Dinámica de Sistemas

3.2.2.1 Solución de las ecuaciones homogéneas

La solución de una ecuación diferencial homogénea dependerá de los valores de las
raíces del Polinomio Característico. Es decir de las soluciones de:
u

a D
i 0
i
i
0

Dependiendo de que valores adopten éstas se pueden dar varios casos:

* Si las raíces son todas diferentes, las soluciones vienen dadas por un
conjunto de n funciones linealmente independientes cuya forma es:
y1  e D1t , y 2  e D2t , y n  e Du t
donde Di son las raíces del Polinomio Característico. La solución general de
dicha ecuación será una combinación lineal de las anteriores funciones.

Ejemplo:
d2y dy
2
 3  2y  0
dt dt
Ecuación característica: D 2  3D  2  0 ; Raíces: D1  1; D2  2

Soluciones
y1 (t )  e  t ; y 2 (t )  e  2t

Comprobación:
d 2 e t de  t
 3  2e t  e t  3e t  2e t  0
dt 2 dt

Por tanto, la Solución General de esta ecuación es:

y g (t )  C1  e  t  C 2  e 2t

donde C1 y C2 son dos constantes. Cuando se trate de encontrar una

solución particular, estas constantes tomarán valores determinados por las
condiciones iniciales.

-3-5-
Dinámica de Sistemas

* Si las raíces se repiten, el conjunto de soluciones viene dado por

e DI t , te Di t ,..., t ui 1e Di t donde u i en la multiplicidad de la raíz Di .

Ejemplo:
d2y dy
2  y0
dt 2 dt

Ecuación característica: D 2  2 D  1  0 ; Raíces: D =-1 doble.

Soluciones: y1 (t )  e  t ; y 2 (t )  te t

La Solución General de esta ecuación es:

y g (t )  C1  e  t  C 2  e 2t

Existen también otro tipo de posibles soluciones, dependiendo de si aparecen raíces

complejas o raíces complejas repetidas. No se detallan estas posibilidades pues no es
objeto de este tema desarrollar con detalle este método de solución de ecuaciones
diferenciales.

3.2.2.2 Solución de la ecuación no homogénea

Si se desea obtener la solución particular de una ecuación diferencial no homogénea

para unas condiciones iniciales determinadas es necesario: buscar primero la solución
general de la ecuación homogénea y determinar su solución particular para las
condiciones iniciales dadas (es lo que se llama respuesta libre de un sistema);
posteriormente se busca y una solución particular (normalmente para todas las
condiciones iniciales iguales a cero) para la ecuación no homogénea (es lo que se
llama respuesta forzada del sistema).

La Respuesta Libre es una combinación lineal de todas las soluciones de la Ecuación

Homogénea donde los coeficientes de la combinación están determinados por las
condiciones iniciales del problema.

-3-6-
Dinámica de Sistemas

Ejemplo: Se trata de encontrar la repuesta libre yL del siguiente problema

d2y dy dy
2
 3  2y  g Condiciones iniciales: y(0) = 0; 1
dt dt dt t 0

Ecuación característica: D2+ 3·D + 2 =0; Raíces:

D1  1; D2  2

Solución General Homogénea: YH (t )  Ae  t  Be 2t

Sustituyendo:

y L (0)  Ae 0  Be 20  A  B  0  A   B
dy
  Ae t  2 Be  2t
dt
dy
0   A  2 B  1   B  1  B  1; A  1
dt

La respuesta libre es:

y l (t )  e t  e  2t
La Respuesta Forzada es la solución cuando todas las condiciones iniciales son
nulas y el sistema se encuentra sometido a la señal de entrada u(t).
Normalmente es difícil determinar. Existen distintos métodos entre los que cabe
citar el método de los coeficientes indeterminados, en el que la solución particular
depende mucho del tipo de función u(t) y se encuentra tabulada. El objetivo de este
texto no es detallar este tipo de métodos, por lo que parece pertinente remitir a
bibliografía más especializada en soluciones de ecuaciones diferenciales (Edwards y
Penney, 1993) a aquellas personas que se encuentren interesadas en este tipo de
métodos.

Como se ha dicho anteriormente, la Solución Completa para un sistema descrito

por una Ecuación Diferencial con coeficientes constantes se obtiene sumando la
Respuesta Libre y la Respuesta Forzada.

-3-7-
Dinámica de Sistemas

Ejemplo :
d2y dy dy
2
 3  2y  g Condiciones iniciales: y(0) = 0; 1
dt dt dt t 0

considerando que g = cte. para t > 0.

La solución a la ecuación homogénea ya fue obtenida en el ejemplo
anterior.

Para obtener la Solución Forzada se supone una solución del tipo

y f (t )  A  Be D1t  Ce D2t ; considerando condiciones iniciales nulas:

y f (0)  A  Be 0  Ce 20  0  A  B  C  0

dy p
t 0   Be 0  2Ce  20  0  B  2C
dt
por tanto: B = -2C A = C.
Calculando la segunda derivada de la función:
d2yf
2
 Be t  Ce 2 t
dt
y sustituyendo el valor de la segunda derivada, de la deriva y de la función
en la ecuación diferencial:
d2y dy g
2
 3  2y  g  A 
dt dt 2
así :
1 1 g
y f (t )   e t  e 2 t  (1  2e t  e 2 t )
2 2 2
La Solución Completa será :
1
y ( t )  y l  y f  ( e t  e  2 t )  (1  2e t  e 2 t )
2
1 1 
y (t )    e 2t 
2 2 

3.2.3 Respuesta transitoria y estado estacionario.

La Respuesta Completa puede siempre separarse en una respuesta cuyo valor
cobra importancia cuando t   , denominada respuesta de Estado Estacionario o
Permanente, y otra respuesta, cuyo valor cobra importancia durante los primeros

-3-8-
Dinámica de Sistemas

instantes en los que se realiza la transición desde el estado inicial a la configuración

final, es la llamada Respuesta Transitoria.
En el caso del ejemplo anterior pueden identificarse claramente ambas respuestas
1 1 t
y (t )   e
2 2

R. Transitoria
R. Estacionaria

3.2.4 Solución a la ecuación de estado

La solución de una ecuación matricial de estado viene dada por :
r r t r
x (t )  e At x (0)   e A(t τ ) B  u (τ )dτ
0

donde e At es una Función Matricial definida como :

A 2  t 2 A3  t 3
e At
 I  At    ....
2! 3!
con I matriz identidad de la misma dimensión que A.

Ejemplo: Encuentre la evolución de x1(t) y x2(t) para el siguiente modelo

de estado con las condiciones iniciales x1(0)=-1; x2 (0)=2
0 1  0
A  ; B    ; u(t) = g = cte. para t >0.
0 0  1 

Solución:
 0 1   0 1   0 0
En este caso: A2      0.
 0 0  0 0  0 0
Por tanto: A K  K  2  0 ; en consecuencia:
1 0 0 t  1 t 
e At     
0 1  0 0 0 1
1 t  1  τ  1 t  τ 
e A(t τ )    
0 1 0 1  0 1 
y la solución se obtiene:

-3-9-
Dinámica de Sistemas

 x1 (t )  1 t   x1 (0)  t 1 t  τ  0
 x (t ) 0 1  x (0)  0 0
  
1  1 
 g  dτ
 2     2  

t
t  τ2  g t2
x1 (t )  1  2  t   (t  τ )  g  dτ  1  2  t  g   t  τ    1  2·t 
0
 2 0 2
t
x 2 (t )  2   g  dτ  2 g  t
0

 x1 (t )   1  2  t  g  t 
2

 x (t )   2 
 2   2 g  t 

3.3 TRANSFORMADA DE LAPLACE.

El método que se introduce en este apartado constituye la base del análisis de los
Sistemas Dinámicos. De hecho una de las aplicaciones más importantes es la
caracterización de Sistemas Lineales Invariantes en el Tiempo, o sea , aquellos
descritos por Ecuaciones Diferenciales con coeficientes constantes.
La transformación de Laplace es un método operacional que permite transformar
una ecuación diferencial de variable real t en una ecuación algebraica de variable
compleja s. A partir de aquí la solución de la ecuación puede encontrarse utilizando
métodos algebraicos, como los empleados al resolver ecuaciones convencionales. La
solución final se obtiene aplicando las tablas de transformadas en sentido inverso.
La Figura 3.2 resume la aplicación del método.

Figura 3.2. Método operacional para la resolución de ecuaciones diferenciales

3.3.1 Revisión de números complejos.

Se da nombre de número complejo a un par de números reales x e y sumados en la
forma: z  x  iy , donde i es la unidad imaginaria pura i definida en la forma:

i  1
A partir de un número complejo se definen las siguientes magnitudes:

-3-10-
Dinámica de Sistemas

 z  z2  y2 módulo

Números complejos z  x  iy 
  y
 θ  arctg x argumento


Se denomina número complejo conjugado de z al número z  x  iy

Existen distintas formas de escribir un número complejo. Por un lado se tiene la
forma rectangular : z  x  iy z  z (cosθ  jsenθ ) .

Por otro, la forma polar: z  z e iθ

La relación entre estas dos formas de escribir un número complejo queda

representada en la Figura 3.3:

Figura 3.3. Representación de un número complejo

Una de las propiedades más útiles de los números complejos es el llamado

Teorema de Euler:
z  eiθ  cosθ  jsenθ ; z  e  iθ  cosθ  jsenθ
de donde puede escribirse:
e iθ  e  iθ e iθ  e iθ
cosθ  ; senθ 
2 2j

3.3.1.1 Variable compleja.

Una Variable Compleja es un número complejo cuya parte real e imaginaria son
variables: s  σ  jω :
Por tanto:
ƒ σ  es la parte real
ƒ ω  es la parte imaginaria

ƒ s  σ 2  ω 2  Modulo o magnitud

ω
ƒ args   s  arctg  Argumento o Fase.
σ

-3-11-
Dinámica de Sistemas

3.3.1.2 Función compleja

Una función compleja es una función con una parte real y otra imaginaria:
F s   Fx  jFy
donde

F s   Fx 2  Fy 2 Modulo

F s   arctg
Fy
Argumento
Fx
A lo largo de este capítulo se verán con frecuencia funciones de variable compleja
expresadas en forma de cociente de polinomios como el que sigue a continuación:

k s  z1   s  z 2   s  z 3 ....s  z m 
F ( s) 
s  p1   s  p2 ....s  pn 

3.3.2 Definición de Transformada de Laplace.

Sea f t  una función real de la variable real t , definida para t  0 . Se
denomina Transformada de Laplace de f t  a la integral

 f t   e
 st
dt
0

donde s es una Variable Compleja s  σ  jw

y se suele denota por :
L f t   F s 

Puede definirse también la Transformada Inversa de Laplace. Sea F s  la

Transformada de Laplace de f t  para t>0. Se denomina Transformada Inversa de
F s  L-1 [F(s)] a la integral “de contorno”:
1 c  j
f t   F s   e st ds t  o 
2πj c  j
Calcular la transformada mediante la propia definición puede ser en diversas
situaciones un procedimiento complicado. Lo que se suele hacer es usar las tablas de
pares de transformadas. Dichas tablas se utilizan para calcular transformadas y
transformadas inversas, teniendo en cuenta que:
L f t   F s  ; L1F s   f t 

-3-12-
Dinámica de Sistemas

3.3.3 Tablas

-3-13-
Dinámica de Sistemas

-3-14-
Dinámica de Sistemas

3.3.4 Algunas propiedades de las transformadas de Laplace.

1º- Linealidad

Si f t 
L
F1 s  , f 2 t 
L
F2 s  y a1 y a 2 = constantes.
Entonces
a1 f1 t   a 2 f 2 t  
L
a1 F1 s   a 2 F2 s 

Ejemplo:
Calcular la transformada de f t   t 2  e  t t0

1º) En primer lugar se calcula la transformada del primer sumando: L t 2  

buscando en la tabla
1 1
 t n 1e  at
s  a n
n  1!
identificamos n  3
1 2 1
a  0 así t  3
2 s

aplicando aquí la Linealidad

1 1
2  t2  2  3
2 s

-> L t 2  F1 s  
2
s3
2º) En segundo lugar se calcula la transformada del segundo sumando: L e  t  
buscando en la tabla
1
 e  at
sa
es inmediato que

 
L e t 
1
s 1
 F2 s 

así
s 3  2s  2
F s   F1 s   F2 s  
2 1
 
s3 s  1 s 3 s  1

-3-15-
Dinámica de Sistemas

2º- Derivación real

Si f t   F s  entonces f t   sF s   f 0
d
dt

Ejemplo:
Calcular la transformada de la deriva de la función seno
ω
f t   senωt  F s  
s ω2
2

df t  sω
 ω cos ωt  s  F s   sen0   2 0
dt s ω2
Puede confirmarse este resultado con solo mirar las tablas:
ωs
Lω cos ωt   ωLcos ωt  
s ω22

3º- Transformada de la Integral

  F s   
f (t )  dt
Si f t   F s  entonces: L[  f τ  dτ
t
0
0 s s

4º-Teorema del Valor Inicial

Si f t   F s  entonces f 0   lim f t   lim sF s  para t > 0

t 0 s

5º- Teorema del Valor Final

Si f t   F s  entonces f   lim f t   lim sF s 

t  s0

8º- Retraso en el Tiempo (Traslación en el tiempo).

Si f t   F s  entonces u t  t0   f t  t0   e  t0 s F s 

-3-16-
Dinámica de Sistemas

9º- Traslación en la Frecuencia.

Si f t   F s  entonces e  at f t   F s  a 

Ejemplo: Calcular la transformada de f t   2e  t cos10t  t 4 t0

Mirando las tablas y considerando la traslación en frecuencia:

2s  1 2s  2
 
L 2e  t cos10t 
( s  1)  10
2 2
 2
s  2 s  101

 
L t4 
s
4!
4 1

24
s5
Aplicando la propiedad de la linealidad la transformada total es la suma delas
transformadas:
2s  1 24 2 s 6  2s 5  24s 2  48s  2424
F ( s)  2  
s  2s  101 s 5 s 7  2s 6  101s 5

3.3.5 Funciones Singulares.

Los sistemas suelen excitarse con ciertas funciones singulares que facilitan el
estudio de la respuesta temporal:

 Escalón Unitario

1 para t > 0 1
u(t) L[u(t)]=
0 para t < 0 s

Figura 3.4. Función escalón

La señal escalón suele utilizarse para considerar una entrada cuyo valor aparece a
partir del instante t0 y que se mantiene constante a partir de ese momento.

 Rampa Unitaria.
Es la integral del Escalón Unitario. Suele utilizarse para simular situaciones en las
que la señal de entrada evoluciona de forma creciente en el tiempo a partir del instante
t0 .

-3-17-
Dinámica de Sistemas

t para t > 0 1
r(t)=u(t)· t L[r(t)]=
0 para t < 0 s2

Figura 3.5. Función rampa unitaria

 Función Impulso: δ (t )
Es una señal que vale siempre cero, excepto en t = 0, momento en la que la función
alcanza un valor infinito.

 para t = 0
(t) L[δ(t)]= 1
0 para t  0

Figura 3.6. Función impulso

Una característica de esta función es que su integral definida a lo largo de R es


igual a  δ (t )  1


La función impulsión no existe como fenómeno real, sin embargo esta función
puede considerarse como el límite de una señal pulso, de amplitud 1/d, que comienza
en a y termina en a+d, cuando d tiende a cero.
Este tipo de señal suele emplearse en sistemas mecánicos para representar una
interacción, que tiene lugar en un breve intervalo de tiempo, en la que se produce la
transferencia de impulso, energía etc.

3.3.6 Función de Transferencia

Una de los principales objetivos de la teoría de sistemas consiste en establecer las
relaciones entre las señales entradas y las señales de salida. Estas relaciones, como se
verá, depende de la naturaleza y configuración del sistema, siendo independientes del

-3-18-
Dinámica de Sistemas

tipo de señales de entrada que se consideren. El concepto de función de transferencia

permite determinar dichas características propias y establece un mecanismo que
permite conocer a priori el tipo de comportamiento y respuesta del sistema estudiado.
La Función de Transferencia de un sistema descrito por Ecuaciones Diferenciales
Lineales Invariante en el Tiempo, se define como la relación entre la transformada
de Laplace de la salida y la transformada de Laplace de la entrada, cuando todas
las condiciones iniciales son nulas.
Por tanto, dado un sistema definido por la ecuación diferencial:
d n x(t ) d m f (t )
an   K  a0  x(t )  b0  f (t )  L  bm 
dt dt
Si se consideran condiciones iniciales nulas, aplicando la transformación de
Laplace es posible escribir:
an  s n X ( s )  K  a0  X ( s )  b0  F ( s )  L  bm  s m F ( s )
Sacando factor común X(s) y F(s) es posible encontrar la relación entre ambas
transformadas:
X ( s) b  s m  K  b0  s
 G( s)  m n
F (s) an  s  L  a0  s

Dado que la función de transferencia se expresa como cociente de dos polinomios,

es frecuente escribir estos como producto de monomios:

k s  z1   s  z 2   s  z 3 ....  s  z m 
G (s) 
s  p1   s  p 2 ....  s  p n 

Los punto puntos en los que G s   0 se llaman ceros, en este caso z1 , z 2 , z 3 ....

Los puntos en los que el denominador se hace cero, es decir G (s )   ,se llaman
polos, en este caso p1 , p 2 ,..... pu .

Si el Denominador contiene factores del tipo s  p  entonces s   p es un polo

k

múltiple de orden κ . Si κ  1 el polo se llama polo simple.

Ejemplo: Calcular la función de transferencia a partir de la ecuación
diferencial

 f (t ) ; -> s  2 Y s   s  1F s 
dy df
 2y 
dt dt

-3-19-
Dinámica de Sistemas

Y s  s  1
G s   
F s  s  2

Merece la pena realizar una serie de comentarios sobre la función de transferencia:

1- La aplicación del concepto definido de Función de Transferencia queda

limitado a sistema descritos por Ecuaciones Diferenciales Lineales e
Invariantes en el Tiempo.

2- La función de transferencia es la transformada de Laplace de la respuesta

del sistema a la señal impulso con condiciones iniciales nulas.

δ t    yδ t 
 SISTEMA 

Figura 3.7. Respuesta impulsional

En efecto, a partir de la definición puede escribirse

Y s   G s   F S 
Dado que
F s   Lδ t   1
con lo que
Y s   G s   y (t )  g (t )  L1 G s 

La función g(t) se denomina repuesta impulsional del sistema, y es

otra forma de descripción externa de un sistema dinámico, ya que es posible
encontrar a partir de ella la repuesta del sistema a cualquier señal de
entrada. En efecto, la repuesta temporal puede escribirse en la forma:
t
y t    g (t  τ )  f (τ )  dτ


3- La Ecuación Diferencial de un sistema, puede obtenerse a partir de G s 

d
cambiando s por .
dt

-3-20-
Dinámica de Sistemas

Ejemplo:

G s  
2 s  1
Y s 
 ; -> s 2Y ( s )  sY ( s )  Y ( s )  2 sU ( s )  U ( s )

s  s 1 U s
2

d 2 y dy 2du
así 2
 y u
dt dt dt

4- La Ecuación Característica corresponde al Denominador de la Función

de Transferencia.

5- Las raíces del Numerador son los ceros del sistema y las raíces del
Denominador son los polos del sistema.

Ejemplo: Determinar la función de transferencia del sistema eléctrico de la

figura

Figura 3.8. Circuito con fuente de corriente continua

En el tema anterior se vio que la ecuación que modelaba el comportamiento

del sistema era:
dI 1 dV
R  I i
dt C dt
La transformada de la expresión es:
1
R  s  I ( s)  I ( s )  s  Vi
C
Sacando factor común y despejando la función de transferencia queda:
I ( s) Cs
G( s)  
Vi ( s) 1  RC  s

1
Observe que el sistema tiene un cero en s = 0 y un polo en s = 
RC

-3-21-
Dinámica de Sistemas

Ejemplo: Determinar la función de transferencia del sistema mecánico de la

figura.

Figura 3.9. Sistema de masa con resorte y amortiguador

En el tema anterior se vio que la ecuación que modelaba el comportamiento

del sistema era:
 
m y μ  y k  y  F
La transformada de la expresión es:
m  s 2  Y ( s)  μ  s  Y ( s)  k  Y ( s)  F ( s)
Sacando factor común y despejando la función de transferencia queda:

Y ( s) 1
G( s)  
Fi ( s) m  s  μ  s  k
2

3.3.7 Cálculo de la respuesta de un sistema a una señal de entrada

La transformada de Laplace permite encontrar la respuesta de un sistema a una
entrada específica cuando las condiciones iniciales son nulas (es decir obtener la
respuesta forzada):
A partir de la definición de Función de Transferencia se puede escribir:
Y s   G s   F s 

y t  se puede calcular simplemente calculando la transformada Inversa:

y (t )  L1 Y s   L1 G s   F s 

-3-22-
Dinámica de Sistemas

Otra alternativa es utilizar la función impulsional:

y t    g t  τ   u τ dτ
t



El siguiente ejemplo ilustra el procedimiento para calcular la respuesta forzada de

un sistema.

Ejemplo : Calcular la respuesta de un sistema mecánico descrito por:


m x  kx  f (t )
donde : m = masa y k = constante elástica, cuando la fuerza de entrada es
igual a la señal impulso y sus condiciones iniciales son nulas.

La entrada la señal impulso , por tanto:


m x  kx  δ t  con condiciones iniciales nulas.

La función de transferencia :
1
m  s 2 X s   k  X s   F ( s ) ; G s  
1 m

ms 2  k s2 
k
m

Por tanto: y (t )  L1 G ( s )  F ( s ).

 1 
 
Como L[δ t   1 : y (t )  L1  m 
 s2  k 
 m 
puede verse en la tabla que :
ω
 senω  t
s ω2
2

k k
si hace ω 2  ;ω es posible escribir:
m m

-3-23-
Dinámica de Sistemas

1 k
X s  
m m
k 2  k  
2

s    
m  m 
   

entonces
1
xt   m  sen
k
t
k m
m

si se simplifica es posible escribir

xt  
1 k
sen t
km m

3.3.8 Cálculo de transformadas inversas

El método más aplicado en el cálculo de la Transformada Inversa de Laplace es el
llamado método de expansión en fracciones parciales. Primero se considera que F s 
puede expresarse de forma racional :
N s 
F s  
D s 

Para hacer la expansión, debe cumplirse que grado N s   gradoDs  . En caso

N s  Rs 
contrario se realiza la división  C s   y luego se realiza la expansión de
Ds  Ds 
Rs 
.
D s 
A continuación se introducen las técnicas de expansión en fracciones múltiples
mediante ejemplos.
Básicamente pueden encontrase dos casos:
1.- F s  contiene polos simples:

s 2  2s  2
F s  
s 2  3s  2
como grado N s   gradoDs  se divide:

-3-24-
Dinámica de Sistemas

s 2  2s  2 s 2  3s  2
 s 2  3s  2 1
S

así F s   1 
s
s  3s  2
2

Polos s = -1 y s = -2
s s A B
  
s  3s  2 ( s  1)( s  2) s  1 s  2 
2

Las constantes A y B se denominan residuo de la función en el polo

correspondiente y se calculan como sigue :
Se multiplican ambos lados de la expresión por (s+1)
s  s  1 A  s  1 B  s  1
 
( s  1)( s  2) s  1 s  2

Si se evalúan ambos lados de la expresión para s=-1

 s  1
A   1
 s  2  s  1 1

Para calcular B se multiplican ambos lados de la expresión por (s+2) y se

evalúan para s = -2:
 s  2
B   2
 ( s  1)  s  2  2  1
Así queda:

F s   1 
1 2

s 1 s  2
y usando las tablas
f t   δ t   e  t  2e 2t t >0

2.- F s  contiene polos múltiples:

s 2  2s  3 A1 A2 A3
F s     
s  13 s  1 s  12 s  13

-3-25-
Dinámica de Sistemas

Se calcula A3 multiplicando izquierda y derecha por s  1

3

2
 2s  3
s  13 s  A1 s  1  A2 s  1  A3
2

s  13

evaluando para s = -1

1  2  3  A3  A3  2

Se calcula A2 derivando una vez la expresión anterior

d 2
ds

s  2s  3 d
ds

A1 s  1  A2 s  1  A3
2


2 s  2  2 A1 s  1  A2

y evaluando en s =-1:  0  A2
A1 se calcula derivando dos veces la expresión original y evaluando:

d2 2
ds 2
s  2 s  3
d2
ds 2

A1 s  1  A2 s  1  A3
2


2  2 A1  A1  1
Así

F s  
1 2

s  1 s  13
y usando tablas

f t   e t 
2 2 t
t e t>0
2

5s  2
Ejemplo: Calcular la transformada inversa de F s  
s s  1s  3
2

No hay que realizar la división ya que grado N(s) < grado D(s)

-3-26-
Dinámica de Sistemas

s0
A1 A2
F s  
B C
Polos : s  1  2  
s s s 1 s  3
s  3

primero se calcula B y C
 5s  2 
B  s  1 2
5
 
 s s  1s  3  s  1 2
 5s  2  5
C  s  3 2
5
  
 s s  1s  3  s  3  18 18

Se calcula ahora A2 multiplicando izquierda y derecha por s 2

5s  2 Bs 2 Cs 2
 A1 s  A2  
s  1s  3 s  1 s  3
10
evaluando en s = 0  A2
3

Para calcular A1 se deriva la expresión anterior

5s  1s  3  5s  2s  3  5s  2 s  1 2 Bs( s  1)  Bs 2 2Cs ( s  3)  Cs 2

 A  
s  12 s  32 1
( s  1) ( s  2)

evaluando en s  0
15  30  10  25
 A1  A1 
9 9
así
 25 1 10 1 5 1
F s  
5 1
  
9 5 3 s 2
2 s  1 18 s  3

con lo que, usando las tablas, se obtiene:

f t    u t   t  e t  e 3t t > 0
25 10 5 5
9 3 2 18

-3-27-