Report 1(R1)

(R1 - To be placed in the CHAPTERS of the Final Report)

LITERATURE SURVEY

1. INTRODUCTION
Robot bilimi matematik fizik, kontrol, makine, elektrik ve bilgisayar mühendisliği gibi birçok
bilim dalını içine alan disipliner arası bir terbiyedir.Robotlar hareket etmek ,yer değiştirmek
için eyleyici olarak mekanik ,elektronik , hidrolik, pnomatik ekipmanlar kullanıri.Biz
projemizde DC bir motor kullarak robotun hareket etmesini sağlayacağız.
Küresel robotların çalışma prensibi motor tahriği ile kürenin ağırlık merkezinin yerinin
değişmesi sonucu hareket eder.Robotlar birçok kez programlanabilir durumdadır.

İlk hareket edebilen top yay tahrikli oyuncak 1893 yılında patenti alındı.us patent 508,558)

Küresel robotların en büyük avantajlarından birisi hareket ederken uygulanan sürtünme

kuvvetinin minimal olması ve hareket etmek için daha az enerji harcamasıdır..Bir diğer
avantajı ise dış yapısından dolayı darbe ve toza karşı daha dayanıklı durumdadır.Hatta su ve
gaz korumalı duruma getirmek mümkündür.Büyük dezavantajlarından birisi basamaklarda
yada tümseklerde hareketinin kısıtlanmasıdır.
Bu robotlar günümüzde keşif, çevre gözetleme devriye gezme su altı ve gezegensel keşif ve
eğlence olarak özetleyebiliriz
Günümüzde yapılan ürünleri incelediğimizde birden çok yöntem karşımıza çıkmakta.En çok
kullanılanları 4 , 2 ve 1 eklem kullanılarak yapılanları.Biz projemizde tek eklem kullanark bu projeyi
gerçekleştireğiz.

2. COMMERCIAL PRODUCTS

***Çalışma Prensipleri
Robot üzerindeki Algılayıcıları aracılığıyla çevreden bilgiyi toplar.
Daha sonra bu bilgileri üzerine yüklenen program aracılığıyla yorumlar
Karara uygun şekilde tepki verir
Robot hareketini uygun bir şekil de çalışmasını sağlanabilmesi için temel bileşenleri
şunlardır:

1
 Report 1(R1)

algılayıcılar, eyleyiciler ve kontrol kartıdır

Robotlar en temel çalışma metotları sensörleri ile çevreden bilgi almak, aldığı veriyi
kontrolcüsü ile işlemek ve bir eyleme karar vermek ve verdiği eylem kararını eyleyicileri
vasıtası ile yerine gelmektir.

The Squiggle Ball Toy

Küresel robotlara örneklerinden birisi Hart Toys tarafından piyasaya sürülmüş Squiggle top
oyuncağıdır. It has driving mass called a ballast or pendulum inside its body. Squiggle
topunda herhangi bir control mekanizması kullanılmamaktadır tamamen mekanik bir system
ile çalışmaktadır.Yönünü bir engele çarptığında değiştirmektedir. Even When it faces an
obstacle, the ballast inside still climbs up, thanks to the rubber band employed
outside the ball, preventing slippage between the ball and the obstacle. When the
ballast reaches the uppermost position , the ball rolls backwards, changing the
direction of motion due to the slight extension of the rubber band outwards from the
body. In this manner, the Squiggle Ball can change its direction of motion
automatically and even make its way out from a dead end in a maze.

The MARS BALL

Bir diğer küresel robot örneği Mars topu.Ylikorpi tarafından 2005 yılında Helsinki Teknoloji
Üniversitesinde önerilmiştir .İki serbestlik derecesindeki eklem ana mile orta noktasından
bağlanmıştır.Robotun ana özelliği Marstaki rüzgarları tahrik olarak kullancak şekilde
tasarlanmıştır.Bu amaç için paletler küresel gövdeye rüzgarın itiş gücünden yararlanılmak
için monte edilmiştir.Bu sayede paletlerden elde edilen itme gücü robotu hareket etmeye
hazır hale getirmiştir.

Sphero
Dışında beyaz polikarbonat küre sarılmış.Kendi etrafında dönebilen ve akıllı cihazlardan control
edilebilirdir.1.0 ve 2.0 olmak üzere iki versiyonu mevcuttur.Üretici firma aynı zamanda BB-8
robotunu da yapmaktadır.Kablosuz şarz olma özelliği vardır.İvme ölçer ve gyro sensörleri
kullanıyor.Akıllı cihazlar için oyun kumandası olarak da kullanılabiliyor bu özelliği sayesinde

2
 Report 1(R1)

Groundbot
Groundbot kar çamur kum su üzerinde yuvarlanabilir.360 derece video çekme özelliğine sahiptir.

Biçimi Değişen Robotlar

Şimdiye kadar olan kısımda gördüğümüz küresel robotlar sabit dış hacim kullanıyordu.mars
robotunun yüzeyinde paletler bulunuyordu fakat o da sabit yüzeye sahipti.Bundan sonraki
kısımda dış hacmi sabit olmayan robotları inceleyeceğiz.

The Tumbleweed Ball

JPL (Jet Propulsion Laborotary) ‘ de gerçekleştirilen bu robot çok büyük şişirilebilir bir
robottur.Şişirildiğinde çapı 6m’ye ulaşmaktadır. Sadece rüzgar gücünden yararlanarak
hareket etmektedir frenlemeyi ise havasını sönümleyerek yapmaktadır.

Koharo Robotu
Şekil değiştiren robotlardan Koharo Robotu Japonya’da geliştirildi.Koharo robotu zorlu arazi
şartlarında gitmek için tasarlanmış bir robot olur yuvarlanma zıplama gibi eylemler zor
şartlarda gerçekleştirebilir.Şekil değiştirebilen dış yüzeyi ve esnek eyliyicileri vardır.Çalışma
prensibi eyleyici vasıtası ile elastic dış yüzeyin gerilmesi ve serbest bırakılması sonucu
elasttik dış yüzeyinin vermis olduğu gerginlik ile zıplaması prensibine dayanır.

3. STATE-OF-THE ART ON RELATED TECHNOLOGIES

Bizim projemiz doğrultusunda sabit hacimli robot doğruştusunda çalışacağız.Sabit hacimli
küresel robot tasarımında öncelikle tasarım aşamasında verilmesi gereken kararlardan birisi
eklem sayısı. Eklem sayısı arttıkça robotu istenen yönde kontrol etmek kolaylaşıyor fakat
kontrol algoritmasını gerçekleştirmek ve denklemler daha karmaşık hale gelebiliyor dolaylı
olarak mikrodenetleyici ve batarya seçimi gibi faktörleri etkileyebiliyor.
Bir diğer tasarım etkeni küresel robotun çapı.Çap büyüdükçe kütle artıyor ve rüzgar
,sürtünme gibi olumsuz etkenlerden daha çok etkileniyor.Çap büyükdükçe ise kullandığımız
ekipmanları büyütüp sayısını artırma imkanı doğabiliyor.
Günümüz teknolojisinden akıllı cihazlardan ve bilgisayarlar üzerinden bloetooth
haberleşmesi kullanılarak kontrol edilebilen ve akıllı cihazlara geribesleme gönderebilen
küresel akıllı cihazlar çeşitli amaçlara hizmet eden robotlar üretiliyor.

3
 Report 1(R1)

Küresel robotların kontrol algoritmalarında kapalı çevrim kontrol algoritmaları

kullanılmakta.Gyroscope sensörünün kalitesi de doğal olarak sistemin çalışmasını
etkileyecektir.

4. PATENT

https://patentimages.storage.googleapis.com/10/62/f5/111b4f7281114c/US6289263.pdf
Bu çalışmada küresel mobil bir robot tasarlanmış olup çalışma prensibi olarak 4 eklem kullanılmıştır.

https://patents.google.com/patent/CN102060060A/en?q=spherical&q=robot&oq=spherical+robot
Bu projede küresel robotu hareket ettirmek içim elektromanyetik tahrik sistemi kulanılmıştır.Bu
sistemde mıknatıslar düzgün dairesel bir biçimde mekanizmanın orta kısmana dikey olarak
yerleştirilmiştir.
https://patents.google.com/patent/US7726422B2/en?q=spherical&q=robot&oq=spherical+robot
Bu projede daha farklı bir mekanizma kullanılarak küresel yürüyen robot tasarlanmıştır

5. SUMMARY AND CONCLUSION

REFERENCES

[1]…

4
 Report 1(R1)

Important notes on this report:

 Pay extra attention to the content of this document.
 In writing this report use your own expressions and make sure that the text
flows in a logical order.
 All tables and figures should have proper captions and must be referenced in
the main text.
 Cite references where necessary. Do not place any references in the References
section unless it is cited within the main text.
 Use a cover page defined in the ‘‘MKT403 & MKT402 Final Raporu Yazım
Kılavuzu’’