Problema 1

Para poder guardar una bicicleta en la parte superior de una vivienda, se diseña un sistema de poleas
mostrado en la Figura 1, el cual trabaja junto son un motor que elevará la bicicleta de masa m=2kg a
través de una cuerda rígida sin coeficiente de estiramiento. Se asumirá que entre las poleas y la
cuerda no existe deslizamiento. La altura máxima que llegará la bicicleta será de 4 metros sobre el
piso. Se usa un motor DC que puede ser modelado como una resistencia en serie con una inductancia
y una fuerza electromotriz que relaciona el voltaje con la velocidad angular del motor (Figura 2).
Kb=10V seg/rad, Kt=15 N.m/A, Ra=5Ω, La=1.5mH. El motor aplica un torque 𝜏𝑚 sobre un cilindro
donde se enrolla la cuerda que sostiene la bicicleta. El cilindro tiene radio 𝑅3 = 0.12𝑚, de masa
1
M=0.2Kg y momento de inercia 𝐽3 = 𝑀𝑅 2 .
2

La polea superior esta fija y tiene un momento de inercia de 𝐽1 = 0.0002 con radio 𝑅1 = 0.05𝑚. La
polea inferior se desplaza verticalmente y tiene 𝐽2 = 0.0001 con radio 𝑅2 = 0.04𝑚.

J1,R1
J1,R1
J1,R1

J2,R2 J2,R2

J3,R3

Figura 1

Figura 2
a) Plantear las ecuaciones de estado considerando la posición de la bicicleta como variable de
salida y la tensión 𝑉𝑚 como variable de entrada.
b) Encontrar la función de transferencia que relaciona la altura de la bicicleta y 𝑉𝑚 . (considere
que el sistema parte del equilibrio)
c) Dibujar los polos y ceros del sistema y el diagrama de bode.
d) Analizar la estabilidad del sistema asumiendo un sistema en lazo cerrado. Si el sistema es
inestable, llévelo a la estabilidad incorporando una ganancia.

xi Vm x
Ʃ Sistema
-
e) Calcular la respuesta al escalón para una entrada 𝑥 = 4𝑚.
f) Proponer un sistema de control que logre una mejora en la respuesta del sistema frente a
un escalón a la entrada. Compare sus resultados obtenidos del sistema controlado y sin
controlar.