.5 mm²

flat cable

standard
round cable

2,9 mm
AS-Interface 6...10 mm

piercing connectors
electric-mechanics

shielded
round cable

13
 Topología

Estrella Linea Rama Arbol

Controlador Controlador Controlador Controlador
Maestro Maestro Maestro Maestro

Esclavo Esclavo
Esclavo

Esclavo Esclavo Esclavo

Esclavo

Esclavo Esclavo

Esclavo Esclavo Esclavo Esclavo Esclavo

Esclavo
Esclavo Esclavo
Esclavo Esclavo
Esclavo

14
 Conexión de sensores y actuadores
convencionales:
Modulos IP67
o IP20

D0 = Señal de sensor

una toma D1 = Señal de sensor

D2 = Señal de actuador

IC esclavo D3 = Señal de actuador

AS-Interface
P0 Watchdog
1 Carcasa de
módulo Hasta 4 sensores y/o
Alimentación eléctrica 4 actuadores

15
Señales analógicas

16
AS-i y el modelo OSI

17
Algunas fotos

18
 Safety
• Los dispositivos de seguridad no participan del polling normal.
• Un Safety Monitor reside en el bus para escuchar sólo a los dispositivos de
seguridad
• Cuando ocurre un evento de seguridad actua sobre los dispositivos de
seguridad para ir a estado seguro (fail-safe).
• Se alcanza SIL3.

19
 Facultad de Ingeniería
Universidad de Buenos Aires

Controller Area Network

(CAN)
Fabiana Ferreira
Gerardo Stola

•Laboratorio de Electrónica Industrial- Dto. de Electrónica

 CAN (Controller Area Network)
• Creado a mediados de 1980, con el objetivo de brindar conexión y
disminuir los costos de cableado entre dispositivos dentro de automóviles.

Se difundió posteriormente a otras áreas, por ejemplo control de
plantas industriales, aplicaciones domésticas, control de ascensores,
control de sistemas de navegación, etcétera.
• Estándar ISO.
• Amplia disponibilidad de dispositivos comerciales.
• Alta difusión en la CEE (Alemania), Japón y EEUU
• -http://www.can.bosch.com

21
 CAN y el modelo OSI

Aplicación CAL Device CAN Documentos

Presentación

Sesión •CANopen SDS King de CiA

•PCAL Net dom
Transporte

Red

Enlace Especificación CAN

ISO 11898
Física CAN Phy (ISO 11898)

22
 Especificación CAN
- El protocolo abarca las capas física (parcialmente) y de enlace de datos.
- Velocidad hasta 1 Mbps.
- Protocolo de comunicaciones orientado a los mensajes
- Arbitraje por prioridad de mensajes (CSMA/AMP) - Resolución de colisiones.
- Alta probabilidad de detección de errores.
- Capacidad de implementar control en tiempo real.
- Escalabilidad.
- PDU (protocol data unit): tramas (frames)
de datos/ remotas/ de error/ de sobrecarga

CAN 1.2
11
2048 (2 ) identificadores de objeto
Especificaciones formato de tramas estándar

CAN 2.0
29
más de 500 millones (2 ) de identificadores
formato de tramas extendido
23
 Arbitración

Dos estados lógicos definidos dentro del bus: recesivo y dominante.

Equivale a una compuerta lógica AND: “1” lógico y “0” lógico

Nodo 1 Nodo 2
A A.B
B
Bu
s

N1 N2 Bus A B A.B

DD D 0 0 0
DR D 0 1 0
RD D 1 0 0
RR R 1 1 1
24
 Trama de datos
RTR Delimitadores
recesivo
dominante 111 7 3

1 11/29 1 6 0 ... 64 15
Campo Espacio
Identifi_ Campo de datos
cador de
objeto
Segmento de fin
Campo de trama inter-trama
de control CRC Ranura
Campo de Campo de CRC
de ACK
Arbitraje Campo de
Inicio de trama
Acknowledge
Trama de datos

Tamaño mínimo de la trama de datos: 44 bits

Tamaño máximo de la trama de datos: 111 bits  Throughput = 58% del bitrate
25
 Detección de errores
 Cuando una estación transmite una trama de error, el resto de las estaciones activas
en la red replican con sendas tramas de error.  La señalización del error queda
formada por la concatenación de tramas de error de todas las estaciones activas.
 “Globalización del error”
• Distintas condiciones desencadenan la transmisión de una trama de error
(errores detectables por protocolo):
errores de bit error orientado al transmisor
error orientado al receptor
errores de bitstuff
errores de CRC
errores errores de formato (en delimitadores del CRC y del ACK, y EOF)
errores de ACK
simples
errores de sobrecarga
errores de formato de la trama de sobrecarga
errores por condición de sobrecarga inconsistente
(detectables como errores de bittuffing, deCRC o de formato)
errores consecutivos múltiples
errores errores sucesivos múltiples
múltiples
26
 Capa Física CAN

Implementada en los
controladores

basadas en normas
y especificaciones
propietarias
ISO11898
PMA

27
ISO 11898-2 -Topología

A 1Mbit/s Ld<0.3 m

28
 Niveles del bus

• Condición recesiva :
CAN_H < CAN_L + 0.5V
• Condición dominante:
CAN_H >CAN_L + 0.9V

29
Nodo ISO 11898-2

• La tensión diferencial en
un nodo está dada por la
corriente en la
resistencia diferencial

30
Transceivers

31
 Relación Velocidad-longitud bus

• ISO 11898 especifica dist

máx 1 km y permite usar
bridges o repeaters.
• Distancia máxima
definida por:

demora de los nodos y
del bus

diferencias entre el bit
time quantum debidas a
la diferencia entre los
osciladores de los nodos

Caída de señal por
resistencia de cable y
nodos

32
Velocidades recomendadas
CiA DS -102

• Todo módulo debe

soportar 20 kbits/s
• Para más de 200m se
recomienda el uso de
optoacopladores
• Para longitud de más de
1 km se requiere bridge
o repeater

33
 Facultad de Ingeniería
Universidad de Buenos Aires

DeviceNet
Fabiana Ferreira

•Laboratorio de Electrónica Industrial- Dto. de Electrónica

 Qué es DeviceNet?
Es un enlace de comunicación de bajo costo para conectar
dispositivos industriales a una red y eliminar cableado costoso
DeviceNet es una solución simple de
comunicación en red que reduce el costo •Fines de carrera
y tiempo para cablear e instalar •sensores fotoeléctricos
dispositivos de automatización •sensores inductivos
industrial, al mismo tiempo que provee •válvulas
intercambiabilidad de componentes • arrancadores de motores
similares de distintos fabricantes •lectores de código de barras
•variadores de frecuencia
• La especificación y el protocolo son abiertos •paneles e interfases operador

No hay que comprar licencias , HW o SW para conectar dispositivos

La especificación se compra por u$s 250. Da licencia ilimitada para
desarrollar productos.

Cualquiera puede participar de ODVA
• Basado

en CAN
Usa los chips CAN Standard
35
 Capas OSI

ISO Layer 7
-Application { Application Layer
Application Layer
Specification
}

{
DeviceNet
CAN Protocol Specification

ISO Layer 2
-Data Link Data Link Layer

ISO Layer 1
-Physical { Physical Signaling
Transceiver
} DeviceNet Physical
Layer
Specification
ISO Layer
0 -Media { Transmission Media

36
 Especificación DeviceNet
Prestaciones del protocolo de comunicación
- Peer-to- peer -Master-
Slave -Productor-
Consumidor
-Hasta

64 MAC ID’s (nodos)
cada nodo infinitas I/O
Modelo de Objetos
-Cada nodo se modela con una colección de objetos
- Un objeto provee una representación abstracta de un componente particular de
un producto

Perfiles de Dispositivos para obtener interoperabilidad

e intercambiabilidad entre productos similares

• Para Capa Física y medio la especificación define:


topologías/ puesta a tierra/ Medios físicos/ Terminadores/ Distribución de
potencia
37
 Productos DN

• Hardware

Interfaces para controladores

Scanner

Modulo de comunicación

Gateway

I/O distribuidas

Interfases con otras redes

Interfases para PC’s

Sensores y actuadores

Interfases operador

• Software

Monitores y gestionadores de red

Herramientas de diagnóstico

• Medio Físico

38
 Medio Físico
• Señal

y potencia (24VDC) en el mismo cable:
Pares trenzados separados para para señal y potencia
• Cable fino o grueso en cualquier tipo de tramo
• Los nodos se pueden conectar y desconectar sin desconectar la potencia.
• Se pueden adicionar derivadores (Tap ) de potencia en cualquier punto
de la red: posibilidad de fuentes redundantes
• Se pueden conectar dispositivos con alimentación externa
• Terminador de 121 en cada fin de tronco

• Admite varias
Topologías
• Básica :
Tronco
(trunk)- rama
(drop line -
spurs)

39
Distancias punta a punta

40
 CAN y DeviceNet
• usa sólo la data-frame de CAN
• Requisitos

para que los controladores CAN sean compatibles con DN
Deben soportar tramas de 11 bits

Velocidades de 125, 250 y 500 kBauds

múltiples objetos de mensajes ( buffers y centros de mensajes)

Posibilidad de mascaras en la trama

Debe soportar el protocolo de fragmentación de DN

41
 Uso de CAN ID
11 bits
IDENTIFIER BITS HEX RANGE IDENTITY USAGE

10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
0 Group 1 Msg ID Source MAC ID 000-3ff Message Group 1
1 0 MAC ID Group 2 400-5ff Message Group 2
Message ID
1 1 Group 3 Source MAC ID 600-7bf Message Group 3
Message ID
1 1 1 1 1 Group 4 Message ID 7c0-7ef Message Group 4
(0-2f)
1 1 1 1 1 1 1 X X X X 7f0-7ff Invalid CAN Identifiers

•Hay 4 grupos de mensajes •Grupo 1: ID 0 a1023

con distinta prioridad
• Para establecer quien y
•Grupo1 y Grupo 3 para emisión •Grupo 2: ID 1024 a 1535
•Grupo 2 : emisión y recepción •Grupo3: ID 1536 a 1983 cuando usa los ID´s
CONEXIONES
31 ID´s por cada nodo N •Total de ID´s: 2048
•Sobran: 64 ID´s 42
 Master Slave predefinido
• Es un conjunto de identificadores de conexión
• Los objetos de conexión están preconfigurados en el momento de inicializar el
sistema

Lo único que falta es que el maestro se declare propietario de las conexiones
• Se utilizan mensajes del grupo 2
• Permite usar 8 bits
• Permite usar todas la conexiones de I/O

IDENTIFIER BITS DESCRIPTION

10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
0 Group 1 Source MAC ID Group 1
Message ID
0 1 1 0 1 Source MAC ID Slave's I/O Change of State or CyclicMessage
0 1 1 1 0 Source MAC ID
Messages
Slave's I/O Bit-Strobe Response Message
0 1 1 1 1 Source MAC ID Slave's I/O Poll Response Message
1 0 MAC ID Group 2 Group 2 Messages
Message ID
1 0 Source MAC ID 0 0 0 Master's I/O Bit-Strobe Command Message
1 0 Source MAC ID 0 0 1 Reserved for Master's Use -- Use is TBD
1 0 Source MAC ID 0 1 0 Master'sChg of state/cyclic acknowledge msgs
1 0 Source MAC ID 0 1 1 Slave's Explicit Response Messages
1 0 Destination MAC ID 1 0 0 Master's Connected Explicit Request Messages
1 0 Destination MAC ID 1 0 1 Master's I/O Poll Cmd/Chg of State/Cyclic Msgs
1 0 Destination MAC ID 1 1 0 Group 2 Only Unconnected Explicit Req.. Msgs 43
1 0 Destination MAC ID 1 1 1 Duplicate MAC ID Check Messages
 Fragmentación

• Para mensajes más largos de 8 bytes

• Se incluye 1 byte de protocolo de fragmentación tanto
en mensajes de I/O como explícitos

44
 Control and Information Protocol
(CIP)
• Modelo Objetos
• protocolo de
mensajería
• perfiles de
dispositivos
• Servicios Figura 11 de CIP White paper
• Gestión
de datos

• CIP es un protocolo orientado a conexión

• Una conexión CIP provee un camino entre múltiples aplicaciones
• Cuando una conexión se establece , se le asigna a la transmisiones
asociadas un conexión Id (CID) si es unidireccional o dos CID si es
bi direccional
45
 Modelo de Objetos
• Cada nodo se modela
como una colección de
objetos

representación
abstracta de un
componente particular
dentro de un producto

lo que no está descripto
como objeto no es visible
a través del CIP

46
 Tipos de conexiones

Conexiones de I/O o de
mensajería implícita

proveen caminos dedicados
entre una aplicación
productora y una o más
aplicaciones consumidoras

Para datos orientados a control, de
tiempo crítico.

• De mensajería explícita

Provee un camino punto a
punto multipropósito entre dos
dispositivos

Tipo REQ-ANS

47
 Objetos aplicación
Register Object
Discrete Input Point
Register Object
Discrete Input Point Object
Discrete Output Point Object
Analog Input Point Object
Analog Output Point Object
Presence Sensing Object
Group Object
Discrete Input Group Object
Discrete Output Group Object
Discrete Group Object
Analog Input Group Object
Analog Output Group
Object Analog Group Object
Position Sensor Object
Position Controller Supervisor
Object
Position Controller Object
Block
Sequencer Object
Command Block Object
Motor Data Object
Control Supervisor
Object AC/DC Drive
Object Overload Object
Softstart Object
Selection Object
S-Device Supervisor Object
S-Analog Sensor Object S-
Analog Actor Object S-
Single Stage Controller
Object
S-Gas Calibration
Object Trip Point Object
48
 Perfiles de dispositivos
• Todos lo dispositivos del mismo tipo deben tener una identidad común e igual
modo de comunicación .

Interoperabilidad e Intercambiabilidad
Definición del formato Definición del los
Definición del
modelo de objetos de datos de I/O parámetros
configurables y de las
•Esquema con tipo y •Definición del objeto
de ensamblado interfaces públicas a
cantidad de objetos
esos parámetros
•Como cada objeto –Dirección de los
componentes de •Esta información se
modifica el compor-
datos deseados incluye en la EDS
tamiento
•Interfases de
cada objeto

49
 Perfiles de dispositivos definidos
• Los desarrolladores de dispositivos deben usar un perfil

Si un dispositivo no cae en un perfil especializado debe usar el perfil de
dispositivo genérico o el especifico de fabricante

El perfil usado y que partes de él están implementados debe ser descripto en la
documentación usuario del dispositivo
• Cada perfil consiste en un conjunto de objetos

Define uno o más formatos de I/O incluyendo el significado de cada bit o byte
en la trama

Generic Device DC Drives

AC Drives
Motor Overload Contactor
Limit Switch Motor Starter
Inductive Proximity Switch Soft Start
Photoelectric Sensor Human Machine Interface
General Purpose Discrete I/O
Resolver Mass Flow Controller
Communication Adapter Pneumatic Valves Vacuum
ControlNet Programmable Logic Pressure Gauge
Controller -- Position Controller ControlNet Physical Layer
50
 Electronic Data Sheet (EDS)

Archivo ASCII

Provee una descripción de los atributos del dispositivo

Atributos públicos correspondientes al perfil de dispositivo

Atributos específicos del fabricante

PERFIL DE VARIADOR CA
A-B Mitsubishi Magnetek
start/stop start/stop start/stop
Según perfil de
Dispositivo fwd/rev fwd/rev fwd/rev
accel/decel accel/decel accel/decel
Adicional A-B Mitsubishi Magnetek
Fabricante eng. units foreign lang. (none)
power calc. temp. calc.

51
 Facultad de Ingeniería
Universidad de Buenos Aires

FOUNDATION Fieldbus

Fabiana Ferreira

•Laboratorio de Electrónica Industrial- Dto. de Electrónica

Fieldbus Control System (FCS)

53
 Distribución del Control

DCS Fieldbus Host

with AMS

I.S.
Controller Fieldbus
I/O

Subsystem
HF HF HF

AMS I.S. I.S. I.S.

System

4-20 mA
+ HART

I.S. = Intrinsically Safe

AI = Analog Input AO = Analog Output
PID = Proportional Integral Derivative Controller
54
FF y el modelo OSI

55
 Redes FF
• H1 - Baja velocidad para control• HSE - Alta velocidad para
de procesos supervisión y otros niveles
• (Reemplaza la tecnología 4-20 100 Mbit/s
mA) HIGH SPEED ETHERNET

• 31.25 Kbit/s
• Alimentación por el bus
• Opción Seguridad Intrínseca
• Hasta 1900 metros

56
Niveles de señal

57
Codificación

58
Partes de la trama

59
 Conexiones físicas
• TOPOLOGÍAS

Bus con
derivaciones

Punto a punto

Daisy-Chain

Árbol

• Alimentación

9-32 VDC

Filtro adaptador de impedancia
permite la utilización de fuentes
• Dispositivos convencionales

32 dispositivos con alimentación • Regula la tensión en el fieldbus,
separada. para mantenerla estable ante la

12 dispositivos alimentados por el bus, conexión y desconexión de
más una interface. dispositivos

4 dispositivos por barrera Intrínseca. • 18 +/-2 V., salida 300 mA.
• pueden conectarse o desconectarse en • Terminador incluído.
funcionamiento. • Montaje en riel o panel.
• Indicación de falla 60
Limitaciones

61
 MAC
• Por Arbitraje controlado : • LAS

Link Active Scheduler (LAS) o
Arbitrador de Bus • Gestión Comunicación cíclica :
• Determinístico y con lista de los datos cíclicos
centralizado Variable Periodicidad Tipo
(ms)
Tiempo
(microseg)
• Dos

tipos de dispositivos: A 5 INT-8 170
Básicos: no pueden ser LAS

Link Master ( pueden ser B 10 INT-16 178
LAS)
C 15 OSTR-32 418
• Dos tipos de
D 20 UNS-32 194
comunicaciones:

cíclica o sincrónica E 30 SFPOINT 290
(scheduled)

aciclica o • Pasaje del Token
asincrónica( unscheduled)
• Modelo Editor-Suscriptor • Mantenimiento Live List
(publisher-Suscriber) • Sincronización de tiempo
La comunicación cíclica es la tarea prioritaria
Las demás tareas se hacen en el
tiempo que queda libre entre
62
intercambios cíclicos
 Comunicación
Comunicación
cíclica

Comunicación
acíclica

63
 Scan del LAS
• Si el LAS cae, alguno de los otros nodos Link Master se convierte en LAS:
BLAS (Backup LAS)

• Sincroniza-
ción
temporal
• Periódicamente
el LAS
distribuye un
mensaje Time
Distribution (TD
) para que todas
las estaciones se
sincronicen
• Lista de vivos (Live List)
• Incluye todos los dispositivos que responden al PT ( si luego de tres intentos
no responden se los saca de la lista)
• Periódicamente se manda un mensaje de prueba de nodo (PN) 64
• Si la estación emite una respuesta (Probe Response- PR), se agrega a la lista.
 Fieldbus Access Sublayer
• Los servicios de la FAS son descriptos por VIRTUAL
COMMUNICATION RELATIONSHIPS (VCRs)
• CLIENTE- • DISTRIBUCION DE • EDITOR-
SERVIDOR

REPORTES

SUSCRIPTOR

pto a pto uno a muchos uno a muchos
 
por colas por buffer
1- Cuando el emisor recibe
1- El cliente recibe el PT el PT, envía el reporte a 1- El CD puede ser
y envia la REQ una “dirección gestionado por el
2-El servidor envia la ANS de grupo” LAS o por una
cuando recibe el PT estación suscriptora
2-Los nodos de ese grupo
con el Token
• Uso: para ajustes de reciben el reporte.
variables y gestión de • Uso: Datos de control
• Uso: notificaciones
alarmas para HMI

65
 Capa Usuario
• La aplicación del usuario accede a la red mediante bloques que
representan diferentes funciones de aplicación
• Bloque de recursos:

Describe características del
dispositivo:Nombre,
fabricante, numero de serie

Uno por dispositivo

• Bloques

Función (FB)
Definen la estrategia de control

Sus I/O se vinculadan en el bus

Su ejecución está “scheduled”

Varios FB en una UA

• Bloques Transductores
Uno por cada

bloque de
I/O :.(Fecha de
calibración/
Unidades de
conversión/
Precisión 66
 Bloques función
• Las funciones de un
dispositivo se
determinan por los FBs

67
Ejemplo estrategia de control

68
 Descripción de Dispositivos (DD)
• Se utiliza para agregar a los bloques
función Standard parámetros y
definiciones de comportamiento.

Provee una descripción extendida de
cada objeto en un VFD

Provee información al sistema de control o
al host para interpretar los datos del
VFD

Es como un “driver” para conectar el
dispositivo
• Estan escritos en un lenguaje
denominado Device
Description Langage (DDL)

Se convierten con una herramienta de
soft llamada “tokenizer”

69
 Scheduling de bloques función
• Para generar los schedules de los FB y el LAS se utiliza una herramienta
de implementación.
• Macrociclo: es una ocurrencia del schedule completo para cada
dispositivo
Bloque Offset desde el tpo de
arranque
AI (Transmisor) 0
Comunicación AI (LAS) 20

PID (valvula) 30

Ao (válvula) 50

70
Macrociclo

71
 Facultad de Ingeniería
Universidad de Buenos Aires

PROFIBUS

PROCESS FIELD BUS

Fabiana Ferreira

•Laboratorio de Electrónica Industrial- Dto. de Electrónica

 Rango de aplicación
• Red abierta para procesos ( Process Fieldbus)
• 3 protocolos:
• Decentralized Peripheral (DP) • 1987 : proyecto para
• Field Messaging Specification (FMS) fieldbus único -Alem.

Siemens, Robert-
• Process Automation (PA) Bosch y Klockner-
Moeller, ...
• FMS se emitió en
1990, DP en 1993
y PA en 1995
Asociaciones de usuarios
• 16 grupos regionales
unidos bajo PROFIBUS
International -PI
• PROFIBUS Nutzer
Organization (PNO)
• PROFIBUS Trade
Organization (PTO) U.S.
73
 Comunicación
• Maestros o estaciones
activas

Pilotean la transmisión de
datos

Un maestro puede emitir
libremente cuando posee
el token

• Esclavos o estaciones
pasivas

Equipos periféricos ( bloc de
E/S, válvulas, actuadores)

No tiene derecho por sí 
Tres opciones para Medio
mismos a acceder al bus

Físico:
Adquieren mensajes emitidos 
RS-485
por otros o transmiten a  Fibra óptica
requerimiento del maestro
 74
IEC 1158-2
 Capa Física con RS485

Hasta 32 nodos sin
repetidores en un Baud Rate Max segment Max
único segmento segment length in meterslength in feet
9.6K 1200 3900

Extendible a 127 nodos
con repetidores 19.2K 1200 3900

Distancias hasta 12 km 93.75K 1200 3900

9.6 kbit/sec (1200 m), 1.5 187.5K 1000 3250
Mbit/sec (200 m), 12 400 1300
Mbit/sec (100 m) 500K
 1.5M 200 650
Usa conectores Standard de
9-pin D 3M 100 325
• 6M 100 325

Dispos. Trunkline/Dropline

Dispositivos aislados 12M 100 325

A maximum of 9 RS-485 repeaters can be

connected in series, but the use of more than 3
repeaters in series is not recommended

• Tiene terminadores en cada extremo del bus.

• cable type-A :• Impedance: 135 to 165 ,• Conductor area > 0,34 mm²
• El blindaje debe ser conectado a masa mecánica en cada extremo
• Los conectores pueden retirarse y conectarse sin interrumpir el intercambio de 75 datos
 Fibra óptica
• Tipos de conductores disponibles

• Permite mayores distancias con mayores velocidades

• Evita problemas de EMI
• Segmentos en estrella o anillo
• Hay fabricantes que permiten la redundancia
• Existen acopladores RS485- FO

76
 Capa Física PA- IEC 1158-2
Instrum. p/
acoplador
• 9 (Eex)
• 32 (no ex)

• Acopladores de segmento: • Acopladores de Enlace:


son convertidores de RS485 a IEC 
1158-2 transparentes al protocolo Agrupan el conjunto de aparatos del

segmento en un único esclavo RS485
Su utilización limita la velocidad
máxima del segmento a 93.75 kBits/s 
La velocidad del segmento no está
limitada
77
 PA
• Hasta

32 nodos por segmento
Se extiende hasta 126 nodos con 4 repetidores
• Velocidades

31.25 Kbits/sec, 1.0Mbits/sec and 2.5Mbits/sec
31.25 Kbits/sec permite seguridad intrínseca
• Doble par trenzado (blindado y no blindado)
• Varias topologías
• Seguridad intrínseca definida por modelo FISCO
• Para seguridad intrínseca una derivación puede tener como máximo 30 m

Longitud de línea

78
 Profibus DLL (FDL)
• DP, FMS y PA usan FDL ( Field Data Link layer)
• Requerimientos:

Comunicación entre dispositivos complejos con suficiente tiempo para ejecutar sus
tareas

Comunicación rápida para dispositivos de I/O sencillos
• Funciones

de la FDL
MAC, Seguridad de datos, Gestión de protocolos y telegramas de transmisión
Servicios ofrecidos por la FDL

79
 MAC
• Token ring:Reservado para estaciones complejas
• Acceso de cada master al bus por lo menos una vez cada cierto tiempo (config)
• Maestro- esclavo:
 Permite al maestro con el token acceder a sus esclavos para enviarles mensajes o leer sus
mensajes.

Logical Token Ring

PROFIBUS Master PROFIBUS Master PROFIBUS Master


Maestro esclavo puro
Passive Stations (Slave Devices)

maestro-maestro puro (token)
 híbrida80
 Características DP
• Destinado a comunicaciones cíclicas e
• Velocidad:
 1 ms (a 12 Mbits) para intercambios rápidos, entre controladores de celda
(PLC o PC) o sistemas de supervisión y periferia
transmitir 512 bits de entrada descentralizada.
y 512 bits de salida a 32 • Funciones de base y Funciones extendidas
estaciones

Transmisión de todas las
entradas salidas en un
sólo ciclo

Se transmiten los datos con
el el servicio SRD
• Diagnóstico: a través de
mensajes

dedicados
Diagnóstico de estación

Diagnóstico de módulo

Diagnóstico de una vía

81
 Configuración del sistema DP
• Máximo de estaciones servidas: 126 • Mono maestro

Un único controlador
• Tres

tipos de equipos: controla el intercambio
Maestro DP clase 1 (DPM1) con los esclavos


Controlador de celda que intercambia Tiempo de ciclo ultra corto
información periódicamente con esclavos • Multi maestro

Maestro DP clase 2 (DPM2) 
Varios maestros comparten el

Herramienta de desarrollo o bus
configuración 
Puede haber varias sub

Esclavo redes independientes cada

Aparatos con E/S una dependiendo de un

Máximo de E/S: 244 entradas y 244 master DPM1
salidas 
Las E/S de los esclavos
• DP puede funcionar en modos: pueden ser leídas por todos

monomaestro los maestros


multimaestro Un sólo master (DPM1)
puede escribir las salidas

82
 Configuración monomaestro

• Estado

del sistema = estado DPM1
Stop: no hay transmisión entre el DPM1 y los esclavos

Clear: DPM1 lee las entradas de los esclavos y mantiene sus salidas en
seguridad positiva

Operate: DPM1 en fase de transferencia en transmisión cíclica
• DPM1 transmite periódicamente su estado a todos los esclavos
• Cuando un esclavo no está en condiciones de transmitir DPM1 pasa a
Clear (si el parámetro auto-clear es verdadero) 83
 Transmisión cíclica

• En la configuración el utilizador afecta o no cada esclavo a DPM1

• Etapas

de transmisión:
parametrización

configuración

transferencia de datos
• El utilizador puede reparametrizar los esclavos a través de DPM1
84
 Funciones DP Extendidas
• Permiten la transmisión acíclica
de datos

Permite utilizar una
herramienta de desarrollo
(DPM2) sin perturbar la red

Se utilizan para la explotación en
línea de instrumentos PA
• Se debe aumentar el tiempo de
token para que el maestro
pueda ejecutar los dos tipos de
intercambio
• Funciones:

Direccionamiento de datos
por numero de ubicación e
índice

Transmisión acíclica de datos
• Longitud máxima del bloc de
datos : 244 bytes
85
 PROFIBUS
FMS
Se utiliza para la comunicación
a nivel de célula entre API y
PC
Privilegia la riqueza funcional
y no el tiempo de respuesta
Unifica procesos de aplicación
repartidos en un único proceso
común utilizando relaciones de
comunicación.
Dispositivo de campo
virtual (VFD):
Parte de una aplicación (en un
dispositivo de campo) accesible
a la comunicación
 Perfiles aplicativos
• Perfiles Aplicativos

Describen la interacción de los perfiles de comunicación y perfiles
físicos en ciertas aplicaciones o equipos:

Automatización de procesos

Gestión de edificios

Control de velocidad

Encoders

Definen el comportamiento de los equipos de campo en el bus

Profibus PA: describe los parámetros y los bloques función de
instrumentos de procesos ( transmisores, válvulas, posicionadores)

Variación electrónica

HMI

87
 Perfil PA
• Para automatización de procesos: utiliza el soporte físico IEC 61158-2
• Define

Parametrización y comportamiento de instrumentos independientemente del
fabricante

Descripción de funciones y comportamiento del instrumento

Bloques función

Comunicación con funciones de base DP

Instrumentos se comunican

en forma cíclica con un master DPM1

En forma acíclica con DPM2

• Definiciones

aplicativas
Unidades de valor de medida

Significado de los valores de estado
• Especificaciones

independientes del instrumento:
Unidad de medida

Alcance mínimo y máximo

• Posibilidad de simular los valores en el transmisor de medida. 88

Parámetros de transmisor

89
 Perfil PA
• Se

compone de
Una especificación general

Contiene las definiciones aplicables al conjunto de instrumentos

Fichas técnicas de equipos

Informaciones propias de cada tipo de instrumento

Equipos: Captadores de presión, nivel, temperatura y caudal, Entradas y salidas
analógicas y TON, Válvulas , posicionadores, analizadores

Bloques función PA
• Representan funciones usuario
• Se

complementan con dos bloques sobre el equipamiento:
Bloque transmisor

Datos propios de la aplicación , como por ej. Parámetros de reglaje

Bloque físico

Identidad del equipo: nombre, fabricante, versión , número de serie

• Los parámetros de entrada y salida de los bloques pueden ser

enlazados por el bus
• Una aplicación contiene varios bloques función integrados en el
instrumento 90
 Perfil seguridad (PROFISafe)
• Define la conexión de equipos de
seguridad (paradas de emergencia ,
barreras , enclavamientos ) a los
automatismos programables

Para alcanzar niveles SIL 3 o AK6
( categoría 4 )
• Acepta cualquier capa física
• Tiene en cuenta todos los errores
que se pueden filtrar en una
transmisión serie

Repetición, pérdida, error de secuencia,
retardo, corrupción de datos
• Define mecanismos complementarios
de seguridad

Numeración de tramas, seguimiento
temporal con ACK, identificación
fuente destino, control de redundancia
cíclica, monitor SIL
91
 Archivos GSD

• Especificaciones

generales
Fabricante, versión, velocidades posibles, afectación de señales
• Especificaciones

para estaciones maestras
Numero máximo de esclavos, posibilidades de carga remota
• Especificaciones en los esclavos
 Numero y tipo de vías de E/S
 92
Definición de mensajes de diagnóstico
 Facultad de Ingeniería
Universidad de Buenos Aires

ControlNet

Fabiana Ferreira

•Laboratorio de Electrónica Industrial- Dto. de Electrónica

 Características
• Red simple y de instalación económica
• Ofrece

instalación flexible
Soporta cualquier topología ( bus, estrella, árbol)

Los taps se pueden conectar en cualquier punto de la red
• Redundancia de medio físico de bajo costo
• Combina

intercambio de I/O cíclico con mensajería peer-to peer
Ej: 32 nodos con 8 bits I/O en 2 ms
• permite configuración y carga y descarga de programas on line
• Modelo Productor- Consumidor
• Sincronización con precisión de 10 ms
• Máximo 99 nodos

• Desarrollada por Rockwell Automation/Allen-Bradley y introducida

en Noviembre 1995
• Disponible para terceros en Diciembre 1996
• Formación de Asociación independiente en Mayo 1997
• Especificación ControlNet International
• Norma IEC 61158 tipo 2 94
Posicionamiento

95
Protocolos

96
 Capa Física
• Medio Físico
• Tres variantes:

RG6 ( cable TV) coaxial con
conectores BNC en bus

Fibra óptica en punto a punto

NAP (Network Acces Port ):
conexión local RS422 que
permite acceso temporal par
instalación, programación y
mantenimiento.
• RG6 y coaxil permiten
seguridad intrínseca
• Hasta 99 nodos
• Distancias:

1000 m con dos nodos

250 m con 48 nodos

25 km con repetidores
• 5 Mbits/s
• Codificación Manchester
• Paquetes incluyen CRC de 16 bits
9
7
Arquitectura
• hardware

Controladores (PLC,
PC)

Terminales de
programación

Terminales operador

Racks de I/O

• Software

de programación

herramientas de
configuración

de interfase operador

98
 Acceso al medio
• CTDMA ( Concurrent Time Domain Multiple Acces)

División de tiempo en ciclos repetitivos denominados NUT (Network Update Time) .
2 a 100 ms
• Cada

nodo accede al medio dentro del NUT mediante un token
Los nodos acceden al medio y difunden sus datos

Si no tiene nada que transmitir mandan un trama null

No hay arbitrador central: todas las estaciones están sincronizadas

Rotación de token por Round Robin

Si se pierde el token el nodo con el siguiente MACID retoma

99
 MAC
• Comunicación asincrónica:

Se realiza en el intervalo que queda libre en el NUT después que todas las
estaciones se pasaron el token una vez

Al final del NUT hay un periodo para sincronización “Guardband”

• NUT

Tiene tres partes:
intercambio cíclico : NUI ( Network Update Interval)

cada nodo tiene oportunidad de transmitir una vez en esta parte

intercambio acíclico

mecanismo round robin

la rotación se repite hasta que alcanza el tiempo
– determinado por la carga de tráfico cíclico y el tiempo de NUT
– Se garantiza que al menos 1 nodo pueda transmitir

mantenimiento:

el nodo de menor dirección transmite trama de sincronización
100
 Tramas MAC
• Para incrementar la eficiencia, los diversos paquetes de datos (Lpacket)
provenientes de la aplicación se ensamblan dentro del nodo en una trama
MAC
• Los paquetes de datos no contienen dirección de emisor y receptor sino sólo
un CID ( Connection ID): Modelo Productor Consumidor

101
 Capas superiores
• Usa el modelo objetos de DeviceNet (CIP)
• Requiere una conexión formal entre entidades
• Conexiones: peer-to-peer/ multicast
• data trigger: cíclico/ cambio de estado/ strobe/ Pool
• Modelo

objetos : igual que DeviceNet + tres objetos específicos
Control Net Object ( por DN Object)

ControlNet Keeper Object: contiene información sobre estructura de toda la red

ControlNet Scheduling Object

Otros
Objetos

Control Net
Object

102
 ControlNet
• 4 tipos de dispositivos desde el
punto de vista de transmisión:

Servidores de mensajería explícita

Sólo pueden responder a
mensajes explícitos

Servidores de mensajes de I/O ( o
adaptadores)

No pueden iniciar conexiones de
I/O
 parámetros globales
Una vez iniciadas las conexiones
de I/O pueden enviar mensajes
múltiples de I/O con diferentes
triggers

Adaptadores con clientes de
mensajería explícita

dispositivos full (scanners):
• Gestión de red
• Provee re-scheduling dinámico

cada nodo tiene una copia de los
parámetros de enlace e información de
scheduling propia

Nodos específicos (Keeper nodes)
tienen una copia del scheduling y

Keeper primario : asegura la
consistencia general de la
configuración en arranques y
reconfiguraciones on line

Keepers secundarios: son backup
del primario
103