EXEMPLO 01

A figura ilustra um sólido que apresenta RBy

massa m = 30,0 kg, gira em torno de eixo y ω
fixo mantido por dois mancais A e B. ys RBz
R A
y CM CM
B
Quando o sistema gira com velocidade
aCM zsCM
rad x
angular constante ω=50⋅ , os esforços P
s
dinâmicos nos mancais (desconsiderar o A 0,85
m
xCM
peso próprio) são medidos, e os resultados R A
z

z
expressos em newton (N), são:

R A =−360⋅^j+200⋅k^ e ⃗
⃗ RB =210⋅^j−210⋅k^ .

Pedem-se:
a) os produtos de inércia que envolvem a direção do eixo de rotação, em relação ao polo
A;
b) a ordenada (ysCM) do CM – Centro de Massa do sólido desbalanceado;
c) a cota (zsCM) do CM – Centro de Massa do sólido do sólido desbalanceado;
d) considerando que os planos aos quais se podem anexar massas, estão a 0,15 m de
cada mancal, e que as massas estarão à distância de 0,15 m do eixo geométrico de
rotação, determinar as massas corretoras.
SOLUÇÃO:
Adota-se como sistema de referência ligado ao sólido, o sistema de eixos A(x,y,z).

CM =(x sCM ; y sCM ; zCM

s
As coordenadas do Centro de Massa são: ) . Com o movimento do
sólido, o CM – Centro de Massa descreve trajetória circular, com centro sobre o eixo
geométrico de rotação, e raio R= √( y CM ) +(z CM ) . Nota: essa equação é a equação de
s 2 s 2

uma circunferência.
O CM do sólido desbalanceado, não possui aceleração tangencial, pois sua velocidade
angular é constante, entretanto, possui a aceleração centrípeta que aponta para o eixo
geométrico de rotação, ou seja:

a⃗ sCM =ω2⋅R⋅r^

Nota: o versor r^ , tem módulo unitário e aponta do CM para o eixo geométrico de

rotação. De forma exata, tem a direção do vetor ( P−CM ) , ou seja, aponta do “CM”
(Centro de Massa) para o ponto “P” do eixo geométrico de rotação.
O vetor (P−CM ) pode ser obtido pela diferença de coordenadas dos pontos que o
s
; y sCM ; zsCM ) .
s
definem, ou seja, “P” e “CM”. Sendo P( xCM ; 0 ; 0) e CM =(x CM

Desta forma: (P−CM )=0⋅^i− y sCM ^j−z sCM⋅k^ . Note-se que o módulo desse vetor é o Raio
“R” da trajetória: |P−CM|=R= √(( y CM
s
)2 +( z sCM )2)

O versor possui a mesma direção e sentido que o vetor (P−CM ) , apenas o módulo é
(P−CM) − y sCM ^j−z sCM⋅k^
diferente, ou seja: r^ = => r^ = .
|P−CM| R

Recuperando a aceleração centrípeta:

− y CM ^j−z CM⋅k^ − y CM⋅^j−z CM⋅k^

s s s s
s
CM
2
⃗ sCM =ω 2⋅R⋅(
a⃗ =ω ⋅R⋅r^ => a ) => a⃗ sCM =2500⋅R⋅( )
R R

⃗ sCM =2500⋅(−z sCM⋅k^ − y sCM⋅^j) .

ou a

A resultante das forças aplicadas (desconsiderando o peso próprio) é:

∑ F⃗ = ⃗R A + R⃗ B =−150⋅^j−10⋅k^
Impondo o TCM – Teorema do Centro de Massa, tem-se:

=> −150⋅^j−10⋅k^ =30⋅2500⋅(−zCM

∑ F⃗ sext .=m⋅⃗aCM s
⋅k^ − y sCM⋅^j)
−150⋅^j−10⋅k^ =−75000⋅zCM
s
⋅k^ −75000⋅y sCM⋅^j

Impondo a igualdade:
RBy
−150⋅^j=−75000⋅yCM⋅^j => y sCM =0,002
s
y ω
ysCM
RBz
−10⋅k^ =−75000⋅zCM⋅k^ = z sCM =0,0001333 R A
y CM B
aCM zsCM
Resp. (b) y sCM =0,002⋅m . x
P
Resp. (c) z sCM =0,0001333⋅m . m
A 0,85
xCM
⃗ =50⋅^i
A velocidade angular: ω RAz
z

[ ][ ]
I sxx −I sxy −I sxz 50
⃗ sA= −I sxy I syy −I syz ⋅ 0
O momento angular na forma matricial: H
−I sxz −I syz I szz 0

⃗ sA=I sxx⋅50⋅^i−I sxy⋅50⋅^j−I sxz⋅50⋅k^

O momento angular na forma vetorial: H

Derivando o momento angular em função do tempo:

⃗˙ sA =ω∧
H ⃗ H ⃗ sA =−I sxy⋅50 2⋅^i∧ ^j−I sxz⋅502⋅^i∧k^
⃗ sA =50⋅^i∧ H

⃗˙ sA =−I sxy⋅50 2⋅k^ + I sxz⋅502⋅^j

H

Determinando as coordenadas dos pontos A e B: A(0; 0; 0) e B(0,85; 0; 0).

Nota: ( A – A)=zero ; (B – A)=0,85⋅^i

R A =−360⋅^j+200⋅k^ e ⃗
Recuperando: ⃗ RB =210⋅^j−210⋅k^ .

Calculando os momentos das forças em relação ao polo A:

 ⃗ R =( A− A)∧ R
M ⃗ A=zero ;
A

M B
R B =0,85⋅^i∧(210⋅^j−210⋅k^ ) => M
⃗ R =(B− A)∧ ⃗ ^
⃗ R =178,5⋅k+178,5⋅
B
^j

Impondo o TMA – Teorema do Momento Angular:

∑ M⃗ sA = H⃗˙ sA => 178,5⋅k^ + 178,5⋅^j=−I sxy⋅502⋅k^ + I sxz⋅502⋅^j

Impondo a igualdade entre os vetores:

178,5=−I sxy⋅50 2 => I sxy =−0,0714

s 2
178,5=I xz⋅50 => I sxz =0,0714

Resp. (a) I sxy =−0,0714⋅kg⋅m2 ; I sxz =0,0714⋅kg⋅m2 .

Sejam as massas corretoras: m1 (x1 ; y 1 : z 1) e m2 (x2 ; y 2 : z 2 ) .

Recuperando os planos corretores: x 1=0,15 e x 2=0,70

m1 (0,15 ; y 1 : z 1) e m2 (0,70 ; y 2 : z 2)

As distâncias ao eixo geométrico de rotação. d 1=d 2=0,15 ;

Primeira condição do balanceamento: o centro de massa do Sistema Balanceado (sólido + massas

corretoras) deve pertencer ao eixo geométrico de rotação.
Traduzindo:
s
y SB s
CM =0 => m 1⋅y 1 +m 2⋅y 2 +m s⋅y CM =0 ; recuperando: y CM =0,002⋅m e ms=30 kg

m1⋅y 1+ m2⋅y2 +30⋅0,002=0 => m1⋅y 1+ m2⋅y2 +0,060=0 eq.01

s
z SB s
CM =0 => m 1⋅z 1 +m2⋅z2 +m s⋅z CM =0 ; recuperando: z CM =0,0001333⋅m e ms=30 kg

m1⋅z1 +m2⋅z 2 +30⋅0,0001333=0 => m1⋅z1 +m2⋅z 2 +0,003999=0 eq.02

Segunda condição do balanceamento: os produtos de inércia do Sistema Balanceado (sólido +

massas corretoras) que relacionam-se com o eixo de rotação devem ser nulos.
Traduzindo:
SB
I xy =0 => I sxy +m1⋅x1⋅y 1 +m2⋅x 2⋅y 2=0

Recuperando: I sxy =−0,0714⋅kg⋅m2 , I sxz =0,0714⋅kg⋅m2 , x 1=0,15 e x 2=0,70

=> −0,0714+m1⋅0,15⋅y 1+ m2⋅0,70⋅y 2=0 eq.03

I SB s
xz =0 => I xz +m 1⋅x 1⋅z 1+ m2⋅x 2⋅z 2=0 => 0,0714+ m1⋅0,15⋅z 1+ m2⋅0,70⋅z 2=0 eq.04

Considerando a distância das massas corretoras ao eixo geométrico de rotação:

y 21+ z21 =0,152 eq.05

y 22+ z22 =0,152 eq.06

Nota: essas 6 (seis) equações possuem um complicador … os quadrados nas equações eq.05 e
eq.06; desta forma escolhe-se uma estratégia que ajuda.
Trocando-se de variáveis:
A=m1⋅y 1 ; B=m2⋅y 2 ; C=m 1⋅z1 e D=m2⋅z 2

Recuperando e substituindo nas 4 primeiras equações:

eq.01 m1⋅y 1+ m2⋅y2 +0,060=0 => A + B+0,060=0 => A=−B−0,060 eq.α

eq.02 m1⋅z1 +m 2⋅z 2 +0,003999=0 => C+ D+ 0,004=0 => C=−D−0,003999 eq.β

eq.03 −0,0714+m1⋅0,15⋅y 1+ m2⋅0,70⋅y 2=0 => −0,0714+0,15 A+ 0,70⋅B=0 eq.ε

eq.04 0,0714+ m1⋅0,15⋅z 1+ m2⋅0,70⋅z 2=0 => 0,0714+ 0,15⋅C+ 0,70⋅D=0 eq.ζ

Substituindo a eq.α na equação eq.ε, tem-se:

−0,0714+0,15⋅A +0,70⋅B=0 => −0,0714+0,15⋅(−B−0,060)+0,70⋅B=0 => B=0,14618

Substituindo este resultado na equação eq.α, tem-se:

A=−B−0,60 => A=−0,14618−0,060 => A=−0,20618
Substituindo a equação eq.β na equação eq.ζ, tem-se:
0,0714+ 0,15⋅C+ 0,70⋅D=0 => 0,0714+ 0,15⋅(−D−0,003999)+ 0,70⋅D=0

=> D=−0,12873
Substituindo este resultado na equação eq.β, tem-se:
C=−D−0,003999 => C=0,12873−0,003999 => C=0,12474
Recuperando as trocas de variáveis, tem-se:
A=m1⋅y 1 ; B=m2⋅y 2 ; C=m 1⋅z1 e D=m2⋅z 2

Dividindo-se a primeira pela terceira:

A y1 y −0,20618 y
= => 1 = => 1 =−1,652878 => y 1=−1,652878⋅z 1
C z1 z1 0,12474 z1

Substituindo y 1=−1,652878⋅z 1 a equação eq.05, tem-se:

=> (−1,652878⋅z 1)2 + z 21=0,152

z 1=
√ 0,152
2
( 1,652878 + 1)
=> z 1=±7,848216⋅10−2

Substituindo (z 1) na equação, y 1=−1,652878⋅z 1 obtêm-se: y 1=∓0,129721

Dividindo-se a segunda pela quarta:

B y2 y 0,14618 y
= => 2 = => 2 =−1,135555 => y 2=−1,135555⋅z 2
D z2 z 2 (−0,12873) z2
Substituindo y 2=−1,135555⋅z 2 a equação eq.06, tem-se:

y 22+ z22 =0,152 => (−1,135555⋅z 2)2 + z 22=0,152 => z 2=±9,913393⋅10−2

Substituindo (z 2) na equação, y 2=−1,135555⋅z 2 obtêm-se: y 2=∓0,112572

Nota: as equações y 1=−1,129⋅z 1 y 2=−0,625⋅z 2 , obtidas no desenvolvimento, exigem que y1

e z1 tenham sinais trocados, assim como y2 e z2. Mas não há indicativos nas equações, de como será
a relação de sinais entre y1 e y2, dessa forma, em vez de impor uma relação baseada na solução mais
comum, adotam-se ambos positivos.
Adotando-se:

y 1=0,129721 ; z 1=−7,848216⋅10−2 e y 2=0,112572 ; z 2=−9,913393⋅10−2 ,

e substituindo nas equações, tem-se:

eq.01 m1⋅y 1+ m2⋅y2 +0,060=0 => m1⋅0,129721+m2⋅(0,112572)+0,060=0

−0,06−0,112572⋅m2
m1= => m1=−0,462531−0,867800⋅m2
0,129721
eq.02 m1⋅z1 +m2⋅z 2 +0,00399=0

m1⋅(−7,848216⋅10−2 )+m2⋅(−9,913393⋅10−2)+0,003999=0

0,003999−9,913393⋅10−2⋅m2
m 1= −2
=> m1=5,083958⋅10−2−1,263140⋅m2
7,848216⋅10
Impondo a igualdade aos dois segundos membros, das equações que definem m1 , tem-
se:

−0,462531−0,867800⋅m2 =5,083958⋅10−2−1,263140⋅m2

1,263140⋅m2−0,867800⋅m2=5,083958⋅10−2 +0,462531

0,39534⋅m2=0,51337058 => m2=1,29855

Substituindo na equação, m1=5,083958⋅10−2−1,263140⋅m2 , tem-se:

−2
m1=5,083958⋅10 −1,263140⋅1,29855 => m1=−1,589411

Resumindo:

{ }
índice m(kg) x (m) y (m) z( m)
1 −1,5894 0,15 0,1297 −7,8482⋅10−2
2 1,2986 0,70 0,1126 −9,9134⋅10−2

Nota: pode-se “retirar” a massa de 1,5894 kg do ponto do sólido definido por:

x 1=0,15 m , y 1=0,1297 m e z 1=−7,8482⋅10−2 m

Ou de outra forma ….
 { }
índice m(kg) x (m) y ( m) z( m)
1 1,5894 0,15 −0,1297 7,8482⋅10−2
2 1,2986 0,70 0,1126 −9,9134⋅10−2

Nota: pode-se “acrescentar” a massa de 1,5894 kg no ponto do sólido definido por:

x 1=0,15 m , y 1=0,1297 m e z 1=−7,8482⋅10−2 m , ou …

pode-se acrescentar massa de 1,2986 kg no ponto do sólido definido por:

x 1=0,15 m , y 1=−0,1297 m e; z 1=7,8482⋅10−2 m .

Ambas as soluções são corretas, isso ocorre porque os pontos que alojam a massa m 1,
(ou a massa m2) em cada solução, são pontos do sólido, simétricos em relação ao eixo
geométrico de rotação.