Racionalna Mehanika Za Studente Matematike - A. Baksa, S. Simic PDF

i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 1 — #1

i i
Racionalna Mehanika
za studente Matematike
Aleksandar Bakša, Srboljub Simić
Da li si naučila/naučio? Ako jesi, okreni stranu!
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 2 — #2

i i
Copyright
c 2016 John Smith
FTN, Novi Sad
book-website.com
Licensed under the Creative Commons Attribution-NonCommercial 3.0 Un-

ported License (the ”License”). You may not use this file except in com-
pliance with the License. You may obtain a copy of the License at http:
//creativecommons.org/licenses/by-nc/3.0. Unless required by applicable
law or agreed to in writing, software distributed under the License is distributed
on an ”as is”basis, without warranties or conditions of any kind, either
express or implied. See the License for the specific language governing permissions
and limitations under the License.
Prvo izdanje, Septembar 2016
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 3 — #3

i i
Sadržaj
0.1 Predmet izučavanja i podela mehanike 9
I Kinematika
1 Kinematika tačke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.1 -
Svet dogadanja. Galilejeva transformacija 15
1.2 Koordinatni sistemi 17
1.2.1 Pravolinijski koordinatni sistemi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.2.2 Krivolinijske koordinate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.3 Tangentni prostor 20
1.4 Kotangentni prostor 22
1.5 Vektorska polja 28
1.6 Konačna jednačina kretanja 29
1.7 Brzina tačke 30
1.7.1 Generalisane koordinate brzine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
1.7.2 Uopštenje pojma brzine. Sektorska brzina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
1.7.3 Hodograf brzine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 4 — #4

i i
1.8 Ubrzanje tačke 37

1.8.1 Generalisane koordinate ubrzanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
1.8.2 Polje ubrzanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2 Pokretni koordinatni sistemi i složeno kretanje tačke . . . . . . 47

2.1 Pokretni koordinatni sistem 47
2.1.1 Ojlerov obrazac. Rodrigov operator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.1.2 Brzine tačaka pri rotacionom kretanju. Ojlerova teorema . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.1.3 Lokalne koordinate na skupu rotacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.2 Složeno kretanje materijalne tačke 57
2.2.1 Brzina pri složenom kretanju . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
2.2.2 Ubrzanje pri složenom kretanju . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3 Kinematika krutog tela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

3.1 Kruto telo. Konfiguracioni prostor krutog tela 65
3.2 Polje brzina tačaka krutog tela 67
3.2.1 Opšte teoreme o polju brzina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.2.2 Ojlerove koordinate ugaone brzine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.3 Polje ubrzanja tačaka krutog tela 73
3.4 Ravansko kretanje krutog tela 76
II Dinamika tačke
4 Dinamika tačke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.1 Osnovni pojmovi i aksiome 83
4.1.1 Aksiome klasične mehanike . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.2 Osnovna diferencijalna jednačina kretanja 85
4.2.1 Diferencijalne jednačine kretanja u koordinatnom obliku . . . . . . . . . . . . . . . . 88
4.3 Pravolinijsko kretanje materijalne tačke 91
4.3.1 Kretanje materijalne tačke na R . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.3.2 Kretanje u okolini ravnotežnog položaja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.4 Hitac u otpornoj sredini 99
4.5 Količina kretanja. Moment količine kretanja 102
4.6 Rad sile 106
4.7 Teorema o kinetičkoj energiji. Integral energije 109
4.8 Kretanje u centralnom polju 110
4.8.1 Diferencijalne jednačine kretanja i njihova integracija . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 5 — #5

i i
4.8.2 Diferencijalna jednačina trajektorije – Bineov obrazac . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

4.8.3 Kretanje materijalne tačke u polju Njutnove sile gravitacije . . . . . . . . . . . . . . 115
5 Neslobodno i relativno kretanje tačke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

5.1 Neslobodna materijalna tačka. Veze 119
5.2 Kretanje materijalne tačke po površi 121
5.2.1 Jednačine kretanje materijalne tačke po glatkoj površi . . . . . . . . . . . . . . . . . 123
5.2.2 Integral kinetičkog momenta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
5.2.3 Integral energije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
5.2.4 Sferno klatno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
5.3 Kretanje materijalne tačke po glatkoj krivoj 135
5.3.1 Integral energije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5.3.2 Matematičo klatno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
5.3.3 Brahistohrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
5.3.4 Cikloidno klatno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
5.4 Relativno kretanje materijalne tačke 148
5.4.1 Diferencijalna jednačina relativnog kretanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
5.4.2 Relativno kretanje tačke u odnosu na Zemlju . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
III Dinamika materijalnog sistema i tela
6 Dinamika materijalnog sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

6.1 Sistem materijalnih tačaka 157
6.1.1 Problem dva tela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 158
6.2 Opšte teoreme dinamike materijalnog sistema 162
6.2.1 Teorema o kretanju centra masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
6.2.2 Teorema o količini kretanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
6.2.3 Teorema o momentu količine kretanja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
6.2.4 Teorema o kinetičkoj energiji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168
6.3 Neslobodni materijalni sistem 169
6.3.1 Uslovi za brzine i ubrzanja. Virtuelna pomeranja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
6.4 Jednačine kretanja neslobodnog sistema 173
6.5 Zakon promene kinetičke energije vezanog sistema 175
6.6 Opšta jednačina dinamike 178
6.7 Konfiguraciona mnogostrukost 179
6.8 Lagranžove jednačine druge vrste 180
6.8.1 Analiza Lagranžovih jednačina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
6.8.2 Neki prvi integrali Lagranžovih jednačina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 6 — #6

i i
6.9 Male oscilacije materijalnog sistema 189

6.9.1 Diferencijalne jednačine malih oscilacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
6.9.2 Matrični oblik jednačina malih oscilacija . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
6.10 Hamiltonove jednačine 195
6.10.1 Fazni prostor. Liuvilova teorema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
6.10.2 Prvi integrali. Poasonove zagrade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
7 Principi mehanike . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207

7.1 Dalamberov princip 207
7.2 Gausov princip najmanje prinude 210
7.3 Hamiltonov princip 214
7.4 Mopertui-Lagranžov princip 216
7.5 Teorema E. Neter 220
8 Dinamika krutog tela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227

8.1 Zakoni kretanja 227
8.2 Kinetička energija krutog tela 229
8.3 Tenzor inercije 230
8.3.1 Svojstva tenzora inercije . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
8.4 Diferencijalne jednačine kretanja 233
8.5 Obrtanje krutog tela oko nepomične ose 235
8.6 Obrtanje krutog tela oko nepomične tačke 237
8.6.1 Ojlerov slučaj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238
8.6.2 Lagranžov slučaj . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
8.6.3 Ravansko kretanje krutog tela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
IV Dodatak
A Dodatak-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
B Dodatak-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
C Dodatak-3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
D Glatke površi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 7 — #7

i i
E Konfiguraciona mnogostrukost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257

E.1 Mnogostrukost u euklidskom prostoru 257
E.2 Diferencijabilna mnogostrukost 258
E.3 Tangentni prostor 261
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 8 — #8

i i
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 9 — #9

i i
Uvod
0.1 Predmet izučavanja i podela mehanike
Mehanika je nauka koja se bavi izučavanjem odredenih - aspekata prirodnih

fenomena koji su nam iskustveno poznati kao kretanje. Ona to ne radi neposredno
već pomoću modela koje ćemo zvati tela. Tela su matematički objekti dobijeni
apstrakcijom nekih zajedničkih svojstava prirodnih objekata. Navešćemo neka
od njih. Svako telo zauzima položaj u prostoru (prostor i vreme su za mehaniku
osnovni pojmovi). Telo se ne može zamisliti van prostora, a ni prostor bez tela ne
bi imao nikakvog smisla. Tokom vremena tela menjaju svoj položaj - deformišu se
i kreću. Tela poseduju masu - skalarnu meru svoje materijalnosti. Zatim, naučna
je činjenica da tela medu - sobom dejstvuju na potpuno odreden - način - vektorska
mera tog dejstva je sila. Zajednička svojstva svih tela od značaja za mehaniku su
i elastičnost, plastičnost, fluidnost, posedovanje toplote, itd.
Modeli se u mehanici prave prema tome koje su karakteristike dominantne u
izučavanju koje se želi sprovesti. Iz mnoštva standardnih modela navodimo:
- materijalna tačka; bezdimenziono telo kome je pridodata masa,
- kruto telo; skup tačaka u prostoru koje ne menjaju medusobna- rastojanja,
- deformabilno telo: čvrsto telo, fluid (gas, tečnost), itd.
Možemo reći da je mehanika matematička disciplina 1 koja se bavi postavlj-
1
Sigurno je da se neće svi u stručnom i naučnom svetu sa ovim složiti. Osnovni razlog
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 10 — #10

i i
10
anjem modela (preciznije: klasa modela) i izučavanjem njihovih oblika, deformacija

i kretanja kao i zakona kojim se pokoravaju. (Švi koji vole analizu sa zadovoljstvom
će konstatovati da je mehanika postala njena nova grana . . . U knjizi nema ni jednog
crteža. Metode koje ovde predlažemo ne zahtevaju geometrijske konstrukcije i
-
mehanička rasudivanja, nužno je samo konsekventno računati . . . ”Joseph Louis
Lagrange (1736. - 1813.), Mechanique analitique, 1788.).
Mnoštvo različitih modela u mehanici uzrokovalo je da su se razvile posebne
mehaničke discipline koje, osim modela, karakterišu i metode ispitivanja. Za-
jedničke osnove za sve discipline bilo bi dobro svrstati u jednu teoriju koju bismo
mogli da nazovemo (ne narušavajući tradiciju) Racionalna mehanika. To bi,
očigledno, morala da bude veoma apstraktna teorija. U nastojanju da to izbeg-
nemo, priklonićemo se opšte prihvaćenom običaju da sadržaj racionalne mehanike
ograničimo na razmatranje materijalne tačke, sistema materijalnih tačaka i krutog
tela (koje se može shvatiti i kao specijalni slučaj sistema materijalnih tačaka).
Ipak, mnogi pojmovi i definicije kao i relacije medu - njima, a naročito metode
racionalne mehanike, predstavljaju deo te zajedničke osnove mehanike.
Termin racionalna mehanika je, po svoj prilici, uveo Isaac Newton (1643. -
1727.). U svom čuvenom delu PHILOSOPHIAE NATURALIS PRINCIPIA
MATHEMATICA, London 1686. (za koje je Lagranž rekao da predstavlja ”naj-
blistavije delo ljudskog uma”), Njutn kaže: Štari narodi su mehaniku razmatrali
dvojako: kao racionalnu (razumom gradenu), - razvijanu egzaktnim dokazima i
praktičnu. U praktičnu spadaju svi zanati i proizvodna sredstva koja se zovu
mehanička, odakle i potiče naziv mehanika.”Njutnovi ”Principi . . . ”predstavljaju
prvo aksiomatsko izlaganje mehanike i njeno utemeljenje kao egzaktne nauke.2
Njutnov sistem aksioma, doduše, nije potpun (a nije ni do danas na besprekoran
način komletiran). To, razume se, ne smeta da mehaniku smatramo aksiomatskom
naukom.
U vezi sa aksiomatizacijom mehanike zanimljivo je napomenuti da je David
Hilbert (1862. - 1943.) u okviru problema koje treba rešavati u dvadesetom
veku iznetim na Drugom svetskom kongresu matematičara u Parizu 1900. godine,
naveo: ”. . . matematičko ispitivanje aksioma fizike (ispitati aksiomatski one grane
fizike u kojima matematika igra važnu ulogu - pre svega teoriju verovatnoče i
mehaniku)”. Prvi znaćajni doprinos aksiomatizaciji mehanike, posle Hilbertovog
poziva, dao je Hamel 1908. godine. Noviju aksiomatizaciju mehanike dao je W.
Nol 1957.
Racionalna mehanika se deli na Kinematiku i Dinamiku. Dinamika se, dalje,
deli na Kinetiku i Statiku.
Kinematika (κινηµα - kretanje) izučava kretanje geometrijskih objekata ne
vodeći računa o uzroku kretanja. Dinamika (δυναµις - sila) operiše sa materijalni
osporavanja mehanici da predstavlja matematičku disciplonu je da mehanika ima eksperiment.
2
”Ustrojstvo prirode, njeni zakoni, skrivali su se u iskonskoj tami. I reče Bog: ’Njutn, javi se’,
- i odjednom se razli svetlost.”Aleksandr Poup.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 11 — #11

i i
0.1 Predmet izučavanja i podela mehanike 11
objektima. Kinetika (κινετ ικoς - pokretan) izučava kretanje vodeći računa o

uzroku kretanja (kao posledici dejstva sila), a statika (στ ατ ικη - veština vaganja)
tretira mirovanje u ravnotežnom položaju.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 12 — #12

i i
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 13 — #13

i i
I Kinematika
1 Kinematika tačke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.1 -
Svet dogadanja. Galilejeva transformacija
1.2 Koordinatni sistemi
1.3 Tangentni prostor
1.4 Kotangentni prostor
1.5 Vektorska polja
1.6 Konačna jednačina kretanja
1.7 Brzina tačke
1.8 Ubrzanje tačke
2 Pokretni koordinatni sistemi i složeno kreta-

nje tačke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.1 Pokretni koordinatni sistem
2.2 Složeno kretanje materijalne tačke
3 Kinematika krutog tela . . . . . . . . . . . . . . . 65

3.1 Kruto telo. Konfiguracioni prostor krutog tela
i i
3.2 Polje brzina tačaka krutog tela
3.3 Polje ubrzanja tačaka krutog tela
i 3.4 Ravansko kretanje krutog tela i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 14 — #14

i i
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 15 — #15

i i
1. Kinematika tačke
1.1 -
Svet dogadanja. Galilejeva transformacija
Mehanika se, kako smo već rekli, bavi izučavanjem kretanja tela (matematičkih
modela prirodnih objekata). Da bi se kretanje moglo pratiti potrebno je prostoru
u kome se telo nalazi pridodati prostor vremena. Prostor i vreme su za mehaniku
-
osnovni pojmovi a naš prvi zadatak je da nademo način na koji ćemo ih predstaviti.
-
Svet dogadanja W je Hausdorfov topološki prostor čije su tačke mesto i vreme
u kome se telo našlo u tom položaju. Tačka tog prostora
(mesto, vreme) = w ∈ W
se zove dogadaj - ili svetska tačka.

-
Iskustvo i mnoštvo eksperimentima potvrdenih činjenica nalažu da se za svet
-
dogadanja u kome živimo može uzeti Hausdorfov topološki prostor homeomorfan
četvorodimenzionom afinom prostoru A4 . Homeomorfizam
Φ : W −→ A4
zovemo sistem referencije.

U W uvodimo Galilejevu strukturu koju definišu:
a) Linearni prostor1 R4 (translatorni prostor u A4 );
1 - afinog prostora A4 i linearnog prostora: afini
Na ovaj način se potencira razlika izmedu
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 16 — #16

i i
16 Glava 1. Kinematika tačke
b) Neka su w1 i w2 tačke iz W a a 1 i a2 njihove Φ-slike u A4 . Projekcija

t : A4 −→ R zadana formulom
t(a2 − a1 ) = τ
zove se vremenski razmak izmedu - dogadaja

- w1 i w2 . Ako je broj τ > 0
- -
dogadaj w1 prethodi dogadaju w2 ; ako je τ < 0 dogadaj - w1 se desio posle
- -
dogadaja w2 ; ako je τ = 0 dogadaji su istovremeni.
-
Možemo uporedivati -
samo vremenske intervale, a ne i vreme dogadanja.
3 4
Jezgro preslikavanja t je potprostor R ⊂ R i predstavlja prostor jednovre-
-
menih dogadanja.
-
c) U prostor jednovremenih dogadanja R3 uvodimo euklidsku strukturu
3
!1/2
X
1/2
kxk = (x, x) = x2i .
i=1
Afini prostor A4 snabdeven Galilejevom strukturom zove se Glilejev prostor.

Preciznije: Galilejevi prostori čine klasu prostora izomorfnih medusobom i sa
prostorom R3 × R snabdevenim Galilejevom strukturom. Prostor R3 × R je tada
koordinatni prostor prostora A4 .
Afina transformacija koja ne menja strukturu Galilejevog prostora zove se
Galilejeva transformacija.
Sledeće tri transformacije gi : R3 × R −→ R3 × R, i = 1, 2, 3, su Galilejeve:
1) g1 : (x, t) 7−→ (x + a, t + s)
2) g2 : (x, t) 7−→ (x + tv, t)
3) g3 : (x, t) 7−→ (Gx, t), GGT = 1
Proverimo:
1)
kx1 + a − (x2 + a)k = kx1 − x2 k, kt1 + s − (t2 + s)k = kt1 − t2 k
(pomeranje koordinatnog početka za a u R3 i za s u R).
2)
kx1 + tv − (x2 + tv)k = kx1 − x2 k
(ravnomerno kretanje brzinom v).
3)
kGx1 − Gx2 k = (G(x1 − x2 ), G(x1 − x2 ))1/2 =

= (GGT (x1 − x2 ), x1 − x2 )1/2 = kx1 − x2 k
(rotacija oko koordinatnog početka).

prostor nema fiksirani (privilegovani) koordinatni početak. U afinom prostoru se ne može
definisati operacija sabiranja elemenata, ali je zato razlika ma koja dva elementa afinog prostora
element linearnog prostora: ∀ a, b ∈ A4 , b − a = a, a ∈ R4 .
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 17 — #17

i i
Pokazaćemo da transformacija g3 ima invarijantni pravac. Nula je, očigledno,

nepokretna tačka preslikavanja. Rešavajući problem sopstvenih vrednosti, dobi-
jamo
Gx = λx, (x6= 0) ⇒ det(G − λE) = λ3 + a1 λ2 + a2 λ + a3 = 0, ai ∈ R,
odakle sledi
a3 = detG = λ1 λ2 λ3 = 1 ⇒ λi = ±1.
-
Za λ = 1 tačke na pravoj odredenoj odgovarajućim sopstvenim vektorom λx
su nepomične (rotacija), a za λ = −1 su simetrične u odnosu na 0 (ogledanje).
Zadaci.??
Zadatak 1.1 Naći opštu Galilejevu transformaciju i pokazati da Galilejeve
transformacije predstavljaju grupu.
Zadatak 1.2 Pokazati da transformacija g3 ima invarijantnu ravan ortogonalnu

na invarijantni pravac.
1.2 Koordinatni sistemi

Da bi se moglo pratiti kretanje tela potrebno je, najpre, naći način da se
jednoznačno odredi položaj tačke u prostoru, što znači uvesti koordinatni sistem.
-
Uredeni ansambl realnih brojeva koji jednoznačno odreduje - položaj tačke u
prostoru (ili skupu) u odnosu na à priori zadane standardne skupove u njemu,
zove se set koordinata. Članovi seta koordinata zovu se koordinate. Na primer, u
afinom euklidskom prostoru položaj tačke se može odrediti u odnosu na unapred
zadane prave (koordinatne linije) ili ravni (koordinatne ravni). Skup setova
koordinata organizuje se u koordinatni sistem (ili mapu, odnosno, kartu). Na taj
način koordinatni sistem predstavlja 1 − 1 preslikavanje otvorene oblasti prostora
-
na skup uredenih setova realnih brojeva. Zapazićemo da koordinatni sistem ne
mora pokrivati ceo prostor. Koordinatni sistemi koji ne pokrivaju ceo prostor
zovu se lokalni, a njihove koordinate - lokalne koordinate. Za pokrivanje celog
prostora uvodi se više mapa koje se usaglašavaju na sledeći način: svaka tačka
prostora se mora naći na bar jednoj karti, a izmedu - koordinata tačaka koje se
- na dve karte mora postojati biunivoka korespondencija. Sistem usaglašenih
nadu
karata zove se atlas.
1.2.1 Pravolinijski koordinatni sistemi

U prostoru R3 (afini trodimenzionali prostor nad poljem realnih brojeva u
kome je fiksiran koordinatni početak) sa euklidskom metrikom (koju indukuje
skalarni proizvod) može se uvesti Dekartov pravougli koordinatni sistem. Ose
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 18 — #18

i i
ovog sistema, koje odgovaraju ortonormiranoj vektorskoj bazi ei , i = 1, 2, 3,

obeležavaćemo sa Oxi . Vektor položaja (radijus vektor) tačke M je
3
−→ X
r =OM = xi ei = xi ei , i = 1, 2, 3, −∞ < xi < ∞.
n=1
Dekartov koordinatni sistem ima samo jednu kartu, koordinatne linije su prave, a
koordinatne površi su ravni.
Sistem čije su koordinatne linije prave zovemo pravolinijski (ili afini) sistem.
Podsetićemo na još dva pravolinijska koordinatna sistema. Prvi čini klasa
projektivnih koordinatnih sistema. U skupu P uredenih - četvorki realnih brojeva,
od kojih je bar jedan različit od nule, definišimo relaciju ekvivalencije
(ξ0 , ξ1 , ξ2 , ξ3 ) ∼ (λξ0 , λξ1 , λξ2 , λξ3 ), 0 6= λ ∈ R.
Faktor mnoštvo P/ ∼ ovog skupa zvaćemo projektivni prostor. Njegove tačke su,
dakle, klase ekvivalencije u odnosu na relaciju ∼. Koordinatni sistem uvodimo
preslikavanjem
ϕα : (ξ0 : ξ1 : ξ2 : ξ3 ) −→ (x1α , x2α , x3α )
na sledeći način:
ξ1 ξ2 ξ3
ϕ0 : x10 = , x20 = , x30 = za ξ0 6= 0
ξ0 ξ0 ξ0
ξ0 ξ2 ξ3
ϕ1 : x11 = , x21 = , x31 = za ξ1 6= 0
ξ1 ξ1 ξ1
ξ0 ξ1 ξ3
ϕ2 : x12 = , x22 = , x32 = za ξ2 6= 0
ξ2 ξ2 ξ2
ξ0 ξ1 ξ2
ϕ3 : x13 = , x23 = , x33 = za ξ3 6= 0
ξ3 ξ3 ξ3
Usaglašenost karata ogleda se u sledećem: na primer, u oblasti gde su ξ0 6= 0

i ξ1 6= 0 tačke su na kartama ϕ0 i ϕ1 a izmedu - njihovih koordinata postoji
difeomorfizam
1 x2 x3
x11 = 1 , x21 = 01 , x31 = 02 .
x0 x0 x0
Slično se može pokazati i za ostale karte.
Ove koordinate zovemo projektivne koordinate, a projektivni prostor sa ovako
uvedenim koordinatama obeležavamo sa RP 3 .
Zadatak.
Zadatak 1.3 Pokazati da je RP 3 homeomorfan trodimenzionoj sferi u R4 .
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 19 — #19

i i
Od pravolinijskih koordinatnih sistema pomenućemo i baricentrični. U afinom

prostoru A3 fiksirajmo četiri nekomplanarne tačke P0 , P1 , P2 , P3 . Položaj tačke
M ∈ A3 odredimo koordinatama xi , i = 1, 4 tako da je
4 4
−→ X −→ X
OM = xi OPi , xi = 1.
i=1 i=1
Koordinate xi se zovu baricentrične i mogu se smatrati ”masama”tačaka Pi

izabranim tako da zbir svih masa bude 1, a centar masa (težište) padne u tačku
M . Zapazićemo da je i u ovom slučaju broj koordinata veći od dimenzije prostora.
1.2.2 Krivolinijske koordinate

Neka je Ω oblast bez granice (otvoreni skup) u R3 . Svaki homeomorfizam
oblasti Ω na otvoreni skup U ⊂ R3 definiše jedan koordinatni sistem (kartu) u
R3 . Tački M ∈ Ω se, na taj način, pridodaje uredena - trojka (q 1 , q 2 , q 3 ) koja
predstavlja generalisane (u opštem slučaju krivolinijske) koordinate tačke M .
Generalisane koordinate se u R3 mogu uvesti preko Dekartovih (x1 , x2 , x3 )
zadavanjem r-puta diferencijabilnih funkcija
xi = xi (q 1 , q 2 , q 3 ), xi ∈ C r (U ), i = 1, 2, 3. r ≥ 1 (1.1)
koje imaju inverze

q i = q i (x1 , x2 , x3 ), q i ∈ C r (Ω).
Za ovako definisan koordinatni sistem se kaže da je dopušten.
Preslikavanje zadano funkcijama q i predstavlja transformaciju koordinata:
Dekartovih u generalisane (lokalne, ili krivolinijske) i obratno. Prema teoremi o
inverznoj funkciji ovako uvedene generalisane koordinate če biti dopuštene ako je
i 3
∂x
det 6= 0 u U. (1.2)
∂q j i,j=1
Pri tome je
∂q i ∂xi ∂q j

det 6= 0 u Ω, = δki .
∂xj ∂q j ∂xk
Transformacija jednih generalisanih koordinata u druge vrši se na isti način
kao i Dekartovih u krivolinijske.
Razmatrajmo, sada, transformaciju koordinata koje zavise od parametra
xi (s) = (q 1 (s), q 2 (s), q 3 (s)), s ∈ (−, ). (1.3)
Ako u (1.3) dve koordinate fiksiramo a treću pustimo da se menja, npr.
xi (s) = (q 1 (s), q02 , q03 ), q0i = q i (0),
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 20 — #20

i i
dobićemo jednoparametarsko preslikavanje (−, ) −→ R3 koje predstavlja krivu

u R3 , kojoj pripada tačka M (q01 , q02 , q03 ). Ova kriva se zove koordinatna linija koja
prolazi kroz tačku M i odgovara koordinati q 1 . Analogno se definišu i ostale dve
koordinatne linije. Ako se samo jedna koordinata fiksira, a dve su promenljive u
okolini tačke M , dobija sa koordinatna površ.
Podsećamo na poznate krivolinijske sisteme: cilindarski, sferni, torusni,. . .
1.3 Tangentni prostor

U krivolinijskim koordinatama nema vektorske baze u odnosu na koju bi
-
koordinate tačke odredivale vektor položaja, kako je to bilo u Dekartovim koordi-
-
natama. Medutim, u svakoj tački prostora može se konstruisati linearni prostor
kome pripadaju svi vektori sa početkom u toj tački.
Uočimo taču M ∈ Ω ⊂ R3 i njene koordinate obeležimo sa (qo1 , qo2 , qo3 ) = qo .
Razmatrajmo glatku krivu
σ : (−, ) −→ R3
koja prolazi kroz tačku M , zadanu u parametarskom obliku
σ = {q i (s)|i = 1, 2, 3. − < s < }, q i (0) = qoi .
Ako je poznato kako se Dekartove koordinate mogu izraziti pomoču krivolinijskih,

jednačina krive σ se može napisati u obliku
r(s) = (xi ◦ q)(s)ei .
Ovde smo, radi kraćeg i jednostavnijeg pisanja, uveli oznaku
q ≡ (q 1 , q 2 , q 3 )
koju ćemo i u daljem tekstu koristiti.

Tangentni vektor na krivu σ u tački M je, po definiciji,
k i
d dq ∂x
v := r(x ◦ q)(s) = ei . (1.4)
ds o ds o ∂q k q0
Skup tangentnih vektora na sve glatke krive koje prolaze kroz tačku M je trodi-
menzionalni linearni prostor – prostor kome pripadaju svi vektori sa početkom u
tački M . Ovaj vektorski prostor se zove tangentni prostor u tački M . Mi ćemo ga
obeležavati sa TM .
U TM se vektorska baza može izabrati na proizvoljan način ali je posebno
pogodna ona koju indukuju koordinatne linije. Nju čine vektori
∂r ∂xi
gk = = ei .
∂q k ∂q k
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 21 — #21

i i
1.3 Tangentni prostor 21
Da su ovi vektori linearno nezavisni sledi iz uslova (1.2) koji je ovde ispunjen
pošto su q k dopuštene koordinate.
Prema tome, proizvoljni vektor u ∈ TM se može izraziti u obliku
u = uk gk
gde su uk koordinate vektora u u odnosu na bazu (gi )3i=1 . Na primer, vektor (1.4)
ima koordinate
dq k
vk = .
ds
Vektorska baza tangentnog prostora koju čine tangentni vektori koordinatnih
linija zove se koordinatna baza.
Svaka dopuštena transformacija koordinata proizvodi transformaciju koor-
dinatne baze. Ako je transformacijom q i = q i (p1 , p2 , p3 ) zadan novi dopušteni
koordinatni sistem, imaćemo
dpk ∂q j ∂xi dpk

dv
= ei = fk
ds M ds o ∂pk po ∂q j qo ds
gde je
∂q j
fk = gj .
∂pk
Vidimo da transformacija koordinata indukuje linearnu transformaciju tangentnog
prostora.
Skalarni proizvod, odnosno metriku u tangentnom prostoru definisaćemo tako
da izvire iz euklidske strukture prostora R3 (za koji á priori smatramo da je
euklidski). Definišimo, najpre, skalarni proizvod vektorske baze formulom
∂xk ∂xl

(gi , gj ) := ek , el .
∂q i ∂q j
Odavde, uzimajući u obzir ortonormiranost vektora ei , dobijamo

3
X ∂xk ∂xk
(gi , gj ) = = gij .
∂q i ∂q j
k=1
Očigledno je
i 2
∂x
det(gij ) = det 6= 0, gij = gji .
∂q j
Skalarni proizvod proizvoljna dva vektora u, v ∈ TM je
(u, v) = (ui gi , v j gj ) = gij ui v j .
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 22 — #22

i i
Bilinearno preslikavanje G, koje definiše skalarni proizvod, zove se metrički tenzor.

Elementi matrice G = (gij )3i,j=1 su koordinate metričkog tenzora u tački M u
odnosu na bazu (gi )3i=1 .
- u odnosu
Kada budemo želeli da naglasimo da je skalarni proizvod odreden
na metrički tenzor G pisaćemo
gij ui v j = (u, v)G = G(u, v).
Norma vektora, indukovana skalarnim proizvodom, je

1/2
kvk = gij v i v j .
Specijalno, kgi k = (gii )1/2 .

Zadaci:
Zadatak 1.4 Odrediti zakon transformacije metričkog tenzora pri proizvoljnoj
dopuštenoj transformaciji koordinata.
Zadatak 1.5 Polazeći od proizvoljne vektorske baze, konstruisati ortonormiranu

bazu.
1.4 Kotangentni prostor

Definišimo linearno preslikavanje ω : TM −→ R
ω(λu + µv) = λω(u) + µω(v), λ, µ ∈ R, u, v ∈ TM , (1.5)
Ako u skupu svih linearnih preslikavanja oblika (1.5) definišemo operacije sabiranja
i množenja skalarom na uobičajeni način
(ω1 + ω2 )(v) = ω1 (v) + ω2 (v), (λω)(v) = λω(v), (1.6)
dobija se linearni vektorski prostor L(TM , R) koji je dualan tangentnom prostoru

TM . Ovaj prostor ćemo označavati sa TM ∗ = L(T , R) i zvati kotangentni prostor.
M
Elemente kotangentnog prostora ćemo zvati kovektori i obeležavati ih u∗ , v∗ ,. . .
U proučavanju strukture kotangentnog prostora biće nam od značaja neka
-
tvrdenja iz linearne algebre. Ako je V vektorski prostor konačne dimenzije, a V ∗
njegov dual, onda je dimV ∗ = dimV i dualni prostor V ∗ je izomorfan osnovnom
vektorskom prostoru V . Dakle, kotangentni prostor TM ∗ je izomorfan tangentnom
prostoru TM . Štaviše, u kotangentnom prostoru postoji jednistvena baza {gi }3i=1

za koju važi:
gi (gj ) = δji , i, j = 1, 2, 3. (1.7)
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 23 — #23

i i
U nastavku ćemo ovu ,,privilegovanu” bazu dualnog prostora zvati dualna baza.
Najzad, od značaja će biti i Risova teorema o reprezentaciji koja tvrdi da se
svakom elementu dulanog prostora – kotangentnom vektoru v∗ ∈ TM ∗ – može na
jedinstven način pridružiti tangentni vektor v ∈ TM tako da važi2 :
v∗ (·) = (v, ·)G . (1.8)
Uočimo dva bitna svojstva kovektora. Neka je u = uj gj ∈ TM proizvoljni

tangentni vektor. Tada je vrednost baznog kovektora gi na u:
gi (u) = gi (uj gj ) = uj δji = ui . (1.9)
Dakle, bazni kovektor gi preslikava vektor v u njegovu i-tu komponentu v i .

Razložimo sada proizvoljni kovektor v∗ ∈ TM∗ po elementima dualne baze, v∗ =
vj gj , vj ∈ R. Vrednost kovektora v∗ na baznom vektoru gi je tada
v∗ (gi ) = (vj gj )(gi ) = vj δij = vi . (1.10)
Dakle, proizvoljni kovektor v∗ presikava bazni vektor gi u svoju i-tu kompo-

nentu. Koristeći (1.9) i (1.10), kao i (1.7), možemo odrediti vrednost proizvoljnog
kovektora v∗ na proizvoljnom vektoru u:
v∗ (u) = vi gi (uj gj ) = vi uj gi (gj ) = vi uj δji = vi ui . (1.11)
Očigledna simetrija ovog izraza sugeriše da bi se on mogao tumačiti i kao vrednost

vektora u na kovektoru v∗ , ali je za to neophodno definisati metriku kotangentnog
prostora.
Polazeći od Risove teoreme o reprezentaciji, odredimo tangentne vektore ui koji
odgovaraju vektorima dualne baze gi . Koristeći razlaganje ui = uik gk , dobijamo
gi (gj ) = (ui , gj )G = (uik gk , gj )G = uik (gk , gj )G = uik gkj = δji .
-
Odatle sledi da je reprezentacija dualne baze odredena tenzorom G∗ = {uik }3i,k=1 ,
koji je inverzan metričkom tenzoru G. Dalje ćemo tenzor G∗ zvati metrički tenzor
kotangentnog prostora TM ∗ , a njegove elemente ćemo označavati sa g ik
G∗ = {g ik }3i,k=1 = G−1 ; g ik gkj = δji . (1.12)
Pošto je det G 6= 0, G∗ je na ovaj način dobro definisan tenzor koji je simetričan

kao i G.
2
Indeks G sugeriše da se skalarni proizvod računa pomoću metričkog tenzora tangentnog
prostora.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 24 — #24

i i
Neka su u∗ , v∗ ∈ TM
∗ proizvoljni kovektori i u∗ = u gi i v∗ = v gi njihova razla-
i i
ganja po elementima dualne baze. Definišimo skalarni proizvod u kotangentnom
prostoru izrazom3 :
(u∗ , v∗ )G∗ := g ij ui vj , (1.13)
gde su g ij elementi metričkog tenzora G∗ . Koristeći identitet gi = δki gk , lako se
pokazuje da je skalarni proizvod baznih kovektora:
(gi , gj )G∗ = g kl δki δlj = g ij , (1.14)
što znači da se metrički tenzor kotangentnog prostora može definisati analogno

metričkom tenzoru tangentnog prostora.
Metrika TM ∗ i njegov izomorfizam sa T
M nam bacaju novo svetlo na dualnost
ovih prostora. Do sada smo kovektore v∗ ∈ TM ∗ interpretirali kao linearna
preslikavanja:
v∗ : TM −→ R.
-
Medutim, možemo i vektore v ∈ TM interpretirati kao linearna preslikavanja:
∗
v : TM −→ R,
a skup svih linearnih preslikavanja sa operacijama sabiranja i množenja skala-

rom kao vektorski prostor TM = L(TM ∗ , R). Tada je koordinatna baza {g }3
i i=1
tangentnog prostora dualna bazi kotangentnog prostora {gi }3i=1 :
gj (gi ) = δji . (1.15)
Naime, koristeći Risovu teoremu o reprezentaciji, v(·) = (v∗ , ·)G∗ , i razlaganje

ui = uik gk , može se pokazati da važi
gj (gi ) = (uj , gi )G∗ = δji =⇒ ujk = gjk , j, k = 1, 2, 3.
Polazeći od ovog rezultata, mogu se izvesti relacije koje su analogne relacijama

(1.9)-(1.11), respektivno:
gi (u∗ ) = gi (uj gj ) = uj gi (gj ) = uj δij = ui , (1.16)

v(g ) = (v gj )(g ) = v gj (g ) = v j δji = v i ,
i j i j i
(1.17)
v(u∗ ) = v j gj (ui gi ) = v j ui gj (gi ) = v j ui δji = v i ui . (1.18)
Simetrija izraza (1.11) i (1.18) nam omogućuje da definišemo operaciju spari-

∗ ×T
vanja h·, ·i : TM ∗ ∗
M −→ R, za proizvoljne u ∈ TM i v ∈ TM :
hv∗ , ui = v∗ (u) = u(v∗ ) = vi ui . (1.19)

Indeks G∗ sugeriše da se skalarni proizvod računa pomoću metričkog tenzora kotangentnog
3
prostora.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 25 — #25

i i
Relacija (1.19) predstavlja izomorfizam prostora TM i TM ∗ , a sparene prostore čini

∗
trojka (TM , TM , h·, ·i).
Pošto su TM i TM ∗ izomorfni, postoji preslikavanje koje vektor v = v i g ∈ T
i M
preslikava u kovektor v∗ = vi gi ∈ TM ∗ i koje je homeomorfizam. Ono se može i
formalno odrediti ako se iskoristi Risova teorema o reprezentaciji
v∗ (gi ) = (v, gi )G = (v j gj , gi )G = v j gij . (1.20)

- važi
Takode
v(gi ) = (v∗ , gi )G∗ = (vj gj , gi )G∗ = vj g ij . (1.21)
-
Poredenjem izraza (1.10) i (1.20), odnosno (1.17) i (1.21), dobija se
vi = v j gij i v i = vj g ij . (1.22)
Transformacija koordinata (1.22) definiše preslikavanje
γ : v = v i gi 7−→ vi gi = v∗ ,
pri čemu se vektorske baze transformišu po zakonima (1.9) i (1.16). Prema tome,
relacije (1.22) definišu izomorfizme prostora TM i TM ∗
[
• spuštanje indeksa: (·) : TM → TM , ∗
• podizanje indeksa: (·)] : TM ∗ →T .

M
Za v = v i gi ∈ TM i v∗ = vi gi ∈ Tm ∗ ova preslikavanja su:
v[ = gij v j gi = vi gi ,
v∗] = g ij vj gi = v i gi .
Konstrukcija dualne baze.

U R3 se može konstruisati dualna baza polazeći od koordinatne baze:
∂r ∂xk
gi = = ek .
∂q i ∂q i
Posmatrajmo tangentni vektor v = v i gi ∈ TM i odredimo njegov skalarni proizvod

sa vektorom g1 × g2 – vektorskim proizvodom baznih vektora4 :
(v, g1 × g2 ) = v i (gi , g1 × g2 ) = v 3 (g3 , g1 × g2 ) .
U poslednjem izrazu se pojavljuje mešoviti proizvod koji ćemo posebno označiti:
[g1 g2 g3 ] = (g3 , g1 × g2 ) = (g1 , g2 × g3 ) = (g2 , g3 × g1 ) ,

4
Podrazumevaćemo da je vektorski proizvod definisan na uobičajeni način u odnosu na
standardnu bazu R3
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 26 — #26

i i
gde smo iskoristili cikličku permutaciju za druge dve jednakosti. Odatle sledi
da se kontravarijanta koordinata v 3 može odrediti pomoću skalarnog proizvoda,
odnosno baznog vektora dualne baze:

3 g1 × g2
v = v, = g3 (v).
[g1 g2 g3 ]
Na analogan način se može pokazati da važi:

1 g2 × g3 1 2 g3 × g1
v = v, = g (v), v = v, = g2 (v).
[g1 g2 g3 ] [g1 g2 g3 ]
Imajući u vidu izomorfizam izmedu - tangentnog i kotangentnog prostora, lako
možemo uočiti da se vektori dualne baze gi preslikavaju na (imaju reprezentaciju
u TM )
g2 × g3 g3 × g1 g1 × g2
g1 7→ , g2 7→ , g3 7→ .
[g1 g2 g3 ] [g1 g2 g3 ] [g1 g2 g3 ]
Primer. Dva koordinatna sistema, koja se često koriste u mehanici, su polarno-
cilindrični i sferni koordinatni sistem.
Primer 1.1 Polarno-cilindrične koordinate su definisane preslikavanjem:
x1 = q 1 cos q 2 , x2 = q 1 sin q 2 , x3 = q 3 .
U geometrijskom smislu generalisane koordinate q 1 i q 2 predstavljaju rastojanje
-
tačke od ose Ox3 i ugao koji ravan odredena vektorom položaja r i Ox3 osom
1 3
obrazuje sa Ox x ravni. Koordinatna baza tangentnog prostora ima sledeću
strukturu:
∂r
g1 = = cos q 2 e1 + sin q 2 e2 ,
∂q 1
∂r
g2 = 2 = −q 1 sin q 2 e1 + q 1 cos q 2 e2 ,
∂q
∂r
g3 = 3 = e3 ,
∂q
a metrički tenzor ima oblik:
 
1 0 0
2
G = (gij ) =  0 q1 0 .
0 0 1
Pošto je metrički tenzor dijagonalan, njemu inverzni tenzor, odnosno metrički
-
tenzor kotangentnog prostora se lako odreduje:
 
1 0 0
G∗ = G−1 = g ij =  0 q 1 −2

0 .
0 0 1
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 27 — #27

i i
Imajući u vidu da reprezentacija vektora dualne baze gi ima oblik g ij gj , možemo

odrediti privilegovanu bazu kotangentnog prostora:
g1 7→ g1 = cos q 2 e1 + sin q 2 e2 ,
−2 −1 −1
g2 7→ q 1 g2 = − q 1 sin q 2 e1 + q 1 cos q 2 e2 ,
g3 7→ g3 = e3 .
Može se primetiti da i vektori koordinatne baze, i bazni vektori kotangentnog

prostora obrazuju ortogonalne baze, ali ne i ortonormirane.
Primer 1.2 Sferni koordinatni sistem je definisan sledećim preslikavanjem:
x1 = q 1 sin q 3 cos q 2 , x2 = q 1 sin q 3 sin q 2 , x3 = q 1 cos q 3 .
Koordinata q 1 predstavlja intenzitet vektora poloźaja r, odnosno rastojanje tačke

od koordinatnog početka, koordinata q 2 ima isti smisao kao u polarno-cilindričnom
sistemu, dok q 3 predstavlja ugao izmedu- vektora r i Ox3 ose. Koordinatna baza
tangentnog prostora ima sledeću strukturu:
∂r
g1 = = sin q 3 cos q 2 e1 + sin q 3 sin q 2 e2 + cos q 3 e3 ,
∂q 1
∂r
g2 = 2 = −q 1 sin q 3 sin q 2 e1 + q 1 sin q 3 cos q 2 e2 ,
∂q
∂r
g3 = 3 = q 1 cos q 3 cos q 2 e1 + q 1 cos q 3 sin q 2 e2 − q 1 sin q 3 e3 ,
∂q
a metrički tenzor glasi:

 
1 0 0
1
2 2 3
G = (gij ) =  0 q sin q 0 .
 
2
q1

0 0
I u ovom koordinatnom sistemu se može iskoristiti činjenica da su vektori koordi-

natne baze ortogonalni, a metrički tenzor dijagonalan, da bi se odredio metrički
tenzor kotangentnog prostora:
 
1 0 0
−2 −2 3
G∗ = G−1 ij 1

= g = 0 q sin q 0 .

1 −2

0 0 q
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 28 — #28

i i
Odgovarajući vektori privilegovane baze kotangentnog prostora su tada:
g1 7→ g1 = sin q 3 cos q 2 e1 + sin q 3 sin q 2 e2 + cos q 3 e3 ,

−2 −2 3
g2 7→ q 1 sin q g2
1 −1
−1 −1 3
sin−1 q 3 sin q 2 e1 + q 1 sin q cos q 2 e2 ,

=− q
−2
g3 7→ q 1 g3
−1 −1 −1
= q1 cos q 3 cos q 2 e1 + q 1 cos q 3 sin q 2 e2 − q 1 sin q 3 e3 .

Zadatak.
Zadatak 1.6 Ako je jedna od dualnih baza {gi }, {gi } ortonormirana, takva je
i druga. Dokazati.
1.5 Vektorska polja

Neka je D podskup tačaka iz R3 . Ako svakoj tački M ∈ D dodelimo jedan
vektor iz TM , kažemo da je na D zadano vektorsko polje. Drugim rečima, vektorsko
polje je glatko preslikavanje
[
v : D −→ TM .
M ∈D
Obeležimo koordinate tačke M sa (q 1 , q 2 , q 3 ) ili kraće: q ≡ (q 1 , q 2 , q 3 ). Tada se

vektorsko polje na D izražava u obliku
D 3 q 7−→ v(q).
U slučaju da podskup D predstavlja koordinatnu liniju q i (s), a v(q) predstavlja

tangentni vektor na tu koordinatnu liniju u tački q, dobija se tangentno vektorsko
polje koje se zove i-to bazno polje.
Proizvoljno vektorsko polje na D može se razložiti na bazna u obliku
v(q) = v i (q)gi (q).
Analogno se definišu i tenzorska polja. Na primer, polje metričkog tenzora je

preslikavanje
D 3 q 7−→ {gij (q)}3i,j=1 .
R Napomena. Vrednosti {gij (q)} su, preciznije rečeno, koordinate metričkog

tenzora - elementa linearnog prostora koji se zove tenzorski prostor.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 29 — #29

i i
1.6 Konačna jednačina kretanja 29
Baza tog prostora može se zadati tenzorskim proizvodom baznih vektora

gi ⊗ gj tako da se metrički tenzor piše na naredni način
G(q) = gij (q)gi (q) ⊗ gj (q).
Vektorska i tenzorska polja omogućuju da se izračuna dužina luka krive zadane

parametarski u obliku r = r(q(t)), t0 ≤ t ≤ t1 . Diferencijal luka, po definiciji, je
dq
ds = (dr, dr)1/2 = [gij (q)q̇ i q̇ j ]1/2 dt, q̇ = ,
dt
pa je
Z t1
s= [(gij ◦ q)(t)q̇ i (t)q̇ j (t)]1/2 dt.
t0
1.6 Konačna jednačina kretanja

Definicija 1.6.1 Kretanje tačke M je glatko preslikavanje intervala vremenske
ose I ⊂ R{t} (koji može biti konačan ili beskonačan) u euklidski prostor R3 :
r : I −→ R3 , t 7−→ r(t), r ∈ C k (I). (1.23)
Pretpostavljaćemo, ako drugačije ne naglasimo, da je k ≥ 2, uz napomenu

da racionalna mehanika razmatra i probleme u kojima je kretanje zadano po
delovima diferencijabilnom funkcijom.
Vektorska funkcija (1.23) se zove konačna jednačina kretanja tačke.
Projekcija grafika 5 funkcije (1.23) na R3 zove se trajektorija. Prema tome,
trajektorija je skup tačaka u R3 kroz koje tačka M prolazi pri kretanju.
Ako se funkcija r može definisati na celom prostoru R, njen grafik je kriva koju
ćemo zvati linija trajektorije. Na primer, neka je kretanje zadano u Dekartovom
koordinatnom sistemu funkcijama xi = xi (t), i = 1, 2, 3. Eliminacijom vremena iz
ovih jednačina dobija se linija trajektorije u obliku
L: x2 = x2 (x1 ), x3 = x3 (x1 ).
Na poznatoj liniji trajektorije položaj tačke M se može odrediti algebarskom

vrednošću dužine luka izmedu - neke fiksirane tačke O ∈ L i M , u odnosu na
izabranu orijentaciju na L. U tom slučaju linija trajektorije L i algebarska
vrednost dužine luka s = OMd odreduju- položaj tačke u prostoru.
Funkcija t 7→ s(t) zove se zakon puta. Ako je poznata konačna jednačina
kretanja, r(t) = xi ◦ q(t)ei , zakon puta se dobija na sledeći način:
Z t
s(t) = s(t0 ) + [gij (q(τ ))q̇ i (τ )q̇ j (τ )]1/2 dτ.
t0
5
Grafik funkcije r(t) je Γ := {(r, t)|r = r(t), t ∈ I} ⊂ R3 × R.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 30 — #30

i i
1.7 Brzina tačke

Razmatrajmo kretanje tačke M zadato konačnom jednačinom
r = r(t), t ∈ I, r ∈ C 2 (I). (1.24)
Definicija 1.7.1 Brzina tačke M u trenutku t̂ ∈ (a, b) ⊂ I je
r(t̂ + ∆t) − r(t̂) dr(t̂)

v(t̂) = lim = .
∆t→0 ∆t dt
Ako je I zatvoren interval, u graničnim tačkama brzina se definiše kao desni,
odnosno, levi izvod.
Kada je konačna jednačina kretanja data u Dekartovim koordinatama, brzina
tačke se izražava u obliku
dxi
v = ẋi ei , i = 1, 2, 3. (ẋi = ).
dt
U slučaju da je poznat zakon puta s = s(t), imaćemo r = r(s(t)) pa je,
dr(s(t̂)) ds(t̂) ds(t̂)

v(t̂) = = v(t̂)t, v(t̂) = (1.25)
ds dt dt
gde je t jedinični vektor tangente na trajektoriju u tački t̂:

dr 2 2
dr
t := , (ds) = (dr, dr) = (dr) =⇒ = 1.
ds ds
Iz (1.25) se vidi da je v algebarska vrednost brzine u odnosu na tangentni vektor

t. Intenzitet brzine je

1/2
ds
|v| = kvk = (v, v) = .
dt
Dimenzija brzine je [dužina/vreme]=LT −1 . Kako je preslikavanje (1.24) zadano

na celom intervalu I, može se definisati funkcija
dr(t)
v : I −→ V, t 7−→ v(t) = ,
dt
gde smo sa V označili vektorski (translatorni) prostor u R3 .
Brzina se može izraziti i kao funkcija čiji je argument tačka na trajektoriji.
Ako sa D obeležimo skup svih trajektorija, funkcija
x 7−→ v(x), x∈D
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 31 — #31

i i
predstavlja polje brzina na D. Trajektorija je kriva koja u svakoj tački tangira

jedan vektor iz polja brzina. Kada je zadana tačka x0 ∈ D i vrednost polja brzine
-
u toj tački jednoznačno je odredena trajektorija koja prolazi kroz tu tačku
r = r(t, r0 ), r0 = xi0 ei .
Ova trajektorija predstavlja rešenje diferencijalne jednačine na vektorskom polju

v za zadani početni uslov x0 = x(0) (Košijevo rešenje):
ẋ = v(x) x(0, x0 ) = x0 . (1.26)
Obeležimo sa
x = x(t, x0 ), ili xi = xi (t; x10 , x20 , x30 ), (1.27)
Košijevo rešenje zadatka (1.26). Grafik ovog rešenja se zove integralna kriva
diferencijalne jednačine (1.26).
Funkciju (1.27) možemo razmatrati kao jednoparametarsko preslikavanje
g t : x0 7−→ x(t, x0 ) = g t x0
(parametar t je vreme) koje predstavlja transformaciju oblasti D. Iz teorije

običnih diferencijalnih jednačina poznato nam je da je ova transformacija lokalni
difeomorfizam.6 Skup svih difeomorfizama G = {g t } obrazuje lokalnu grupu, tj.
zadovoljava uslove
gt, gs ∈ G : g t+s = g t ◦ g s , g −t = (g t )−1 , g 0 = id. (1.28)
Grupa G je lokalna zato što relacije (1.28) važe, u opštem slučaju, samo za
dovoljno male |t| i |s| (za koje su sve te relacije definisane).
Preslikavanje
L : G × D −→ D, L(g, x) ≡ Lg x := gx
za koje važi
Lgh x = Lg (Lh x), Le x = x, e = id
zove se levo dejstvo grupe na skup D (ili dejstvo grupe sa leve strane). Za fiksirano
x0 ∈ D dejstvom svih elemenata iz G dobija se podskup
O = {g t x0 |g t ∈ G} ⊂ D
koji se zove orbita tačke x0 pri dejstvu grupe G.

6
Obostrano jednoznačno preslikavanje oblasti na sebe pri čemu su oba preslikavanja (direktno
i inverzno) neprekidno diferencijabilna.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 32 — #32

i i
Sada možemo videti da je trajektorija u vektorskom polju v(x) koja polazi

iz x0 orbita te tačke pod dejstvom grupe {g t } s leva. Prema tome, brzina tačke
koja se kreće po orbiti jednaka je vrednosti vektorskog polja u položaju tačke:

d
v(x) = g t x.
dt t=o
Za male vrednosti |t| Jakobijeva matrica transformacije x(t, x) = xo + tv(x) +

o(t), t → 0, je
i
∂v i

∂x i
J= = δj + t j ,
∂xjo ∂x0
a Jakobijeva matrica inverzne transformacije je
∂xio ∂v i

−1 i
J = = δj − t j .
∂xj ∂x
Primer 1.3 Tačka se kreče u vektorskom polju
x ∈ R2 , v(x) = −x2 e1 + x1 e2 .
Ovom vektorskom polju odgovaraju diferencijalne jednačine
ẋ1 = −x2 , ẋ2 = x1 .
Njihovim rešavanjem dobijamo konačne jednačine kretanja
x(t) = g t x(0)
gde je

t cos t − sin t
g = .
sin t cos t
Transformacija g t predstavlja rotaciju. Trajekoriju dobijamo eliminacijom para-

metra t iz jednačina kretanja ili direktno rešavanjem diferencijalne jednačine
dx1 −x2
= ,
dx2 x1
koja se dobija iz diferencijalnih jednačina kretanja. Njeno rešenje je x21 + x22 =

x21 (0) + x22 (0). Orbite su krugovi (za x(0) 6= 0) i tačka 0.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 33 — #33

i i
1.7.1 Generalisane koordinate brzine

Razmotrimo kretanje materijalne tačke zadato konačnom jednačinom u gene-
ralisanim koordinatama
r = r(q(t)).
Brzina tačke je, po definiciji,
dr dq k ∂r
v(t) := = = v k (t)gk ∈ Tq , v k ≡ q̇ k .
dt dt ∂q k
-
Uporedimo odredivanje položaja tačke i brzine u linearnim (Dekartovim) i
krivolinijskim koordinatama:
−→
OM = r = xi ei , v = ẋi ei | q = (q 1 , q 2 , q 3 ), v = q̇ i gi .
Vidimo da, bez obzira na to što vektor položaja ima smisla samo u linearnim
koordinatama, brzina se u oba sistema koordinata izražava na analogan način.
Potrebno je samo imati u vidu da, za razliku od vektorske baze {ei }, koja je
zajednička za sve vektore u Dekartovom koordinatnom sistemu (bez obzira na
njihovu početnu tačku), vektorska baza {gi } je zadata vektorskim poljima (zavisi
od tačke u kojoj je konstruisana). U tome treba videti smisao tangentnog prostora.
Koordinate q̇ i , i = 1, 2, 3, zovu se kontravarijantne koordinate brzine. Naziv
potiče od načina na koji se transformišu pri smeni koordinata. Zapazićemo da
koordinate q̇ i , za razliku od ẋi , ne moraju imati dimenziju brzine.
Projekcije brzine na koordinatne ose lokalnog koordinatnog sistema možemo
izračunati na naredni način:
v k gki

gi 1
v(i) = v, = √ v k (gk , gi ) = √ ne sabirati po i.
kgi k gii gii
S obzirom na to da su gi /|gi | bezdimenzionalne veličine, iz ovih relacija možemo

zaključiti da projekcije v(i) imaju dimenziju brzine. To je razlog zbog koga se zovu
fizičke koordinate. Izvešćemo obrazac koji nam omogućuje da fizičke koordinate
izračunamo veoma lako. Definišimo funkciju
1
I(v) = gij (q)v i v j i, j = 1, 2, 3.
2
Diferenciranjem ove funkcije po v k , dobijamo:
∂I ∂v i j i ∂v
j 1 ∂I
2 k
= gij k
v + gij v k
= 2gkj v j = 2vk ⇒ v(k) = √ ne sabirati.
∂v ∂v ∂v gkk ∂v k
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 34 — #34

i i
Primer 1.4 Primer. Odrediti fizičke koordinate brzine
v = v 1 e1 + v 2 e2 kei k = 1, (e1 , e2 ) = 1/2.
Dvostruka vrednost kvadrata brzine je
2I = (v 1 )2 + v 1 v 2 + (v 2 )2
odakle, prema prethodnom obrascu, dobijamo
v1 = v 1 + v 2 /2, v2 = v 2 + v 1 /2.
U kotangentnom prostoru brzina se izražava vektorom
v∗ = vi gi ∈ Tq∗ .
Koordinate vi kovektora brzine zovu se kovarijantne koordinate brzine, a

dobijamo ih, na osnovu poznatih obrazaca,
vi = gi (v) = gij v j , v j = gj (v∗ ) = g ji vi
Fizičke koordinate brzine sada možemo izraziti relacijom

vi
v(i) = √ ne sabirati
gii
Projekcije brzine v∗ na koordinatne ose u Tq∗ su

i vj g ji vi

(i) ∗ g 1
v = v , i = i (vj gj , gi ) = √ =√ ne sabirati.
|g | kg k gii gii
Primer 1.5 Ako kretanje tačke izrazimo u polarnim koordinatama,
x1 (t) = r(t) cos ϕ(t), x2 (t) = r(t) sin ϕ(t)
imaćemo
g1 = e1 cos ϕ + e2 sin ϕ, g2 = −e1 r sin ϕ + e2 r cos ϕ.
Metrički tenzori su

1 0 1 0
(gij ) = , (g ij ) = .
0 r2 0 1/r2
Koordinate brzine: kontravarijantne (ṙ, ϕ̇); kovarijantne (ṙ, r2 ϕ̇); fizičke (ṙ, rϕ̇).
Komponenta v(r) = ṙr0 zove se radijalna brzina, a komponenta v(ϕ) = rϕ̇n
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 35 — #35

i i
transverzalna brzina, pri čemu su r0 = g1 , n = r−1 g2 . Zapazićemo da vektori r0 i

n obrazuju ortonormiranu bazu.
Potražimo i odgovor na pitanje može li se smena koordinata xi = xi (r, ϕ)
izvesti tako da ortonormirana vektorska polja
r0 = e1 cos ϕ + e2 sin ϕ, n = −e1 sin ϕ + e2 cos ϕ
budu bazna. Potreban uslov za to je

∂2r ∂2r ∂r0 ∂n
= =⇒ =
∂r∂ϕ ∂ϕ∂r ∂ϕ ∂r
što ovde, očigledno, ne važi.
1.7.2 Uopštenje pojma brzine. Sektorska brzina

Analogno brzini kretanja tačke, može se definisati brzina i drugih glatkih
funkcija (skalarnih i vektorskih).
Razmatrajmo, na primer, vektorsku funkciju definisanu na intervalu I ⊂ R,
t 7−→ ρ(t) ∈ R3
koja predstavlja zakon promene neke fizičke veličine ili neki determinisani proces
za koji pretpostavljamo da je diferencijabilan. Brzina procesa ρ u t0 se definiše
kao
dρ(t0 )
v(t0 ) := .
dt
Specijalno, ako je ρ(t) ∈ R govorimo o brzini skalarne funkcije.
-
Brzina se, medutim, može definisati i tako da ne predstavlja izvod neke funkcije.
Prikazaćemo jednu takvu generalizaciju brzine koja se u mehanici često koristi.
Neka je kretanje tačke zadato konačnom jednačinom u obliku r = r(t), (r
je radijus vektor tačke). Kada se t menja u intervalu [t1 , t2 ] vektor r(t) opiše
(,,prebriše”) konusnu površ sa vrhom u koordinatnom početku O. Za male
vrednosti ∆t ⊂ [t1 , t2 ] opisanu površ možemo aproksimirati trouglom ∆OM N gde
−→ −→
je OM = r(t), ON = r(t + ∆t). Orijentisanoj površini ovog trougla pridružimo
vektor
1 −→ −→
∆P(t) = r(t)×∆r(t), ∆r =ON − OM .
2
Granična vrednost

∆P(t) 1 ∆r(t) 1
S(t) = lim = lim r(t) × = r(t) × v(t),
∆t→0 ∆t ∆t→0 2 ∆t 2
zove se sektorska brzina tačke. Primetimo da smer sektorske brzine zavisi od
euklidske strukture prostora (konkretno – orijentacije), pa se kaže da je sektorska
brzina ,,aksijalni” vektor.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 36 — #36

i i
U slučaju da se tačka kreće u ravni, algebarska vrednost sektorske brzine u

odnosu na jedinični vektor normale na ravan je
1 1 1
S = rro × (ṙro + rϕ̇n) = r2 ϕ̇ro × n ⇒ S = r2 ϕ̇.
2 2 2
1.7.3 Hodograf brzine

Ako se vrednosti glatke vektorske funkcije t 7−→ Φ(t), t ∈ I ⊂ R, dovedu
na zajedničku (proizvoljno izabranu) tačku, geometrijsko mesto njihovih vrhova
predstavlja neprekidnu krivu koja se zove hodograf funkcije Φ.
Razmatrajmo kretanje tačke zadano konačnom jednačinom
r(t) = f (t), t ∈ I ⊂ R, f ∈ C (2) (I).
Njena brzina je, po definiciji,
df (t)
v(t) = , v ∈ C 1 (I).
dt
Obeležimo sa V0 potprostor vektorskog prostora V u R3 vektora vezanih (sa
početkom) u tački P . Hodograf brzine je skup vrhova vektora ρ(t) ∈ V0 koji
zadovoljavaju jednakost (kao slobodni vektori)
ρ(t) = v(t), t ∈ I.
Primer 1.6 Tačka se kreće po konusnom preseku čija je jednačina u polarnim

koordinatama
p
r=
1 + cos θ
konstantnom sektorskom brzinom r2 θ̇ = A. Razlaganjem brzine na radijalnu i
transverzalnu komponentu, dobijamo
A p
v= (ro sin θ + n ).
p r
Ako vektore ro i n izrazimo u odnosu na bazu Dekartovog koordinatnog sistema
ro = e1 cos θ + e2 sin θ, n = −e1 sin θ + e2 cos θ
i smenimo ih u izrazu za brzinu, dobićemo

A A
v= e2 + n.
p p
Odavde vidimo da je hodograf brzine krug sa centrom u (0, Ap−1 ), poluprečnika

Ap−1 .
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 37 — #37

i i
1.8 Ubrzanje tačke

Brzina tačke, kao izvod konačne jednačine kretanja r : t 7→ r(t), t ∈ I, r ∈
Ck, k > 1 je funkcija t 7→ v(t) ∈ C k−1 i može se diferencirati.
Definicija 1.8.1 Izvod funkcije v(·) u tački t̂ zove se ubrzanje u trenutku t̂.
Obeležavaćemo ga pišući
dv(t̂) d2 r(t̂)
w(t̂) := = , t̂ ∈ I. (1.29)
dt dt2
Ubrzanje ima dimenziju LT −2 .
Ubrzanje, kao i brzina, predstavlja vektorsku funkciju na I ∈ R. Izražena u
Dekartovim koordinatama, ima oblik
w(t) = ẍi (t)ei .
Teorema 1.8.1 Ubrzanje tačke leži u oskulatornoj ravni trajektorije.
Dokaz. Izrazimo ubrzanje u odnosu na prirodni trijedar koji čine ortonormirani

vektori: tangente t, normale n i binormale b. Ako sa s označimo luk trajektorije,
imaćemo:
d dr(s) ds(t)
v(t) = r(s(t)) = = ṡ(t)t(s),
dt ds dt
odakle diferenciranjem po t dobijamo
d dt(s)
w(t) = (ṡ(t)t(s)) = s̈(t)t(s) + (ṡ(t))2 .
dt ds
S obzirom na to da je
dt(s) 1
= κ(s)n(s) = n(s),
ds ρ(s)
gde je κ krivina krive r(·), odnosno ρ(s) = 1/κ(s) poluprečnik krivine, možemo
pisati
w(t) = s̈(t)t(s(t)) + (ṡ(t))2 κ(s(t))n(s(t)). (1.30)
Teorema je dokazana. k
Iz (1.30) vidimo da se ubrzanje može rastaviti na dve komponente: tangentno
ubrzanje u pravcu tangente na trajektoriju
wt = s̈t = v̇t
i normalno ubrzanje u pravcu normale na trajektoriju

v2
wn = κṡ2 n = n
ρ
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 38 — #38

i i
usmereno ka centru krivine.

U slučaju da se tačka kreće brzinom konstantnog intenziteta, tangentno
ubrzanje je jednako nuli. Normalno ubrzanje može biti jednako nuli samo ako se
tačka kreće pravolinijski (κ = 0, odnosno ρ → ∞).
Lokalne koordinate ubrzanja u odnosu na vektorska polja t(s), n(s), b(s)
(čije vrednosti u svakoj tački predstavljaju ortonormiranu vektorsku bazu), su
wt = s̈, wn = v 2 /ρ, wb = 0.
Primer 1.7 Ako ubrzanje tačke ima konstantan pravac, dokazati da će njegov
intenzitet biti w = kwk = αv 3 /ρ, gde je α ∈ R, v je brzina tačke, a ρ poluprečnik
krivine trajektorije.
Rešenje. Ako ubrzanje tačke ima konstantan pravac, onda postoji vektor e =
const., kek = 1, takav da važi w = w(t)e. Sa druge strane važi w = v̇t + (v 2 /ρ)n.
Pošto ubrzanje pripada oskulatornoj ravni, uočimo ugao θ koji pravac ubrzanja
obrazuje sa vektorom tangente θ = ∠(t, e). Tada imamo:
(e, t) = cos θ; (e, n) = sin θ. (a)
Odatle sledi:
(w, t) = w cos θ = v̇, (b)

v2
(w, n) = w sin θ = . (c)
ρ
Iz jednačine (c) dobijamo w = v 2 /(ρ sin θ), pa je neophodno izraziti ugao θ preko
brzine v.
Diferencirajmo relaciju (a) 1 po vremenu:
d
(e, t) = (ė, t) + (e, ṫ) = −θ̇ sin θ.
dt
Imajući u vidu da je ė = 0 i ṫ = (v/ρ)n, u opštem slučaju važi:
v
θ̇ = − . (d)
ρ
Sa druge strane, kombinovanjem relacija (b) i (c) dobija se:
sin θ v2
= .
cos θ ρv̇
Eliminacijom ρ iz poslednje jednačine pomoću relacije (d), dobija se diferencijalna
jednačina prvog reda sa razdvojenim promenljivim:
sin θ θ̇ dθ
= − v = − v,
cos θ v̇ dv
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 39 — #39

i i
čijom integracijom dobijamo:

1
αv = , α ∈ R,
sin θ
gde je α konstanta integracije. Korišćenjem ovog rezultata, dobija se traženi izraz
za ubrzanje:
v3 v3
w= =α .
ρ sin α ρ
Napomenimo još da konstanta α predstavlja recipročnu vrednost projekcije
početne brzine na pravac u oskulatornoj ravni koji je ortogonalan na ubrzanje,
α = (v(0) sin θ(0))−1 .
1.8.1 Generalisane koordinate ubrzanja

Ako se kretanje tačke razmatra u krivolinijskim koordinatama, ubrzanje je po
definiciji
v(q(t + ∆t)) − v(q(t))
w = lim .
∆t→0 ∆t
Vektori na desnoj strani ove jednakosti pripadaju različitim tangentnim prostorima
pa se mora naći postupak premeštanja vektora iz tangentnog prostora Tq(t+∆t)
-
u Tq(t) . Ovaj problem se može rešiti uvodenjem strukture afine povezanosti
tangentnih prostora. Diferenciranjem brzine, dobijamo
dv(t) ∂gi
w= = v̇ i (t)gi + v i (t)v j (t) j . (1.31)
dt ∂q
Afina povezanost se zadaje sistemom funkcija Γkij pomoću kojih se uspostavlja

- baznih vektora gi i njihovih parcijalnih izvoda:
veza izmedu
∂gi
= Γkij gk , i, j, k = 1, 2, 3. (1.32)
∂q j
Koeficijenti Γkij su funkcije q 7−→ Γkij (q). S obzirom na (1.31) i (1.32), ubrzanje
možemo izraziti u obliku

w = v̇ k + v i v j Γkij gk . (1.33)
Iz (1.33) je očigledno da su kontravarijantne koordinate ubrzanja
wk = v̇ k + v i v j Γkij .
Ostaje da odredimo funkcije Γkij , koje se zovu koeficijenti (ili koordinate) afine
povezanosti. U prostorima sa rimanskom strukturom (koja je odredena - metričkim
tenzorom G) afina povezanost se definiše tako da bude, na neki način, usaglašena
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 40 — #40

i i
sa tom strukturom. Iz uslova usaglašenosti oni se mogu jednoznačno odrediti, što

ćemo i mi sada uraditi.
Najpre, konstatujmo da moraju biti simetrični u odnosu na donje indekse, što
sledi iz (1.32) i činjenice da je
∂gi ∂2r ∂gj
= = ⇒ Γkij = Γkji .
∂q j ∂q j ∂q i ∂q i
Diferenciranjem koordinata metričkog tenzora dobijamo
∂gij ∂
k
= k (gi , gj ) = (Γlik gl , gj ) + (gi , Γljk gl ) = Γlik glj + Γljk gil . (1.34)
∂q ∂q
Definišimo funkcije
Γij,k := Γlij glk . (1.35)
Očigledno je da su one simetrične u odnosu na prva dva donja indeksa (koji stoje
ispred zapete): Γij,k = Γji,k . Cikličnom permutacijom indeksa u (1.34), dobijamo
∂gij ∂gjk ∂gki
= Γkj,i + Γik,j , = Γik,j + Γji,k , = Γji,k + Γkj,i .
∂q k ∂q i ∂q j
Kada prvu od ovih jednačina oduzmemo od zbira druge dve, i dobijenu jednačinu
podelimo sa 2, dobićemo

1 ∂gjk ∂gki ∂gij
Γij,k = + − . (1.36)
2 ∂q i ∂q j ∂q k
Funkcije Γij,k , definisane formulama (1.36), zovu se Kristofelovi simboli prve vrste.
S obzirom na (1.35), funkcije Γkij možemo izraziti u obliku
Γkij = g kl Γij,l .
One se zovu Kristofelovi simboli druge vrste ili Levi-Čivitine koordinate afine
povezanosti. Vezu izmedu - Kristofelovih simbola prve i druge vrste uspostavlja
metrički tenzor na sledeći način
Γkij = g kl Γij,l ⇐⇒ Γij,k = gkl Γlij .
-
Tako su kontravarijantne koordinate ubrzanja potpuno odredene.
Kovarijantne koordinate ubrzanja su:
d dgij j
wi = gij wj = gij (v̇ j + v k v l Γjkl ) = (gij v j ) − v + v k v l Γkl,i
dt dt
= v̇i − v k v j (Γik,j + Γjk,i ) + v k v l Γkl,i = v̇i − v k vj Γjki .
Sada lako možemo odrediti i fizičke koordinate ubrzanja, koristeći se poznatim
formulama
wi wi
w(i) = √ , w(i) = p (ne sabirati).
gii g ii
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 41 — #41

i i
Lema 1.8.1 Kovarijantne koordinate ubrzanja se mogu izraziti obrascem

d ∂I ∂I
wi = i
− i, (1.37)
dt ∂ q̇ ∂q
gde je 2I = v 2 .
/ Izračunajmo, najpre, prvi izraz na desnoj strani jednakosti (1.37):

∂I d ∂I dgi
= v i = (v, gi ) ⇒ = (w, g i ) + v, . (1.38)
∂ q̇ i dt ∂ q̇ i dt
Pošto je, po pretpostavci, gi ∈ C k−1 , možemo pisati
dgi ∂ dr ∂v
= i = i,
dt ∂q dt ∂q
što smenom u (1.38), daje

d ∂I ∂v d ∂I ∂I
= wi + v, i ⇒ wi = − i. .
dt ∂ q̇ i ∂q dt ∂ q̇ i ∂q
Ovaj obrazac je veoma pogodan pošto se njegovom primenom izbegava izra-
čunavanje Kristofelovih simbola.
1.8.2 Polje ubrzanja

Neka je v polje brzine duž trajektorije c : t 7−→ q(t). Vektorsko polje ubrzanja,
po definiciji, je
i
d i ∂v j k j i
w(q) := v (q)gi (q) = v + v v Γjk gi . (1.39)
dt ∂q j
Iz tenzorskog računa je poznato da je kovarijantni izvod vektorskog polja v, u
pravcu vektorskog polja u, u odnosu na afinu povezanost definisanu Kristofelovim
simbolima Γijk , vektorsko polje (koje se obično obeležava sa ∇u v)
i

j ∂v j k i
∇u v := u + u v Γjk gi . (1.40)
∂q j
-
Uporedujući izraze (1.39) i (1.40) vidimo da se polje ubrzanja može izraziti u
obliku
w(q) = ∇v(q) v(q)
te predstavlja kovarijantni izvod polja brzine u pravcu samog polja.7
7
Kovarijantni izvod je binarna relacija ∇ : V × V 7−→ V, definisana na skupu vektorskih polja
V, a obeležava sa ∇(u, v) = ∇u v. Obično se definiše sledećim sistemom uslova:
∇u+v x = ∇u x + ∇v x, ∇f u x = f ∇u x,
∇u (x + y) = ∇u x + ∇u y, ∇u (f x) = (∇f, x) + f ∇u x,
1
gde je C 3 f : R −→ R. Ostavljamo čitaocu da pokaže da kovarijantni izvod definisan
jednačinom (1.40) zadovoljava ove uslove.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 42 — #42

i i
Ako u (1.39) koordinate brzine izrazimo kao funkcije vremena, dobićemo
w = (v̇ j + Γjik v i v k )gj = wj gj .
Ovako izražena kontravarijantna koordinata ubrzanja predstavlja Bjankijev (apso-

lutni) izvod kovarijantne koordinate brzine, i obeležava se
Dv j
wj = := v̇ j + Γjik v i v k .
dt
Na analogan način se može pokazati da važi
Dvi
w ∗ = wi g i , wi = := vi − Γkij g jl vl vk .
dt

-
Primer 1.8 Parabolične koordinate (σ, τ, ϕ) su odredene relacijama:
1 2
τ − σ2 .

x = σ τ cos ϕ, y = σ τ sin ϕ, z=
2
(a) Odrediti koordinatnu bazu tangentnog prostora TM u proizvoljnoj tački u
M ∈ R3 .
(b) Odrediti metrički tenzor tangentnog i kotangentnog prostora u proizvoljnoj
tački M .
(c) Konačne jednačine kretanja tačke M na koordinatnoj površi σ = σ0 ∈ R+
su:
τ (t) = b t, ϕ(t) = ωt, b, ω ∈ R+ .
Odrediti kontravarijantne, kovarijantne i fizičke koordinate brzine i ubrzanja.
(d) Odrediti brzinu, tangentno i normalno ubrzanje tačke i poluprečnik krivine
trajektorije u trenutku t̂ = 3π/4ω s.

Rešenje. Ovaj primer je zanimljiv zbog specifične vrste krivolinijskih koordinata.

Iako parabolične koordinate ne spadaju u grupu često korišćenih koordinata, one
mogu biti pogodne za odredene - specijalne slučajeve kretanja, poput slučaja iz
ovog primera.
(a) Identifikujući (x1 , x2 , x3 ) = (x, y, z) i (q 1 , q 2 , q 3 ) = (σ, τ, ϕ), možemo odrediti
koordinatnu bazu na uobičajeni način, gi = ∂r/∂q i :
∂r ∂r
g1 = 1
= = τ cos ϕe1 + τ sin ϕe2 − σe3 ,
∂q ∂σ
∂r ∂r
g2 = 2 = = σ cos ϕe1 + σ sin ϕe2 + τ e3 ,
∂q ∂τ
∂r ∂r
g3 = 3 = = −στ sin ϕe1 + στ cos ϕe2 .
∂q ∂ϕ
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 43 — #43

i i
(b) Lako se pokazuje da je (gi , gj ) = 0 za i 6= j, odakle sledi da je kordinatna baza

ortogonalna, a metrički tenzor tangentnog prostora dijagonalan. Dijagonalne
komponente metričkog tenzora su:
g11 = (g1 , g1 ) = σ 2 + τ 2 , g22 = (g2 , g2 ) = σ 2 + τ 2 , g33 = (g3 , g3 ) = σ 2 τ 2 ,
odakle slede metrički tenzori tangentnog i kotangenetnog prostora:

 2
σ + τ2

0 0
G= 0 σ2 + τ 2 0 ,
0 0 σ τ2
2
(σ + τ 2 )−1
 2 
0 0
G∗ = G−1 =  0 (σ 2 + τ 2 )−1 0 .
0 0 −2
σ τ −2
(c) Kontravarijantne koordinate brzine su u opštem slučaju:
v 1 = σ̇, v 2 = τ̇ , v 3 = ϕ̇.
Za kretanje tačke opisano datim parametarskim jednačinama one glase:
v 1 = 0, v 2 = b, v 3 = ω.
Kovarijantne koordinate brzine ćemo odrediti pomoću kvazienergijske funk-

cije I = (1/2)(v, v) = (1/2)gij v i v j . U paraboličnim koordinatama ona
glasi:
1
(σ 2 + τ 2 )(σ̇ 2 + τ̇ 2 ) + σ 2 τ 2 ϕ̇2 .

I=
2
Kovarijantne koordinate brzine su tada vi = ∂I/∂v i , odnosno:
∂I ∂I ∂I
v1 = 1
= (σ 2 + τ 2 )σ̇, v2 = 2 = (σ 2 + τ 2 )τ̇ , v3 = 3 = σ 2 τ 2 ϕ̇,
∂v ∂v ∂v
odakle u konkretnom slučaju imamo:
v1 = 0, v2 = b(σ02 + b2 t2 ), v3 = ωσ02 b2 t2 .
Fizičke koordinate brzine u TM su v(i) = vi /kgi k, što daje:

p p
v(1) = σ 2 + τ 2 σ̇, v(2) = σ 2 + τ 2 τ̇ , v(3) = στ ϕ̇.
Fizičke koordinate u TM -
∗ su odredene relacijama v (i) = v i /kgi k i lako se
pokazuje da su one jednake fizičkim koordinatama u TM . Ovaj rezultat nije
-
iznenadujuć zato što su metrički tenzori dijagonalni. U konkretnom slučaju
kretanja tačke fizičke koordinate brzine su:
q
v(1) = v = 0, v(2) = v = b σ02 + b2 t2 , v(3) = v (3) = σ0 ωbt.
(1) (2)
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 44 — #44

i i
Kovarijantne koordinate ubrzanja ćemo odrediti pomoću kvazienergijske

funkcije, wi = (d/dt)(∂I/∂v i ) − ∂I/∂q i . U opštem slučaju imamo:
w1 = (σ 2 + τ 2 )σ̈ + 2τ σ̇ τ̇ + σ(σ̇ 2 − τ̇ 2 − τ 2 ϕ̇2 ),

w2 = (σ 2 + τ 2 )τ̈ + 2σ σ̇ τ̇ − τ (σ̇ 2 − τ̇ 2 + σ 2 ϕ̇2 ),
w3 = στ ϕ̈ + 2τ σ̇ ϕ̇ + 2σ 2 τ τ̇ ϕ̇.
Za zadate parametarske jednačine kretanja dobijamo sledeće kovarijantne

koordinate ubrzanja:
w1 = −σ0 (b2 + b2 ω 2 t2 ), w2 = (b2 − σ02 ω 2 )bt, w3 = 2σ02 b2 ωt.

-
Kontravarijantne koordinate ubrzanja će biti odredene pomoću relacije
i ij
w = g wj :
σ0 (b2 + b2 ω 2 t2 ) (b2 − σ02 ω 2 )bt 2ω

w1 = − , w2 = , w3 = .
σ02 + b2 t2 σ02 + b2 t2 t
Najzad, fizičke koordinate ubrzanja u TM su w(i) = wi /kgi k:
σ0 (b2 + b2 ω 2 t2 ) (b2 − σ 2 ω 2 )bt

w(1) = − p 2 , w(2) = p 2 0 , w(3) = 2σ0 bωt.
σ0 + b2 t2 σ0 + b2 t2
Zbog dijagonalnosti metričkog tenzora, odnosno ortogonalnosti vektora baze,
fizičke koordinate ubrzanja u TM∗ su jednake fizičkim koordinatama ubrzanja
(i)
u TM , w = w(i) .
-
p
(d) Brzina tačke kvk = (v, v) može biti odredena pu bilo kom koordinatnom
sistemu, ako je poznat metrički tenzor, kvk = gij v i v j . U trenutku t̂ =
3π/4ωs moduo brzine je:
b
q
kv(t̂)k = 9b2 π 2 + (16 + 9π 2 )σ02 ω 2 .
4ω
Ubrzanje tačke se može odrediti pomoću relacije kwk = (w, w)1/2 , bilo u
∗ . U trenutku t̂ imamo:
TM , bilo u TM
1/2
9π 2

2 2 2
kw(t̂)k = b b + 4 + σ0 ω .
16
Tangentno ubrzanje je odredeno - relacijom wt = (v, w)/kvk, što u trenutku
t̂ iznosi:
3bπ(b2 + σ02 ω 2 )
wt (t̂) = p .
9b2 π 2 + (16 + 9π 2 )σ02 ω 2
- 1/2
Normalno ubrzanje je odredeno relacijom wn = kwk2 − wt2 , a polu-
2
prečnik krivine ρ = kvk /wn , što ostavljamo čitaocu da izračuna.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 45 — #45

i i
Zadaci.
Zadatak 1.7 Kretanje tačke M u ravni R2 zadano je funkcijama t 7→ r(t) i
t 7→ x(t) pri čemu je r rastojanje tačke M od fiksirane tačke O u ravni a x
njeno rastojanje od fiksirane ose Op u istoj ravni. Odrediti brzinu i ubrzanje
tačke M u odnosu na lokalnu bazu koordinata (r, x).
Zadatak 1.8 Tačka se kreće u ravni brzinom intenziteta ṡ(t), pri čemu je
normalno ubrzanje wn (t). Naći konačnu jednačinu kretanja.
Zadatak 1.9 Neka su A1 , A2 , A3 fiksirane, nekolinearne, tačke a v1 , v2 , v3 al-

gebarske vrednosti brzine tačke M u pravcima A1 M, A2 M, A3 M. Odrediti
komponente ubrzanja tačke M u tim pravcima
.
Zadatak 1.10 Odrditi izraze za koordinate brzine i ubrzanja u ortogonalnom
krivolinijskom sistemu koordinata. Primeniti na cilindarski i sferni sistem
koordinata.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 46 — #46

i i
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 47 — #47

i i
2. Pokretni koordinatni sistemi i složeno kretanje tačke
Kretanje materijalne tačke se može posmatrati u odnosu na nepokretni1 , ali

i u odnosu na pokretni sistem referencije. Naš prvi cilj je da opišemo kretanje
pokretnog sistem referencije u odnosu na napokretni, da bismo potom mogli da
analiziramo kretanje tačke u odnosu na pokretni sistem, odnosno složeno kretanje
tačke.
2.1 Pokretni koordinatni sistem

Radi jednostavnosti identifikovaćemo sisteme referencije Dekartovim koordi-
natnim sistemima. Neka su S i Σ Dekartovi (pravougli) koordinatni sistemi u R3 .
Radijus vektor materijalne tačke u odnosu na S je r = xi ei a u odnosu na Σ glasi
ρ = ξ i i , gde su {ei } i {i } standardne baze R3 . Kretanje sistema Σ u odnosu na
sistem S razmatraćemo kao preslikavanje orijentisanog euklidskog prostora Σ{ξ}
u S{x}.
1
Atribut nepokretni ovde treba shvatiti uslovno. Radi se, zapravo, o inercijalnom sistemu
referencije. O ovoj klasi sistema će više reči biti kasnije.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 48 — #48

i i
48 Glava 2. Pokretni koordinatni sistemi i složeno kretanje tačke
Definicija 2.1.1 Kretanje koordinatnog sistema Σ u odnosu na koordinatni

sistem S je jednoparametarska, glatka, izometrija
χ : Σ{ξ} × R{t} −→ S{x}
koja ne menja orijentaciju.
- vektorom položaja
Svakoj tački čiji je položaj u sistemu Σ u trenutku t odreden
2 -
ρ, pridružuje se tačka u sistemu S čiji je položaj odreden vektorom r:
r = χ (ρ, t) .
U daljem tekstu ćemo se koristiti obeležavanjem χ(ρ, t) = χt (ρ). Najpre ćemo

opisati dva osnovna vida kretanja, translaciju i rotaciju, a zatim ćemo definisati
opšti slučaj kretanja jednog sistema referencije u odnosu na drugi.
Translatorno kretanje.
Kretanje sistema Σ u odnosu na sistem S je translatorno ako je baza sistema
Σ tokom kretanja invarijantna: i = const. Bez gubtka opštosti možemo smatrati
da važi i ≡ ei , pa imamo ρ = ξ i i = ξ i ei . Translatorno kretanje (translacija) se
analitički opisuje relacijom:
r = χt (ρ) = a(t) + ρ ⇔ xi = ai (t) + ξ i , (2.1)

-
gde proizvoljna, glatka vektor-funkcija a(t) odreduje položaj koordinatnog početka
sistema Σ u odnosu na sistem S. Relacija (2.1) se može zapisati i u matričnom
2
Ovde se, u fizičkom smislu, radi o istoj tački opisanoj u dva različita koordinatna sistema.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 49 — #49

i i
obliku, što će biti pogodno za dalju analizu:

 1   1   1 
x a (t) ξ
 x2  =  a2 (t)  +  ξ 2  . (2.2)
x3 a3 (t) ξ3
Rotaciono kretanje.
Kretanje χt koje ima nepokretnu tačku, a nije identičko preslikavanje, zove se
rotacija ili obrtanje. Takvo kretanje se zadaje funkcijom:
χt (ρ) = Qt (ρ − ρC ) + rC , (2.3)
gde su rC i ρC vektori položaja nepokretne tačke C u sistemima S i Σ, a Qt je

operator rotacije. Specijalno, ako se rotacija vrši oko zajedničkog koordinatnog
početka O ≡ A, onda se zadaje linearnom funkcijom Bt (ρ):
χt (ρ) = Bt (ρ) = Qt ρ. (2.4)
Operator rotacije mora (po pretpostavci) biti izometrija i mora očuvati ori-
jentaciju koordinatnog sistema, odnosno (1 , 2 × 3 ) = (e1 , e2 × e3 ). Sa druge
strane, pošto je linearan može se prikazati pomoću matrice linearne transformacije
Q(t) ≡ Qt .
Teorema 2.1.1 Rotaciono kretanje se opisuje matricom Qt koja je ortogonalna,

odnosno za koju važi:
r = Qt ρ i ρ = QTt r. (2.5)
/ Posmatrajmo tačku M čiji se vektor položaja u sistemima S i Σ opisuje sa:

−−→ −−→
OM S = r = xi ei = (x1 , x2 , x3 )T , OM Σ = ρ = ξ i i = (ξ 1 , ξ 2 , ξ 3 )T .
Posmatrajmo koordinate vektora položaja u sistemu S:

−−→
xi = OM , ei = ξ j j , ei = (ei , j ) ξ j = Qij ξ j .

-
Odatle sledi da je matrica rotacije3 Q odredena na sledeći način:
Q = {Qij }3i,j=1 ; Qij = (ei , j ) ⇒ r = Qρ.
Posmatrajmo sada koordinate vektora položaja u sistemu Σ:

−−→
ξ i = OM , i = xj ej , i = (i , ej ) xj = qij xj .

3
Ovde ćemo, radi jednostavnosti u označavanju, izostaviti parametar t.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 50 — #50

i i
-
U ovom slučaju je inverzna matrica rotacije q odredena sledećim relacijama:
q = {qij }3i,j=1 ; qij = (i , ej ) ,
odakle se vidi da je ona jednaka transponovanoj matrici rotacije:
qij = Qji , q = QT ⇒ ρ = QT r. .
Neposredna posledica relacija (2.5) je ortogonalnost matrice rotacije:
QT Q = I = QQT , (2.6)
gde je I jedinična matrica. Osim toga, sada se translatorno kretanje može

definisati kao kretanje u kome operator Q, a samim tim i matrica Q, ne zavisi od
t4 . Pri translaciji χt -slike proizvoljnog vektora, dobijene za različite vrednosti t,
su paralelne: χt1 (ρ) = χt2 (ρ) = Q(ρ).
Primer 2.1 Posmatrajmo rotaciju sistema Σ u odnosu na sistem S koja se vrši
oko ose e3 ≡ 3 za ugao θ. Projekcije vektora baze {ei } na vektore baze {i } u
-
isto vreme odreduju strukturu matrice rotacije:
 
e1 = cos θ 1 − sin θ 2 , cos θ − sin θ 0
(3)
e2 = sin θ 1 + cos θ2 , Qθ =  sin θ cos θ 0  .
e3 = 3 , 0 0 1
Na analogan način se mogu odrediti i matrice rotacije oko osa e1 ≡ 1 i e2 ≡ 2 :

   
1 0 0 cos θ 0 sin θ
(1) (2)
Qθ =  0 cos θ − sin θ  , Qθ =  0 1 0 .
0 sin θ cos θ − sin θ 0 cos θ

Proizvoljno kretanje.
Kretanje pokretnog sistema u odnosu na nepokretni tokom kog baza nije
invarijantna i nema nepokretne tačke zove se proizvoljno kretanje. Preslikavanje
-
koje opisuje proizvoljno kretanje je odredeno afinom funkcijom:
χ(ρ, t) = Q(t)ρ + a(t), (2.7)
gde je Q operator rotacije, a a(t) proizvoljna glatka funkcija. Koristeći matrični

opis operatora rotacije, ovu preslikavanje možemo zapisati u obliku:
r = χt (ρ) = a(t) + Qt ρ. (2.8)

4
Ovo odgovara opštoj definiciji translacije, u kojoj se zahteva samo da baza {i } bude
invarijantna, odnosno da je Qij = (ei , j ) = const.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 51 — #51

i i
Stav 1 Proizvoljno kretanje se može jednoznačno razložiti na jednu rotaciju

Bt : Σ → S i jednu translaciju Ct : S → S.
/ Definišimo translaciju u S funkcijom
Ct (r) = r + a(t).
Složeno preslikavanje
(Ct−1 ◦ χt )(ρ) = Qt ρ
je rotacija. Otuda sledi
Ct−1 ◦ χt = Bt =⇒ χt = Ct ◦ Bt ..
Zadatak 2.1 Ako su χ1 (t, ) : Σ1 −→ S, χ2 (t, ) : Σ2 −→ Σ1 kretanja sistema

Σ1 u odnosu na S i Σ2 u odnosu na Σ1 , naći χ(t, ) : Σ2 −→ S.
2.1.1 Ojlerov obrazac. Rodrigov operator

Lema 2.1.1 Ortogonalni operator Q, koji predstavlja rotaciju, det Q = 1 ima
invarijantni pravac u (lineal nad sopstvenim vektorom u) i invarijantnu ravan P ,
ortogonalnu na u.
/ Ortogonalni operator Q ∈ SO(3), koji predstavlja rotaciju, ima sopstvenu
vrednost λ = 1, (što smo pokazali u 1.1??????????). Toj sopstvenoj vrednosti
odgovara sopstveni vektor u tako da je Qu = u, gde je Q matrica linearnog
operatora Q. Neka je x ⊥ u. Tada je
0 = (x, u) = (Qx, Qu) = λ(Qx, u) = (Qx, u),
odakle sledi da je Qx ⊥ u. .
Na osnovu ove Leme lako se dokazuje sledeća Teorema.
Teorema 2.1.2 — Ojlerova teorema. a Proizvoljno kretanje euklidskog prostora

koje ima samo jednu nepomičnu tačku može se ostvariti rotacijom oko jedne
fiksirane ose.
a
Leonard Euler, 1707 - 1783.
Teorema 2.1.3 Radijus vektor r se rotacijom Q za ugao θ oko ose u koja prolazi
kroz koordinatni početak preslikava po formuli
Qr = r cos θ + (1 − cos θ)(u, r)u + (u × r) sin θ (2.9)
gde je u jedinični vektor ose u.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 52 — #52

i i
Obrazac (2.9) se zove Ojlerov obrazac.

Dokaz. Kada je zadat jedinični vektor u mogu se naći vektori e1 i e2 tako
da sa u čine ortonormiranu bazu. Pri rotaciji za ugao θ oko ose u, ovi vektori se
transformišu na sledeći način:
Qe1 = e1 cos θ + e2 sin θ

Qe2 = −e1 sin θ + e2 cos θ
Qu = u.
Množenjem ovih jednakosti, redom, sa x1 , x2 , x3 i sabiranjem dobijenih jednakosti,

nalazimo
Qr = r cos θ + (1 − cos θ)x3 u + (x1 e2 − x2 e1 ) sin θ. (2.10)
Uzimajući u obzir da je
x3 u = (r, u)u, (x1 e2 − x2 e1 ) = u × r
relacija (2.10) dobija oblik (2.9). ♦

Da bismo dalje transformisali Ojlerov obrazac, definišimo tenzorski proizvod
vektora a i b kao bilinearni operator a ⊗ b koji dejstvuje po zakonu
(a ⊗ b)r = (b, r)a (2.11)
(vektor r transformiše u (b, r)a). Uvedimo, sada, i spoljašnji (”klin”) proizvod

a ∧ b formulom
a∧b=a⊗b−b⊗a
Spoljašnji proizvod je, očigledno, kososimetričan, a njegova vrednost na vektoru r
je
(a ∧ b)r = (a ⊗ b)r − (b ⊗ a)r = (b, r)a − (a, r)b.
Specijalno, ako su ei ortonormirani vektori, biće
(e2 ∧ e1 )r = x1 e2 − x2 e1 = e3 × r. (2.12)
Uzimajući u obzir (2.11) i (2.12), Ojlerov obrazac možemo napisati u obliku
Q(r) = [cos θ + (1 − cos θ)(u ⊗ u) + (e2 ∧ e1 ) sin θ]r. (2.13)
Uvedimo operator P := e2 ∧ e1 . Lako se može pokazati da je
P 2 = P ◦ P = e3 ⊗ e3 − E, E = id.
Sada se (2.13) može izraziti na naredni način:
Qr = [E + P sin θ + (1 − cos θ)P 2 ]r.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 53 — #53

i i
Poslednja relacija pokazuje da ima smisla definisati operator
R := E + P sin θ + (1 − cos θ)P 2 . (2.14)
Operator (2.14) se zove Rodrigov operator.

Za male vrednosti ugla rotacije, dobija se
∆r = (R − E)r = ∆θu × r + o(∆θ), ∆θ −→ 0.

-
Koristeći se ovim, možemo naći i brzinu tačke odredene radijus-vektorom r. U
skladu sa definicijom brzine, s obzirom na (2.12) i (2.14), imamo
∆r ∆θ
v = lim = lim u × r = ω × r. (2.15)
∆t→0 ∆t ∆t→0 ∆t
Vektor
∆θ
ω = lim u
∆t→0 ∆t
se zove ugaona brzina.
Zadatak 2.2 Tačke A, B i C, pripadaju jediničnoj sferi sa centrom u tački O.
Uglovi sfernog trougla ABC su α, β, γ, respektivno. Ako se sfera obrne oko
ose OA za ugao 2α, zatim oko ose OB za ugao 2β i na krju oko ose OC za ugao
2γ, tako da je smer obrtanja suprotan od smera obilaženja temena trougla,
sfera će se vratiti u prvobitni položaj (Rodrigova teorema). Dokazati.
2.1.2 Brzine tačaka pri rotacionom kretanju. Ojlerova teorema

Posmatrajmo rotaciono kretanje odredeno - matricom rotacije Qt ≡ Q i neka
1 2 3 T
je ρ = (ξ , ξ , ξ ) = const. vektor položaja tačke M u pokretnom koordinatnom
sistemu Σ. Njen položaj u sistemu S je odreden- relacijom r = Qρ. Diferenciranjem
ove relacije dobija se brzina tačke izražena u sistemu S:
ṙ = Q̇ρ = Q̇QT r = vS . (2.16)
U mnogim problemima je kinematičke karakteristike pogodnije izraziti u odnosu

na pokretni sistem. To se, u slučaju jednačine (2.16), postiže množenjem matricom
QT sleva:
QT ṙ = QT Q̇ρ = vΣ ≡ v, (2.17)
čime se dobija brzina tačke M izražena u sistemu Σ5 .
5
U fizičkom smislu vS i v predstavljaju isti vektor brzine, ali predstavljen u odnosu na dva
različita koordinatna sistema. Pošto ćemo u daljem tekstu češće koristiti brzinu i ubrzanje
izražene u odnosu na pokretni sistem Σ, u nastavku ćemo podrazumevati da su brzine i ubrzanja
izrazeni u odnosu na pokretni sistem, ako sistemi referencije nisu posebno naglašeni u donjem
indeksu.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 54 — #54

i i
Lema 2.1.2 Matrice definisane relacijama:
ΩS := Q̇QT i Ω := QT Q̇ (2.18)
su kososimetrične.
/ Posmatrajmo relaciju (2.6), kojom se izražava ortogonalnost matrice Q, i
diferencirajmo je po vremenu:
Q̇T Q + QT Q̇ = 0 = Q̇QT + QQ̇T .
Pošto je QT Q̇ = (Q̇T Q)T = ΩT , iz leve jednakosti sledi:
Ω + ΩT = 0,
što predstavlja uslov kososimetričnosti. Na isti način, koristeći QQ̇T = (Q̇QT )T =

ΩTS , pokazuje se da iz desne jednakosti sledi:
ΩS + ΩTS = 0..
Koristeći Lemu, jednačine (2.16) i (2.17) možemo zapisati u obliku:
vS = ṙ = ΩS r i v = QT ṙ = Ωρ. (2.19)
-
Lema 2.1.3 Svakom kososimetričnom operatoru u R3 , odredenom matricom Ω,
jednoznačno (do na smer) odgovara (aksijalni) vektor ω, takav da važi:
Ωr = ω × r.
/ Kososimetrična matrica u R3 ima 3 nezavisna elementa i slika vektora

r = (x1 , x2 , x3 )T ∈ R3 je:
 1  
Ω12 x2 + Ω13 x3
 
0 Ω12 Ω13 x
Ωr =  −Ω12 0 Ω23   x2  =  −Ω12 x1 + Ω23 x3  .
−Ω13 −Ω23 0 x3 −Ω13 x1 − Ω23 x2
Sa druge strane, vektoru ω = (ω 1 , ω 2 , ω 3 )T ∈ R3 odgovara vektorski proizvod:

 2 3
ω x − ω 3 x2

ω × r =  ω 3 x1 − ω 1 x3  .
ω 1 x2 − ω 2 x1
-
Poredenjem ovih izraza vidimo da važe jednakosti: Ω12 = −ω 3 , Ω13 = ω 2 i
Ω23 = −ω 1 , odnosno da matrica Ω glasi:
−ω 3 ω 2
 
0
Ω =  ω3 0 −ω 1  ..
−ω 2 ω 1 0
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 55 — #55

i i
Ako sa ω S označimo aksijalni vektor matrice ΩS , a sa ω aksijalni vektor

matrice Ω, onda se izrazi za brzinu (2.19) mogu zapisati na sledeći način:
vS = ṙ = ΩS r = ω S × r i v = QT ṙ = Ωρ = ω × ρ. (2.20)
Matrice ΩS i Ω su matrice spina, a vektori ω S i ω su vektori ugaone brzine.

(3)
Primer 2.2 Posmatrajmo matricu Qθ konačne rotacije oko ose e3 = 3 za ugao
θ. Njenim diferenciranjem se dobija:
 
− sin θ − cos θ 0
(3)
Q̇θ = θ̇  cos θ − sin θ 0  .
0 0 0
Odavde se lako pokazuje da važi:

 
0 −θ̇ 0
(3) (3) (3) (3)
Ω = (Qθ )T Q̇θ =  θ̇ 0 0  = Q̇θ (Qθ )T = ΩS ,
0 0 0
pa su odgovarajuće ugaone brzine jednake:
ω = θ̇ 3 = θ̇ e3 = ω S .
2.1.3 Lokalne koordinate na skupu rotacija

Razmatraćemo grupu rotacija SO(3) kao povezanu podgrupu grupe GL(3)
opštih linearnih transformacija prostora R3 . Elementi grupe GL(3) zadaju se
nesingularnim matricama trećeg reda A = {aij }3i,j=1 . U tom smislu GL(3) pred-
stavlja 9-dimenzioni linearni prostor R9 . Skup svih ortogonalnih transformacija
O(3) ⊂ GL(3) obrazuje trodimenzionu površ u R9 odredenu - jednačinama
3
X
aij aik = δjk .
i=1
Naime, od 9 jednačina koje izražavaju uslov ortogonalnosti, nezavisnih je samo 6

(pošto su simetične u odnosu na j i k). Ortogonalne matrice koje predstavljaju
roraciju zadovoljavaju još i uslov da im je determinanta jednaka 1, koji na toj
površi izdvaja oblast SO(3) ⊂ O(3). Oblast SO(3) je povezana, što znači da
za proizvoljne tačke A0 i A1 postoji neprekidno preslikavanje t ∈ [0, 1] 7−→ A(t)
(kriva) takvo da je A(0) = A0 , i A(1) = A1 .
Na SO(3) se lokalni koordinatni sistem može uvesti na razne načine. Mi ćemo
za lokalne koordinate izabrati Ojlerove uglove (ψ, θ, ϕ).
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 56 — #56

i i
Proizvoljna rotacija Dekartovog koordinatnog sistema sa vektorskom bazom

(1 , 2 , 3 ), iz položaja u kome se poklapao sa sistemom sa vektorskom bazom
(e1 , e2 , e3 ) (nepokretnim koordinatnim sistemom), oko zajedničkog koordinatnog
početka, može se postići slaganjem tri nezavisne rotacije:
- oko ose odredene - vektorom e3 za ugao ψ, koji se zove ugao precesije. Pri
tome 1 dolazi u oložaj koji ćemo označiti sa n (3 ostaje na mestu);
- oko ose odredene - vektorom n (linija čvorova) za ugao θ koji se zove ugao
nutacije. Vektor 3 dolazi u novi položaj, kao i 2 ;
- oko ose odredene- novim položajem 3 za ugao ϕ koji se zove ugao rotacije.
-
Uredena trojka (ψ, θ, ϕ) u kojoj elementi mogu uzimati vrednosti
0 < ψ < 2π, 0 < θ < 2π, 0<ϕ<π

-
jednoznačno odreduje položaj pokretnog koordinatnog sistema u odnosu na nepo-
kretni. Uglovi ψ, θ, ϕ zovu se Ojlerovi uglovi. Obrnuto, svaki položaj pokretnog
koordinatnog sistema, osim u slučaju kada su vektori 3 i e3 kolinearni, jedno-
-
značno odreduje Ojlerove uglove.
-
Prema tome, uredena trojka Ojlerovih uglova predstavlja generalisane koor-
dinate na grupi SO(3) rotacija trodimenzionog prostora. Matricu rotacija Q,
izraženu pomoću Ojlerovih uglova dobićemo množenjem matrica navedenih ro-
(3) (1) (3)
tacija koje ćemo obeležiti, redom kojim smo vršili rotacije, sa Qψ , Qθ , Qϕ .
Lako se može pokazati da su (videti Primer 2.1):
   
cos ψ − sin ψ 0 1 0 0
(3) (1)
Qψ =  sin ψ cos ψ 0 , Qθ = 0 cos θ − sin θ  ,
0 0 1 0 sin θ cos θ
(3) (3) (3) (1) (3)
i Qϕ = Qψ=ϕ . Matrica rezultujuće rotacije je Q = Qψ Qθ Qϕ , odnosno:
 
cos ψ cos ϕ − sin ψ sin ϕ cos θ − cos ψ sin ϕ − sin ψ cos ϕ cos θ sin ψ sin θ
Q =  sin ψ cos ϕ + cos ψ sin ϕ cos θ − sin ψ sin ϕ + cos ψ cos ϕ cos θ − cos ψ sin θ  .
sin ϕ sin θ cos ϕ sin θ cos θ
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 57 — #57

i i
Elementi matrice Q se mogu dobiti i primenom kosinusne teoreme za sferni

trougao. Sferni trougao je trougao čija su temena na jediničnoj sferi a stranice luci
- temena. Obeležimo sa O centar sfere, sa A, B i C temena
velikih krugova izmedu
trougla a sa α, β i γ uglove trougla (koje obrazuju tangente na stranice), redom
kojim su obeležena temena. Obeležimo i: ∠BOC = a, ∠COA = b, ∠AOB = c.
Kosinusna teorema sferne trigonometrije tvrdi da važi
cos a = cos b cos c + sin b sin c cos α.
Skiciraćemo dokaz. Obeležimo sa B 0 i C 0 projekcije tačaka B i C na pravu OA.

Očigledno je da važe sledeće vektorske jednakosti:
−→ −→ −→ −→ −→ −→
OC=OC 0 + C 0 C, OB=OB 0 + B 0 B .
−→ −→
Smenom ovih jednakosti u cos(a) = (OC, OB), dobijamo tvrdenje - kosinusne
teoreme.
Pri korišćenju kosinusne teoreme za izračunavanje kosinusa uglova izmedu- osa
sistema Σ i S, jedno od temena sfernog trougla se mora uzeti na nekoj od osa
sistema Σ, drugo na nekoj od osa sistema S a treće uvek na osi čvorova.
Na primer:
cos ∠(Ox1 , Oξ 1 ) = cos ψ cos ϕ + sin ψ sin ϕ cos(π − θ)

π π π
cos ∠(Ox1 , Oξ 3 ) = cos ψ cos + sin ψ sin cos( − θ)
2 2 2
Zadatak 2.3 SO(3) je homeomorfna

a) trodimenzionom realnom projektivnom prostoru RP 3
b) trodimenzionoj polusferi S 3 /Z2 , (Z2 je 2-periodična ciklična grupa sa
netrivijalnim jezgrom).

2.2 Složeno kretanje materijalne tačke

Opis kretanja pokretnog sistema referencije u odnosu na nepokretni omogućava
nam da analiziramo složeno kretanje materijalne tačke. Posmatrajmo kretanje
materijalne tačke M u odnosu na pokretni sistem referencije Σ, koje je opisano
glatkom vektor-funkcijom t 7→ ρ(t), t ∈ I ⊂ R
ρ(t) = ξ i (t)i , (2.21)
Definišimo sledeće pojmove:
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 58 — #58

i i
(r) relativno kretanje je kretanje materijalne tačke M u odnosu na pokretni

sistem Σ (opisano funkcijom ρ : I → Σ, I ⊂ R);
(p) prenosno kretanje je kretanje pokretnog sistema Σ u odnosu na nepokretni
sistem S (opisano funkcijom χ : Σ × I → S, I ⊂ R);
(a) apsolutno kretanje je kretanje materijalne tačke M u odnosu na nepokretni
sistem S (opisano funkcijom r : I → S, I ⊂ R).
Pod složenim kretanjem materijalne tačke se podrazumeva upravo ovo apsolutno
kretanje, jer se dobija slaganjem relativnog i prenosnog kretanja koja se odvijaju
istovremeno. Za dalju analizu će nam biti potreban lokalni, odnosno relativni
izvod funkcije ρ, koji ćemo označavati sa
ρ̇(t) = ξ˙i (t)i .
Teorema 2.2.1 — Koriolis. Ako je prenosno kretanje rotaciono, brzina materijalne

tačke, izražena u odnosu na pokretni sistem referencije Σ, ima oblik
v = Ωρ + ρ̇ = ω × ρ + ρ̇. (2.22)
/ Neka je rotaciono prenosno kretanje opisano ortogonalnim operatorom

Q ⊂ SO(3), odnosno matricom rotacije Q. Diferenciranjem relacije (2.5)2 dobija
se
ṙ = Q̇ρ + Qρ̇.
Monžeći sleva ovu jednačinu sa QT , dolazi se do:
QT ṙ = v = QT Q̇ρ + QT Qρ̇.
Koristeći (2.18)2 i ortogonalnost materice Q, iz poslednje relacije dobijamo prvi

deo tvrdjenja, v = Ωρ + ρ̇. Drugi deo sledi iz Leme 2.1.3.
2.2.1 Brzina pri složenom kretanju

Razmatrajmo kretanje tačke M zadano, u odnosu na sistem Σ, glatkom
funkcijom t 7−→ ρ(t), t ∈ I ⊂ R. Neka je kretanje sistema Σ u odnosu na
nepokretni sistem S zadano diferencijabilnom funkcijom χt . Ako je radijus-vektor
koordinatnog početka A pokretnog sistema zadan funkcijom rA (·), položaj tačke
- formulom
M ∈ Σ, u odnosu na S je, prema (2.7), odreden
r(t) = rA (t) + Q(t)ρ(t). (2.23)
Primetimo da prvi član sa desne strane opisuje translatornu komponentu prenosnog

kretanja (sistema Σ u odnosu na sistem S) putem kretanja kooordinatnog početka;
drugi član opisuje rotacionu komponentu prenosnog kretanja.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 59 — #59

i i
-
Teorema 2.2.2 Brzina materijalne tačke pri složenom kretanju odredena je
relacijom:
v = vA + ω × ρ + ρ̇, (2.24)
u odnosu na pokretni sistem Σ, odnosno:
vS = vAS + ω S × (r − rA ) + Qρ̇, (2.25)
u odnosu na nepokretni sistem S.
/ Diferenciranjem jednačine (2.23) dobija se:
ṙ = ṙA + Q̇ρ + Qρ̇. (2.26)
Jednačina (2.24) se dobija množenjem izraza (2.26) matricom QT sleva i korišćenjem

istih argumenata kao kod Koriolisove teoreme. Pri tome se koriste oznake v = QT ṙ
i vA = QT ṙA . Jednačina (2.25) sledi neposredno iz (2.26) ako se primeti da je
ρ = QT (r − rA ) i iskoristi Lema 2.1.2, odnosno relacija (2.18)1 , ΩS = Q̇QT .
- koriste se i oznake vS = ṙ i vAS = ṙA . .
Takode,
Pojedini članovi u izrazu (2.24) i (2.25) imaju sledeće uobičajene nazive:
• v i vS – apsolutna brzina;
• vp = vA +ω ×ρ i vpS = vAS +ω S ×(r−rA ) – prenosna brzina (translatorna
i rotaciona);
• vr = ρ̇ i vrS = Qρ̇ – relativna brzina.
Sa ovim oznakama jednačine (2.24) i (2.25) se mogu zapisati u obliku:
v = vp + vr i vS = vpS + vrS .
2.2.2 Ubrzanje pri složenom kretanju

Pre nego što odredimo ubrzanje materijalne tačke pri složenom kretanju,
uvešćemo pojam ugaonog ubrzanja, odnosno njegove matrice.
Definicija 2.2.1 Izvod matrice spina je kososimetrična matrica, matrica ugaonog
ubrzanja:
−ω̇ 3 ω̇ 2
 
0
d T 
Ω̇ := Q Q̇ = ω̇ 3 0 −ω̇ 1  . (2.27)
dt
−ω̇ 2 ω̇ 1 0
Aksijalni vektor koji odgovara matrici ugaonog ubrzanja Ω̇ označavamo sa ε i
nazivamo vektor ugaonog ubrzanja:
ε = εi i = ω̇ i i = ω̇. (2.28)
On je jednak izvodu ugaone brzine ω.

-
Analogno, izvod matrice spina u odnosu na nepokretni sistem S je takode
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 60 — #60

i i
matrica ugaonog ubrzanja
−ω̇S3 ω̇S2
 
0
d
Ω̇S := Q̇QT =  ω̇S3 0 −ω̇S1  , (2.29)
dt 2 1
−ω̇S ω̇S 0
a njen aksijalni vektor εS je vektor ugaonog ubrzanja
εS = εiS ei = ω̇Si ei = ω̇ S . (2.30)

Značajna će nam biti i sledeća Lema čiji dokaz ostavljamo čitaocu za vežbu.
Lema 2.2.1 Neka je ρ ∈ R3 i Ω kososimetrična matrica čiji je aksijalni vektor ω.
Tada važi:
Ω2 ρ = ω × (ω × ρ). (2.31)
-
Teorema 2.2.3 Ubrzanje materijalne tačke pri složenom kretanju je odredeno
sledećim izrazom:
w = wA + ε × ρ + ω × (ω × ρ) + 2ω × ρ̇ + ρ̈, (2.32)
u odnosu na pokretni sistem Σ, gde je w = QT r̈ i wA = QT r̈A , odnosno:
wS = wAS + εS × (r − rA ) + ω S × (ω S × (r − rA )) (2.33)
+ 2ω S × Qρ̇ + Qρ̈,
u odnosu na nepokretni sistem S.
/ Diferencirajmo relaciju (2.26) po vremenu:

r̈ = r̈A + Q̈ρ + 2Q̇ρ̇ + Qρ̈. (2.34)
Množenjem (2.33) matricom QT sleva dobija se:
QT r̈ = QT r̈A + QT Q̈ρ + 2QT Q̇ρ̇ + QT Qρ̈.
Primetimo da je:
2QT Q̇ρ̇ = 2Ωρ̇ = 2ω × ρ̇, QT Qρ̈ = ρ̈,
i uvedimo oznake w = QT r̈ i wA = QT r̈A . Preostaje još da se transformiše drugi
sabirak sa desne strane znaka jednakosti:
d T
QT Q̈ = Q Q̇ − Q̇T Q̇ = Ω̇ − Q̇T Q̇.
dt
Koristeći relaciju:
T
Q̇T Q̇ = Q̇T QQT Q̇ = QT Q̇ QT Q̇ = ΩT Ω = −Ω2 ,
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 61 — #61

i i
dolazi se do konačnog izraza:
QT Q̈ = Ω̇ + Ω2 .
Na taj način izraz za ubrzanje postaje:
w = wA + Ω̇ρ + Ω2 ρ + 2Ωρ̇ + ρ̈,
što je, imajući u vidu prethodne rezultate, ekvivalentni zapis jednačine (2.32).
Da bi se rekonstruisao izraz za ubrzanje (2.33) u odnosu na nepokretni ko-
ordinatni sistem S, uvedimo najpre oznake wS = r̈ i wAS = r̈A . Analognim
postupkom najpre se u jednačini (2.34) može transformisati

2Q̇ρ̇ = 2Q̇QT Qρ̇ = 2 Q̇QT (Qρ̇) = 2ΩS (Qρ̇) .
Drugi sabirak sa desne strane znaka jednakosti će se transformisati na sledeći

način
Q̈ρ = Q̈QT (r − rA ).
Posutpkom koji je analogan onom sprovedenom u pokretnom koordinatnom
sistemu, može se pokazati da važi
d
Q̈QT = Q̇QT − Q̇Q̇T = Ω̇S + Ω2S ,
dt
što ostavljamo čitaocu za proveru. Na taj način jednačina (2.34) postaje

w = wA + Ω̇S + Ω2S (r − rA ) + 2ΩS (Qρ̇) + Qρ̈,
što se pomoću aksijalnog vektora εS i Leme 2.2.1 svodi na (2.33). .

Pojedini članovi u jednačinama (2.32) i (2.33) imaju sledeće uobičajene nazive:
• w i wS – apsolutno ubrzanje;
• wp = wA +ε×ρ+ω×(ω×ρ) i wpS = wAS +εS ×(r−rA )+ω S ×(ω S ×(r−rA ))
– prenosno ubrzanje;
• wc = 2ω × ρ̇ i wcS = 2ω S × vrS – Koriolisovo ubrzanje;
• wr = ρ̈ i wrS = Qρ̈ – relativno ubrzanje.
Sa ovim oznakama jednačine (2.32) i (2.33) se mogu zapisati u obliku:
w = wp + wc + wr i wS = wpS + wcS + wrS .
Analizu ubrzanja ćemo završiti dvema napomenama. Najpre primetimo da

Koriolisovo ubrzanje odražava uzajamni uticaj relativnog i prenosnog kretanja.
Naime, jedan član Q̇ρ̇ je dobijen diferenciranjem izraza Q̇ρ za rotacionu kompo-
nentu prenosne brzine, što predstavlja promenu prenosne brzine zbog relativnog
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 62 — #62

i i
kretanja. Drugi član je dobijen diferenciranjem izraza za relativnu brzinu Qρ̇ i

predstavlja promenu relativne brzine zbog prenosnog kretanja.
Druga napomena se odnosi na strukturu prenosnog ubrzanja. Izraz wpt = wA
predstavlja njegovu translatornu komponentu, wpr = ε × ρ je prenosno ubrzanje
rotacije, a wpa = ω × (ω × ρ) je prenosno aksipetalno ubrzanje. Za ovo poslednje
ubrzanje važi sledeća Lema.
Lema 2.2.2 Aksipetalno ubrzanje je upravno na pravac ugaone brzine i usmereno
ka trenutnoj osi rotacije (ugaonoj brzini ω).
/ Razvijanjem dvostrukog vektorskog proizvoda nalazimo:
wpa = ω × (ω × ρ) = (ω, ρ)ω − ω 2 ρ,
-
što znači da wpa pripada ravni odredenoj vektorima ω i ρ. Sa druge strane,
(wpa , ω) = 0, odakle sledi wpa ⊥ ω. Na osnovu relacije
(wpa , ρ) = (ω, ρ)2 − ω 2 ρ2 = ω 2 ρ2 cos2 ∠(ω, ρ) − 1 ≤ 0,

- wpa i ρ tup, što znači da je wpa usmereno

možemo zaključiti da je ugao izmedu
ka ω. .
Primer 2.3 Tačka se kreće po kružnoj žici poluprečnika R, koja se u isto
vreme konstantnom ugaonom brzinom ω ∈ R+ rotira oko nepokretne ose, koja se
-
poklapa sa prečnikom žice. Kretanje tačke u odnosu na žicu je odredeno konačnom
jednačinom θ(t), gde je θ ugao koji vektor položaja tačke ρ obrazuje sa osom
rotacije. Odrediti apsolutnu brzinu i apsolutno ubrzanje tačke i analizirati njihove
komponente (relativnu, prenosnu i Koriolisovu).
Da bi se ovaj zadatak rešio neophodno je identifikovati relativno i prenosno
kretanje i matematički ih opisati. Relativno je kretanje tačke u odnosu na kružnu
žicu, dok je rotacija žice oko nepokretne ose prenosno kretanje. Ako standardnu
bazu pokretnog sistema Σ usvojimo tako da 3 ima pravac ose rotacije, 2 je u
ravni žice, a 1 normalan na nju, onda se relativno kretanje može opisati konačnom
jednačinom kretanja6 :
ρ(t) = R sin θ(t)2 − R cos θ(t)3 , (a)
a ugaona brzina pokretnog sistema Σ u odnosu na nepokretni sistem S je:
ω = ω3 . (b)
Pošto je prenosno kretanje rotaciono i A ≡ O, važiće vA ≡ 0 i wA ≡ 0. Za dalje

6
U nastavku će se podrazumevati da su ρ i θ funkcije vremena t.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 63 — #63

i i
-
odredivanje brzine i ubrzanja pogodno je odrediti lokalni izvod jednačina (a) i (b):
ρ̇ = Rθ̇ cos θ 2 + Rθ̇ sin θ 3 ;

ρ̈ = R θ̈ cos θ − θ̇2 sin θ 2 + R θ̈ sin θ + θ̇2 cos θ 3 ; (c)
ε = ω̇ = ω̇3 ≡ 0.
Imajući u vidu izraz za brzinu tačke pri složenom kretanju (2.24), korišćenjem
(a), (b) i (c) možemo odrediti prenosnu i relativnu brzinu:
vp = ω × ρ = −Rω sin θ 1 ;
vr = ρ̇ = Rθ̇ cos θ 2 + Rθ̇ sin θ 3 .
- ako se
Primetimo da je prenosna brzina vp ortogonalna na ravan žice. Takode,
uvede prateći triedar za relativno kretanje:
et = cos θ 2 + sin θ 3 ;
en = − sin θ 2 + cos θ 3 ; (d)
eb = 1 ,
može se pokazati da je vr = Rθ̇ et , što ostavljamo čitaocu za vežbu. Apsolutna

-
brzina je odredena izrazom v = vp + vr i glasi:
v = −Rω sin θ 1 + Rθ̇ cos θ 2 + Rθ̇ sin θ 3 .

-
Ubrzanje tačke pri složenom kretanju je odredeno izrazom (2.32), a prenosno,
Koriolisovo i relativno ubrzanje imaju sledeći oblik:
wp = ε × ρ + ω × (ω × ρ) = −Rω 2 sin θ 2 ;
wc = 2ω × ρ̇ = −2Rω θ̇cosθ 1 ;

wr = ρ̈ = R θ̈ cos θ − θ̇2 sin θ 2 + R θ̈ sin θ + θ̇2 cos θ 3 .
Uočimo najpre da zbog ε = 0 važi wp = wpa , odnosno prenosno ubrzanje ima

samo aksipetalnu komponentu. Ona je ortogonalna na osu rotacije žice i usmerena
je ka njoj, odnosno ka ω, kao što i tvrdi Lema 2.2.2. Koriolisovo ubrzanje wc
je ortogonalno na ravan žice i može biti jednako nuli samo kada je θ̇ = 0 ili
cos θ = 0. U prvom slučaju radi se o trenutnom zaustavnom položaju tačke ili
o položaju relativnog mirovanja (θ̇ ≡ 0). U drugom slučaju je vr k ω. Najzad,
korišćenjem pratećeg triedra (d), može se pokazati da relativno ubrzanje ima oblik
- ostavljamo čitaocu da proveri.
wr = Rθ̈ et + Rθ̇2 en , što takode
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 64 — #64

i i
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 65 — #65

i i
3. Kinematika krutog tela
3.1 Kruto telo. Konfiguracioni prostor krutog tela

Kruto telo je, kako smo već rekli, jedan od modela racionalne mehanike.
Definicija 3.1.1 Kruto telo je skup B u Hausdorfovom topološkom prostoru ho-
- proizvoljne
meomorfan zatvorenom skupu B ⊂ R3 u kome je rastojanje izmedu
dve tačke M, N ∈ B nepromenljivo.
Kruto telo, dakle, može predstavljati telo u uobičajenom geometrijskom smislu

(trodimenziono, dvodimenziono, linijsko), a može ga činiti konačno mnogo tačaka
na fiksiranim rastojanjima.
Kretanje tela B je homeomorfizam
χ : B × I −→ R3 , I⊂R (3.1)
koji ne menja orijentaciju.

Alternativni uvod. !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
Kruto telo je, kako smo već rekli, jedan od modela racionalne mehanike.
Uvedimo najpre pojam tela i kretanja.
Definicija 3.1.2 Telo je skup B u Hausdorfovom topološkom prostoru, homeo-
morfan zatvorenom skupu B ⊂ R3 .
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 66 — #66

i i
66 Glava 3. Kinematika krutog tela
Definicija 3.1.3 Kretanje tela B je homeomorfizam (jednoparametarsko presli-

kavanje) χ : B × I −→ Bt ⊂ R3 koji ne menja orijentaciju. Skup Bt nazivamo
konfiguracija tela B u trenutku t.
Pojmovi tela i kretanja, kako su ovde uvedeni, su vrlo opšti. Kruto telo je
poseban model koji se karakteriše nepromenljivim rastojanjem izmedu- ma koje
dve njegove tačke.
Definicija 3.1.4 Telo je kruto ako za svako kretanje (dato Definicijom 3.1.3)
- ma koje dve njegove tačke
važi da je u svakoj konfiguraciji rastojanje izmedu
nepromenljivo.
Kruto telo, dakle, može predstavljati telo u uobičajenom geometrijskom smislu

(trodimenziono, dvodimenziono, linijsko) a može ga činiti konačno mnogo tačaka
na fiksiranim rastojanjima.
Kraj alternativnog uvoda. !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
Mada telo ne možemo zamisliti van prostora i vremena, pravimo razliku izmedu-
1
tela B i njegove konfiguracije Bt . Ako nije neophodno naznačiti trenutak u kome
se telo nalazi u nekoj konfiguraciji, indeks t ćemo izostavljati.
Dve konfiguracije χt1 (B) i χt2 (B) se mogu povezati glatkim preslikavanjem
Φ = χt2 ◦ χ−1
t1 , Φ : Bt1 −→ Bt2 .
-
Ovo preslikavanje je premeštenje tela iz konfiguracije Bt1 u Bt2 koje ćemo, takode,
smatrati kretanjem tela. Pri ovakoj interpretaciji kretanja tela, njegova tačka ξ se
preslikava po zakonu
Φt : ξ −→ Φt (ξ) = x(t) ∈ R3
Prema tome, kretanje krutog tela je jednoparametarska izometrija koja ne menja

orijentaciju.
Pri svakom kretanju krutog tela postoji sistem referencije u odnosu na koji
njegove tačke ne menjaju položaj. Taj sistem ćemo zvati sistem mirovanja ili
sistem vezan za kruto telo.
U daljem ćemo, radi sažetijeg izražavanja, pod terminom ,,telo” podrazumevati
i samo telo i njegovu konfiguraciju u nekom trenutku t.
Definicija 3.1.5 Skup setova koordinata koje odreduju - konfiguraciju tela zove
se konfiguracioni prostor tela.
Teorema 3.1.1 Konfiguracioni prostor krutog tela je R3 × SO(3).
1
Telo (fizički objekat) se posmatra kao skup B u Hausdorfovom (topološkom) prostoru, dok je
konfiguracija zatvoreni skup Bt ∈ R u metričkom prostoru koji je u trenutku t homeomorfan
skupu B.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 67 — #67

i i
Dokaz. Neka su M, N i P nekolinearne tačke krutog tela. Izaberimo Dekartov

koordinatni sistem Σ, koji će biti vezan za kruto telo, tako da tačke M i N
pripadaju jednoj koordinatnoj osi a P drugoj. Treću osu biramo u skladu sa
orijentacijom prostora. Položaj proizvoljne tačke krutog tela je potpuno odreden -
u odnosu na sistem mirovanja Σ. Nepokretni (inercijalni) Dekartov koordinatni
sistem obeležimo sa S.
Sistem Σ se može dovesti do poklapanja sa sistemom S jednom rotacijom
Q ∈ SO(3) i pomeranjem (translacijom) u R3 . Otuda proizilazi da je konfiguracioni
prostor krutog tela šestodimenzioni prostor R3 × SO(3). ♦
Koordinate krutog tela u R3 × SO(3) izabraćemo na sledeći način. Fiksirajmo
tačku D tela i obeležimo sa (x1 , x2 , x3 ) njene koordinate u odnosu na S. Rotaciju
Q ∈ SO(3) odredimo Ojlerovim uglovima (ψ, θ, ϕ). Tada je konfiguracija krutog
-
tela odredena setom koordinata (x1 , x2 , x3 , ψ, θ, ϕ).
Neka je položaj fiksirane tačke D u odnosu na sistem Σ, sa koordinatnim
−−→
početkom u A ∈ B, zadan radijus-vektorom ρD = AD a u odnosu na S, radijus-
vektorom rD . Ako se proizvoljna tačka M ∈ B, zada u odnosu na Σ radijus
vektorom ρ, njen položaj u odnosu na S je
rM = rD + Q (ρ − ρD ) .
gde je Q matrica rotacije pokretnog sistema Σ u odnosu na nepokretni sistem S.

U daljem ćemo, kad god je moguće, za fiksiranu tačku u telu, čije koordinate ulaze
-
u set koordinata koje odreduju položaj krutog tela, uzimati koordinatni početak
−−→
sistema Σ, tj uzimaćemo da je A ≡ D (AD = 0). Tada je:
r = rA + Qρ. (3.2)
3.2 Polje brzina tačaka krutog tela

Kretanje krutog tela je skup jednoparametarskih izometrija
−→
χt (B) = {r(t)|r(t) = rA (t) + Q(t)ρ, ρ =AM , ∀M ∈ B}.
Matrica rotacije Q(t) ima ista svojstva koja su već bila uočena u analizi kretanja
-
pokretnih koordinatnih sistema, te stoga neće biti ponavljana. Medutim, za vektor
položaja ρ važi:
ρ = ξ i i , ξ i = const., (3.3)
-
zato što on odreduje položaj tačke M u odnosu na sistem mirovanja.
Polje brzina tačaka krutog se dobija diferenciranjem relacije koja opisuje
kretanje:
ṙ = ṙA + Q̇ρ. (3.4)
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 68 — #68

i i
Primetimo da je zbog (3.3) lokalni izvod vektora položaja tačke u pokretnom

sistemu ρ̇ = 0. Pošto je ρ = QT (r − rA ), dobija se sledeći izraz za polje brzina u
odnosu na nepokretni sistem S:
vS = vAS + ΩS (r − rA ), (3.5)
gde je vS = ṙ, vAS = ṙA i ΩS = Q̇QT . Sa druge strane, ako (3.4) pomnožimo sa
QT sleva, dobijamo polje brzina izraženo u odnosu na pokretni sistem Σ:
v = vA + Ωρ, (3.6)
gde je v = QT ṙ, vA = QT ṙA i Ω = QT Q̇. Imajući u vidu svojstva matrica spina

ΩS i Ω, jednačine (3.5) i (3.6) se mogu zapisati u obliku:
vS = vAS + ω S × (r − rA ), v = vA + ω × ρ. (3.7)
Aksijalni vektori ω S i ω koji odgovaraju matricama spina (ΩS (r − rA ) = ω S ×

(r − rA ) i Ωρ = ω × ρ) predstavljaju ugaonu brzinu krutog tela u odnosu na S,
odnosno Σ.
Ako kruto telo vrši rotaciono kretanje, koordinatne sisteme možemo izabrati
tako da im se počeci poklapaju, A ≡ O (rA = ρA ≡ 0), pa se polje brzina svodi
na:
vS = ΩS r = ω S × r, v = Ωρ = ω × ρ. (3.8)
Zadržimo se na razmatranju kretanja tela oko tačke A, za koju ćemo pretposta-
viti da je nepokretna i da se poklapa sa O (koordinatnim početkom nepokretnog
sistema). Takvo kretanje predstavljeno je krivom t 7−→ Q(t) ∈ SO(3). Neka je
parametrizacija krive izvedena tako da je Q(0) = E. Tada je ΩS (0) = Q̇(0) = Q̇E .
Vidimo da je spin u jedinici grupe jednak tangentnom vektoru u istoj tački. U
proizvoljnoj tački Q(t) grupe spin dobijamo tako što na tangentni vektor Q̇(t)
dejstvujemo zdesna elementom Q−1 (t) = QT (t):
ΩS (t) = Q̇(t)Q−1 (t),
premeštajući ga na taj način u jedinicu grupe. Tako dobijamo kososimetrični

operator ΩS koji nazivamo spin u odnosu na prostor. To premeštanje možemo
izvesti i dejstvom grupe na vektor Q̇(t) elementom Q−1 (t) sa leve strane:
Ω(t) = Q−1 (t)Q̇(t),
pri čemu opet dobijamo kososimetrični operator Ω koji nazivamo spin u odnosu na
- spinova:
telo. Imajući u vidu poslednje dve relacije, možemo izvesti vezu izmedu
Ω(t) = Q−1 (t)ΩS (t)Q(t).
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 69 — #69

i i
3.2.1 Opšte teoreme o polju brzina

Razmotrimo, sada, neka svojstva polja brzina tačaka krutog tela.
Teorema 3.2.1 Polje brzina tačaka krutog tela koje leže na pravoj projektuje se
na tu pravu u konstantno polje.
Dokaz. Naka su A i B tačke na pravoj l. Njihove brzine, izražene u odnosu

na sistem S, su vezane formulom
vB = vA + ω S × (rB − rA ).
Množeći ovu jednakost skalarno jedinič nim vektorom lo prave l, dobijamo:
(vB , lo ) = (vA , lo ),
odakle sledi da su projekcije brzina ove dve tačke na pravu kojoj pripadaju jednake.
Pošto su A i B proizvoljno izabrane, isto važi za sve tačke prave l. ♦
-
Tvrdenje ove teoreme ima jednostavno fizičko objašnjenje: ono je posledica
krutosti tela.
Primer 3.1 Kruto telo se rotira oko nepokretne ose e3 ≡ 3 , pri čemu se ugao
rotacije menja po sledećem zakonu: θ(t) = ωt, ω ∈ R+ . Odrediti polje brzina
tačaka krutog tela u odnosu na telo (u sistemu Σ) i u odnosu na prostor (u
sistemu S). Pokazati da će brzine svih tačaka koje se nalaze na pravoj p ⊥ 3 ,
ortogonalnoj na osu rotacije, biti normalne na tu pravu, i da će im intenziteti biti
proporcionalni rastojanju od ose.
Već je bilo pokazano da će ugaona brzina rotacionog kretanja oko ose e3 ≡ 3
biti ω = θ̇3 = ω3 = ωe3 = ω S . Za proizvoljnu tačku ρ = ξ i i imamo:
v = ω × ρ = −ξ 2 ω 1 + ξ 1 ω 2 ,
dok će u odnosu na sistem S ista brzina imati oblik:
vS = − ξ 2 cos(ωt) + ξ 1 sin(ωt) ω e1 + ξ 1 cos(ωt) − ξ 2 sin(ωt) ω e2 .

Uočljivo je da koordinate brzine u odnosu na telo imaju znatno jednostavniju

strukturu (čak su konstantne u ovom slučaju) nego u odnosu na prostor.
Posmatrajmo proizvoljnu tačku M krutog tela i njen položaj odredimo vek-
torom ρ = h 3 + r , ⊥ 3 , kk = 1. Ako je h ∈ R fiksirano, onda se za svako
r ∈ R+ dobija jedna tačka prave p ⊥ 3 , gde r predstavlja rastojanje od ose
rotacije. Brzine ovih tačaka u odnosu na telo tada glase:
v = ω × ρ = rω(3 × ) = rωλ,
gde je λ := 3 × . Zbog ortogonalnosti imamo:
(v, ) = rω(λ, ) = 0,
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 70 — #70

i i
što znači da su, na osnovu Teoreme o projekcijama brzina, brzine svih tačaka
M ∈ p normalne na pravu p. Vidimo i da su brzine tačaka proporcionalne
rastojanju od ose rotacije, kvk = rω. Uz to, za tačke M1 i M2 za koje važi r1 < r2
imamo kv1 k < kv2 k.
Teorema 3.2.2 Pri rotacionom kretanju krutog tela, tačke koje se nalaze na
-
osi odredenoj ugaonom brzinom ω imaju brzine jednake 0. Ova osa se zove
trenutna osa rotacije.
-
Dokaz. Brzine tačaka krutog tela odredene su jednačinom (3.8). Tačke koje
-
pripadaju trenutnoj osi rotacije su odredene relacijama:
r = λω S , odnosno, ρ = λω, λ ∈ R.
Uvrštavanjem ovih izraza u jednačine (3.8) dobijamo vS = v = 0, čime je teorema

dokazana. ♦
Primetimo da pri rotacionom kretanju vektor ugaone brzine u opštem slučaju
nije konstantan, odnosno da tokom kretanja menja pravac. Ovo će u nastavku
biti značajno za geometrijsku interpretaciju kretanja krutog tela.
Teorema 3.2.3 Pri proizvoljnom kretanju krutog tela, u svakom trenutku postoji
osa paralelna ugaonoj brzini tela čije tačke imaju brzine kolinearne sa osom.
Dokaz. Jednačina ose paralelne ugaonoj brzini ω tela je:
r = rC + λω, λ∈R
gde je C proizvoljna tačka na toj osi. Ako pretpostavimo da je brzina tačke r

kolinearna sa osom, iz jednačina (3.5) i uslova kolinearnosti dobijamo:
vA + ω × (rC − rA + λω) = µω µ ∈ R. (3.9)
Neposredno možemo videti da ova jednačina nema jednoznačno rešnje po rC . Zato

ćemo je vektorski pomnožiti sleva sa ω:
ω × vA + (ω, rC − rA + λω)ω − ω 2 (rC − rA + λω) = 0 (3.10)
-
i izabrati λ tako da važi2 (ω, rC − rA + λ̂ω) = 0. Za tako odredeno λ̂ dobijamo
vektor rN = rC + λ̂ω takav da je rN − rA ortogonalan na ω, što znači da je N
podnožje normale iz A na ω. Sada se jednačina (3.10) može napisati u obliku
ω × vA − ω 2 (rN − rA ) = 0,
2
Lako se vidi da je tražena vrednost λ̂ = −(1/ω 2 )(ω, rC − rA ).
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 71 — #71

i i
odakle dobijamo:
1
rN = rA + (ω × vA ).
ω2
Očigledno je da je i svaki vektor rN + λω rešenje jednačine (3.9). Prema tome,
brzine tačaka na pravoj
r = rN + λω.
-
su kolinearne sa ω, a prema prethodnoj teoremi, i medusobom jednake.♦
Jednačina ose čije tačke imaju brzine kolinearne sa ugaonom brzinom je
1
r = rA + ω × vA + λω. (3.11)
ω2
Ako za koordinatni početak sistema Σ uzmemo tačku N , brzina v proizvoljne
tačke krutog tela je:
v = vN + ω × (r − rN ).
Pošto je vN k ω i ω × (r − rN ) ⊥ ω, vidimo da je infinitezimalno pomeranje krutog
tela superpozicija translacije u pravcu ose (3.11) i rotacije oko te ose. Stoga se ta
osa zove zavojna ili helikoidna osa. Prema tome, prethodnu teoremu možemo
formulisati i na sledeć i način: Telo se kreće tako što u svakom trenutku vrši
helikoidno infinitezimalno pomeranje pri čemu je helikoidna osa paralelna ugaonoj
brzini.
Helikoidna osa u toku kretanja opisuje površ koja se zove aksoid. Aksoid
izražen u nepokretnom sistemu S zove se nepokretni aksoid, a u pokretnom
sistemu Σ pokretni aksoid. To su pravolinijske površi koje mogu biti razvojne
(cilindar, konus,...) i nerazvojne (jednograni hiperboloid).
Teorema 3.2.4 Pri kretanju tela pokretni aksoid se kotrlja po nepokretnom i

proklizava po zajedničkoj izvodnici.
Dokaz. Neka je N tačka na zavojnoj osi čiji radijus-vektor rN zadovoljava

uslov rN − rA ⊥ ω. Njena brzina je :

d 1 ω̇ 1
vN = rA + 2 (ω × vA ) = vA − 3 (ω × vA ) + 2 [ε × vA + ω × wA ] .
dt ω ω ω
- sa:
Položaj iste tačke, izražen u odnosu na sistem Σ vezan za telo, je odreden
1 T
ρN = Q (ω × vA ).
ω2
Njena brzina je (u sistemu Σ):
ω̇ T 1 h T T
i
ρ̇N = − Q (ω × v A ) + Q̇ (ω × v A ) + Q (ε × v A + ω × wA .
)
ω3 ω2
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 72 — #72

i i
Preslikavanjem ove jednakosti u sistem S, dobijamo

ω̇ 1 h i
Qρ̇N = − 3 (ω × vA ) + 2 QQ̇T (ω × vA ) + ε × vA + ω × wA .
ω ω
Razlika ovih brzina je
1
vN − Qρ̇N = (ω, vA )ω = (u, vA )u, ω = ωu.
ω2
Prema tome, razlika brzina tačaka na zajedničkoj izvodnici ima pravac ose obrtanja,
a intenzitet je invarijanta polja brzina tačaka krutog tela. Naime, s obzirom na to
da za brzinu v proizvoljne tačke krutog tela važi:
(ω, v) = (ω, vA + ω × (r − rA )) = (ω, vA ),
proizilazi da je ovaj proizvod za sve tačke krutog tela jednak. ♦
3.2.2 Ojlerove koordinate ugaone brzine

Ugaona brzina krutog tela, po definiciji, je
∆Φ
ω = lim =
∆t→0 ∆t
gde je ∆Φ infinitezimalna rotacija oko ose koja predstavlja invarijantni pravac
(jezgro) operatora rotacije Q. Ako se matrica Q operatora Q izrazi Ojlerovim
uglovima, imaćemo
∆Φ = ∆ψe3 + ∆θn + ∆ϕ3
pa je:
ω = ψ̇ e3 + θ̇ n + ϕ̇ 3 (3.12)
(3) (1) (3)
Koordinate ugaone brzine dobijamo pomoću matrice rotacije Q = Qψ Qθ Qϕ ili
primenom kosinusne teoreme za sferni trougao. Pošto je ΩS = Q̇QT , koordinate
ugaone brzine u nepokretnom koordinatnom sistemu S (u odnosu na prostor) su:
ωS1 = ϕ̇ sin θ sin ψ + θ̇ cos ψ,

ωS2 = −ϕ̇ sin θ cos ψ + θ̇ sin ψ, (3.13)
ωS3 = ϕ̇ cos θ + ψ̇,
Isto tako, koristeći Ω = QT Q̇ dobijamo koordinate ugaone brzine u pokretnom

koordinatnom sistemu Σ (u odnosu na telo):
ω 1 = ψ̇ sin θ sin ϕ + θ̇ cos ϕ,

ω 2 = ψ̇ sin θ cos ϕ − θ̇ sin ϕ, (3.14)
ω 3 = ψ̇ cos θ + ϕ̇.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 73 — #73

i i
3.3 Polje ubrzanja tačaka krutog tela

Polje ubrzanja tačaka krutog tela dobija se diferenciranjem izraza za brzinu
(3.4):
r̈ = r̈A + Q̈ρ. (3.15)
Koristeći istovetne argumente kao prilikom izvodenja- izraza za ubrzanje pri
složenom kretanju tačke, posle manjih transformacija dolazi se do sledećeg izraza
za polje ubrzanja u odnosu na nepokretni sistem S:
wS = wAS + Ω̇S (r − rA ) + ΩS ΩS (r − rA ), (3.16)
gde je w = r̈, wA = r̈A i r − rA = Qρ. U odnosu na pokretni sistem Σ polje

ubrzanja je:
w = wA + Ω̇ρ + ΩΩρ, (3.17)
gde je w = Qr̈, wA = Qr̈A . Koristeći definiciju ugaonog ubrzanja, jednačine
(3.16) i (3.17) se mogu zapisati u obliku:
wS = wAS + εS × (r − rA ) + ω S × (ω S × (r − rA )) , (3.18)
w = wA + ε × ρ + ω × (ω × ρ) .
Ispitajmo ima li polje ubrzanja kritičnu tačku (tačku u kojoj se anulira).

Radijus-vektor r kritične tačke je rešenje jednačine
wA + ε × (r − rA ) + ω × (ω × (r − rA )) = 0. (3.19)
Ako su ω i ε nekolinearni, radijus-vektor r možemo razložiti na komponente u

pravcima ω, ε, ω × ε, tako da je
r = aω + bε + cω × ε.
Smenom u prethodnu jednačinu, dobijamo
aε × ω + cε × ω × ε + b(ω, ε)ω − ω 2 bε − ω 2 c(ω × ε) + f = 0
gde je f vektor-funkcija koja ne sadrži nepoznate
f = wA − ε × rA − (ω, rA )ω + ω 2 rA .
Skalarnim množenjem ove jednačine redom sa ω, ε i ω × ε dobijamo

(f , ω 2 ω + ω × ε) (wA , ε) (f , ω)
a= , b= , c=− .
(ω × ε)2 (ω × ε)2 (ω × ε)2
Prema tome, ako je ugaono ubrzanje različito od nule i nije kolinearno sa ugaonom
brzinom, postoji tačka krutog tela čije je ubrzanje jednako nuli. Ako je ugaono
ubrzanje jednako nuli, ta tačka je u beskonačnosti.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 74 — #74

i i
U slučaju kada su ω k ε, ort zajedničkog pravca obeležimo sa u i jednačina

(3.19) dobija oblik
wA + εu × (r − rA ) + ω 2 u × (u × (r − rA )) = 0. (3.20)
Odavde je očigledno da, ako je r rešenje jednačine (pretpostavljamo da postoji),

onda je i r + λu, λ ∈ R rešenje. Dakle, polje ubrzanja bi se moglo anulirati na
pravoj p k u. Množenjem jednačine (3.20) skalarno sa u, dobijamo (wA , u) = 0.
To znači da rešenje može postojati pod uslovom da je wA ⊥ u.
Potražimo, najpre, onu tačku rN na pravoj p za koju važi u ⊥ (rN − rA ).
Tada jednač ina (3.20) dobija oblik
wA + εu × (rN − rA ) − ω 2 (rN − rA ) = 0.
Množenjem ove jednačine sa u× dobijamo
u × wA − ε(rN − rA ) − ω 2 u × (rN − rA ) = 0.
Iz poslednje dve jednačine nalazimo
1
rN = rA + [ω 2 wA + ε(u × wA )].
ε2 + ω 4
Jednačina prave na kojoj se ubrzanje anulira je
r = rN + λu, λ ∈ R. (3.21)
Primer 3.2 Čigra vrši rotaciono kretanje oko nepokretne tačke O. Oko svoje
ose simetrije Oξ 3 se rotira konstantnom ugaonom brzinom ω2 . U isto vreme osa
Oξ 3 se oko nepokretne vertikalne ose Ox3 rotira konstantnom ugaonom brzinom
ω1 , pri čemu je ugao θ izmedu - osa konstantan. Odrediti ugaonu brzinu i ugaono
ubrzanje čigre, kao i tangentno i aksipetalno ubrzanje tačke koja se nalazi na osi
simetrije čigre, na rastojanju h od nepokretne tačke.
Kretanje opisano u ovom primeru naziva se regularna precesija. Ovaj zadatak
se može rešiti na dva načina. Prvi način se sastoji u neposrednoj primeni izraza za
Ojlerove koordinate ugaone brzine (3.13) i (3.14). Da bi to bilo moguće, neophodno
je uočiti da zadate ugaone brzine predstavljaju izvode Ojlerovih uglova precesije
ψ i sopstvene rotacije ϕ (videti jednačinu (3.12)):
ψ̇(t) = ω1 , ϕ̇(t) = ω2 .
Integracijom se dobijaju konačne jednačine kretanja čigre:
ψ(t) = ω1 t + ψ0 , θ(t) = θ = const., ϕ(t) = ω2 t + ϕ0 ,
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 75 — #75

i i
ψ0 , ϕ0 ∈ R. Ojlerove koordinate ugaone brzine u odnosu na telo su (na osnovu

(3.14)):
ω 1 = ω1 sin θ sin ψ(t),

ω 2 = ω1 sin θ cos ψ(t),
ω 3 = ω1 cos θ + ω2 .
Koordinate ugaone brzine u odnosu na prostor ostavljamo čitaocu da uradi za

vežbu. Imajući u vidu da je εi = ω̇ i , Ojlerove koordinate ugaonog ubrzanja u
odnosu na telo su:
ε1 = ω̇ 1 = ω1 ω2 sin θ cos ϕ(t),

ε2 = ω̇ 2 = −ω1 ω2 sin θ sin ϕ(t),
ε3 = ω̇ 3 ≡ 0.
Uočimo tačku na osi rotacije, kako je rečeno u zadatku. Njene koordinate u

odnosu na telo su ρ = h 3 . Tada se lako pokazuje da važi:
v = ω × ρ = hω 2 1 − hω 1 2
= hω1 sin θ (cos ϕ(t)1 − sin ϕ(t)2 ) .
Ako uočimo da je izraz u zagradi cos ϕ(t)1 − sin ϕ(t)2 = n(t) jedinični vektor
linije čvorova (presečne prave ravni Ox1 x2 i ravni Oξ 1 ξ 2 ), onda se izraz za brzinu
može zapisati u obliku:
v = hω1 sin θ n(t).
-
Ubrzanje tačke je odredeno jednačinama (3.18), gde je wA ≡ 0. Ako posmatramo
ubrzanje u odnosu na telo imamo:
w = ε × ρ + ω × (ω × ρ).
Prvi sabirak predstavlja tangentno ubrzanje tačke i glasi:
wt = ε × ρ = −hω1 ω2 sin θ (sin ϕ(t)1 + cos ϕ(t)2 ) .
Drugi sabirak predstavlja aksipetalno ubrzanje:
wa = ω × (ω × ρ) = hω 1 ω 3 1 + hω 2 ω 3 2 − h (ω 1 )2 + (ω 2 )2 3 .

Drugi način za rešavanje ovog problema je da se ugaona brzina izrazi u svom

,,prirodnom” obliku:
ω = ω1 e3 + ω2 3 ,
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 76 — #76

i i
koji se potom direktno diferencira da bi se dobilo ugaono ubrzanje. Pri tome treba
imati u vidu da su svi članovi u ovom izrazu konstantni, osim baznog vektora 3 .
Njegov izvod po vremenu se može dobiti primenom Ojlerove teoreme:
˙ 3 = ω × 3 = ω1 (e3 × 3 ) = ω1 sin θ n,
jer je e3 × 3 = sin θ n. Tako dobijamo ugaono ubrzanje u obliku:
ε = ω̇ = ω2 ˙ 3 = ω1 ω2 sin θ n.
Primetimo da se identičan rezultat dobija kada se Ojlerove koordinate ugaonog
ubrzanja, dobijene na prvi način, zapišu kompaktnoj vektorskoj formi.
Koristeći dobijene reaultate za ugaonu brzinu i ugaono ubrzanje, lako se
pokazuje da je brzina tačke na osi čigre paralelna liniji čvorova:
v = ω × ρ = hω1 sin θ n.
- posle kraće računice može se pokazati da tangentno i aksipetalno ubrzanje
Takode,
imaju sledeći oblik:
wt = ε × ρ = hω1 ω2 sin θ (n × 3 ) ,
wa = ω × (ω × ρ) = hω1 sin θ(ω × n).
Odavde je očigledno wa ⊥ ω.
3.4 Ravansko kretanje krutog tela

Ravansko kretanje je specijalni slučaj kretanja krutog tela. Posebno ćemo ga
razmotriti zbog raspostranjenosti i značaja u primenama.
Definicija 3.4.1 Kretanje krutog tela pri kome su brzine svih njegovih tačaka
paralelne jednoj fiksiranoj ravni, zove se ravansko kretanje.
Pri ravanskom kretanju krutog tela trajektorije njegovih tačaka su ravanske

krive koje leže u paralelnin ravnima. Te ravni čine klasu ekvivalencije čiju
reprezentaciju zovemo ravan kretanja. Koordinatni sistem vezan za telo izaberimo
tako da jedna njegova koordinatna ravan, recimo Oξη, pada u ravan kretanja.
Najpogodnije će biti da i nepokretni sistem izaberemo tako da i njegova jedna
koordinatna ravan, recimo Oxy, leži u ravni kretanja.
Konfiguracioni prostor krutog tela koje vrši ravansko kretanje je R2 × SO(1).
Set koordinata, pod pretpostavkom da smo Dekartove koordinatne sisteme izabrali
na prethodno iznet nač in, čine koordinate (xA , yA , ϕ), gde su (xA , yA ) koordinate
koordinatnog početka A pokretnog sistema a ϕ ugao koji osa Aξ obrazuje sa osom
Ox. Konačne jednačine kretanja tačke (ξ, η) tela su oblika
x(t) = xA (t) + ξ cos ϕ(t) − η sin ϕ(t),
y(t) = yA (t) + ξ sin ϕ(t) + η cos ϕ(t).
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 77 — #77

i i
-
Ako su funkcije x(·), y(·), ϕ(·) koje odreduju kretanje pokretnog koordinatnog
sistema zadane, brzina i ubrzanje proizvoljne tačke krutog tela se lako dobijaju
diferenciranjem ovih jednačina.
Zavojna osa pri ravanskom kretanju ima stalan pravac - upravna je na ravan
kretanja. Aksoidi su, očigledno, cilindrične površi koji se kotrljaju jedna po
drugoj bez klizanja. Preseci ovih cilindara sa ravni kretanja su krive koje se zovu
centroide: nepokretna centroida se zove baza a pokretna ruleta. Prema tome,
svako ravansko kretanje se može predstaviti kao kotrljanje bez klizanja rulete (u
pokretnom koordinatnom sistemu) po bazi (u nepokretnom koordinatnom sistemu).
Tačka na telu u kojoj se dodiruju ove dve krive ima brzinu jednaku nuli. Stoga se
odgovarajuča tačka na bazi zove pol brzina ili trenutni centar rotacije. Ako radijus-
vektor pola brzina obeležimo sa rC , iz uslova da je vC = vA + ω × (rC − rA ) = 0,
lako dobijamo
1
rC = rA + 2 (ω × vA ) (3.22)
ω
-
(uporediti sa odredivanjem helikoidne ose).
Ako se zna položaj trenutnog centra rotacije rC , brzina proizvoljne tačke
krutog tela se dobija po obrascu
v = ω × (r − rC )
iz koga se vidi da je brzina proizvoljne tačke M upravna na pravu CM.

Lema 3.4.1 Ako se brzine tačaka krutog tela koje leže na pravoj p rotiraju za π/2,
sve u istom smeru, njihovi krajevi će ležati napravoj q k p.
/ Intenzitet brzine tačke M je prorcionalan rastojanju CM pri čemu je koefi-
-
cijent proporcionalnosti |ω| (isti za sve tačke). Tvrdenje sledi na osnovu Talesove
teoreme. .
Teorema 3.4.1 Trenutni centar rotacije u relativnom kretanju dva tela leži
-
na pravoj odredenoj trenutnim centrima rotacije ta dva tela (u apsolutnom
- njih obrnuto proporcionalno intenzitetima
kretanju) i deli rastojanje izmedu
njihovih ugaonih brzina pri čemu je podela unutrašnja ako su ugaone brzine
suprotnih smerova i spoljašnja ako su istih smerova.
Dokaz. Trenutni centar rotacije u relativnom kretanju tela A i B je tačka P

ravni kretanja sa kojom se poklapaju tačke tela čija je relativna brzina jednaka
nuli: vr = vM − vN = 0, M = N = P. Ako su C1 i C2 trenutni centi rotacije (u
apsolutnom kretanju) tela A i B, iz prethodne jednakosti sledi
−→ −→
ω 1 × C1 P −ω2 × C2 P = 0 =⇒ k(ω1 C1 P − ω2 C2 P ) = 0.
Odavde proizilazi:
−→ −→
1. vektori C1 P i C2 P su linearno zavisni; tačka P je na pravoj C1 C2 .
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 78 — #78

i i
2. važe proporcije
C1 P ω2 |ω 2 |
= =i , i = ±1.♦
C2 P ω1 |ω 2 |
Napomena. Na osnovu ove teoreme može se lako rešiti sledeći geometrijski
zadatak. Tri kruga leže u jednoj ravni tako da im se zajedničke tangente seku.
Preseci ovih tangenti leže na jednoj pravoj. Dokazati.
U ravanskom kretanju krutog tela, s obzirom na to da su ugaona brzina i ugaono
ubrzanje kolinearni, postoji, u svakom trenutku osa čije tačke nemaju ubrzanje,
-
odredena obrascem (3.21). Ako je kretanje translatorno možemo smatrati da je
ta osa beskonačno daleka (to se i dobija iz (3.21) puštajući da ω i ε teže nuli).
-
Prodor te ose kroz ranan kretanja (tačka odredena obrascem (3.21) zove se pol
ubrzanja.
Primer 3.3 Kruti disk poluprečnika R, sa centrom u tački A, kotrlja se po
nepokretnoj horizontalnoj ravni. Konačne jednačine kretanja glase: xA (t) = V t,
yA (t) = R i ϕ(t) = ωt, V, ω ∈ R, R ∈ R+ . Odrediti brzinu i ubrzanje tačke D
dodira diska i horizontalne ravni u proizvoljnom trenutku vremena. Koji uslov
treba da bude ispunjen da bi se disk kotrljao bez klizanja, vD = 0?
Zadatak će biti rešen u vektorskom obliku. U ovom slučaju će biti pogodnije
-
da se brzina i ubrzanje odreduju u odnosu na prostor (nepokretni sistem). Brzina
-
centra diska i ugaona brzina su odredene relacijama:
vAS = ṙA = ẋA e1 + ẏA e2 = V e1 , ω S = ϕ̇e3 = ωe3 .
Položaj tačke dodira D u odnosu na centar A je u odnosu na nepokretni sistem

- vektorom rD − rA = −Re2 . Otuda je brzina tačke D dodira diska i
odreden
podloge:
vDS = vAS + ω × (rD − rA ) = (V + Rω)e1 .
Dakle, u opštem slučaju brzina tačke D je različita od nule. Disk se kotrlja bez
proklizavanja po horizontalnoj podlozi ako je vD = 0 za svako t. To znači da
uslov kotrljanja bez proklizavanja:
V
V + Rω = 0 ⇒ ω=− .
R
-
Ubrzanje tačke D je odredeno izrazom:
wDS = wAS + εS × (rD − rA ) + ω S × (ω S × (rD − rA )) .
Ubzranje centra diska A i njegovo ugaono ubrzanje su identički jednaki nuli,

wAS = v̇AS ≡ 0, ε = ω̇ ≡ 0. Otuda je ubrzanje tačke D:
wDS = Rω 2 e2 .
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 79 — #79

i i
I u slučaju kotrljanja diska bez proklizavanja ubrzanje tačke D je različito od

nule:
V2
wDS = e2 .
R

Zadaci.
-
1. Polje brzina tačaka krutog tela, pri ravanskom kretanju, odredeno je brzinom
jedne njegove tačke i pravcem brzine druge tačke. Dokazati.
2) Neka su A, B, i C tačke krutog tela koje se kreće ravanski. Ako se njihove
brzine rotiraju za π/2 u smeru ugaone brzine, vrhovi rotiranih brzina su temena
trougla homotetičnog trouglu ABC. Dokazati.
3) Odrediti ugao koji ubrzanje tačke M krutog tela, pri ravanskom kretanju,
−→
gradi sa vektorom N M gde je N centar ubrzanja.
4) Neka su wC 0 ubrzanje tačke krutog tela (koje se kreće ravanski) koja se
u datom trenutku poklapa sa centrom rotacije C i vC brzina centra rotacije.
Pokazati da važi relacija wC 0 = vC × ω.
Uputstvo. Diferenciranjem vektor-funkcije
1
rC = rA + (ω × vA )
ω2
-
koja odreduje položaj centra rotacije u funkciji od vremena dobija se
1
v C = vA − (ε × vA + ω × wA ).
ω2
Ubrzanje tačke C 0 je
ε
wC 0 = wA − ω × vA − vA .
ω
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 80 — #80

i i
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 81 — #81

i i
II Dinamika tačke
4 Dinamika tačke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.1 Osnovni pojmovi i aksiome
4.2 Osnovna diferencijalna jednačina kretanja
4.3 Pravolinijsko kretanje materijalne tačke
4.4 Hitac u otpornoj sredini
4.5 Količina kretanja. Moment količine kretanja
4.6 Rad sile
4.7 Teorema o kinetičkoj energiji. Integral energije
4.8 Kretanje u centralnom polju
5 Neslobodno i relativno kretanje tačke . 119

5.1 Neslobodna materijalna tačka. Veze
i i
5.2 Kretanje materijalne tačke po površi
5.3 Kretanje materijalne tačke po glatkoj krivoj
i 5.4 Relativno kretanje materijalne tačke i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 82 — #82

i i
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 83 — #83

i i
4. Dinamika tačke
4.1 Osnovni pojmovi i aksiome
Dinamika je grana mehanike koja uspostavlja i izučava vezu izmedu - kretanja

tela koja poseduju masu i sila koje na njih dejstvuju. Masa i sila su, kao i prostor
i vreme, osnovne veličine u mehanici. Za aksiomatsko uvodenje- ovih pojmova
biće neophodno da u skupu T svih tela (preciznije: mehaničkih modela koji se u
pojedinim oblastima mehanike koriste) uvedemo binarne relacije:
(i) A = B, sa značenjem: telo A je isto što i telo B.
(ii) A ≺ B, sa značenjem: telo A je deo tela B.
-
Za relaciju (ii) uvodimo aksiome delimične uredenosti :
1. A = A, ∀B ∈ T – refleksivnost;
2. (A ≺ B) ∧ (B ≺ A) =⇒ A = B – antisimetričnost;
3. (A ≺ B) ∧ (B ≺ C) =⇒ A ≺ C – tranzitivnost.
Ako postoji telo C takvo da je A ≺ C ∧ B ≺ C, za telo C se kaže da obuhvata tela
A i B. Telo C, koje obuhvata tela A i B i deo je svakog drugog tela koje takode -
obuhvata tela A i B (,,najmanje” obuhvatno telo), zove se sjedinjenje tela A i B
i obeležava C = A ∨ B. Ako telo A sadrži tela B i C i svako drugo telo D koje
sedrži B i C je deo tela A (A je ,,najveći” zajednički deo za B i C), zove se umetak
tela B i C i piše A = B ∧ C. U skup T se može uvesti Bulova algebra, ali se mi u
to nećemo upuštati.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 84 — #84

i i
84 Glava 4. Dinamika tačke
Masa.
Masa tela B je vrednost nenegativne funkcije m : T → R; obeležavaćemo je sa
m(B). Usvajamo sledeće aksiome za masu:
(AM1) 0 ≤ m(B) < ∞, ∀B ∈ T .
(AM2) Ako su B1 i B2 razdvojena tela, važi
m(B1 ∨ B2 ) = m(B1 ) + m(B2 ).
Sila.
Svakom paru odvojenih tela (A, B), kao meru uzajamnog dejstva, pripisujemo
jedan vektor iz trodimenzionog prostora, koji ćemo zvati sila kojom telo A dejstvuje
na telo B i obeležavati sa F(A, B).
Za silu usvajamo aksiome (sva tela koja se pojavljuju u (AF1) i (AF2) su
razdvojena):
(AF1) F(A1 ∨ A2 , B) = F(A1 , B) + F(A2 , B),
(AF2) F(A, B1 ∨ B2 ) = F(A, B1 ) + F(A, B2 ).
4.1.1 Aksiome klasične mehanike

Veze izmedu - osnovnih pojmova mehanike (prostor, vreme, masa, sila) us-
postavljaju se sistemom aksioma. Sistem aksioma je skup polaznih relacija od
kojih se traži da bude potpun (da se cela teorija na osnovu njega može izvesti),
neprotivurečan 1 (da se ne mogu izvesti protivurečne teoreme) i nezavisan (da se
-
tvrdenje neke aksiome ne može izvesti iz ostalih, što je više pitanje ekonomičnosti
nego neophodnosti). Mehanika još ne raspolaže kompletnim sistemom aksioma ali
-
to ne smeta da, u odredenim granicama, izgradi aksiomatsku teoriju.
Ovo izlaganje racionalne mehanike zasnivaće se na Njutnovom sistemu aksioma.
Da bismo ih mogli formulisati savremenim jezikom, uvešćemo mehanički model
koji se zove materijalna tačka.
Definicija 4.1.1 Materijalna tačka je geometrijska tačka (element trodimenzio-
nog euklidskog prostora) kojoj je dodeljena masa.
Ovim modelom se predstavljaju tela čije se dimenzije, u okviru odredenog -

razmatranja, ne moraju uzimati u ozir. Na primer, pri translatornom kretanju
tela dovoljno je razmatrati kretanje samo jedne tačke tela. Skrećemo pažnju na
to da dimenzije tela nisu odlučujuće pri modeliranju materijalnom tačkom: i telo
veoma malih dimenzija, čija je orijentacija značajna za ispitivanje koje se obavlja,
ne može biti predstavljeno materijalnom tačkom.
Definicija 4.1.2 Količina kretanja K materijalne tačke mase m, koja se kreće
brzinom v, je
K := mv. (4.1)
1
Jedino ovaj uslov mora biti apsolutno ispunjen.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 85 — #85

i i
Sada ćemo navesti Njutnove aksiome:

(AN1) Materijalna tačka ostaje u stanju mirovanja ili pravolinijskog jednolikog 2
kretanja dok pod dejstvom sile nije prinudena- da to stanje promeni.
(AN2) Izvod količine kretanja po vremenu jednak je sili koja dejstvuje na materi-
jalnu tačku.
(AN3) Uzajamna dejstva dve materijalne tačke izražena su suprotnim silama ili
akciji odgovara, jednaka po intenzitetu a suprotno orijentisana, reakcija.
Aksiom (AN1) možemo shvatiti kao tvrdenje- da postoji sistem referencije u
kome se materijalna tačka kreće pravolinijski i jednoliko ako i samo ako na nju ne
dejstvuje nikakva sila. Taj sistem referencije se zove inercijalni.
Ako je sistem S inercijalni, onda je i svaki drugi sistem referencije S1 , koji
se u odnosu na S kreće pravolinijski i jednoliko (sve njegove tačke imaju istu
konstantnu u odnosu na S brzinu), takode - inercijalni. Svi inercijalni sistemi
čine klasu Galilejevih sistema referencije (setimo se da je kretanje konstantnom
brzinom jedna od Galilejevih transformacija).
Aksiom (AN2) možemo izraziti u obliku
d
(mv) = F.
dt
Na desnoj strani se nalazi ,,ukupna” sila kojom sva tela u obvojnom prostoru
dejstvuju na materijalnu tačku. U slučaju kada se razmatraju tela čija se masa
ne menja, drugi Njutnov aksiom ima oblik
mw = F.
Ova relacija daje vezu izmedu - mase, ubrzanja i sile koja mora da važi u toku
kretanja (i mirovanja, kao specijalnog slučaja kretanja) u inercijalnom sistemu
referencije. Odgovarajuća veza u neinercijalnom sistemu se dobija transformacijom
sistema referencije.
Drugi Njutnov aksiom nalaže i dimenziju sile. Naime, kako su masa i sila
osnovne veličine, njihove dimenzije, prema (AN2) nisu nezavisne. Ako je dim m =
M i dim w = LT −2 , onda je dim F = M LT −2 .
Prema trećem aksiomu je
F(A, B) = −F(B, A).
4.2 Osnovna diferencijalna jednačina kretanja

Materijalna tačka se, saglasno drugom Njutnovom aksiomu (AN2), u inercijal-
nom sistemu referencije kreće saglasno diferencijalnoj jednačini
d
(mv) = F. (4.2)
dt
2
konstantnom brzinom
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 86 — #86

i i
Mi ćemo se ograničiti na razmatranje materijalnih tačaka konstantne mase. U

tom slučaju, diferencijalna jednačina (4.2) ima oblik
mr̈ = F, m = const., (4.3)
gde je r̈ drugi izvod radijus-vektora materijalne tačke po vremenu. Jednačina
(4.2), odnosno (4.3), je osnovna jednačina dinamike materijalne tačke.
Sila F, u okviru teorije koju izučavamo (u Njutnovoj mehanici), može da zavisi
od položaja materijalne tačke r, njene brzine v i vremena t. Dakle, predstavlja
funkciju F : R3 × R3 × R −→ R3 , što ćemo pisati na uobičajeni način
F : (r, v, t) −→ F(r, v, t).
Za funkciju sile F pretpostavljamo da ispunjava uslove egzistencije i jedinstve-
nosti rešenja osnovne dinamičke jednačine (4.2), što je u skladu sa Njutnovim
principom determinisanosti kretanja.
U inercijalnom sistemu referencije Galilejeva struktura prostor-vremena (tzv.
Galilejev princip) nalaže da jednačina kretanja ne zavisi od vremena, jer mora
biti dozvoljena translacija po vremenskoj osi: ako je x(t) kretanje tačke onda
je i x(t + s) njeno kretanje. Da bi ovaj uslov bio ispunjen sila, očigledno, ne
-
može zavisiti od vremena. To, medutim, znači da se kretanje materijalne tačke
mora razmatrati u izolovanom sistemu u kome možemo opisati sve sile koje
dejstvuju na tačku. Pošto je to praktično nemoguće, kompezacija uticaja koje ne
možemo izraziti u okviru funkcije sile koja zavisi samo od položaja i brzine, vrši
se konstrukcijom sila koje zavise i od vremena.
Lema 4.2.1 Sila ne može da zavisi od ubrzanja.
/ Pretpostavimo suprotno: neka na materijalnu tačku mase m dejstvuje sila F1
-
koja zavisi samo od ubrzanja. Njeno kretanje je odredeno osnovnom dinamičkom
jednačinom koja, u ovom slučaju, ima oblik
d
(mv1 ) = F1 (w1 ).
dt
Ako na istu tačku dejstvuje sila F2 koja takode- zavisi samo od ubrzanja, odgova-
rajuća jednačina kretanja je
d
(mv2 ) = F2 (w2 ).
dt
Pretpostavimo da sile F1 i F2 dejstvuju istovremeno. Tada se kretanje dobija kao
rešenje diferencijalne jednačine3
d
(mv) = F1 (w1 + w2 ) + F2 (w1 + w2 ) (a)
dt
3
Ovde se koristi aksiom (AF2) o silama: ako na tačku istovreme dejstvuju dve nezavisne sile,
onda će se ona kretati isto kao da dejstvuje njihova rezultanta.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 87 — #87

i i
pri čemu je dv/dt = w1 + w2 . Stavimo da je F1 = F2 . Tada je w1 = w2 = w, te

smenom u (a), dobijamo
mw = F(2w),
čime dolazimo do kontradikcije. .
U vezi sa rešavanjem osnovne dinamičke jednačine postavljaju se dva osnovna
zadatka:
(i) Pri zadanoj funkciji sile F(r, v, t) odrediti kretanje r(t) materijalne tačke.
Taj zadatak ćemo zvati direktni problem dinamike.
(ii) Pri zadanoj konačnoj jednačini kretanja r(t) materijalne tačke, ili nekim oso-
binama kretanja (zadanim u obliku prvih integrala diferencijalne jednačine
kretanja), odrediti silu koja to kretanje uzrokuje. Taj zadatak se zove
inverzni problem dinamike.
Direktni problem dinamike svodi se na rešavanje diferencijalne jednačine
drugog reda. Košijevo rešenje ove jednačine parametarski zavisi od dve vektorske
konstante, r = r(t; c1 , c2 ), ci = const. Parametri ci se mogu odrediti zadavanjem
-
položaja i brzine u nekom, odredenom, trenutku; r(t0 ) = r0 , v(t0 ) = v0 . Kaže
se da je t0 početni trenutak, r0 – početni položaj, a v0 – početna brzina. Par
(r(t), v(t)) zove se stanje u trenutku t. Znači, kretanje materijalne tačke je
-
odredeno početnim stanjem, tj. stanjem u jednom trenutku. Ako vektorsko polje,
nad kojim je definisana diferencijalna jednačina kretanja, dozvoljava produživost
-
rešenja u oba smera, početno stanje odreduje kako buduće kretanje tako i prethodno
(,,istoriju kretanja”). Kada je početno stanje zadato, konstante integracije se
mogu odrediti iz jednačina
r(t0 , c1 , c2 ) = r0 , ṙ(t0 , c1 , c2 ) = v0
tako da konačna jednačina kretanja dobija oblik
r = r(t; t0 , r0 , v0 ). (4.4)
Funkcija (4.4) je definisana na nekom intervalu I ∈ R koji može biti konačan

ili beskonačan. Mi ćemo uvek, kada drugačije nije naglašeno, smatrati da je
definisana na celom prostoru R.
Rešavanje inverznog zadatka je trivijalno ako je poznata konačna jednačina
-
kretanja u obliku diferencijabilne funkcije r(t) ∈ C 2 . Zadatak je, medutim, mnogo
složeniji i interesantniji ako je kretanje zadano implicitno pomoću nekih elemenata
koji ga definišu. Kao primer, navodimo poznati Njutnov zadatak : Odrediti silu
pod čijim dejstvom se kreću planete ako se zna:
1. Linije po kojima se kreću su elipse u čijoj je zajedničkoj žiži Sunce.
2. Kretanje se vrši konstantnom sektorskom brzinom.
3. Kvadrati vremena potrebnog da se obidu - elipse odnose se kao kubovi velikih
poluosa tih elipsi.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 88 — #88

i i
-
Inverzni problem može biti postavljen i tako da zadati uslovi ne odreduju u
potpunosti kretanje. Tada se mogu postaviti uslovi optimizacije kretanja koji
-
jednoznačno odreduju rešenje. Ovaj problem nije u domenu klasične racionalne
mehanike4 .
4.2.1 Diferencijalne jednačine kretanja u koordinatnom obliku

A) Jednačine kretanja u linearnim koordinatama.
Razmatrajmo, prvo, kretanje materijalne tačke u odnosu na Dekartov koordi-
natni sistem. Izrazimo vekore r i F u odnosu na ortonormiranu bazu
r = xi ei , F = X i ei
(podrazumeva se sabiranje po ponovljenim indeksima). Koristićemo i skraćeno

obeležavanje
(x1 , x2 , x3 ) ≡ x, (X 1 , X 2 , X 3 ) ≡ X.
Sa ovim oznakama, diferencijalna jednačina (4.3) se može napisati na jedan od
sledećih načina:
mẍi = X i (t, x1 , x2 , x3 , ẋ1 , ẋ2 , ẋ3 ) i = 1, 2, 3. ili mẍ = X(t, x, ẋ).
B) Lagranžove jednačine.
Ovo je uobičajeni naziv za diferencijalne jednačine kretanja izražene ge-
neralisanim koorinatama u kovarijantnom obliku.
Napišimo osnovnu jednačinu (4.3) u koordinatama kotangentnog prostora
mwi gi = Qi gi , (4.5)
gde su Qi kovarijantne koordinate sile. Kovarijantne koordinate ubrzanja napišimo

u obliku (1.37)
d ∂= ∂=
wi = i
− i (4.6)
dt ∂ q̇ ∂q
gde je = = v 2 /2 = (1/2)gij (q)q̇ i q̇ j .
Definicija 4.2.1 Funkcija T : T R3 → R, zadana formulom
1
T := m= = aij (q)q̇ i q̇ j , aij = mgij . (4.7)
2
naziva se kinetička energija materijalne tačke.
Iz definicije se neposredno vidi da je T pozitivno definitna funkcija (što znači

da ne može imati negativne vrednosti a vrednost jednaku nuli ima ako i samo ako
su sve koordinate q̇ i jednake nuli).
4
Ovi problemi spadaju u probleme teorije upravljanja.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 89 — #89

i i
Kovarijantne koordinate sile izračunavamo na sledeći način. S jedne strane,

imamo
∂r ∂q i
F = X k ek = X k k = X k k gi ,
∂x ∂x
a sa druge
F = Qj gj = Qj g ji gi .
-
Uporedujući ova dva izraza (uzimajući u obzir jednoznačnost predstavljanja
vektora preko vektorske baze prostora) dobijamo
3
∂xj k X ∂xk
Qi = X δjk = Xk. (4.8)
∂q i ∂q i
k=1
Prema (4.5) - (4.8), možemo pisati

d ∂T ∂T
− = Qi . (4.9)
dt ∂ q̇ i ∂q i
Ove jednačine nazivamo Lagranžove jednačine. Ako uvedemo obeležavanje
q ≡ (q 1 , q 2 , q 3 ) Q ≡ (Q1 , Q2 , Q3 )
jednačine (4.9) se mogu zapisati u ,,bezindeksnom” obliku

d ∂T ∂T
− = Q.
dt ∂ q̇ ∂q
C) Prirodne jednačine kretanja.
Prirodni sistem referencije obrazuju tangenta, normala i binormala (normirani
trijedar) u svakoj tački trajektorije. Ako je kretanje zadano konačnom jednačinom
u obliku r = r(s), s = s(t) gde je s luk krive, biće
dr
t= , ktk = 1 – tangenta,
ds
dt
n=ρ , knk = 1 – normala,
ds
b = t × n, kbk = 1 – binormala,
gde je ρ poluprečnik krivine trajektorije. Uzimajući u obzir da je ubrzanje moguće

izraziti u obliku
dv v2
w = s̈(t)t + κṡ(t)2 n = t + n,
dt ρ
množenjem jednačine (4.3) skalarno, redom, sa t, n, b, dobijamo
ṡ(t)2
ms̈(t) = Ft (t, s(t), ṡ(t)), m = Fn (t, s(t), ṡ(t)), (4.10)
ρ
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 90 — #90

i i
gde su
Ft = (F, t), Fn = (F, n), Fb = (F, n) = 0.
Jednačine (4.10) se zovu prirodne jednačine kretanja.
Interesantno je zapaziti da se tačka slobodno kreće tako da sila koja na nju
dejstvuje leži uvek u oskulatornoj ravni.
D) Kontravarijantni i kovarijantni oblik jednačine kretanja.
U tangentnom raslojenju T R3 ubrzanje i sila se, kako nam je poznato (odeljak
1.8.2), izražavaju u obliku
dv i

i j k i
w = w gi = + v v Γjk gi , F = Qi gi . (4.11)
dt
Definišimo apsolutni ili Bjankijev izvod vektora v obrascem
dv i

Dv j k i
:= + v v Γjk gi . (4.12)
dt dt
Iz osnovne dinamičke jednačine na tangentnom raslojenju
(mwi − Qi )gi = 0,
s obzirom na (4.11) i (4.12), dobijamo
D ∂q i
(mv i ) = Qi , Qi = X k . (4.13)
dt ∂xk
Generalisanu silu Qi , odnosno kontravarijantne koordinate sile F, smo dobili na

sledeći način
∂q i
F = X k ek = X k k gi .
∂x
Jednačine (4.13) predstavljaju jednačine kretanja materijalne tačke u kontravari-
jantnim koordinatama (obliku).
U kotangentnom raslojenju T ∗ R3 diferencijalne jednačine kretanja su izražene
obrascem (4.5). Uvedimo apsolutni izvod vektora v∗ definicionom formulom
Dv∗

dvi k j Dvi i
:= − vj v Γik gi = g. (4.14)
dt dt dt
S obzirom na (4.5) i (4.14), diferencijalne jednačine kretanja u kovarijantnim

koordinatama možemo napisati u obliku
D
(mvi ) = Qi . (4.15)
dt
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 91 — #91

i i
4.3 Pravolinijsko kretanje materijalne tačke

Pravolinijsko kretanje materijalne je, u geometrijskom smislu, najjednostavniji
-
vid kretanja. Medutim, u tom okviru je moguće proučiti širok spektar fenomena
koji su u dinamičkom smislu veoma značajni. Zato ćemo ovo kretanje posebno
razmotriti.
Definicija 4.3.1 Kretanje materijalne tačke po pravolinijskoj trajektoriji zove
se pravolinijsko kretanje.
Teorema 4.3.1 Da bi se materijalna tačka kretala pravolinijski, potrebno je i

dovoljno da sila ima stalni pravac za sve vreme kretanja a početna brzina da
bude kolinearna sa silom.
/ Neka se materijalna tačka mase m kreće pravolinijski po zakonu
r(t) = a + s(t)u,
gde su a i u konstantni vektori, a u i jedinični, kuk = 1, dok je s(t) zakon puta.

Diferenciranjem r i smenom u osnovnu jednačinu, dobijamo
v = ṡu i F = ms̈u,
odakle proizilazi da su uslovi potrebni.

Pretpostavimo da sila zadovoljava uslove F = f u i F k v0 . Iz jednačine
mw = f (t, r, v)u,
integraljenjem dobijamo
Z t
mv(t) = mv0 + u f (τ, r, v)dτ ⇒
t0
Z t Z σ
mr(t) = mr0 + mv0 (t − t0 ) + u dσ f (τ, r(τ ), v(τ ))dτ ⇒
t0 t0
Z t Z σ
1
r(t) = r0 + u[(t − t0 )v0 + dσ f (τ, r(τ ), v(τ ))dτ ]. .
m t0 t0
Kada se materijalna tačka kreće pravolinijski za sistem referencije moguće

je izabrati brojnu pravu R{x} koja se poklapa sa linijom trajektorije. Tada je
diferencijalna jednačina kretanja5
mẍ = X(t, x, ẋ),
gde je X algebarska vrednost sile u odnosu na jedinični vektor e ose R. Razmo-

trićemo nekoliko specijalnih slučajeva kretanja materijalne tačke po pravoj.
5
Istom diferencijalnom jednačinom će biti opisano svakokretanje materijalne tačke čiji se
položaj može odrediti (jednom) koordinatom q ∈ R.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 92 — #92

i i
4.3.1 Kretanje materijalne tačke na R

Neka je F = X(x)e, x ∈ I ⊂ R polje sile u kome se kreće materijalna tačka
mase m. Diferencijalna jednačina kretanja je
mẍ = X(x), x ∈ I.
U daljem ćemo, da bismo uprostili pisanje, koristiti silu po jedinici mase, f (x) =
(1/m)X(x), pa će diferencijalna jednačina kretanja imati oblik6
ẍ = f (x), x ∈ I. (4.16)
Definicija 4.3.2 Tačka x∗ je nepokretna tačka vektorskog polja f (x)e ako je

f (x∗ ) = 0.
Kada je x∗ nepokretna tačka vektorskog polja onda je x(t) = x∗ , t ∈ R

trivijalno rešenje odgovarajuće diferencijalne jednačine.
Definicija 4.3.3 Ravnotežni položaj materijalne tačke je položaj u kome tačka
može da ostane neograničeno dugo.
Nepokretna tačka vektorskog polja je, očigledno, ravnotežni položaj materijalne

tačke koja se kreće u tom polju. Da bi tačka ostala u ravnotežnom položaju mora,
našavši se u njemu, imati brzinu jednaku nuli
x(t0 ) = x∗ , ẋ(t0 ) = 0 ⇒ x(t) = x∗ , t0 ≤ t.
Potražimo, sada, netrivijalno rešenje jednačine
ẍ = f (x). (4.17)
Pomnožimo li jednačinu sa ẋ dt = dx, dobićemo
ẋẍ dt = f (x)dx.
Integraljenjem ove jednačine u granicama od t0 = 0 do t, 0 ≤ t, dobijamo

Z x
1 2 2
(ẋ − ẋ0 ) = f (ξ)dξ, x0 = x(0), ẋ0 = ẋ(0). (4.18)
2 x0
Pretpostavimo da f (x) ima primitivnu funkciju φ(x) (tj. da vektorsko polje ima
potencijal Π(x) := −φ(x))
Z x
f (ξ)dξ = φ(x) − φ(x0 ).
x0
6
Isti oblik se dobija i ako se pretpostavi da je m = 1, što nema uticaja na opštost razmatranja.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 93 — #93

i i
Prethodna jednačina se tada može napisati u obliku

1 2 1
ẋ − φ(x) = h, h = ẋ20 − φ(x0 ) = h(x0 , ẋ0 ). (4.19)
2 2
Jednačina (4.19) se naziva prvi integral kretanja. Iz ove jednačine proizilazi da je
kretanje moguće samo ako je zadovoljena nejednakost
ẋ2 = 2[h + φ(x)] ≥ 0.
Skup D = {x ∈ R| − φ(x) ≤ h}, zove se oblast mogućih kretanja koja odgovara
konstanti h.
Napomenućemo da oblast mogućih kretanja može biti sa granicom, i tada se
tačka kreće u ograničenom intervalu (tzv. libraciono kretanje), ili bez granice
kada je oblast kretanja neograničena (tačka se može beskonačno udaljavati od
početnog položaja).
Integraljenjem jednačine (4.19), dobijamo
Z x
1 dξ
√ p = t. (4.20)
2 x0 h + φ(ξ)
Ako integral na levoj strani ove jednačine shvatimo kao funkciju gornje granice i
pretpostavimo da zadovoljava uslove teoreme o implicitnoj funkciji, imaćemo
J(x; x0 , x˙0 ) = t ⇒ x = x(t; x0 , x˙0 ).
Fazna ravan.
Razmotrimo jednačinu (4.17) i sa drugog aspekta. Ona je ekvivalentna sistemu
diferencijalnih jednačina prvog reda
ẋ = y, ẏ = f (x). (4.21)
Ovaj sistem odgovara vektorskom polju (y, f (x)) ∈ R2 . Za tačku (x, y) se kaže da
-
odreduje stanje materijalne tačke (položaj i brzinu). Vektor (ẋ, ẏ) zove se fazna
brzina, a vektorsko polje na kome je sistem (4.21) definisan - polje fazne brzine
(fazna brzina tangira linije faznog polja u svakoj tački).
Rešenje (x(t), y(t)), t ∈ R sistema (4.21), za koje pretpostavljamo da je
definisano na celom prostoru R, može se interpretirati kao kretanje tačke u R2
pod dejstvom polja fazne brzine. Naime, Košijevo rešenje sistema (4.21), koje se
dobija za početne uslove t = 0, x(0) = x0 , y(0) = y0 , preslikava faznu ravan u
sebe. Obeležimo taj automorfizam na sledeći način
(x(t; x0 , y0 ), y(t; x0 , y0 )) = g t (x0 , y0 ).
Projekcija grafika ovog preslikavanja na faznu ravan zove se fazna trajektorija.
Iz teorije diferencijalnih jednačina nam je poznato da skup svih preslikavanja
{g t } obrazuje jednoparametarsku grupu difeomorfizama fazne ravni. Tu grupu
zovemo fazni tok sistema.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 94 — #94

i i
Primer 4.1 Pretpostavimo da je potencijal sile zadat funkcijom Π(x) = −φ(x),
čiji je grafik prikazan na crtežu. Sistem diferencijalnih jednačina (4.21) tada glasi
ẋ = y, ẏ = −Π0 (x).
-
Za zadatu vrednost konstante h (odredenu početnim uslovima) jednačina (4.19)
Slika 4.1: ????????.
-
odreduje glatku krivu ili jednu tačku u faznoj ravni. Izvršimo uporednu analizu
grafika potencijala Π(x) i faznih trajektorija.
(a) Ako je h0 = locmin Π = Π(x∗0 ), prva mogućnost je da se kriva degeneriše u
jednu tačku. Pri toj vrenosti h, tačka ne može da napusti ravnotežni položaj
ako se u početnom trenutku nalazila u njemu. To je, dakle, ravnotežno
stanje sistema. Otuda proizilazi da je kritična tačka potencijala (tačka u
kojoj je Π0 (x∗0 ) = 0) ravnotežni položaj materijalne tačke. Druga mogućnost
predstavlja krivu u oblasti x ≥ x0 , gde je Π(x0 ) = h0 . Ona je simetrična u
odnosu na osu x i otvorena.
(b) Za locmin Π < h < locmax Π dobijaju se krive, simetrične u odnosu na osu
x, koje mogu biti zatvorene ili otvorene. Prvima odgovara kretanje tačke u
ograničenoj oblasti, a drugima u neograničenoj. Ako je fazna kriva zatvorena,
materijalna tačka se kreće u razmaku [a, b], pri čemu su a i b rešenja jednačine
h − Π(x) = 0. Pošto je Π(x) glatka funkcija (po pretpostavci), integral
Z b
dx T
p =
a 2[h − Π(x)] 2
je konačan i predstavlja poluperiod oscilovanja. Zapazićemo da T zavisi od

početnih uslova (preko h).
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 95 — #95

i i
(c) Kriva koja odgovara konstanti h1 = locmax Π = Π(x∗1 ) ima tačku samo-
presecanja (x∗1 , 0). Ako se fazna tačka našla u tom položaju ne može ga
napustiti (to je, takode,- ravnotežno stanje sistema). Za neko drugo početno
stanje (x0 , y0 ), koje daje istu vrednost konstanti h, tačka se kreće po istoj
nivovskoj liniji, ali ne može dospeti u ravnotežno stanje (što sledi iz oso-
bina produživosti i jednoznačnosti rešenja). Prema tome, ova kriva sadrži
tri trajektorije: dve su ograničene (od kojih jedna degeneriše u tačku i
predstavlja ravnotežni položaj), a treća je neograničena. Ta kriva se zove
separatrisa. !!!Mislim da treba da stoji ovako: Prema tome, ova kriva sadrži
četiri trajektorije: dve su ograničene (od kojih jedna degeneriše u tačku i
predstavlja ravnotežni položaj), a druge dve su neograničene. Ta kriva se
zove separatrisa.
(d) Vrednostima h < h0 i h > h1 odgovaraju otvorene fazne krive, a kretanje se
vrši u neograničenoj oblasti.
Napomenimo da se prikazanom analizom ne iscrpljuju sve mogućnosti koje se
mogu javiti u ovim problemima. Naime, kada skup vrednosti potencijala ograničen
sa donje strane, inf Π(x) = h∗ , onda vrednostima h < h∗ ne odgovara nijedno
stanje materijalne tačke (te vrednosti se ne mogu dobiti za realne početne uslove).

Primer 4.2 Pokazati da je u slučaju pod (c) u prethodnom primeru, vreme T

koje je potrebno tački da stigne do ravnotežnog položaja (x∗1 , 0) beskonačno veliko,
T → ∞.
Usvojimo x∗1 = a, radi kraćeg zapisa. Posmatrajmo potencijal Π(x) u okolini
ravnotežnog položaja x = a i razvijmo ga u Tejlorov red do drugog stepena
1
Π(x) = Π(a) + Π0 (a)(x − a) + Π00 (a)(x − a)2 + O(|x − a|3 ).
2
U položaju ravnoteže je Π0 (a) = 0 i Π00 (a) = −λ2 < 0, jer je Π(a) = locmaxΠ, pa
se diferencijalna jednačina kretanja svodi na
dΠ
ẍ = f (x) = − = λ2 (x − a). (a)
dx
gde su članovi višeg reda zanemareni. Neka su početni uslovi x(0) = x0 i ẋ(0) = v0 .
U našem slučaju mora važiti
1 1 1
h = v02 + Π(x0 ) = Π(a), odnosno, v02 − λ2 (x0 − a)2 = 0.
2 2 2
Odatle sledi da početni uslovi nisu proizvoljni, već moraju zadovoljavati relaciju
λ(x0 − a)
= ±1. (b)
v0
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 96 — #96

i i
Rešenje jednačine (a) saglasno sa početnim uslovima glasi

v0
x(t) = a + (x0 − a)ch(λt) + sh(λt).
λ
Trenutak T u kom tačka dospeva u ravnotežni položaj dobija se kao rešenje
jednačine x(T ) = a, odnosno
λ(x0 − a)
th(λT ) = − .
v0
-
Zbog (b), ova jednačina se svodi na th(λT ) = ∓1. Ona, medutim, nema realnih
rešenja. Tačnije, za λ > 0 imamo da th(λT ) → 1 kada T → ∞, što je i trebalo
pokazati.
4.3.2 Kretanje u okolini ravnotežnog položaja

Razmatrajmo pravolinijsko kretanje materijalne tačke na R{ξ} u polju sa
potencijalom Π(ξ) za koji pretpostavljamo da ima kritičnu tačku: ∃ξ0 , Π0 (ξ0 ) = 0.
U tom slučaju ξ0 je ravnotežni položaj materijalne tačke.
Pretpostavimo da je Π analitička funkcija i razvijmo je u stepeni red u okolini
ravnotežnog položaja:
1
Π(ξ) = Π(ξ0 ) + Π0 (ξ0 )(ξ − ξ0 ) + Π00 (ξ0 )(ξ − ξ0 )2 + · · ·
2
Pošto aditivna konstanta u funkciji potencijala nema nikakvog uticaja na silu,
uvek se može usvojiti da je Π(ξ0 ) = 0. Neka je Π00 (ξ0 ) 6= 0 (za kritičnu tačku
funkcije Π se tada kaže da je nesingularna). Tada diferencijalna jednačina kretanja
ξ¨ = −Π0 (ξ) može biti linearno aproksimirana u okolini kritične tačke7
ξ¨ = −Π00 (ξ0 )(ξ − ξ0 ). (4.22)
Uvedimo smenu x = ξ −ξ0 (pomeranje koordinatnog početka u ravnotežni položaj).

Na taj način diferencijalna jednačina kretanja dobija oblik
ẍ = cx, c = −Π00 (0). (4.23)
Analizirajmo kretanje u slučajevima kada je c > 0 (sila je odbojna) i c < 0 (sila

je privlačna).
(A) Obeležimo c = k 2 > 0. Prvi integral (4.19) je
ẋ2 − k 2 x2 = 2h, 2h = ẋ20 − k 2 x20 .

7
Zanemareni su članovi O(|ξ − ξ0 |2 ).
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 97 — #97

i i
Fazne trajektorije su hiperbole za h > 0 a za h = 0 tačka i prave – asimptote

hiperbole. Daljom integracijom nalazimo
dx 1 kx α
p = dt ⇒ arcsh √ = t + .
h + (kx)2 k h k
Konačna jednačina kretanja je

√
h
x(t) = sh(kt + α), ako je h 6= 0,
k
x(t) = x0 exp(kt) i x(t) = x0 exp(−kt), ako je h = 0.
(B) U slučaju kada je c = −ω 2 < 0, fazne trajktorije su elipse u čijem centru

je ravnotežni položaj. Konačnu jednačinu kretanja dobijamo na, analogan
prethodnom, način
√
h
x(t) = A sin(ωt + α), A = .
ω
Konstante h i α možemo odrediti iz početnih uslova:
√
x(0) = x0 = ω
h
sin α h = (ωx0 )2 + ẋ20
⇒
√
ẋ(0) = ẋ0 = h cos α α = arctan xẋ00ω .
Ovo kretanje se naziva harmonijsko oscilovanje. Veličina 2π/ω = T zove se

period oscilovanja, ω je kružna frekvencija, a A – amplituda. Treba uočiti da
period linearnih oscilacija (za razliku od nelinearnih) ne zavisi od početnih
uslova. Konačno, vraćajući se na prvobitnu koordinatu, dobijamo zakon
oscilovanja oko ravnotežnog položaja
ξ(t) = ξ0 + A sin(ωt + α).
Primer 4.3 Analizirati fazne trajektorije materijalne tačke u okolini ravnotežnog

položaja, opisane jednačinom (4.23).
Zbog jednostavnosti modela, fazne trajektorije se u ovom slučaju mogu odrediti
u zatvorenoj i veoma prepoznatljivoj formi. U suštini, jednačine faznih trajektorija
slede iz prvog integrala (4.19), gde je φ(x) = −Π(x) i ẋ = y
1 2
y + Π(x) = h = const.
2
U našem slučaju potencijal Π(x) se u okolini ravnotežnog položaja x = 0 može
aproksimirati kvadratnom formom
1
Π(x) = Π(0) + Π0 (0)x + Π00 (0)x2 + O(x3 ).
2
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 98 — #98

i i
Pošto je Π0 (0) = 0, a možemo usvojiti Π(0) = 0, dobija se Π(x) = −cx2 /2 + O(x3 ),

c = −Π00 (0). Odatle sledi implicitna jednačina faznih trajektorija
y2 x2
−c = h = const.
2 2
U slučaju (A), kada je c = k 2 , dobijaju se sledeće fazne trajektorije:
1. hiperbole, ako je h 6= 0,
y2 x2
− = 1;
2h 2h/k 2
2. prave, ako je h = 0 i x(0) 6= 0, y(0) 6= 0,
y − kx = 0 ili y + kx = 0;
3. tačka, ako je h = 0 i x(0) = 0, y(0) = 0,
x ≡ 0, y ≡ 0.
Smerove kretanja fazne tačke možemo odrediti na osnovu polja fazne brzine,
(ẋ, ẏ) = (y, k 2 x).
U slučaju (B), kada je c = −ω 2 , dobijaju se sledeće fazne trajektorije:
1. elipse, ako je h 6= 0,
y2 x2
+ = 1;
2h 2h/ω 2
2. tačka, ako je h = 0, što implicira x(0) = 0, y(0) = 0,
x ≡ 0, y ≡ 0.
Smerove kretanja fazne tačke možemo odrediti na osnovu polja fazne brzine,
(ẋ, ẏ) = (y, −ω 2 x).
Na kraju, primetimo da se jednačina fazne trajektorije, odnosno prvi integral,
može dobiti neposrednom analizom jednačina
ẋ = y, ẏ = cx.
Njihovim kombinovanjem dobijamo y ẏ − cxẋ = 0, odakle sledi
d y2 x2 y2 x2

−c = 0 =⇒ −c = h = const.
dt 2 2 2 2

i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 99 — #99

i i
Zadatak 4.1 Izraziti površinu koju obuhvata zatvorena fazna kriva u funkciji
od h i pokazati da je njen izvod jednak periodu oscilovanja.
p
Uputstvo. Uvedimo u razmatranje krivu g(x) = 2[h − φ(x)]. Površina koju
Rb
ograničavaju ta kriva i osa x je S = a g(x) dx.
Diferenciranjem funkcije S po parametru h dobijamo rešenje zadatka.
4.4 Hitac u otpornoj sredini

Kao primer kretanja materijalne tačke u R3 razmotrićemo kretanje u polju
Zemljine teže uzimajući u obzir otpor vazduha. Smatraćemo da se tačka kreće u
pojasu čija je debljina zanemarivo mala u odnosu na poluprečnik Zemlje tako da
se polje sile kojom Zemlja privlači materijalnu tačku može smatrati konstantnim.
Silu otpora vazduha postuliramo u obliku
R = −mf (v)t, f (v) ≥ 0, t = v/v, v = |v|,
gde je m masa materijalne tačke (koja je usvojena za konstantni množilac samo da

bi diferencijalna jednačina imala jednostavniji oblik), a f glatka funkcija brzine v.
Ovo je empirijski obrazac u kome se konkretni oblik funkcije f bira po pravilima
spoljašnje balistike.
Zadatak ćeno rešavati u sistemu referencije vezanom za Zemlju, ali ćemo
kretanje razmatrati u intervalu dovoljno kratkom da bismo taj sistem mogli
smatrati inercijalnim. Diferencijalna jednačina kretanja i početni uslovi u tom
slučaju su
mw = mg − mf (v)t, r(0) = 0, v(0) = v0 . (4.24)
Pokazaćemo, najpre, da je kretanje ravansko. Neka je e jedinični vektor ortogo-
nalan na g. Ako skalarno pomnožimo prethodnu diferencijalnu jednačinu sa e,
dobićemo
d −f (v)
(w, e) = −f (v)(e, t) ⇒ (v, e) = (e, v).
dt v
Iz ove jednačine integraljenjem dobijamo
Z t
f (v)
ve (t) = ve (0) exp − dt ,
0 v
gde je ve = (v, e). Ako jedinični vektor e izaberemo tako da, osim na g, bude
ortogonalan na početnu brzinu8 v0 , onda se dobija početni uslov ve (0) = (v0 , e) =
0. Odavde sledi ve (t) = 0, za t ≥ 0, što znači da se kretanje odvija u vertikalnoj
-
ravni odredenoj vektorima početne brzine v0 i gravitacionog ubrzanja g.
Pošto je kretanje ravansko, pokazuje se pogodnim da diferencijalne jednačine
kretanja izrazimo u prirodnim koordinatama (tj. u odnosu na vektorsku bazu
8
Ovo je, do na smer, moguće jednoznačno uraditi, osim u slučaju kada je v0 k g.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 100 — #100

i i
koju čine tangenta, normala i binormala na trajektoriju). Jednačina (4.24) je u

tom slučaju ekvivalentna sistemu
dv v2
= −g sin θ − f (v), = g cos θ,
dt ρ
gde je ρ poluprečnik krivine trajektorije, a θ ugao koji brzina obrazuje sa horizon-
talnom osom usmerenom u ravni (pravcu) kretanja.
Uzimajući u obzir da je
v2

1 dθ
:= , ds = v dt ⇒ dt = −v dθ,
ρ ds ρ
(znak -šmo izabrali zato što je dθ < 0 kada je ds > 0) jednačine (4.4) možemo
napisati u obliku
dv dθ
= −g sin θ − f (v), v = −g cos θ. (4.25)
dt dt
Potražimo rešenje ovog sistema u obliku v = v(θ). Koristeći izvod složene funkcije
dv/dt = (dv/dθ)(dθ/dt), iz prethodnih jednačina dobijamo
dv v
= (g sin θ + f (v)) ,
dθ g cos θ
a odavde, posle malih transformacija,
v
d(v cos θ) = f (v)dθ. (4.26)
g
Jednačina (4.26) se zove glavna balistička jednačina. Kada se za zadato f (v)

rešenje ove jednačine odredi u obliku v = v(θ), smenom u (4.25) dobijamo
dθ
v(θ) = −g cos θ ⇒ θ = θ(t)
dt
dv
= −g sin θ(t) − f (v(θ(t))) ⇒ v = v(t).
dt
Jednačinu trajektorije tražićemo u parametarskom obliku u Dekartovim koor-
dinatama, polazeći od
dx = ẋ dt = v cos θ dt = (1/g)v 2 dθ
dy = ẏ dt = v sin θ dt = (1/g)v 2 tgθ dθ.
Odavde se može odrediti jednačina trajektorije.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 101 — #101

i i
Zadatak 4.2 Rešiti glavnu balističku jednačinu u slučaju kada je f (v) = v 2 .
Uputstvo: uvesti smenu u = v −2 .

Primer 4.4 Posmatrajmo hitac u sredini sa otporom u slučaju kada je f (v) = λv,
λ ∈ R+ . Ovaj problem se jednostavno može rešiti u Dekartovom koordinatnom
sistemu, jer je:
R = −mf (v)t = −mλv = −mλ (ẋ ex + ẏ ey ) . (a)
Pošto na materijalnu tačku osim sile otpora dejstvuje još samo težina mg = −mgey ,
drugi Njutnov zakon mw = mg + R se svodi na sledeći sistem diferencijalnih
jednačina9 :
ẍ = −λẋ; ÿ = −g − λẏ. (b)
Usvojićemo početne uslove tako da materijalna tačka započinje kretanje iz koordi-
natnog početka, brzinom v0 koja obrazuje ugao α sa horizontom:
x(0) = 0; ẋ(0) = v0 cos α; y(0) = 0; ẏ(0) = v0 sin α. (c)
Početni problem (b)-(c) čine dve linearne diferencijalne jednačine drugog reda
-
sa konstantnim koeficijentima, koje nisu medusobno spregnute i mogu se rešiti
standardnim postupkom. Rešenje početnog problema (b)-(c) glasi:
v0 v
0 g g
x(t) = cos α 1 − e−λt ; y(t) = sin α + 2 1 − e−λt − t. (d)
λ λ λ λ
Ovde bi bilo interesantno uporediti rešenje (d) sa rešenjem problema hica u
vakuumu, koje se dobija kada je λ = 0 i glasi:
1
x0 (t) = v0 t cos α; y0 (t) = − gt2 + v0 t sin α. (e)
2
Očigledno, to nije moguće učiniti neposrednom zamenom λ = 0 u jednačine (d),
ali bi bilo moguće rekonstruisati jednačine za vakuum kada bi se eksponencijalna
funkcija razvila u Maklorenov red:
1 1
exp(−λt) = 1 − λt + (λt)2 − (λt)3 + O(|λt|4 )
2 6
Zadržavajući se u ovom razvoju na članovima drugog stepena po λt, iz jednačine
(d) za x−osu sledi:
1
x(t) = v0 t cos α − λv0 t2 cos α + O(λ2 t3 ). (f)
2
9
U diferencijalnim jednačinama kretanja eliminisan je zajednički množitelj, masa m.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 102 — #102

i i
Sada se pomoću (e) i (f) lako pokazuje da je realtivno odstupanje dometa hica u
otpornoj sredini od hica u vakuumu:
x(t) − x0 (t) 1
δx = = − λt + O(λ2 t2 ). (g)
x0 (t) 2
-
Ovaj rezultat zavreduje tumačenje. Naime, (g) važi kada je proizvod λt
dovoljno mali, a to znači da treba da bude ispunjen bar jedan od sledećih uslova:
(i) koeficijent otpora λ je mali, ili (ii) vremenski interval t ∈ [0, T ] je kratak. Tada
je δx < 0. Štaviše, možemo reći da jednačine za hitac u vakuumu (e) dovoljno
dobro opisuju kretanje ako važi:
x(t) − x0 (t)
δx = = O(λt).
x0 (t)
Dakle, približna matematička analiza rešenja, zasnovana na razvoju u Maklorenov
red, otkriva nam fizičke uslove pod kojima se rešenje za hitac u vakuumu (e) može
smatrati dovoljno tačnim. Slična analiza se može sprovesti i za jednačinu y(t), ali
to ostavljamo čitaocu za vežbu.
4.5 Količina kretanja. Moment količine kretanja

Količinu kretanja K materijalne tačke definisali smo kao proizvod njene mase
m i brzine v kojom se kreće: K = mv. Diferenciranjem K po vremenu (v je, po
pretpostavci, glatka funkcija) i uzimajući u obzir osnovnu jednačinu dinamike
dobijamo
K̇ = F.
Ova relacija se zove zakon promene količine kretanja materijalne tačke, a u suštini
predstavlja drugi Njutnov aksiom ako je masa konstantna.
Lema 4.5.1 Ako postoji fiksirana osa e na koju je sila F upravna sve vreme
kretanja, projekcija količine kretanja na tu osu je konstantna.
/ Neka je e jedinični vektor ose e. Projiciranjem izvoda količine kretanja na
osu e, dobijamo
d
(K̇, e) = (K, e) = (F, e) = 0 =⇒ (K, e) = Ke = const. .
dt
Ako se za osu na koju je sila upravna uzme x−osa Dekartovog koordinatnog
sistema, biće mẋ = mẋ0 . Ako postoje dve stalne ose na koje je sila upravna za
-
sve vreme kretanja, projekcija količine kretanja na ravan koju odreduju te ose je
konstantna. Ako postoje tri takve ose, što znači da je sila jednaka nuli, postoji
vektorski integral kretanja
F=0 =⇒ K = mv = const.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 103 — #103

i i
Definicija 4.5.1 Vektorski proizvod radijus vektora materijalne tačke i njene

količine kretanja naziva se moment količine kretanja za koordinatni početak O
i obeležava
LO := r × K.
Moment količine kretanja se može izraziti i na jedan od sledećih načina:
LO = mr × v = 2mS
gde je S = r × v/2 sektorska brzina.

Da bi se razumeo značaj momenta količine kretanja u dinamici, neophodno je
definisati odgovarajuću veličinu – meru dejstva sile u odnosu na neki pol.
-
Definicija 4.5.2 Neka sila F ima napadnu tačku N , odredenu radijus-vektorom
−→ −→
rN =ON . Moment sile F za pol P , odreden- radijus-vektorom rP =OP , definiše
se kao vektorski proizvod relativnog vektora položaja napadne tačke N u odnosu
na pol P , rP N = rN − rP , i sile F
MP (F) := (rN − rP ) × F.
Obeležimo sa n jedinični vektor normale na ravan koju odreduju - vektori

rP N = rN −rP i F, usmerenu tako da trojka (rP N , F, n) ima orijentaciju usaglašenu
sa orijentacijom prostora. Tada se moment vektora F za pol P može izraziti na
sledeći način:
MP (F) = |rP N ||F|n sin ∠(rP N , F) = d|F|n
gde je d rastojanje tačke P od napadne linije vektora F.
Vezu izmedu - momenata vektora F za dva različita pola dobijamo iz relacije
MQ (F) = (r − rQ ) × F = (r − rP ) × F + (rP − rQ ) × F
= MP (F) + (rP − rQ ) × F.
Možemo reći da je moment vektora F za novi pol Q jednak zbiru momenta za

stari pol P i momenta istog vektora prenetog u stari pol, za novi pol.
Moment vektora F za koordinatni početak O je, prema definiciji, MO (F) =
r × F. Otuda sledi da se moment za proizvoljnu tačku P može izraziti na naredni
način
MP (F) = MO (F) − rP × F.
Pored momenta vektora za tačku, definiše se i moment vektora za osu. Neka
-
je osa e odredena jediničnim vektorom e.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 104 — #104

i i
Definicija 4.5.3 Moment vektora F za osu e, koja prolazi kroz tačku O, je

projekcija momenta tog vektora za pol O na osu
Le = [r, F, e].
Iz ovog obrasca se neposredno može videti da vrednost momenta za osu ne

zavisi od izbora pola na toj osi za koji se računa moment. Naime, ako se umesto
momenta za pol O, na osu e projektuje moment za bilo koju drugu tačku na osi,
dobiće se ista vrednost momenta
[r + λe, F, e] = [r, F, e],
što znači da je definicija valjana.

- neposredno može zaključiti da je potreban i dovoljan
Iz definicije se, takode,
uslov da moment vektora F za osu e bude jednak nuli da su F i e komplanarni
(da se seku ili da su paralelni).
- momenta količine
Sada ćemo se vratiti našoj temi, uspostavljajući vezu izmedu
kretanja i momenta sile za isti pol.
Teorema 4.5.1 — o promeni momenta količine kretanja. Izvod momenta količine

kretanja za neki pol jednak je momentu sile za isti pol
L̇O = MO (F).
-
Dokaz. Tvrdenje se dobija neposrednim diferenciranjem izraza za moment
količine kretanja
d O
L = mṙ × v + mr × w = r × mw = r × F = MO (F).♦
dt
Teorema 4.5.2 Ako postoji fiksirana osa e za koju je moment sile jednak nuli sve
vreme kretanja, projekcija momenta količine kretanja na tu osu je konstantna:
(LO , e) = const. ⇐⇒ [r, v, e] = Γ.
Dokaz.
L̇O , e = [r, F, e] = 0 =⇒ (LO , e) = const.
Izraz [r, v, e] = Γ se zove integral momenta količine kretanja. U našim daljim

razmatranjima biće nam od koristi jer daje neku informaciju o brzini. Izražen u
Dekartovim koordinatama, je
x1 x2 x3

Γ = 2Se = ẋ1 ẋ2 ẋ3 = const.
cos α cos β cos γ
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 105 — #105

i i
Specijalno, ako koordinatni sistem izaberemo tako da se osa Ox1 poklopi sa osom
e, ovaj integral dobija oblik
x2 ẋ3 − x3 ẋ2 = const.
Odavde vidimo da, ako sila za sve vreme kretanja seče neku fiksiranu osu ili je sa
njom paralelna, projekcija sektorske brzine na tu osu je konstantna, što znači da
projekcija radijus-vektora tačke na ravan upravnu na osu u jednakim intervalima
,,prebriše” jednake površine. Ako se u toj ravni projekcija radijus vektora izrazi
polarnim koordinatama (r, ϕ), biće
r2 ϕ̇ = A = const.
Ovde treba razjasniti šta je ravansko polje sile.

Lema 4.5.2 Ako postoje dve ose koje se seku u jednoj tački, za koje je moment
sile jednak nuli i polje sile nije ravansko, postoji i treća osa (nekomplanarna sa
prve dve) za koju je moment jednak nuli.
/ Neka su e1 i e2 vektori osa e1 i e2 za koje je moment sile jednak nuli. Tada
napadna linija sile ili pripada ravni µe1 + νe2 ili prolazi kroz tačku C = e1 ∩ e2 .
U prvom slučaju polje sile je ravansko a u drugom centralno (napadna linije sile
stalno prolazi kroz presek osa). Ako polje nije ravansko, sledi da je centralno, pa
-
je moment sile za tačku C jednak nuli odakle sledi tvrdenje Leme. .
Posledica 4.5.3 Pod uslovima Leme 4.5.2, u slučaju da polje sile nije ravansko,
postoji vektorski integral kinetičkog momenta r × v = Γ. Materijalna tačka se
-
kreće u ravni odredenoj početnim stanjem (r0 , v0 ).
-
Tvrdenje posledice je očigledno, pa ga nećemo dokazivati.
Odredimo položaj materijalne tačke u ravni kretanja polarnim koordinatama
(r, ϕ). Kinetički moment za tačku O je
r 0 × v0
LO = mr × v = mr2 ϕ̇n. n = .
|r0 × v0 |
Integral kinetičkog momenta, sada, možemo izraziti u obliku
2S = r2 ϕ̇n = Γ.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 106 — #106

i i
Zadatak 4.3 Ako postoje integrali kinetičkog momenta za ose Ox i Oy
f1 = y ż − z ẏ − Γ1 = 0, f2 = z ẋ − xż − Γ2 = 0,
i ni jedan od njih nije trivijalan (ne svodi se na identitet) postoji i treći integral
f3 = xẏ − y ẋ − Γ3 = 0.
Dokazati.
Uputstvo. Kada se iz f˙1 = 0, i f˙2 = 0 eliminiše z dobija se f˙3 = 0.

Kada postoje tri nekomplanarne ose koje se seku u jednoj tački, recimo O,
za koje je moment sile jednak nuli, tada je moment sile za tu tačku jednak nuli.
Otuda proizilazi da napadna linija sile mora prolaziti kroz tu tačku.
4.6 Rad sile

Pomeranjem nekog tela na pravolinijskom putu S konstantnom silom F vrši
se rad A koji se izražava skalarnim proizvodom, A = (F, S). U opštem slučaju
sila je funkcija položaja, brzine i vremena, a putanja je krivolinijska, pa se ovakav
način izračunavanja rada ne može primeniti. Stoga ćemo rad najpre definisati na
infinitezimalnom pomeranju, vodeći računa o tome da se u specijalanom slučaju
koji smo naveli svede na isto.
Definicija 4.6.1 Rad sile F na pomeranju dr njene napadne tačke je
d̂A := (F, dr).
Ako položaj tačke na putanji odredimo lukom s, element rada možemo iskazati
formulom
d̂A = (F, t)ds = Ft ds, ktk = 1,
gde je Ft projekcija sile na jedinični tangentni vektor t, a dr = dst. U Dekartovim
koordinatama x = (x1 , x2 , x3 ) element rada je
d̂A = Xk (x, ẋ, t)dxk , k = 1, 2, 3. (4.27)
Treba imati u vidu da izraz na desnoj strani ove jednakosti predstavlja samo
diferencijalnu formu, ali ne i (potpuni) diferencijal neke funkcije10 .
U generalisanim koordinatama q = (q 1 , q 2 , q 3 ) rad sile F na pomeranju dr je
∂xk

∂r
d̂A = F, α dq α = Xk (x(q), ẋ(q), t) α dq α = Qα (q, q̇, t)dq α . (4.28)
∂q ∂q
10
Zbog toga se umesto standardne oznake za diferencijal d, koristi oznaka d̂ kojom se sugeriše
da je u pitanju infinitezimalna veličina, ali ne i diferencijal.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 107 — #107

i i
4.6 Rad sile 107
Funkcija Q = (Q1 , Q2 , Q3 ) zove se generalisana sila. Iz izraza (4.28) možemo

neposredno odrediti koordinate generalisane sile Qα , kao množioce uz dq α . Kada
q = (q 1 , q 2 , q 3 ) interpretiramo kao krivolinijske koordinate, Qα = Xk ∂xx /∂q α
predstavljaju kovarijantne koordinate sile. Ovaj način izračunavanja generalisanih
sila, odnosno kovarijantnih koordinata sila, je veoma praktičan.
Razmotrimo, posebno, slučaj kada sila zavisi samo od položaja x. Tada
jednakost (4.27) ima formu
d̂A = X1 (x)dx1 + X2 (x)dx2 + X3 (x)dx3 , (4.29)
i predstavlja polje linearne diferencijalne forme dodeljene polju sile F.

Lema 4.6.1 Da bi diferencijalna forma (4.29) bila potpuni diferencijal neke funkcije,
potrebno je i dovoljno da je
rot F(x) = 0. (4.30)
/ Pretpostavimo da postoji funkcija U : R3 → R, U ∈ C 2 takva da je
dU (x) = d̂A = Xk (x) dxk .
Tada je
∂U ∂Xk ∂2U ∂Xj
Xk = k
, i j
= j k
=
∂x ∂x ∂x ∂x ∂xk
što predstavlja uslov (4.30). Da bismo dokazali da je isti uslov ne samo potreban
već i dovoljan, definišimo funkciju
Z 1
U (x) = xi Xi (tx)dt.
0
Lako se može videti da je ovo korektno definisana funkcija. Diferenciranjem ove

funkcije, dobijamo
Z 1
i i ∂Xi (tx) j
dU (x) = Xi (tx)dx + tx dx dt.
0 ∂(tx)j
Odavde, kada iskoristimo uslov (4.30), dobijamo

Z 1
i ∂Xj (tx)
dU (x) = Xj (tx) + tx i
dxj dt
0 ∂(tx)
Z 1
d
tXi (tx)dxi dt = Xi (x)dxi . .

=
0 dt
Funkcija U : R3 → R, takva da je dU = (F, dr) zove se funkcija sile. U

mehanici se definiše i funkcija
Π(x) := −U (x),
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 108 — #108

i i
koja se zove potencijal sile.

-
Funkcija sile je odredena do na aditivnu konstantu. Naime, ako za dato polje
sile F postoje dve funkcije sile, onda važi
F = grad U1 = gradU2 =⇒ grad(U1 − U2 ) = 0
odnosno,
U1 = U2 + c, c = const.
Ako je polje sile F(x) definisano na celom prostoru R3 , tj. nema kritična tačaka,
sledeći iskazi su ekvivalentni:
a) polje je potencijalno, ∃U (x) : F(x) = gradU (x);
b) polje je bezvrtložno, rotF(x)
H = 0;
c) polje je bezcirkulaciono (F, dr) = 0.
Da za polje koje nije definisano svuda na R3 uslov c) nije ekvivalentan sa a) i b)
pokazuje sledeći primer.
Primer 4.5 Polje
y x
F(x, y) = − e1 + 2 e2
x2 + y 2 x + y2
definisano na R2 \ {0}, ima potencijal
y
Π(x, y) = −arctg + c,
x
što se lako može proveriti. Rad ove sile na jedinčnom krugu sa centrom u (0, 0), je
I Z 2π
(F, dr) = dϕ = 2π.
0

Ako postoji funkcija sile izražena u linearnim koordinatama, lako se može

dobiti i u proizvoljnim lokalnim (krivolinijskim) koordinatama, a potom se mogu
odrediti i odgovarajuće generalisane sile:
∂U i
dU (x(q)) = dq = Qi (q)dq i .
∂q i
U tom slučaju je gradU = (dU )] . Sada možemo definisati rad na konačnom putu.
Definicija 4.6.2 Rad A sile F(r, ṙ, t) na glatkom putua s : [0, 1] → R3 , je

Z Z 1
A := (F, dr) = (F(r ◦ s(t), v ◦ s(t), t), v ◦ s(t))dt.
s 0
a
Parametar t, kojim se parametrizuje put, ne mora da bude vreme.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 109 — #109

i i
4.7 Teorema o kinetičkoj energiji. Integral energije 109
Ako se tačka kreće u polju potencijalne sile, rad na konačnom glatkom putu
- tačaka M i N , je
izmedu
Z Z
A = _ (F, dr) = _ dU = U (xN ) − U (xM ) = − (Π(xN ) − Π(xM )) , (4.31)
MN MN
što znači da zavisi samo od početne i krajnje tačke puta, a ne i od zakona puta.
Takve sile se zovu konzervativne. Polje sile F(x, t) koje parametarski zavisi od
vremena može, takode, - biti potencijalno i njegov potencijal Π(x, t), razume se,
mora zavisiti od vremena. Takva polja zovemo nestacionarna za razliku od onih
koja ne zavise od vremena i koja zovemo stacionarna.
4.7 Teorema o kinetičkoj energiji. Integral energije

Kinetičku energiju smo definisali kao kvadratnu funkciju brzine
1
T = m(v, v).
2
- njenog priraštaja i rada
Teorema o kinetičkoj energiji uspostavlja vezu izmedu
koji izvrše sile na posmatranom pomeranju.
Teorema 4.7.1 Priraštaj dT kinetičke energije na infinitezimalnom pomeranju

dr jednak je radu sile na tom pomeranju
dT = (F, dr). (4.32)
Dokaz. Diferenciranjem funkcije T , dobijamo

dT = m(v, dv) = (v, mw)dt = (F, dr). ♦
Na osnovu ove teoreme možemo integracijom izraza (4.32) odrediti prirašaj ki-
netičke energije na konačnom pomeranju
Z
TM − TN = _ (F, dr).
MN
Ako je sila potencijalna i ne zavisi od vremena, imaćemo
Z
TM − TN = _ dU = U (xN ) − U (xM ) = Π(xM ) − Π(xN ).
MN
Ako sada položaj M poistovetimo sa početnim položajem tačke u trenutku t0 , a
položaj N sa njenim trenutnim položajem u trenutku t, onda poslednju relaciju
možemo zapisati
Tt − T0 = Π0 − Πt =⇒ Tt + Πt = T0 + Π0 . (4.33)
Funkcija E := T + Π zove se potpuna mehanička energija.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 110 — #110

i i
Teorema 4.7.2 — Teorema o održanju (konzervaciji) potpune mehaničke energije.

Potpuna mehanička energija materijalne tačke koja se kreće u stacionarnom
potencijalnom polju je konstantna
Tt + Πt = h = const. (4.34)
Jednakost (4.33), odnosno (4.34), predstavlja prvi integral jednačine kretanja

materijalne tačke. Ona tvrdi da na svakom kretanju t 7→ q(t) materijalne tačke
važi
∀t T (q(t), q̇(t)) + Π(q(t)) = E = const.,
-
pri čemu je konstanta h odredena početnim uslovima
E = T (q(t0 ), q̇(t0 )) + Π(q(t0 )).
4.8 Kretanje materijalne tačke u centralnom polju

Definicija 4.8.1 Polje sile F(x), x ∈ R3 je centralno ako napadna linija sile
prolazi kroz jednu istu tačku C za svako x. Tačka C zove se centar polja.
Ako se pol sistema referencije izabere u centru C = 0 polja i sa r obeleži

radijus vektor napadne tačke M sile, centralna sila se može izraziti formulom
F = f (x)er ; er = r/||r||. (4.35)
Funkcija f : R3 → R se zove zakon dejstva sile. U nastavku ćemo razmatrati i

centralna polja koja su definisana na R3 \ {0}, zato što su na taj način opisana
najvažnija fizička polja – polje Njutnove gravitacione sile i polje Kulonove električne
sile.
Razmotrimo, najpre, slučaj kada je f funkcija samo od rastojanja napadne
tačke od centra: r = OM, f (r) ∈ C 2 , r 6= 0. Kada je f (r) > 0 sila je odbojna, a
kada je f (r) < 0 sila je privlačna.
Teorema 4.8.1 Ako se materijalna tačka kreće u centralnom polju sile, važi
integral momenta količine kretanja: LO = const.
/ Ovaj teorema je neposredna posledica teoreme o kinetičkom momentu 4.5.1,

jer je MO (f (x)er ) ≡ 0. Ona vredi, očigledno, i u slučaju da f nije funkcija samo
od r. .
Posledica 4.8.2 Za kretanje materijalne tačke u centralnom polju sile važe
-
sledeća tvrdenja:
1. trajektorija tačke je ravna kriva;
2. tačka se oko centra polja kreće uvek u istom smeru;
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 111 — #111

i i
3. sektorska brzina S = (1/2)r × v je konstantna.

-
Sva tri tvrdenja Posledice 4.8.2 slede iz Teoreme 4.8.1, budući da moment
količine kretanja predstavlja vektorski prvi integral. Dokaz ostavljamo čitaocu za
vežbu.
Ovde ćemo dati još dve napomene. Prvo, ravan u kojoj materijalna tačka vrši
kretanje zove se Laplasova invarijabilna ravan. Drugo, ako posmatramo intenzitet
sektorske brzine S = kSk, uvidećemo da važi S = (1/2)r × v = LO /2m, gde je
LO = kLO k intenzitet momenta količine kretanja. Ako sa dσ = Sdt označimo
element površi koji tokom beskonačno malog vremenskog intervala ,,prebriše”
vektor položaja, onda se lako pokazuje da važi σ = S∆t. Ovo je, zapravo, drugi
Keplerov zakon. (Ovo bi mogao da bude zadatak.)
4.8.1 Diferencijalne jednačine kretanja i njihova integracija

Diferencijalne jednačine kretanja ćemo izvesti iz Lagranžovih jednačina. Ko-
risteći činjenicu da je trajektorija materijalne tačke u polju centralne sile ravna
kriva, kao i strukturu centralnog polja F = f (r) er , kretanje ćemo opisati pomoću
polarnih koordinata11 (r, ϕ), sa polom u centru polja. Tada je kinetička energija
materijalne tačke:
1 1
T = m(v, v) = m ṙ2 + r2 ϕ̇2 .

(4.36)
2 2
Elementarni rad sile ima oblik:
d̂A = (F, dr) = f (r)(er , dr) = f (r) dr = Qr dr + Qϕ dϕ, (4.37)
odakle sledi da su kovarijantne koordinate centralne sile:
Qr = f (r), Qϕ = 0. (4.38)
Sada se lako može pokazati da Lagranžove jednačine za kretanje materijalne tačke
u centralnom polju sile glase:

d ∂T ∂T
= Qr ⇒ m r̈ − rϕ̇2 = f (r);

− (4.39)
dt ∂ ṙ ∂r

d ∂T ∂T d
mr2 ϕ̇ = 0.

− = Qϕ ⇒ (4.40)
dt ∂ ϕ̇ ∂ϕ dt
Analiza kretanja se neće neposredno osloniti na jednačine (4.39) i (4.40), već
ćemo za to koristiti prve integrale.
Lema 4.8.1 Centralno polje
F = f (r)er ,
je potencijalno.
11
Kretanje se, zapravo, opisuje pomoću polarno-cilindričnih koordinata (r, ϕ, z), ali z koordinata
nije od značaja za analizu kretanja jer se kretanje vrši u ravni.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 112 — #112

i i
/ Na osnovu (4.37), rad sile F(r) na pomeranju dr je

Z
dA = f (r)(er , dr) = f (r)dr ⇒ U (r) = f (r)dr = −Π(r). . .
Na osnovu Teoreme 4.8.1 i Leme 4.8.1 možemo konstatovati da postoje sledeći

prvi integrali jednačina kretanja:
- integral energije
(m/2)(ṙ2 + r2 ϕ̇2 ) + Π(r) = E, (4.41)
- integral površine
r2 ϕ̇ = h. (4.42)
Primetimo da integral površine (4.42) sledi neposredno iz jednačine (4.40). Elimi-
nacijom ϕ̇ iz ovih jednačina dobijamo
mh2
(m/2)ṙ2 + V (r) = E, V (r) = + Π(r).
2r2
Ovu jednačinu možemo interpretirati kao prvi integral kretanja materijalne tačke
koja se kreće na R \ {0}, u polju sa potencijalom V (r) (koji se zove redukovani ili
efektivni potencijal). Njenim rešavanjem, dobijamo
√ Z
m dr p dr
p = dt =⇒ t = m/2 p .
2[E − V (r)] E − V (r)
Odavde se, u principu, može izračunati r = r(t). Funkcija ϕ = ϕ(t) se, sada,
dobija iz integrala površine
Z
h
ϕ(t) = 2
dt
r (t)
-
što potpuno odreduje kretanje materijalne tačke.
Analizirajmo trajektoriju ovog kretanja. U tu svrhu koristićemo prve integrale
kretanja. Eliminacijom vremena iz (4.41) i (4.42), dobijamo
r √
r2 2
Z
dr h m
= [E − V (r)] =⇒ ϕ = p dr.
dϕ h m r2 2[E − V (r)]
Oblast mogućih kretanja je
D = {(r, ϕ)|V (r) ≤ E}.

-
Da bismo mogli da dodemo do konkretnijih rezultata analizirajmo slučaj kada je
n
f (r) = ar , n ∈ Z. Potencijal ove sile je
a n+1
Π(r) = − r + c, c = const.,
n+1
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 113 — #113

i i
a redukovani potencijal
a n+1 mA2
V (r) = − r + + c.
n+1 2r2
Zadržimo se na slučaju kada je a < 0. Tada
V (r) → ∞, za r → 0

∞ za n > −1,
lim V (r) =
r→∞ 0 za n ≤ −1.
Efektivni potencijal ima minimum u tački r0n+3 = −(mA2 )/a ako je n > −3. Za
h = Vmin oblast mogućih kretanja sadrži samo tačku r0 . Znači, materijalna tačka
se može kretati samo po krugu poluprečnika r0 . Za Vmin < h oblast mogućih
kretanja može da bude zatvorena ili otvorena (otvorena samo u slučaju kada
je V (x) ograničena). Ako prava h = h1 seče funkciju V (r) u dve tačke, čije su
apscise, recimo, r1 i r2 , materijalna tačka se može kretati u kružnom prstenu koji
odgovara poluprečnicima r1 i r2 (sl. 4.8.1).
Tačka u kojoj trajektorija dodiruje spoljašnji krug zove se apocentar, a tačka

u kojoj dodiruje unutrašnji krug - pericentar. Ugao izmedu- potega koji odreduju
-
ove dve tačke je Z r2 √
A m
Φ= p dr.
2 2h − V (r)
r1 r
Ako je Φ = 2π(p/q), p, q ∈ Z trajektorija materijalne tačke je zatvorena kriva, a

u suprotnom nije i predstavlja skup tačaka svuda gust u prstenu.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 114 — #114

i i
4.8.2 Diferencijalna jednačina trajektorije – Bineov obrazac

Analizu kretanja je u centralnom polju sile je pogodno izvršiti pomoću jednačine
trajektorije r = r(ϕ). Izvedimo zato diferencijalnu jednačinu trajektorije. Kada
iz jednačine (4.42) izrazimo ϕ̇ i uvrstimo u (4.39), dobićemo
h2
mr̈ − m = f (r). (4.43)
r3
Najpre primetimo da se posrednim diferenciranjem dobija
d d h d
= ϕ̇ = 2 .
dt dϕ r dϕ
Ako uvedemo smenu r = u−1 , posle kraće računice ćemo dobiti
du d2 u
ṙ = −h ; r̈ = −h2 u2 .
dϕ dϕ2
Uvrštavanjem ovih rezultata u jednačinu (4.43) dobijamo
d2 u f (1/u)
2
+u=− . (4.44)
dϕ mh2 u2
U literaturi se ova jednačina često može naći zapisana u obliku
d2 r2 f (r)

1 1
+ =− . (4.45)
dϕ2 r r mh2
Diferencijalna jednačina (4.44), odnosno (4.45), se zove Bineov obrazac. Lako se

može videti da on važi i u slučaju kada je zakon dejstva sile zadat u obliku f (r, ϕ).
Jedničini (4.44) je neophodno pridružiti početne uslove. Fizički početni uslovi
– početni položaj i početna brzina – dati su sledećim izrazima:
r(0) = r0 ; vr (0) = ṙ(0) = vr0 ;

ϕ(0) = ϕ0 = 0; vϕ (0) = r(0)ϕ̇(0) = vϕ0 .
Imajući u vidu relacije u = r−1 , du/dϕ = −ṙ/h i h = r2 ϕ̇, dobija se:
1 du ṙ0 ṙ0
u(0) = ; (0) = − = − , (4.46)
r0 dϕ h r0 vϕ0
jer je h = r0 vϕ0 .
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 115 — #115

i i
4.8.3 Kretanje materijalne tačke u polju Njutnove sile gravitacije

Njutnova sila univerzalne gravitacije kojom telo mase m1 privlači telo mase
-
m, na medusobnom rastojanju r, je centralna sila sa zakonom dejstva
mm1
f (r) = −k 2 , (4.47)
r2
gde je k 2 = 6, 67 · 10−8 cm3 g−1 s−2 univerzalna gravitaciona konstanta. Ako
uvedemo oznaku p = h2 /k 2 m1 (h = r02 ϕ̇0 ), i smenimo (4.47) u Bineov obrazac
(4.45), dobijamo
d2 1

1 1
2
+ = .
dϕ r r p
Rešenje ove jednačine je
1 1
= + C cos(ϕ + α),
r p
gde su C i α integracione konstante.
Kada se rešenje napiše u obliku
p
r= , e = pC, θ = ϕ + α, (4.48)
1 + e cos θ
postaje očigledno da je trajektorija konusni presek.
Diferenciranjem jednačine (4.48) po t i eliminacijom θ̇ pomoću integrala
površine, dobijamo
eh
ṙ = sin θ. (4.49)
p
Iz (4.48) i (4.49), sledi
2
p2 ṙ2

2 p
e = 2 + −1 . (4.50)
h r
Ako se ṙ izračuna iz integrala energije i zameni u (4.50), dobija se
2Eh2
e2 = + 1. (4.51)
mm21 k 4
Najmanja vrednost E0 ukupne mehaničke energije za koju je moguće kretanje

jednaka je minimalnoj vrednosti efektivne energije (redukovanog potencijala)
mh2 k 2 mm1
V (r) = − .
2r2 r
Lako se može videti da je
mm1 k 4 h2
minV (r) = V (r0 ) = − , r0 = .
2h2 m1 k 2
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 116 — #116

i i
Sada možemo analizirati rešenja jednačine
V (r) = E. (4.52)
Za E = E0 = V (ro ) jednačina (4.52) ima samo jedno rešenje; oblast mogućih

kretanja sadrži samo tačku r0 i materijalna tačka se može kretati po krugu.
Ekscentricitet je e2 (E0 ) = 0.
Za E0 < E < 0, jednačina (4.52) ima dva realna rešenja, oblast mogućih
kretanja je zatvorena, 0 < e2 < 1, što znači da se materijalna tačka kreće po elipsi.
Za E = 0 jednačina (4.52) ima samo jedno realno rešenje, oblast mogućih
kretanja je otvorena, ekscentricitet je e = 1, što znači da se tačka kreće po paraboli.
Zapazićemo da E = 0 predstavlja supremum vrednosti E za koje jednačina (4.51)
ima dva rešenja.
Ako je E > 0 jednačina (4.52) ima samo jedno realno rešenje, oblast mogućih
kretanja je otvorena, ekscentricitet je e2 > 1 i materijalna tačka se kreće po grani
hiperbole.
Primer 4.6 Malo nebesko telo kreće se u polju dejstva prvilačne centralne sile
f (r) = −mγ/r2 . U početnom trenutku se nalazilo u položaju C, na rastojanju c
od centra dejstva sile, i imalo je brzinu v0 = (3γ/c)1/2 normalnu na OC. Pokažimo
najpre da će putanja tačke biti hiperbola. Bineov obrazac (4.44) se u ovom slučaju
svodi na:
d2 u γ
+ u = 2. (a)
dϕ2 h
Pošto su fizički početni uslovi:
r(0) = c; ϕ(0) = 0; vr (0) = ṙ(0) = 0; vϕ (0) = r(0)ϕ̇(0) = v0 ,
početni uslovi za Bineovu jednačinu (4.46) i dvostruka sektorska brzina h će biti:
du
h = cv0 = (3γc)1/2 ; u(0) = c−1 ; (0) = 0. (b)
dϕ
Rešenje početnog problema (a)-(b) glasi:
1 1 3c
u(ϕ) = (1 + 2 cos ϕ) = ⇒ r(ϕ) = . (c)
3c r(ϕ) 1 + 2 cos ϕ
Odavde se lako vidi da je parametar orbite p = 3c, a ekscentricitet e = 2, odakle
sledi da je putanja tela hiperbola (e > 1).
Odredimo sada ugao ϕ∗ koji asimptota hiperbole, odnosno pravac kom telo
asimptotski teži prilikom udaljavanja, obrazuje sa pravcem OC. Jednačina koju
traženi ugao treba da zadovolji sledi iz uslova:
lim r(ϕ) = ∞ ⇔ lim u(ϕ) = 0.

ϕ→ϕ∗ ϕ→ϕ∗
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 117 — #117

i i
Imajući u vidu rešenje (c), dobijamo:

2π
1 + 2 cos ϕ∗ = 0 ⇒ ϕ∗ = .
3
Na kraju, odredimo vreme τ koje je proteklo od početka kretanja tela do
trenutka u kom njegov vektor položaja obrazuje ugao π/2 sa OC. Ono se dobija
kao rešenje jednačine ϕ(τ ) = π/2. Da bismo odredili traženi vremenski interval,
iskoristićemo integral površine, odnosno kinetičkog momenta (4.42), r2 ϕ̇ = h, iz
kog sledi:
h
ϕ̇ = 2 = hu2 (ϕ).
r (ϕ)
Razdvajanjem promenljivih i integracijom u zadatim granicama dobijamo:
τ π/2
√ √ !
9c2
Z Z
−2 3 1/2 3 3
τ= dt = (1 + 2 cos ϕ) dϕ = 2(3c /γ) 1+ arcth .
0 h 0 3 3
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 118 — #118

i i
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 119 — #119

i i
5. Neslobodno i relativno kretanje tačke
5.1 Neslobodna materijalna tačka. Veze

Za kretanje materijalne tačke u R3 kaže se da je slobodno ako se odvija bez
ikakvog ograničenja kinematičkog ili geometrijskog karaktera. Ako su na položaj i
brzinu, ili samo na položaj ili samo na brzine, nametnuta neka ograničenja koja
tačka mora zadovoljiti pri kretanju, kaže se da je tačka neslobodna ili vezana.
Definicija 5.1.1 Veza je svako ograničenje konfiguracije sistema geometrijske ili
kinematičke prirode.
Veza se analitički izražava jednačinom ili nejednačinom koja može da zavisi

od vektora položaja, brzine i vremena. Na primer, veza koja ograničava kretanje
na neku oblast Ω ⊂ R3 je oblika
f (t, r) ≤ 0, f : R × R3 → R.
Neka je f : R × R3 → R neprekidno diferencijabilna funkcija. Ako tačka, za
sve vreme kretanja, može dospeti smo u položaje koji zadovoljavaju uslov
f (t, r) = 0,
kaže se da se kreće po površi.
Ako materijalna tačka istovremeno mora zadovoljiti dva ovakva uslova (neza-
visna), kreće se po njihovom preseku, tj. po krivoj. Tri nezavisna ovakva uslova u
potpunosti odreduju- položaj tačke.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 120 — #120

i i
120 Glava 5. Neslobodno i relativno kretanje tačke
Veza koja nameće ograničenje na brzinu je oblika
Φ(t, r, v) ≤ 0.
Veze koje ne sadrže ograničenje brzine zovu se holonomne (cele, u konačnom

obliku) ili geometrijske. Veze koje ograničavaju brzinu, tj. čije jednačine sadrže
izvod vektora položaja, zovu se neholonomne, diferencijalne ili kinematičke.
Ako jednačina veze (holonomne ili neholonomne) ne sadrži vreme, veza se zove
skleronomna a ako sadrži i vreme - reonomna.
Veze izražene jednakostima su zadržavajuće (bilateralne, obostrane) a one
koje su izražene nejednakostima su nezadržavajuće (unilateralne, jednostrane).
Nezadržavajuće veze efektivno dejstvuju samo kada u njima važi znak jednakosti
(kada je tačka na vezi). Materijalna tačka može napustiti takvu vezu ali samo na
jednu stranu.
Primeri.
Primer 5.1 Materijalna tačka vezana savitljivom niti dužine l ćiji je drugi kraj
fiksiran u koordinatnom početku, može da se kreće u delu prostora ograničenom
nejednačinom (u linearnim koordinatama)
x2 + y 2 + z 2 ≤ l 2 .
Primer 5.2 Ako je tačka prisiljena da se kreće po pokretnoj ravni, jednačina

veze može biti zadana jednačinom
(a, x) − b(t) = 0.
Primer 5.3 Materijalna tačka se kreće tako da je njena brzina u svakom trenutku
usmerana ka tački (cilju) koji se kreće po zadanom zakonu rc (t) (problem potere).
Može se smatrati da je kretanje ograničeno vezom
v(t) = λrc (t), λ ∈ R.
Primer 5.4 Tačka se kreće u kružnici poluprečnika r koja može da se odrće u

ravni oko jedne svoje tačke.
x2C + yC
2
= r2 , (x − xC )2 + (y − yC )2 ≤ r2 .
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 121 — #121

i i
5.2 Kretanje materijalne tačke po površi

Ako se kretanje materijalne tačke u R3 podčinjava vezi
f (x, t) = 0, f ∈ C 2, f : R3 × R → R (5.1)
kažemo da se tačka kreće po površi.

Iz uslova da tačka mora za sve vreme kretanja zadovoljavati jednakost (5.1)
proističu ograničenja ne samo na moguće položaje već i na brzinu i ubrzanje.
Pošto veza (5.1) mora da bude identički zadovoljena za svako kretanje t → x(t),
proizilazi da je
d ∂f i ∂f
f (x, t) = ẋ + =0
dt ∂xi ∂t
odnosno,
(grad f, v) + ft = 0, ft = ∂f /∂t. (5.2)
Definicija 5.2.1 Skup vektora iz R3 koji zadovoljavaju uslov (5.2) u tački x0 ,

zove se klasa dopuštenih brzina u tački x0 na površi (5.1). Obeležavaćemo ga
sa Dx0 :
Dx0 = {v|(grad f (x0 ), v) + ft = 0}.
Za infinitezimalno pomeranje dr u tački x0 kažemo da je dopušteno vezom

(5.1) ako zadovoljava uslov
(grad f (x0 ), dr) + ft dt = 0. (5.3)
Stvarno pomeranje, kao i stvarna brzina, može biti samo neko od dopuštenih.
Da bismo našli geometrijsku interpretaciju uslova (5.2) razmatrajmo, najpre,
skleronomnu vezu. Tada je (ft = 0)
Dx0 = {v|(grad f (x0 ), v) = 0}.
Dopuštene brzine leže u tangentnoj ravni na površ u tački x0 .

Ako je veza reonomna, dopuštena brzina, pored komponente v1 koja leži
u tangentnoj ravni, ima i komponentu v2 koja predstavlja brzinu deformacije
(kretanja) tako da je dopuštena brzina tačke x0 , v = v1 + v2 ∈ Dxo , v1 ⊥
grad f (x0 ).
Definisaćemo još jednu važnu klasu infinitezimalnih pomeranja. Skup
∆x0 = {δr|(grad f, δr)x0 = 0}
zovemo klasa virtuelnih pomeranja u tački x0 . Virtuelno pomeranje u tački x0 je,

dakle, dopušteno pomeranje pri fiksiranom vremenu (žamrznutoj”vezi). U slučaju
kada je veza skleronomna, virtuelno i dopušteno pomeranje se ne razlikuju.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 122 — #122

i i
Uslov koji mora ispuniti ubrzanje dobijamo, po istom principu, diferenciranjem

jedankosti (5.2):
d
[(grad f (x(t)), v(t)) + ft ] = 0 ⇒
dt

d d ∂f
(grad f, w) + v, grad f + = 0. (5.4)
dt dt ∂t
Ako se tačka kreće pod dejstvom proizvoljne sile F ubrzanje, razume se, ne
zadovoljava uslov (5.4). Da bi se diferencijalna jednačina kretanja usaglasila sa
ovim uslovom sili F dodaje se, unapred nepoznata, sila R tako da ubrzanje w u
jednačini
mw = F + R (5.5)
zadovoljava uslov za ubrzanje.
Silu R zovemo reakcija veze. Za razliku od nje, silu F (koja uzrokuje kretanje)
zovemo aktivna sila. Smenom (5.5) u (5.4), dobijamo

d d ∂f
(grad f, F + R) + m grad f, v + m = 0. (5.6)
dt dt ∂t
Iz jednačine (5.6), očigledno, ne možemo odrediti R. Nastali problem rešavamo
tako što silu R rastavljamo u dve komponente: Rn u pravcu grad f , i Rt u
-
tangentnoj ravni. Jednačina (5.6) odreduje algebarsku vrednost komponente Rn
(a time i Rn ). Druga komponenta (Rt ) ostaje neodredena. - U mehanici se ta
komponenta zadaje empirijskim zakonom i zove sila trenja.
Najjednostavniji slučaj nastaje kada se postulira Rt = 0. Tada za vezu kažemo
da je glatka1 a za silu R = Rn da je idealna reakcija veze i izražavamo je u obliku
R = λgrad f, λ ∈ R.
Primer 5.5 Posmatrajmo kretanje materijalne tačke mase m po strmoj ravni

koja je u Dekartovim koordinatama opisana jednačinom:
f (r) = κ(x − h) + z = 0; κ, h ∈ R. (a)
Lako se pokazuje da je grad, f = κex + ez , gde su ex i ez jedinični vektori. Pošto

je veza opisana jednačinom (a) stacionarna, ograničenja za brzinu i ubrzanje će se
svesti na:
df
= (grad f, v) = κẋ + ż = 0; (b)
dt
d2 f
= (grad f, w) = κẍ + z̈ = 0. (c)
dt2
1
ne mešati sa pojmom ”glatka funkcija”u matematičkoj terminologiji
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 123 — #123

i i
Ako pretpostavimo da na materijalnu tačku dejstvuje samo sila teže F = mg =

−mgez , onda je w = −gez , pa iz (c) sledi:
(grad f, −gez ) = −g 6= 0.
-
Dakle, ovo ubrzanje ne pripada skupu dopuštenih ubrzanja. Medutim, ako osim
sile F = mg uvedemo i silu R:
R = Rx ex + Ry ey + Rz ez , (d)
onda ubrzanje tačke postaje w = g + (1/m)R, a ograničenje za ubrzanje (c) je:
κ 1
Rx − g + Rz = 0. (e)
m m
Jendačina (e) predstavlja netrivijalan uslov koji treba da zadovolje Dekartove
kooordinate reakcije veze R da bi ubrzanje bilo dopušteno. Očigledno, bez sile R
taj uslov ne može biti ispunjen, što je i bio smisao opšte analize veza.
5.2.1 Jednačine kretanje materijalne tačke po glatkoj površi

Za proučavanje kretanja materijalne tačke po glatkoj površi na raspolaganju
su nam:
- diferencijalna jednačina kretanja
mw = F + λgrad f, (5.7)
- jednačina veze
f (x, t) = 0, (x, t) ∈ R3 × R. (5.8)
Iz ovih jednačina potrebno je odrediti funkcije t → r(t) i t → λ(t). To je, u
principu, rešiv zadatak. Pošto se iz uslova za ubrzanje

2 d d ∂f
(grad f, F) + λ(grad f ) + m grad f, v + m =0
dt dt ∂t
izračuna λ = λ(r, v, t) i zameni u (5.7), dobija se diferencijalna jednačina koja

zavisi samo od x i t.
A. Jednačine kretanja u Dekartovim koordinatama.
U Dekartovim koordinatama jednačine (5.7) i (5.8) imaju oblik
∂f
mẍi = X i + λ , f (x1 , x2 , x3 , t) = 0.
∂xi
Uslov za brzinu je
∂f i ∂f
ẋ + = 0,
∂xi ∂t
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 124 — #124

i i
a za ubrzanje
∂f i ∂2f i j ∂2f i d ∂f
i
ẍ + i j
ẋ ẋ + i
ẋ + = 0.
∂x ∂x ∂x ∂t∂x dt ∂t
Kada se ẍi izračuna iz jednačine kretanja i zameni u poslednju jednačinu, dobija
se
∂f i ∂f ji
X +λ jδ + · · · = 0.
∂xi ∂x
Pošto je ova jednačina prvog stepena po λ a grad f 6= 0, (po pretpostavci) lako
se iz nje može odrediti
λ = λ(x1 , . . . , ẋ3 , t). (5.9)
Sada se dobijena funkcija λ(x, ẋ, t) uvrsti u diferencijalnu jednačinu kretanja
koja, na taj način, postaje diferencijalna jednačina po x. Ako se može rešiti po x
u konačnom obliku, smenom rešenja x(t) u (5.9) dobija se i λ(t). Na kraju, može
se odrediti i reakcija veze pošto se x(t) i λ(t) smene u
∂f
Ri = λ .
∂xi
B. Jednačine kretanja u krivolinijskim koordinatama.
Uvedimo generalisane koordinate q = (q 1 , q 2 , q 3 ) transformacijom
∂(x1 , x2 , x3 )
xi = xi (q), q ∈ U ⊂ R3 , 6= 0.
∂(q 1 , q 2 , q 3 )
Ovom smenom jednačina veze dobija oblik
φ(q, t) = 0, φ(q, t) = f (x(q), t).
Leva strana jednačine (5.7) se u generalisanim koordinatama, kako nam je poznato,

može izraziti u obliku
i d ∂T ∂T
mwi g = − gi
dt ∂ q̇ i ∂q i
gde je T = mv 2 /2 kinetička energija. Generalisanu silu dobijamo na već poznati
način
Qi = (F, gi ).
Idealna reakcija veze je
∂f ∂φ ∂q i ∂φ
R = λgrad f = λ j
ej = λ i j
ei = λ i gi .
∂x ∂q ∂x ∂q
Prema tome, jednačine kretanja u krivolinijskim koordinatama su
d ∂T ∂T ∂φ
i
− i = Qi + λ i , φ(q, t) = 0. (5.10)
dt ∂ q̇ ∂q ∂q
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 125 — #125

i i
Ove jednačine se zovu Lagranžove prve vrste. Rešavanje ovih jednačina se u suštini
ne ražlikuje od onog opisanog u tački A.
C. Prirodne jednačine kretanja.
Kada se materijalna tačka kreće po površi moguće je u svakoj tački trajektorije
konstruisati prirodni trijedar koji obrazuju: tangentni vektor na trajektoriju
t = (dr)/(ds) kao prvi, normala na površ m = grad f /|grad f |, kao treći i
geodezijska normala g := m × t kao drugi vektor trijedra. Ovaj trijedar se zove
prirodni ili Darbuov.
Slika 5.1: ????????.
Znamo da ubrzanje leži u oskulatornoj ravni te se može razložiti u pravcima

tangente i normale na krivu:
w = s̈t + ṡ2 κn, κ = 1/%.
Pošto normala n krive pada u ravan upravnu na t, krivinu krive κn možemo

razložiti u pravcima normale m na površ i geodezijske normale g. Obeležimo sa ϑ
ugao izmedu - m i n. Tada je
κn = (κ cos ϑ)m + (κ sin ϑ)g = κm m + κg g.
Veličina κm zove se normalna krivina a κg - geodezijska krivina.

Poluprečnici normalne (%m ) i geodezijske (%g ) krivine su definisani obrascima
1 cos ϑ 1 sin ϑ
= κm = , = κg = .
%m % %g %
Sada se lako može videti da diferencijalna jednačina (5.7), izražena u odnosu na

prirodni trijedar, daje
md2 s mv 2 mv 2
= Ft , = Fg , = Fm + R, (5.11)
dt2 %g %m
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 126 — #126

i i
gde su
Ft = (F, t), Fg = (F, g), Fm = (F, m).
Ove jednačine su naročitio pogodne za izračunavanje reakcije veze pošto se ona
javlja samo u jednoj od njih.
Kada se tačka kreće po inerciji (F = 0) iz jednačina (5.11) sledi v = const.,
κg = 0. Kriva na površi koja ima geodezijsku krivinu jednaku nuli, zove se
geodezijska linija ili, kraće, samo geodezijska. U diferencijalnoj geometriji se
pokazuje da je njena dužina (u odnosu na metriku površi) ekstremalna u skupu svih
krivih koje spajaju dve fiksirane tačke na površi. Kretanje tačke po geodezijskoj
brzinom konstantnog intenziteta asocira na inerciono kretanje slobodne materijalne
tačke.
Primer 5.6 Inerciono kretanje materijalne tačke po sferi opisano je jednačinama
mdv mv 2
= 0 ⇒ v = v0 , κg = 0 ⇒ m = n, = R,
dt a
(a je poluprečnik sfere). Linija trajektorije je veliki krug sfere. Dužina trajektorije
izmedu- bve tačke je ili najkraća ili najduža od svih krivih u njenoj okolini.
Prilog
Neka su (u, v) Gausove koordinate na površi S i neka je c : [0, 1] → S glatka

kriva na S. Obeležimo vektor položaja tačke c(t) na krivoj c sa
r(t) = r(u ◦ c(t), v ◦ c(t)) = (u(t), v(t)).
Brzina i ubrzanje tačke c(t) su
v = u̇ru + v̇rv
w = üru + v̈rv + u̇2 ruu + 2u̇v̇ruv + v̇ 2 rvv ,
gde su ru , rv tangentni vektori na koordinatne linije.

Ako je m normala na površ u tački r, onda je
(w, m) = κṡ2 (n, m) = κṡ2 cos ϑ ⇒

1 (w, m)
= κ cos ϑ = (5.12)
%m ṡ2
gde je %m poluprečnik normalne krivine.
Projekciju ubrzanja na normalu na površ možemo izraziti u obliku
(w, m) = [u̇2 (ruu , m) + 2u̇v̇(ruv , m) + v̇ 2 (rvv , m)] =

= Lu̇2 + 2M u̇v̇ + N v̇ 2 .
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 127 — #127

i i
Ako se ovaj skalarni proizvod smeni u D.1 i uzme u obzir da je
(ds)2 = (ru , ru )(du)2 + 2(ru , rv )du dv + (rv , rv )(dv)2 = E(du)2 + F du dv + G(dv)2 ,
dobiće se
1 L(du)2 + 2M dudv + N (dv)2
= .
%m E(du)2 + 2F du dv + G(dv)2
Broilac poslednjeg razlomka je druga kvadratna forma površi, a imenilac prva
kvadratna forma površi. Ovaj odnos je isti za sve krive koje imaju zajedničku
tangentu.
D. Jednačine kretanja u nezavisnim koordinatama.
Uvedimo, sada, nezavisne lokalne koordinate (q 1 , q 2 ) na površi preslikavanjem
x = x(q 1 , q 2 , t), y = y(q 1 , q 2 , t), z = z(q 1 , q 2 , t) (5.13)
koje zadovoljava uslove

∂y
!
∂x ∂z
∂q 1 ∂q 1 ∂q 1
rang ∂x ∂y ∂z = 2, f (x(q 1 , q 2 , t), y(q 1 , q 2 , t), z(q 1 , q 2 , t), t) ≡ 0.
∂q 2 ∂q 2 ∂q 2
Razmatrajući površ kao podmnogostrukost u R3 , možemo je zadati jednačinom

q 3 = f (x, y, z, t) = 0.
U slučaju kada je veza skleronomna, preslikavanje (5.13) ne zavisi od vremena.
Pod navedenim uslovima vektori
∂r
gα := α = 1, 2
∂q α
su linearno nezavisni te se mogu uzeti za vektorsku bazu u tangentnom prostoru
na površ.
Brzina tačke izražena nezavisnim lokalnim koordinatama (q 1 , q 2 ) je
dr ∂r ∂r ∂r
v= = α q̇ α + = v α gα + . (5.14)
dt ∂q ∂t ∂t
Kvadrat brzine je
v 2 = (v, v) = gαβ q̇ α q̇ β + 2gα q̇ α + g0
gde su
∂r ∂r ∂r ∂r ∂r ∂r
gαβ = , , gα = , , g0 = , .
∂q α ∂q β ∂q α ∂t ∂t ∂t
Očigledno je da su gαβ , gα , g0 funkcije od (q 1 , q 2 , t) ∈ U × I ⊂ R2 × R.
Kinetička energija izražena nezavisnim koordinatama (q 1 , q 2 ) je
T = (1/2)aαβ q̇ α q̇ β + aα q̇ α + a0 ,
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 128 — #128

i i
gde su aαβ = mgαβ , aα = mgα , 2a0 = mg0 . Jednačine kretanja dobijamo projek-
ciranjem jednačine (5.7) na koordinatnu bazu (g1 , g2 ). U tom cilju izračunajmo

dv ∂r d ∂r d ∂r
(w, gα ) = , = v, α − v, . (5.15)
dt ∂q α dt ∂q dt ∂q α
Na osnovu jednakosti (5.14) možemo pisati
∂r ∂v
α
= α
∂q ∂ q̇
2 2

d ∂r ∂ r β ∂ r ∂ ∂r α ∂r ∂v
= β α q̇ + = α q̇ + = α.
dt ∂q α ∂q ∂q ∂t∂q α ∂q ∂q β ∂t ∂q
Koristeći se ovim relacijama i jednakostima (5.15), dobijamo
d ∂T ∂T
(mw, gα ) = α
− α. (5.16)
dt ∂ q̇ ∂q
Generalisanu silu koja odgovara koordinati q α dobijamo na standardni način

∂r
Qα = (F, gα ) = F, α = Qα (q, q̇, t). (5.17)
∂q
R Napomena. Rad sile F na pomeranju dr, izražen nezavisnim koordinatama,

je

∂r α ∂r α ∂r
dA = (F, dr) = F, α dq + dt = Qα dq + F, dt.
∂q ∂t ∂t
Vidimo da se generalisana sila Qα , koja odgovara koordinati q α , dobija kao

množilac diferencijala dq α u izrazu za rad na infinitezimalnom pomeranju. Rad
-
generalisanih sila, medutim, nije jednak radu aktivne sile na mogućem pomeranju
˜ := Qα dq α 6= dA
dA
već je jednak radu na viruelnom pomeranju
˜ = (F, δr).
dA
Poslednji član u (5.7) se, prelaskom na nezavisne koordinate, anulira pošto je

(s obzirom na to da nezavisne koordinate identički zadovoljavaju vezu)
∂f
(grad f, gα ) = = 0. (5.18)
∂q α
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 129 — #129

i i
Na osnovu (5.7), (5.16), (5.17) i (5.18), dobijamo jednačine kretanja na glatkoj

površi u nezavisnim koordinatama
d ∂T ∂T
− = Qα . (5.19)
dt ∂ q̇ α ∂q α
Diferencijalne jednačine (5.19) se zovu Lagranžove jednačine druge vrste. One se,
očigledno, mogu rešavati nezavisno od jednačine veze. Rešenje I 3 t 7→ q α (t), α =
1, 2, ovih jednačina predstavlja konačne jednačine kretanja na površi. Da bi
se odredila i reakcija veze potrebno je koristiti neke od prethodno navedenih
jednačina kretanja ali to ne predstavlja težak zadatak pošto se svodi na rešavanje
algebarske jednačine.
5.2.2 Integral kinetičkog momenta

Zakon kinetičkog momenta za materijalnu tačku koja se kreće po glatkoj
površi zadanoj jednačinom f (x, t) = 0, x ∈ R3 je
d
(r × mv) = r × (F + R), R = λ grad f.
dt
-
Ako postoji fiksirana osa e (odredena jediničnim vektorom eo ), koja prolazi
kroz tačku O, za koju je moment rezultujuće sile F + R jednak nuli, postoji prvi
integral kretanja
(r × v, eo ) = C. (5.20)
Dalje ćemo se zadržati na specijalnom slučaju kada su M e (F) = 0, M e (R) = 0.
To znači da su F, R, eo komplanarni i da radijus vektor r tačke leži u istoj ravni.
Postavlja se pitanje postoji li površ na kojoj kretanje materijalne tačke može
zadovoljiti uslov
[eo , r, grad f ] = 0.
Ovaj uslov, izražen Dekartovim koordinatama, kada se osa e izabere tako da se
poklopi sa koordinatnom osom Ox3 , je
∂f ∂f
x1 − x2 = 0. (5.21)
∂x2 ∂x1
Rešavanje ove parcijalne diferencijalne jednačine se svodi na primenu stava: svaki
integral ϕ(x1 , x2 , x3 , t) obične diferencijalne jednačine
x1 dx1 = −x2 dx2 (5.22)
zadovoljava parcijalnu diferencijalnu jednačinu (5.21). Rešenje jednačine (5.22) je
x21 + x22 − ψ(x3 , t) = 0
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 130 — #130

i i
gde je ψ proizvoljna diferencijabilna funkcija (jednačina (5.22) je dovoljno jedno-

stavna da se njeno rešenje može i intuitivno naći). Prema tome, jednačina tražene
površi je
f (x21 + x22 , x3 , t) = 0.
Vidimo da je to rotaciona površ koja se dobija rotacijom ravanske krive r2 =
ψ(x3 , t) oko ose x3 . Na osnovu toga se može formulisati
Teorema 5.2.1 Ako se materijalna tačka kreće po glatkoj rotacionoj površi pod
dejstvom sile koja pripada merdijanskoj ravni, projekcija sektorske brzine na
osu rotacije je konstantna.
Izaberimo cilindarski koordinatni sistem tako da se osa Oz poklopi sa e.

Jednačina površi je r = r(z, t) a kinetič ka energija
T = (m/2)[a(r, t)ṙ2 + r2 ϕ̇2 + 2b(r, t)ṙ + c(r, t)].
gde su a = 1 + fr2 , b = fr f˙, c = f˙2 .
Pošto je koordinatna baza cilindarskog sistema ortogonalna i vektori gr , gz su
u merdijanskoj ravni, lako se može videti da je Qϕ = (F, gϕ ) = 0. Koordinata ϕ
je, dakle, ciklična i njoj odgovara ciklični integral (integral površine)
∂T
= mr2 ϕ̇ = c.
∂ ϕ̇
5.2.3 Integral energije
Teorema 5.2.2 Ako se materijalna tačka kreće po glatkoj skleronomnoj površi

u potencijalnom, stacionarnoma polju, ukupna mehanička energija, na pro-
-
izvoljnom kretanju, ima konstantnu vrednost odredenu početnim stanjem.
a
nezavisnom od vremena
Dokaz. Priraštaj kinetičke energije dT , na proizvoljnom kretanju q(·), dobi-

jamo diferenciranjem funkcije T ∈ C 2 u smislu diferencijane jednačine kretanja
materijalne tačke. Za kretanje tačke po glatkoj površi f (x, t), x ∈ R3 je
dT = m(v, dv) = m(v, w)dt =
∂f
= (F + λgrad f, dr) = (F, dr) − λ dt,
∂t
pri čemu smo iskoristili uslov za dopuštena pomeranja. Ako je veza skleronomna
a aktivna sila potencijalna, pri čemu potencijal ne zavisi od vremena, iz poslednje
jednakosti sledi
dT = dU ⇒ T (q(t), q̇(t)) + Π(q(t)) = const.
F = grad U = −grad Π. ♦
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 131 — #131

i i
Ako je polje sile F(x) potencijalno

∂U (x)
F(x) = ei ,
∂xi
-
uvodenjem nezavisnih koordinata xi = ϕi (q 1 , q 2 ), imaćemo
X ∂U ∂ϕi
dA = (F, dr) = dq α .
∂xi ∂q α
i,α
Prema tome, generalisane sile su

∂(U ◦ ϕ) ∂Π
Qα = = − α.
∂q α ∂q
Odavde proizilazi da, ako je polje sile F(x) potencijalno, onda i odgovarajuća
generalisana sila ima potencijal i Π(x) = Π(x(q)). Da obratno ne važi pokazuje
sledeći primer. Polje F(x) = {x1 , x2 , x1 x3 } nije potencijalno. Njegova restrikcija
na ravan x3 = 0, jeste.
5.2.4 Sferno klatno

Razmatraćemo kretanje materijalne tačke po glatkoj sferi u homogenom
polju sile Zemljine teže. Taj mehanički model zove se sferno klatno.
U relativno uskom Zemljinom pojasu možemo smatrati da je polje sile kojom
Zemlja privlači tela konstantno (vrednosti polja ne zavise ni od položaja ni
od vremena). Takva vektorska polja se zovu homogena. Materijalnu tačku u
homogenom polju Zemljine teže zovemo teška tačka.
Za koordinatni sistem izaberimo sferni (ϕ, ϑ, %), sa koordinatnim početkom u
-
centru sfere, a ravan u odnosu na koju odredujemo ugao ϑ orijentišimo u smeru
polja Zemljine teže. Jednačina sfere, u odnosu na tako izabrane koordinate, je
% = a. Na taj način sfera predstavlja podmnogostrukost uloženu u R3 sa lokalnim
koordinatama (ϕ, ϑ).
Slika 5.2:
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 132 — #132

i i
Kinetička i potencijalna energija su
ma2 2
T = (ϕ̇ cos2 ϑ + ϑ̇2 ), Π = mga(1 − sin ϑ),
2
pri čemu smo aditivnu konstantu u potencijalnoj energiji izabrali tako da potenci-
jalna energija ima u najnižem položaju tačke vrednost nula.
Pošto je sistem konzervativan i veza predstavlja obrtnu površ, očigledno je da
postoje dva prva integrala kretanja sfernog klatna: integral energije
ma2 2
T +Π= (ϕ̇ cos2 ϑ + ϑ̇2 ) + mga(1 − sin ϑ) = mh
2
i integral površine
d ∂T
= 0 ⇒ a2 ϕ̇ cos2 ϑ = A.
dt ∂ ϕ̇
Eliminacijom ϕ̇ iz ovih integrala, dobijamo
a2 (aϑ̇ cos ϑ)2 = 2a2 cos2 ϑ[h − ag(1 − sin ϑ)] − A2 , za cos ϑ 6= 0.
-
Uvodenjem promenljive z = a sin ϑ ova jednakost dobija oblik
a2 ż 2 = 2(a2 − z 2 )(β + gz) − A2 = f (z), (5.23)
gde je
z ∈ (−a, a) β = h − ag.
Oblast mogućih kretanja je D = {z ∈ (−a, a)|f (z) ≥ 0}.
Polinom f (z) je trećeg

stepena te može imati
najviše tri realna ko-
rena. Obeležimo ih sa
z1 , z2 , z3 . Ekstremne
vrednosti polinoma su u
tačkama
p
−β ± β 2 + 3g 2 a2
z1,2 = .
3g
Najmanja moguća vrednost ukupne mehaničke energije je h = 0 u najnižem
položaju klatna pri čemu je i A = 0. Ako bismo, u tom slučaju, krivu f (z)
produžili na interval [−a, a], imala bi korene z1 = −a, z2 = z3 = a a njene
vrednosti na intervalu (−a, a) bile bi negativne. Prema tome, nultoj vrednosti
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 133 — #133

i i
ukupne mehaničke energije odgovara ravnotežno stanje sfernog klatna u najnižem

položaju.
Za h > 0 i A 6= 0 imali bismo f (±a) = −α2 < 0 odakle se može zaključiti da
polinom f (z) ima tri realne nule koje zadovoljavaju nejednakosti z1 < −a < z2 <
z3 < a. Oblast mogučih kretanja je [z2 , z3 ] što znači da se sferno klatno kreće u
oblasti izmedu- horizontalnih ravni z = z2 i z = z3 . Na granici te oblasti nema
ravnotežnih položaja pa se kaže da klatno vrši libraciono kretanje.
Diferencijalnu jednačinu trajektorije dobijamo iz (5.23) eliminacijom vremena
dz a2 − z 2 p aA
= f (z) ⇒ dϕ = p dz.
dϕ aA (a − z 2 ) f (z)
2
- dve uzastopne ekstremne vrednosti promenljive z je

Ugao Φ izmedu
Z z2
aA
Φ= p dz.
2 2
z1 (a − z ) f (z)
Ako je πΦ racionalan broj, trajektorija je zatvorena kriva, a ako je iracionalan -

nije, već svuda gusto ispunjava pojas mogućih kretanja.
Da bismo ispitali konačnu jednačinu kretanja napišimo (5.23) u obliku
a2 ż 2 = −2g(z − z1 )(z − z2 )(z − z3 ). (5.24)
Preslikavanjem z : [0, 1] → [z2 , z3 ], po formuli
z = z3 − (z3 − z2 )u2
jednačina (23) dobija oblik

p
du 2 z 3 − z2 g(z3 − z1 )
p = λdt, k = , λ= √ ,
(1 − u2 )(1 − k 2 u2 ) z 3 − z1 a 2
odakle, za početne uslove z = z3 , ż = 0, imamo
Z u
1
λt = p dw. (5.25)
0 (1 − w )(1 − k 2 w2 )
2
Ovaj integral se zove eliptički integral prve vrste a konstanta k - modul. Smenom
u = sin ψ transformiše se u Ležandrov normalni oblik
Z ψ
1
F (ψ, k) = p dτ. (5.26)
0 1 − k 2 sin2 τ
Funkcija F ima inverznu funkciju koja se zove amplituda i obeležava sa am(·, k).
S obzirom na (5.25) i (5.26), imamo
am(λt, k) = ψ.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 134 — #134

i i
Vraćanjem na promenljivu u, dobijamo funkciju
u = sin(am(λt, k)) =: sn(λt, k).
Funkcija sn(·, ·) se zove osnovna eliptička funkcija.

Sada se jednačine kretanja mogu napisati u obliku
Z t
2 A 1
z(t) = z3 − (z3 − z2 )sn (λt, k), ϕ(t) = ϕ0 + 2 dt.
a 0 a2 − z 2 (t)
Ostaje da izračunamo i reakciju veze. Koristeći se prirodnim jednačinama
kretanja tačke po površi, za algebarsku vrednost reakcije veze R u odnosu na
normalu na sferu, dobijamo
mv 2 mv 2 mgz m
= FN + R ⇒ R = + = (3gz + 2β),
%N a a a
pri čemu smo uzeli u obzir da je poluprečnik normalne krivine proizvoljne krive
na sferi jednak poluprečniku sfere.
Zadatak 5.1 Odrediti reakciju veze koristeći Lagranžove jednačine prve vrste.

Razmotrimo i situaciju koja nastaje kada je A = 0 i h > 0. Konstanta A može

biti jednaka nuli kada je ϕ̇ = 0 ili cos ϑ = 0. U prvom slučaju je ϕ(t) = ϕ0 = const.,
pa je kretanje ravansko (trajektorija je presek sfere i ravni kroz njen centar; takvo
kretanje se zove matematičko klatno i mi ćemo ga razmatrati docnije). U drugom
slučaju, situaciju koja se dobija za h = 0 smo već razmotrili. Interesantno je
ispitati i slučaj kada je h = 2ag. Lako se može videti da je u tom slučaju
z1 = z2 = −a tačka lokalnog minimuma funkcije f , što znači da je najviši položaj
sfernog klatna njegov ravnotežni položaj. Oblast mogućih kretanja je [−a, a]
i, kako granica te oblasti sadrži ravnotežni položaj moguće je kretanje koje se
asimptotski približava ravnotežnom položaju. Takva kretanja se zovu asimptotska
ili limitaciona kretanja.
Stacionarno kretanje sfernog klatna
Proučićemo još jedno specifično kretanje sfernog klatna. Konstatovali smo
da ni potencijalna ni kinetička energija sfernog klatna ne zavise od ϕ. Takva
koordinata se zove ciklična. Koordinate koje nisu ciklične zovu se pozicione. Kod
sfernog klatna je to ϑ.
Pokazaćemo da sferno klatno može da vrši kretanje pri kome generalisana
brzina koja odgovara cikličnoj koordinati i poziciona koordinata imaju konstantne
vrednosti. Takvo kretanje se zove stacionarno.
Sastavimo jednačine kretanja u koordinatama (ϕ, ϑ):
d d
(aϑ̇) + aϕ̇2 cos ϑ sin ϑ = g cos ϑ, (ϕ̇ cos2 ϑ) = 0.
dt dt
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 135 — #135

i i
Iz druge jednačine vidimo da ako je vrednost generalisane brzine koja odgovara

cikličnoj koordinati konstantna onda je i vrednost pozicione koordinate konstantna:
ϕ̇ = ϕ̇0 = const. ⇒ cos ϑ = cos ϑ0 = const.
Da bismo proverili može li to biti rešenje sistema, smenimo te vrednosti u prvu

jednačinu; dobićemo
aϕ̇20 sin ϑ0 = z0 ϕ̇20 = g.
Prema tome, takvo kretanje je moguće i iz poslednje jednačine dobijamo vezu
- brzine ϕ̇ i visine z0 ravni u kojoj se sferno klatno kreće.
izmedu
Radijus-vektor konusnog klatna, pri takvom kretanju, opisuje konus te se
takvo kretanje zove konusno klatno.
5.3 Kretanje materijalne tačke po glatkoj krivoj

Neka je kriva, po kojoj se kreće materijalna tačka, zadana presekom dve
glatke površi: fν (r, t) = 0, fν ∈ C 2 , ν = 1, 2. Pošto konačna jednačina kretanja
t 7→ r(t) materijalne tačke mora identički zadovoljiti obe krive, uslov za brzinu
dobijamo diferenciranjem jednačina veza

dfν ∂fν
= (grad fν , v) + = 0. (5.27)
dt r(t)
∂t
Prema tome, skup mogućih brzina u tački (r0 , t0 ) je
∂
D := {v|(grad fν (r0 , t0 ), v) + fν (r0 , t0 ) = 0, ν = 1, 2.}.
∂t
Ako su veze skleronomne ovaj uslov znači da brzina ima pravac tangente na
krivu.
Virtuelno pomeranje δr u tački r0 je element skupa
∆r0 = {δr|(grad fν (r0 ), δr) = 0, ν = 1, 2.}.
Uslovi za ubrzanje su
d2 fν
= (grad fν , w) + D2 fν = 0, ν = 1, 2. (5.28)
dt2
Da bi ubrzanje materijalne tačke koja se kreće po glatkoj krivoj moglo da
zadovolji ovaj uslov, aktivnoj sili F mora se dodati reakcija veze R tako da
jednačina kretanja ima oblik
mw = F + R.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 136 — #136

i i
Reakcija veza mora biti tako odredena- da ubrzanje w zadovoljava uslove (5.28).
Kako ove dve skalarne jednačine nisu dovoljne da u potpunosti odrede vektor R,
moraju se uvesti dopunske pretpostavke o vezi. Najjednostavniji način je da, kao i
u slučaju površi, pretpostavimo da je reakcija veze upravna na tangentu na krivu.
U tom slučaju kažemo da je kriva glatka (nema trenja) a reakcija idealna. Pošto
je ravan upravna na tangentu odredena- gradijentima funkcija koje definišu krivu,
reakcija glatke krive se može izraziti u obliku
R = λ1 grad f1 + λ2 grad f2 .
Prema tome, osnovna dinamička jednačina kretanja materijalne tačke po glatkoj

krivoj je
ν=2
X
mw = F + λν grad fν , fν (r, t) = 0, ν = 1, 2. (5.29)
ν=1
Ovaj sistem od jedne diferencijalne vektorske jednačine i dve skalarne je

-
kompletan u smislu da u potpunosti odreduje konačnu jednačinu kretanja t 7→ r(t)
i Lagranžove množioce t 7→ λ(t).
Postupak rešavanja je analogan onom koji smo imali kod kretanja tačke po
glatkoj površi.
A. Jednačine kretanja u Dekartovim koordinatama.
Jednačine kretanja materijalne tačke po glatkoj krivoj, u Dekartovim koordi-
natama x = (x1 , x2 , x3 ), su
ν=2
X ∂fν
mẍi = X i + λν , fν (x, t) = 0, (5.30)
∂xi
ν=1
F = (X 1 , X 2 , X 3 ), X i = X i (x, ẋ, t).

Uslovi koje moraju ispunjavati brzina i ubrzanje su
∂fν i ∂fν
ẋ + = 0,
∂xi ∂t
∂fν i
ẍ + D2 fν = 0, (5.31)
∂xi
gde je
∂ 2 fν j i ∂ 2 fν i ∂ 2 fν
D2 fν = ẋ ẋ + 2 ẋ + .
∂xj ∂xi ∂t∂xi ∂t2
Kada se ubrzanje iz jednačine (5.30) zameni u (5.31) dobija se
2
∂fν i
X ∂fµ ji
X + λµ j δ + mD2 = 0.
∂xi ∂x
µ=1
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 137 — #137

i i
Iz ovih jednačina se, pod pretpostavkom da je

3
∂fµ ∂fν 2
X
det 6= 0,
∂xi ∂xi µ,ν=1
i=1
može izračunati λν = λν (x, ẋ, t) i, smenom u (5.30), dobiti diferencijalne jednačine

X ∂fν (x, t)
mẍi = X i (x, ẋ, t) + λν (x, ẋ, t) ,
∂xi
koje se mogu rešavati autonomno (nezavisno od veza).
Znajući njeno rešenje x(·), može se izračunati i reakcija veze
X
R= λµ (x(t), ẋ(t), t)grad fµ (x(t), t).
B. Jednačina kretanja u krivolinijskim koordinatama.

-
Uvodenjem proizvoljnih krivolinijskih koordinata q = (q 1 , q 2 , q 3 ), na način koji
smo prikazali u zadatku kretanja materijalne tačke po površi, kinetička energija
dobija oblik
m 2 m 1 ∂r
T = v = gij q̇ i q̇ j = aij q̇ i q̇ j , gij = (gi , gj ) = gji (q), gi = .
2 2 2 ∂q i
Jednačine kretanja se, projekciranjem diferencijalne jednačine (5.29) na trijedar

(g1 , g2 , g3 ), dobijaju u obliku
X ∂fµ 2
d ∂T ∂T
i
− i = Qi + λµ i , fµ (q, t) = 0, µ = 1, 2.
dt ∂ q̇ ∂q ∂q
µ=1
Postupak rešavanja ovih jednačina je kao i u A.

C. Prirodne jednačine kretanja.
Ove jednačine se dobijaju kada se u prirodne jednačine kretanja slobodne
materijalne tačke uvrsti reakcija veze. U slučaju kada je veza glatka reakcija veze
se projektuje samo na normalu i binormalu pa su jednačine kretanja
ṡ2
ms̈ = Ft , m = Fn + Rn , 0 = Fb + Rb
%
gde su: %-poluprečnik krivine krive, (Ft , Fn , Fb ) i (0, Rn , Rb ) koordinate aktivne

sile i reakcije veze u odnosu na prirodni trijedar vezan za krivu po kojoj se
materijalna tačka kreće.
D. Lagranžova jednačina kretanja po krivoj
-
Neka je q koordinata koja odreduje položaj tačke na krivoj. Jednačina krive
je, ovakvim izborom koorinate, identički zadovoljena a vektor položaja se može
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 138 — #138

i i
izraziti kao funkcija položaja tačke na krivoj i vremena (ako su veze skleronomne
- samo od položaja tačke): r = r(q, t), q ∈ I ⊂ R, t ∈ J ⊂ R).
Brzinu možemo izraziti u obliku
dr ∂r ∂r
v := = q̇ + .
dt ∂q ∂t
Ako uvedemo oznake

2
∂r ∂r ∂r ∂r
g= , g2 = (g)2 , g1 = , , g0 =
∂q ∂q ∂t ∂t
kinetičku enegiju možemo napisati u obliku
1 1
T = a2 q̇ 2 + a1 q̇ + a0 , aα = mgα ,
2 2
gde je aα = aα (q, t) = mgα .

Projekciju ubrzanja na g dobijamo na sledeći način:

dv ∂r d ∂r d ∂r
(w, g) = , = v, − v, =
dt ∂q dt ∂q dt ∂q
d ∂(v 2 /2) ∂(v 2 /2)

d ∂v
= v, f rac∂v∂ q̇ − v, = − .
dt ∂q dt ∂ q̇ ∂q
Prema tome, možemo pisati
d ∂T ∂T
m(w, g) = − .
dt ∂ q̇ ∂q
Generalisana sila je Q = (F, g) a reakcija veze se ne projektuje na tangentu.

Na osnovu izloženog, jednačina kretanja materijalne tačke po glatkoj krivoj,
izražena nezavisnom koordinatom, je
d ∂T ∂T
− = Q. (5.32)
dt ∂ q̇ ∂q
Ova jednačina se zove Lagranžova (druge vrste) za kretanje tačke po glatkoj

krivoj. Ona sadrži samo jednu nepoznatu q i rešava se nezavisno od veza. Njeno
-
rešenje odreduje kretanje tačke po trajektoriji zadanoj jednačinama veza. Reakcija
veza se može odrediti koristeći se nekom od prethodno navedenih jednačina. Taj
zadatak se, sada, svodi na rešsavanje algebarskih jednačina.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 139 — #139

i i
5.3.1 Integral energije

Promena kinetičke energije materijalne tačke pri pomeranju dr, saglasno
jednačinama veza fν (r, t) = 0, ν = 1, 2, je
2
m X
dT = d(v 2 ) = m(v, dv) = m(w, v)dt = (F + λν grad fν , dr),
2
ν=1
odnosno
2
X ∂fν
dT = (F, dr) − λν dt, (5.33)
∂t
ν=1
pri čemu smo iskoristili uslov za ubrzanje.
Teorema 5.3.1 Za kretanje materijalne tačke po skleronomnoj krivoj postoji

integral energije
T (r(t)) + Π(r) = h, h = const.
Dokaz. Za skleronomne veze važi ∂fν /∂t = 0. Ako su veze nezavisne i izražene
linearnim koordinatama xi , jedna kordinata se može uzeti za nezavisno promenljivu
a druge dve se mogu izraziti pomoću nje: na primer x2 = x2 (x1 ), x3 = x3 (x1 ).
Jednakost (5.33) sada možemo izraziti u obliku
3
X dx2 dx3
dT = Xi dxi = X1 (x1 ) + X2 (x1 ) + X3 (x1 ) dx1 = Φ(x1 )dx1 .
dx1 dx1
i=1
Integraljenjem duž zadane krive, dobijamo

Z x1 (t)
T (x1 (t)) − T (x1 (t0 )) = Φ(x1 )dx1 = U (x1 (t)) − U (x1 (0)).
x1 (0)
Funkcija U : x 7→ U (x) se zove funkcija sile. Zapazićemo da, pri kretanju

materijalne tačke po glatkoj krivoj, ona uvek postoji pošto je funkcija Φ, po
-
pretpostavci, integrabilna. Uvodenjem potencijalne energije Π(x) = −U (x),
završavamo dokaz. ♦
5.3.2 Matematičo klatno
Definicija 5.3.1 Matematičko klatno je kretanje teške tačke po glatkom verti-

kalnom krugu.
Položaj tačke na krugu odredimo uglom ϕ koji njen radijus vektor, sa početkom
u centru kruga, obrazuje sa vertikalom usmerenom kao i ubrzanje Zemljine teže.
Kinetička T i potencijalna energija Π klatna su
Razmotrimo karakteristične slučajeve koji se dobijaju za različite vrednosti
ukupne mehaničke energije h.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 140 — #140

i i
m 2 2
T = a ϕ̇ ,
2Z
Π=− mgdx = −mga cos ϕ + c.
Jednačina kretanja ima integral ener-

gije
aϕ̇2 − 2g cos ϕ = h, (5.34)
iz koga možemo odrediti oblast

mogućih kretanja
D = {ϕ ∈ (−π, π)|h + 2g cos ϕ ≥ 0}.
1. Za h = −2g (najmanja vrednost konstante h za koju D nije prazan skup) je

D = {0}. To je, dakle, ravnotežni položaj klatna (lako se može izračunati
da je generalisana sila u tom položaju Q = 0 a reakcija veze R = −mg).
2. Za 0 < |h| < 2g oblast mogućih kretanja je D = {ϕ ∈ [−γ, γ]| cos γ =
−h/2g}. U ovom slučaju oblast mogućih kretanja ima granicu na kojoj
nema ravnotežnih položaja (Q(γ) = −mg sin γ = 6 0) pa matematičko klatno
vrši libraciono kretanje.
Odredimo konačnu jednačinu kretanja.

Pošto je |h/2g| ≤ 1 ima smisla uvesti
smenu cos γ = −h/2g kojom se integral
energije (5.34) transformiše na naredni
način:
a 2
ϕ̇ = cos ϕ − cos γ ⇒
2g
a 2 γ ϕ
ϕ̇ = 2 sin2 − sin2 .
2g 2 2
Uvedimo preslikavanje ϕ : [−γ, γ] →

[−1, 1] formulom
ϕ γ
sin = u sin .
2 2
Prethodna jednačina dobija oblik

du
p = ωdt, (5.35)
(1 − u )(1 − k 2 u2 )
2
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 141 — #141

i i
gde su k = sin(γ/2), |k| ≤ 1, ω 2 = g/a.

Izaberimo početno stanje na naredni način: ϕ(0) = 0, ϕ̇(0) > 0 ⇔ u(0) =
0, u̇(0) > 0. Integraljenjem (5.35) u granicama od 0 do u, dobijamo
Z u
dz
ωt = p = F (u, k), (5.36)
0 (1 − z )(1 − k 2 z 2 )
2
- nepotpuni eliptički integral prve vrste. Odavde sledi

ϕ
ωt = F (u, k) ⇒ u = sn(ωt, k) ⇒ sin = k sn(ωt, k).
2
Funkcija sn(·, k) je dvojako periodična pri čemu je realni period 4K gde je
Z 1
dz
K(k) = p
0 (1 − z 2 )(1 − k 2 z 2 )
potpuni eliptički integral prve vrste.

Kretanje matematičkog klatna je oscilatorno sa periodom T = 4K/ω. Za
2
k < 1 koristi se obrazac
∞ h
π X (2n − 1)!! i 2n
K= 1+ k , (2n − 1)!! = 1 · 3 · · · (2n − 1).
2 2n n!
n=1
Pošto je moduo k = k(h) odreden - početnim uslovima, vidimo da period oscilovanja

zavisi od početnih uslova (što je karakteristika nelinearnih oscilacija).
2.a Ako je oblast mogućih kretanja toliko mala da se može uzeti da je γ =
0 ⇒ k = 0, kaže se da klatno vrši male oscilacije i za period oscilovanja se dobija
T = 2π/ω. Vidimo da period malih oscilacija ne zavisi od početnih uslova.
Diferencijalna jednačina malih oscilacija se dobija linearizacijom jednačine
ϕ̈ + ω 2 sin ϕ = 0 (sledi iz (5.34)):
ϕ̈ + ω 2 ϕ = 0.
Opšte rešenje ove jednačine je
ϕ = A sin(ωt + α).
Konstante A i α su odredene- početnim uslovima: A = [ϕ̇20 + ϕ̇20 ω −2 ]1/2 ,

tan α = ϕ0 ω/ϕ̇0 .
3. Kada je h = 2g oblast mogućih kretanja je [−π, π], pri čemu granične
-
vrednosti odreduju jedan isti položaj klatna i to ravnotežni položaj. Tada je k = 1
i intagral (5.36) se može izraziti elementarnim funkcijama
Z u
dz 1 1 + u
ωt = 2
= ln .
0 1−z 2 1 − u
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 142 — #142

i i
Argument logaritma nije definisan za u = 1 (odgovara gornjem ravnotežnom

položaju). Kada pustimo da u → 1 preko vrednosti manjih od 1, dobićemo da
t → ∞. To možemo protumačiti tako da se matematičko klatno beskonačno dugo
približava gornjem ravnotežnom položaju.
Definicija 5.3.2 Neka je q0 ravnotežni položaj materijalne tačke. Kretanje q(t)
za koje važi
lim q(t) = q0 & lim q̇(t) = 0
t→∞ t→∞
zove se asimptotsko ili limitaciono.
Stav 2 Matematičko klatno može da se asimptotski kreće polazeći iz bilo kog

položaja, krećući se u bilo kom smeru.
/ Neka je ϕ0 proizvoljna tačka iz intervala (−π, π). Odredimo ϕ̇0 tako da bude
h(ϕ0 , ϕ̇0 ) = 2g (tj, da je rešenje jednaćine aϕ̇20 = 2g(1 − cos ϕ0 )).
Očigledno je da postoje dva rešenja: ±ϕ̇0 . Konačnu jednaćinu kretanja, za
početne uslove (ϕ0 , ±ϕ̇0 ) dobijamo na sledeći način:
Za h = 2g integral energije je
aϕ̇2 = 2g(1 + cos ϕ) = 4g cos2 (ϕ/2)
odakle, uvodeći konstantu ω 2 = g/a, dobijamo

d(ϕ/2) π ϕ
= ωdt ⇒ tan
+ = exp(ωt + c).
cos(ϕ/2) 4 4
Kada, u poslednjoj jednakosti, pustimo da t → ∞, dobijamo ϕ → ±π. ..

4. Kada je h > 2g matematičko klatno nema zaustavnih tačaka. Takvo kretanje
se zove progresivno. Integral energije se, u ovom slučaju, može transformisati na
naredni način:
4g ϕ 4g
aϕ̇2 = 2
(1 − k 2 sin2 ), k2 = < 1.
k 2 h + 2g
Odavde sledi
d(ϕ/2) ω
p
2
= dt.
1 − k 2 sin (ϕ/2) k
Ako za početni položaj izaberemo najniži položaj klatna, imaćemo
Z ϕ
ω dθ
t= p .
k 0 1 − k 2 sin2 θ
Dolazimo, opet, do nepotpunog eliptičkog integrala prve vrste. Na osnovu pret-
hodnih razmatranja zaključujemo da i u ovom slučaju klatno vrši periodično
kretanje sa periodom T = 4kK(k)/ω.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 143 — #143

i i
Na kraju, izračunajmo i reakciju veze. Potražićemo je iz prirodnih jednačina

kretanja materijalne tačke po krivoj. S obzirom na to da je ovo ravanski problem
imamo na raspolaganju dve jednačine od kojih samo jedna sadrži reakciju veze:
mv 2
= Fn + R.
%
S obzirom na to da je Fn = mg cos ϕ i koristeći se integralom energije, dobijamo
Rn = m(h + 3g cos ϕ).
5.3.3 Brahistohrona
Ovde ćemo rešavati zadatak: u vertikalnoj ravni fiksirane su tačke A i
B. Odrediti put γ ∈ C 2 po kome bi trebalo da se kreće materijalna tačka da bi,
polazeći iz stanja mirovanja u tački A, stigla u tačku B za najkraće vreme.
Istorijska napomena. Ovaj zadatak postavio je J. Bernuli (Johan Bernoulli) 1696. godine u
časopisu Acta Eruditorum (koji je izlazio u Leipzigu pod uredništvom Lajbnica (G. W. Leibnitz))
pod naslovom: ”Pozivam sve matematičare da reše jedan novi problem”. Uz to je napomenuo da
-
će on, po isteku odredenog roka, objaviti rešenje. Stigla su četiri rešenja: Johana i Jakoba (Jacob)
Bernulija, Lajbnica a četvrto nije bilo potpisano (njegovog autora je Johan Bernuli potpisao
rečima ”Ex unge leonem”)2 - prepoznavši da je autor tog rešenja Isak Njutn.
Postavka zadatka.
Izaberimo Dekartov koordinatni sistem u ravni kretanja tako da koordinatni
početak bude u tački A a osa Ax ima pravac i smer ubrzanja Zemljine teže. Neka
su koordinate tačke B : xB > 0, yB > 0, trenutak u kome materijalna tačka polazi
iz A neka je t = 0 a trenutak kada dospe u B obeležimo sa t = t̂. Jednačine
kretanja, očigledno, imaju prvi integral (integral energije) m(ẋ2 + ẏ 2 ) − 2mgx = 0.
Zadatak se može formulisati na sledeći način:
Z t̂
J = dt → min,
0
uz ograničenja
ẋ2 + ẏ 2 = 2gx, x(0) = y(0) = 0, x(t̂) = xB , y(t̂) = yB , ẋ(0) = ẏ(0) = 0.
Rešenje tražimo u obliku y = y(x). Ako se iz integrala energije izračuna dt,
(y 0 = dy/dx) r
2
dx 1 + y 02
(1 + y 02 ) = 2gx ⇒ dt = dx
dt x
i smeni u funkcional J , zadatak se svodi na
Z xr
1 + y 02
J = dx → min .
0 x
2
Tragovi kandži lava odaju.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 144 — #144

i i
Funkcija koja predstavlja rešenje ovog zadatka zove se brahistohrona (β%αχιστ oς

- najkraće, χ%oνoς - vreme). Rešavanje ovog zadatka spada u oblast matematike
koja se zove varijacioni račun. Najjednostavniji zadatak varijacionog računa, sa
-
kojim smo se ovde sreli, sastoji se u odredivanju funkcije, iz zadate klase funkcija,
na kojoj funkcional Z x1
J (y(·)) = f (y, y 0 , x)dx
x0
ima minimum.
Integral J ima minimum na funkciji ŷ ako je
J (y) − J (ŷ) ≥ 0, ∀y ∈ F
gde smo sa F obeležili klasu funkcija na kojoj se vrši minimiziranje. Mi ćemo za

F uzeti skup neprekidno diferencijabilnih funkcija (što odgovara postavljenom
zadatku) u koji uvodimo normu
||y|| = max{max |y(x)|, max |y 0 (x)|, x0 ≤ x ≤ x1 }.
Tako smo dobili Banahov prostor koji ćemo obeležiti sa C 1 ([x0 , x1 ], R).
Neka je ŷ tačka u kojoj funkcional J ima najmanju vrednost. Funkcija
y(x, s) = ŷ(x) + sη(x), η ∈ C 1 ([x0 , x1 ], R) s ∈ (−ε, ε),

η(x0 ) = η(x1 ) = 0
pripada okolini tačke ŷ (u smislu usvojene norme).

Uočićemo da sve funkcije iz ove okoline prolaze kroz zadane tačke A i B i da je
ŷ = y(x, 0). Ako funkcional J (y(·)), na skupu krivih (x, s) → y(x, s), razmatramo
kao funkciju parametra s, uslov ekstremalnosti je

d
J (y(x, s)) = 0.
ds s=0
Iz ovog uslova, sledi Z x1
∂f ∂f 0
η + 0 η dx = 0
x0 ∂y ∂y
odakle, parcijalnom integracijom, dobijamo
∂f x1
Z x1
∂f d ∂f
− ηdx + 0 η = 0. (5.37)
x0 ∂y dx ∂y 0 ∂y x0
Lema 5.3.1 Ako je g : [x0 , x1 ] → R neprekidna funkcija, a η(x) : [x0 , x1 ] → R

proizvoljna funkcija, važi implikacija
Z x1
g(x)η(x)dx = 0 ⇒ g(x) = 0, x0 ≤ x ≤ x1
x0
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 145 — #145

i i
/ Pretpostavimo suprotno: postoji tačka x∗ u kojoj je g(x∗ ) 6= 0, recimo

g(x∗ )> 0. Pošto je g neprekidna, postoji okolina (x∗ − δ, x∗ + δ) u kojoj je
g(x) > 0. Uzmimo da je
1 za x ∈ (x∗ − δ/2, x∗ + δ/2)

η(x) =
0 za x ∈ [x0 , x1 ] \ [x∗ − δ, x∗ + δ]
0 ≤ η(x) ≤ 1 inače.
Tada je
Z x2 Z x∗ +δ/2
g(x)η(x)dx ≥ g(x)dx > 0.
x1 x∗ −δ/2
Kontradikcija. .
Na osnovu leme, uzimajući u obzir da je η(x0 ) = η(x1 ) = 0 a funkcija f
dovoljno glatka, iz (5.37), dobijamo
∂f d ∂f
− = 0. (5.38)
∂y dx ∂y 0
Ova jednačina zove se Ojler - Lagranžova jednačina, a njena rešenja se zovu
ekstremale.
Rešenje zadatka.
Ojler-Lagranžova jednačina, u zadatku koji razmatramo, je
d y0
p = 0.
dx x(1 + y 02 )
Ova jednačina ima očigledan prvi integral

r
y0 c2 x
= c ⇒ dy = dx.
1 − c2 x
p
x(1 + y 02 )
Vektorsko polje na kome je definisana poslednja diferencijalna jednačina je de-
finisano za 1 − c2 x > 0 pa ima smisla uvesti smenu c2 x = sin2 θ. Tako se ova
jednačina transformiše u jednačinu
1
dy = (1 − cos 2θ)dθ
c2
koja ima Košijevo rešenje, za y(0) = 0,
1
y= (2θ − sin 2θ).
2c2
Sada koordinatu x možemo izraziti u obliku
1 1
x= 2
sin2 θ = 2 (1 − cos 2θ).
c 2c
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 146 — #146

i i
Uvodeći oznake ϕ = 2θ, 2c2 = 1/a, prethodne jednačine dobijaju oblik
x = a(1 − cos ϕ), y = a(ϕ − sin ϕ).
Prepoznajemo da su to jednačine cikloide u parametarskom obliku. Poznato je da

je cikloida trajektorija tačke na krugu koji se kotrlja bez klizanja po pravoj (u
našem slučaju krug je poluprečnika a i kotrlja se po Ay osi).
Ostaje da se odredi konstanta a iz uslova da cikloida prode - kroz tačku B uz
uslov da funkcija y(x) bude jednoznačna (mi se na tome nećemo zadržavati).
Napominjemo da je uslov ekstremalnosti koji smo koristili samo potreban,
te bi valjalo dokazati da je dobijena ekstremala stvarno brahistohrona, ali taj
zadatak izlazi iz okvira naših razmatranja.
5.3.4 Cikloidno klatno
Definicija 5.3.3 Cikloidno klatno je kretanje teške tačke po glatkoj cikloidi u

vertikalnoj ravni koja leži ispod svoje direktrise. Direktrisa je horizontalna.
Slika 5.3: ????????.
Jednačina cikloide u parametarskom obliku (kako smo videli u prethodnom

naslovu) je
x = a(1 − cos ϕ), y = a(ϕ − sin ϕ). (5.39)
Koristićemo se prirodnim jednačinama kretanja materijalne tačke po glatkoj krivoj
d2 s m ds 2

m 2 = Ft , = Fn + R.
dt % dt
S obzirom na (5.39), imamo
(ds)2 = (dx)2 + (dy)2 = 2a2 (1 − cos ϕ)(dϕ)2 ⇒

ϕ ϕ ϕ
ds =4a sin d ⇒ s(ϕ) = k − 4a cos .
2 2 2
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 147 — #147

i i
Ako za početni uslov uzmemo s(0) = 0, dobićemo

ϕ
s(ϕ) = 4a(1 − cos ).
2
Tangentni vektor je

dx dy dϕ ϕ ϕ
t= e1 + e2 = e1 cos + e2 sin ,
dϕ dϕ ds 2 2
a krivina krive je

dt dϕ ϕ ϕ 1
~κ = = −e1 sin + e2 cos ,
dϕ ds 2 2 4a sin(ϕ/2)
odnosno, poluprečnik krivine
% = 1/κ = 4a sin(ϕ/2).
Sada možemo sastaviti diferencijalne jednačine kretanja:
mṡ2

2 2 g
s̈ + ω s = g, = −mg sin(ϕ/2) + R, ω = .
4a sin(ϕ/2) 4a
Iz prve jednačine (zapazićemo da je linearna) dobijamo zakon oscilovanja
s(t) = A sin(ωt + α) + 4a
gde su A i α integracione konstante. Vidimo da tačka harmonijski osciluje oko
ravnotežnog položaja s∗ = 4a, sa periodom
p
T = 2π/ω = 4 a/g
koji ne zavisi od početnih uslova (!). Ova osobina cikloidnog klatna zove se
izohronost.
Odredimo integracione konstante za kretanje koje polazi iz tačke s0 6= s∗ bez
početne brzine:
s0 = A sin α + 4a, s0 (0) = 0 = Aω cos α ⇒
α = π/2, A = s0 − 4a.
Konačna jednačina kretanja je
s(t) = (s0 − 4a) cos(ωt) + 4a.
Vreme potrebno da tačka, sa ovim početnim uslovima, stigne u ravnotežni položaj
s∗ je t̂ = π/2ω. Dakle, ne zavisi od početnog položaja. Ova osobina cikloide zove
se tautohronost.
Iz druge jednačine dobijamo idealnu reakciju
ϕ
R = m(aϕ̇2 + g) sin .
2
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 148 — #148

i i
5.4 Relativno kretanje materijalne tačke

Pod relativnim kretanjem materijalne tačke podrazumeva se kretanje u odnosu
na neinercioni sistem referencije Σ koji se kreće u odnosu na inercioni koordinatni
sistem S. Uobičajeno je sistem S zvati nepokretni a Σ pokretni (u odnosu na
S) sistem. Kretanje u odnosu na sistem Σ se zove relativno a u odnosu na S
apsolutno.
5.4.1 Diferencijalna jednačina relativnog kretanja

Osnovni zadatak dinamike relativnog kretanja je: odrediti kretanje u odnosu
na pokretni sistem za zadato kretanje pokretnog u odnosu na nepokretni sistem,
pri zadanim silama i početnim uslovima.
Neka preslikavanje t 7→ ρ(t), t ∈ R predstavlja kretanje materijalne tačke u
sistemu Σ. Isto kretanje u sistemu S je zadano formulom
r(t) = rA (t) + Q(t)ρ(t),
gde je rA radijus vektor koordinatnog početka A sistema Σ i Q ∈ SO(3).

Diferencijalnu jednačinu kretanja u pokretnom sistemu izvešćemo polazeći od
osnovne dinamičke jednačine (mw = F), koja važi u inercionom sistemu S. U
tom cilju iskoristićemo poznatu formulu za ubrzanje pri složenom kretanju (vidi
1.11)!!!!!
w = wA + Q[εσ × ρ + ωσ × (ωσ × ρ) + 2ωσ × vr + wr ],
gde su vr = dρ/dt, wr = dvr /dt. Kada se ovaj izraz uvrsti u osnovnu dinamičku
jednačinu, dobija se
mwr = Q−1 (F − mwA ) − m(εσ × ρ) − m(ωσ × (ωσ × ρ)) − 2m(ωσ × vr ).
Na desnoj strani ove jednačine, pored aktivne sile F, nalaze se izrazi koji imaju
dimenziju sile. Iako to nisu sile (u smislu Njutnove teorije) zgodno ih je tretirati
kao fiktivne šile”. Obično se uvode sledeće šile”:
Fin = −mQ−1 (wA + εσ × ρ) - inerciona sila (translatorna + obrtna),
Faf = −mωσ × (ωσ × ρ) - aksifugalna sila,
Fc = −2mωσ × vr - Koriolisova sila.
Na taj način dobijamo osnovnu dinamičku jednačinu u neinercionom sistemu
referencije u obliku
mwr = Q−1 F + Fin + Faf + Fc . (5.40)
Definicija 5.4.1 Prenosno kretanje pri kome je wA = 0, ε = 0 zove se stacio-

narno.
Stav 3 Pri stacionarnom kretanju

a) inerciona sila Fin je jednaka nuli,
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 149 — #149

i i
b) aksifugalna sila Faf je potencujalna,

c) Koriolisova sila Fc je giroskopska.3
/
a) Sledi neposredno iz definicije inercione sile.
b) Rad sile Faf na pomeranju dρ je
(Faf , dρ) = (−mωσ × (ωσ × ρ), dρ) = −m(ωσ × ρ, ωσ × dρ)

= −(1/2)md(ωσ × ρ)2 .
Definišimo funkciju U : R3 → R formulom

m
U (ρ) = (ωσ × ρ)2
2
(ovde se ωσ smatra parametrom). Tada je
Fof = grad U (ρ)
c)
(Fc , dρ) = 2m(ωσ × vr , vr )dt = 0. .
Posledica 5.4.1 Posledica. Pri stacionarnom kretanju u polju konzervativne

sile važi integral energije
m 2
[v − (ωσ × ρ)2 ] + Πσ = h,
2 r
gde je Πσ potencijal aktivne sile izražen u pokretnom sistemu. ♦
Integral energije će važiti i kada se tačka kreće po glatkoj skleronomnoj vezi u
pokretnom sistemu.
5.4.2 Relativno kretanje tačke u odnosu na Zemlju

Razmatraćemo kretanje tačke u odnosu na Zemlju uzimajući u obzir
kretanje Zemlje. Ako je interval u kome razmatrano kretanje relativno mali,
možemo smatrati da je ubrzanje centra C Zemljine kugle wc = 0, a njena brzina
rotacije ω = const., (ω = 7, 29 · 10−5 s−1 srednjeg vremena). Pošto je intenzitet
ugaone brzine Zemlje relativno mali, veličine reda ω 2 ćemo zanemarivati, osim u
slučaju kada se množe poluprečnikom Zemlje.
Postavimo koordinatni sistem u tačku A na Zemljinoj površini. Ubrzanje
tačke A je, s obzirom na prethodne napomene, jednako aksipetalnom ubrzanju
−→
ω × (ω × R), gde je R = CA.
3
Sila čiji je efekat dA/dt = (F, v) = Qq̇ na proizvoljnom dopuštenom pomeranju u svakoj
tački jednak nuli, zove se giroskopska sila.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 150 — #150

i i
Superponiranjem sile privlačenja Zemlje mg0 i aksifugalne sile Faf = −mω ×

(ω × R) dobićemo silu
mg = mg0 − mω × (ω × R),
-
koju opažamo kao silu Zemljine teže. Ubrzanje g odreduje pravac vertikale (viska)
u tački A. Ugao ϕ koji vektor −g obrazuje sa ekvatorijalnom ravni je geografska
širina mesta A.
Slika 5.4: ????????.
Diferencijalnu jednačinu kretanja teške tačke dobijamo saglasno jednačini

(5.40), uzimajući u obzir prethodne napomene
wr = g − 2ω × vr . (5.41)
Ova jednačina ima prvi integral
vr = gt − 2ω × ρ + (vr0 + ω × ρ0 )
(indeksom ”0 ”označene su početne vrednosti). Pomoću ovog integrala eliminišimo
vr iz polazne diferencijalne jednačine, dobićemo
wr = g − 2t(ω × g) − 2ω × vr0 .
Poslednja jednačina se može jednostavno rešiti
t3 t2
ρ=− (ω × g) + (g − ω × vr0 ) + tvr0 + ρ0 . (5.42)
3 2
Primer 5.7 Primer 1.
Slobodan pad. Ako se telo pusti da slobodno pada sa visine h, bez početne
brzine, konačnu jednačinu kretanja dobijamo iz (5.42), u obliku
t3 t2
ρ(t) = − (ω × g) + g − ρ0 .
3 2
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 151 — #151

i i
Izaberimo koordinatni sistem tako da osa Aζ bude vertikalna, usmerena naviše,

osa Aξ u horizontalnoj ravni (ortogonalna na g) usmerena na istok, a osa Aη
u horizontalnoj ravni usmerena na sever, tako da sa prve dve čini pravougli
koordinatni sistem desne orijentacije. Koordinate vektora iz prethodne jednačine
u odnosu na tako izabran sistem su
ρ = (ξ, η, ζ), g = (0, 0, −g), ω = |ω|(0, cos ϕ, sin ϕ), ρ0 = (0, 0, h).
Konačne jednačine kretanja u koordinatnom obliku su
t3 |ω| t2
ξ(t) = g cos ϕ, η(t) = 0, ζ(t) = h − g,
3 2
odakle se vidi da je mesto pada pomereno, u odnosu na vertikalu, prema istoku.
Zadatak 5.2 Proučiti vertikalni hitac. Pokazati da vertikalni hitac skreće na

zapad.
Primer 5.8 Primer
2. Fukoovo klatno. Diferencijalna jednačina kretanja (5.40) važi i u slučaju

kada se tačka kreće po vezi, ako se doda sila reakcije veze, odnosno, izrazi
u nezavisnim koordinatama. Kao primer takvog kretanja razmotrićemo male
oscilacije teške tačke na glatkoj sferi.
Ovaj problem predstavlja model kretanja Fukoovog klatna. Da bi se on mogao
rešiti, moramo najpre formulisati jednačinu veze u odnosu na pokretni koordinatni
sistem, vezan za površ Zemlje. Neka je sa ϕ označena geografska širina i neka je
kooordinatni sistem usvojen kao u prethodnom Primeru. Ako se tačka vešanja
klatna nalazi na Aζ osi, na visini l jednakoj dužini klatna, onda jednačina veze
glasi:
f = ξ 2 + η 2 + (ζ − l)2 − l2 = 0. (a)
Neka je vektor položaja tačke u odnosu na pokretni sistem ρ = ξ1 + η2 + ζ3 .
Tada se diferencijalna jednačina relativnog kretanja (5.41), imajuću u vidu uslove
kretanja tačke u blizini Zemljine površi, kao i činjenicu da se radi o neslobodnoj
tački, svodi na:
ρ̈ = g − 2ω × ρ̇ + κgradf, (b)
-
gde je κ ∈ R neodredeni množitelj.
Uvedimo sada u analzu pretpostavku da su oscilacije male, odnosno da važi
ξ, η l. Tada iz jednačine veze (a) sledi:
p 1 ξ2 + η2
ζ − l = − l2 − (ξ 2 + η 2 ) = −l + + o(ξ 2 , η 2 ) ⇒ ζ = o(ξ, η). (c)
2 l
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 152 — #152

i i
U tom slučaju važi:
ρ = ξ1 + η2 + o(ξ, η),

gradf = 2ξ1 + 2η2 − 2l3 + o(ξ, η).
a analogne aproksimacije važe i za izvode vektora položaja. Imajući u vidu

da je ω = ω cos ϕ2 + ω sin ϕ3 , diferencijalna jednačina kretanja (b) se može
projektovati na ose pokretnog sistema:
ξ¨ = 2η̇ω sin ϕ + 2κξ; (d)

η̈ = −2ξω˙ sin ϕ + 2κη; (e)
˙ cos ϕ − 2κl.
0 = −g + 2ξω (f)
˙ g, iz (f) sledi 2κ ≈ −g/l, pa se prve dve jednačine svode na:

Pošto je ξω
g
ξ¨ − 2η̇ω sin ϕ + ξ = 0; (g)
l
g
˙ sin ϕ + η = 0.
η̈ + 2ξω (h)
l
Rešenju ovog problema se može pristupiti i na drugačiji način – primenom
nezavisnih kooordinata. Na taj način ćemo se osloboditi koordinate ζ i njene
-
varijacije bez uvodenja -
neodredenih množitelja. Polazeći od jednačine veze (a)
dobijamo uslov koji moraju zadovoljiti virtuelna pomeranja:
ξδξ + ηδη + (ζ − l)δζ = 0.
Bilo rešavanjem ove jednačine po δζ, bilo neposrednim variranjem jednačine (c),
dolazi se do sledeće relacije:
1
δζ ≈ (ξδξ + ηδη). (i)
l
Generalisanu silu koja potiče od težine dobijamo iz izraza za rad na virtuelnom
pomeranju:
g
(g, δρ) = − (ξδξ + ηδη). (j)
l
Na sličan način se može odrediti i virtuelni rad ,,Koriolisove sile”:
! !
ξ ξ˙ η ξ˙
˙ sin ϕ − ω cos ϕ .
−2(ω × ρ̇, δρ) = 2 η̇ω sin ϕ + ω cos ϕ − 2 ξω
l l
Ako se članovi koji sadrže proizvod koordinata i njihovih izvoda, kao male veličine
višeg reda zanemare, dobija se sledeći izraz:
g
˙ sin ϕ + g η δη = 0,

ξ¨ − 2η̇ω sin ϕ + ξ δξ + η̈ + 2ξω
l l
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 153 — #153

i i
odakle zbog nezavisnosti koordinata ξ i η i nnjihovih varijacija slede jednačine

kretanja (g) i (h).
-
Kompleksifikacijom sistema (g)-(h), odnosno uvodenjem relacije z = ξ + iη
dobijamo jednačinu
z̈ + 2ωζ iż + Ω2 z = 0,
gde su uvedene oznake ωζ = ω sin ϕ i Ω2 = g/l. Rešenje tražimo u obliku z = eλt .
Uzimajući u obzir da je ωζ Ω, imamo
q
λ2 + 2ωζ iλ + Ω2 = 0, ⇒ λ = −ωζ i ± i ωζ2 + Ω2 ≈ (ωζ ± Ω)i + o(ωζ )
pa je rešenje
z = exp(−iωζ t)[C1 exp(−iΩt) + C2 exp(iΩt)].
Za ωζ = 0 rešenje predstavlja superponirane harmonijske oscilacije. Kao
rezultat se dobija kretanje po elipsi. Koriolisova sila tu sliku rotira ugaonom
brzinom −ωζ = ω sin ϕ. Ako se početni uslovi izaberu tako da klatno osciluje u
jednoj ravni, ta ravan se obrće u odnosu na Zemlju ugaonom brzinom koja zavi
od geografske širine. U Beogradu (ϕ = 440 480 13”) za jedan sat se obrne za ugao
α = (2π/24) sin(440 480 13”) ≈ 100 340 .
Ovaj rezultat je prvi eksperimentalno potvrdio francuski fizičar Fuko4 1851.
godine u pariskom Panteonu sa klatnom dužine 67 metara, mase 30 kilograma.
Slika 5.5: ????????.
Reakcija se dobija iz jednačine
w = −g − 2ω × v + λρ, R = λρ.
Ako se i ovde sprovedu prethodno uvedene aproksimacije i zanemari vr2 /l2 kao
mala veličina višeg reda, dobija se λ = −g/l.
4
Léon Foucault, 1819. - 1868.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 154 — #154

i i
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 155 — #155

i i
Dinamika
III materijalnog sistema i tela
6 Dinamika materijalnog sistema . . . . . . . 157

6.1 Sistem materijalnih tačaka
6.2 Opšte teoreme dinamike materijalnog sistema
6.3 Neslobodni materijalni sistem
6.4 Jednačine kretanja neslobodnog sistema
6.5 Zakon promene kinetičke energije vezanog sistema
6.6 Opšta jednačina dinamike
6.7 Konfiguraciona mnogostrukost
6.8 Lagranžove jednačine druge vrste
6.9 Male oscilacije materijalnog sistema
6.10 Hamiltonove jednačine
7 Principi mehanike . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207

7.1 Dalamberov princip
7.2 Gausov princip najmanje prinude
7.3 Hamiltonov princip
7.4 Mopertui-Lagranžov princip
7.5 Teorema E. Neter
8 Dinamika krutog tela . . . . . . . . . . . . . . . . 227

8.1 Zakoni kretanja
8.2 Kinetička energija krutog tela
8.3 Tenzor inercije
i i
8.4 Diferencijalne jednačine kretanja
8.5 Obrtanje krutog tela oko nepomične ose
i 8.6 Obrtanje krutog tela oko nepomične tačke i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 156 — #156

i i
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 157 — #157

i i
6. Dinamika materijalnog sistema
6.1 Sistem materijalnih tačaka

Ansambl tela čiji mehanički modeli pripadaju skupu konačno mnogo materi-
jalnih tačaka zvaćemo sistem materijalnih tačaka ili materijalni sistem. Kretanje
sistema može biti slobodno ili ograničeno uslovima geometrijskog i kinematičkog
karaktera. Ovde ćemo razmatrati slobodni sistem.
Neka sistem materijalnih tačaka čine tačke M1 , . . . Mn , čije su mase m1 , . . . , mn
- uredenom
a radijus vektori r1 , . . . rn . Položaj sistema je odreden - n-torkom vektora
3
(r1 , . . . rn ) ∈ R · · × R}3
| × ·{z
n
što čemo kraće pisati r ∈ R3n . Vektor r je radijus vektor tačke u konfiguracionom
prostoru R3n .
Diferencijalne jednačine kretanja tačaka materijalnog sistema su, prema drugoj
Njutnovoj aksiomi:
d2 ri
mi 2 = Fi , (6.1)
dt
gde je Fi rezultanta svih sila koje dejstvuju na tačku Mi .
Sile koje dejstvuju na tačke materijalnog sistema mogu biti dvojakog karaktera:
jedne potiču od uzajamnog dejstva tačaka koje pripadaju sistemu, i nazivaju se
unutrašnje sile, a druge izražavaju uticaj masa koje ne pripadaju sistemu i nazivaju
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 158 — #158

i i
158 Glava 6. Dinamika materijalnog sistema
se spoljašnje sile. Unutrašnje sile, prema aksiomu AN3 Njutnove mehanike, koje
dejstvuju izmedu - dveju tačaka su suprotne i zavise samo od položaja tih tačaka.
Ako silu koja dejstvuje na tačku Mi i predstavlja uzajamno dejstvo od tačke
Mj obeležimo sa Fij , imaćemo Fij = −Fji , pri čemu je Fji sila kojom tačka Mi
dejstvuje na Mj . Unutrašnje sile se mogu predstaviti u obliku
rj − ri
Fij = fij (ri , rj ) . (6.2)
|rj − ri |
Prema tome, unutrašnje sile su definisane na konfiguracionom prostoru sistema.
Sistem na koji dejstvuju samo unutrašnje sile zove se zatvoren ili izolovan
sistem. Takvih sistema nema u prirodi, ali se pod odredenim- uslovima materijalni
sistemi mogu, sa zadovoljavajućom tačnošću, tretirati kao izolovani.
Spoljašnje sile, koje izražavaju dejstvo tela koja ne pripadaju razmatranom
sistemu na tačke sistema, zavise od položaja i brzina svih tačaka sistema, a mogu
zavisiti i od vremena. Ako spoljašnju silu koja dejstvuje na tačku Mi obeležimo
sa F0i , imaćemo F0i (r1 , . . . rn , v1 , . . . vn , t).
Rezultantu svih sila koje dejstvuju na tačku Mi obeležavaćemo pišući
n
X
Fi = Fij + F0i . (6.3)
i6=j=1
6.1.1 Problem dva tela

Budući da je analiza kretanja sistema materijalnih tačaka u opštem slučaju
veoma složena, najpre ćemo analzirati najjednostavniji materijalni sistem sačinjen
od dve materijalne tačke. Problem u kom se razmatra njihovo kretanje samo pod
dejstvom Njutnovih gravitacionih sila, kao unutrašnjih sila, u literaturi je poznat
-
kao problem dva tela. On će nam poslužiti da motivišemo uvodenje pojmova koji
služe za opisivanje kretanja materijalnog sistema.
Razmatrajmo kretanje dve materijalne tač ke, masa m1 i m2 , koje čine zatvoren
-
sistem i medusobno se privlače silama Njutnove gravitacije:
m1 m2 m1 m2
F12 = γ (r2 − r1 ), F21 = −F12 = γ (r1 − r2 ).
|r2 − r1 |3 |r1 − r2 |3
Diferencijalne jednačina kretanja se tada svode na sledeći oblik:
m2 m1
r̈1 = γ (r2 − r1 ), r̈2 = γ (r1 − r2 ),
r3 r3
gde je r = |r2 − r1 |.
Centar masa.
- jednačinom:
Definišimo tačku C čiji je radijus-vektor rc odreden
mrc = m1 r1 + m2 r2 , m = m1 + m2 .
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 159 — #159

i i
Tačka C se zove centar masa sistema. Diferenciranjem vektora rc dva puta i

zamenom r̈1 i r̈2 iz jednačina kretanja, dobijamo:
r̈C = 0 ⇒ ṙC = vC = const.
Na osnovu toga možemo zaključiti da se centar masa u problemu dva tela kreće
pravolinijski i jednoliko.
-
Razmatrimo sada vektor r = r2 − r1 koji odreduje relativni položaj tačke M2
u odnosu na tačku M1 . Diferenciranjem ovog vektora dva puta i korišćenjem
diferencijalnih jednačina kretanja dobijamo:
m
r̈ = −γ 3 r.
r
Odatle možemo zaključiti da je kretanje tačke M2 u odnosu na M1 ekvivalentno
kretanju materijalne tačke u centralnom polju sile −γ mr−3 r (po jedinici mase
posmatranog tela).
-
Posledica 6.1.1 Kretanje se vrši u ravni odredenoj početnim vrednostima radi-
jusvektora r0 i brzine v0 .
−→
Uvedimo radijus-vektore ρi =CM i koji odreduju- relativni položaj tačaka u
odnosu na centar masa, tako da je ri = rC + ρi . Očigledno je da važi:
m1
m1 ρ1 + m2 ρ2 = 0 ⇒ ρ2 = − ρ
m2 1
(radijus-vektor centra masa u odnosu na C je 0). Uzimajući u obzir relacije:
r̈i = r̈C + ρ̈i = ρ̈i , r2 − r1 = ρ2 − ρ1 , m2 r = m ρ
diferencijalnu jednačinu kretanja tačke M1 možemo napisati u obliku:
m32
ρ̈1 = −γ ρ .
(m1 + m2 )2 ρ31 1
I u ovom slučaju, dakle, dobijamo jednačinu kretanja u polju centralne sile. Pošto
smo to kretanje ranije proučili, ovde se na njemu nećemo zadržavati.
Količina kretanja.
Definišimo količinu kretanja sistema K kao zbir količina kretanja tačaka koje
čine sistem:
K = K1 + K2 = m1 ṙ1 + m2 ṙ2 .
Diferenciranjem izraza za količinu kretanja i korišćenjem diferencijalnih jednačina
kretanja dobijamo:
K̇ = m1 r̈1 + m2 r̈2 = 0 ⇒ K = const.
Odatle se može zaključiti da je količina kretanja sistema u problemu dva tela
konstantna (važi zakon održanja količine kretanja).
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 160 — #160

i i
Moment količine kretanja.

Definišimo moment količine kretanja sistema LO kao zbir momenata količina
kretanja tačaka koje čine sistem:
LO := LO O
1 + L2 = r1 × m1 ṙ1 + r2 × m2 ṙ2 .
Diferenciranjem izraza za moment količine kretanja dobija se1 :

L̇O = ṙ1 × m1 ṙ1 + r1 × m1 r̈1 + ṙ2 × m2 ṙ2 + r2 × m2 r̈2
= r1 × m1 r̈1 + r2 × m2 r̈2 .
Korišćenjem diferencijalnih jednačina kretanja i relacije r = r2 − r1 lako se
pokazuje da važi zakon održanja momenta količine kretanja za sistem:
m1 m2
L̇O = −r × γ 3 r = 0 ⇒ LO = const.
r
U slučaju sistema materijalnih tačaka, analiza momenta količine kretanja
može biti sprovedena i na drugi način: za pol ne mora biti izabrana nepokretna
referentna tačka, već to može biti bilo koja pokretna tačka. Razmotrimo u našem
problemu moment količine kretanja materijalnog sistema za centar masa definisan
sledećom relacijom:
LC := ρ1 × m1 ṙ1 + ρ2 × m1 ṙ2 .
Diferenciranjem momenta količine kretanja dobija se:
L̇C = ρ̇1 × m1 ṙ1 + ρ1 × m1 r̈1 + ρ̇2 × m1 ṙ2 + ρ2 × m1 r̈2 .
Koristeći relaciju ṙi = ṙC + ρ̇i , prvi i treći sabirak možemo transformisati na
sledeći način:
ρ̇1 × m1 ṙ1 + ρ̇2 × m1 ṙ2 = ρ̇1 × m1 ṙC + ρ̇1 × m1 ρ̇1
+ ρ̇2 × m2 ṙC + ρ̇2 × m2 ρ̇2
= (m1 ρ̇1 + m2 ρ̇2 ) × ṙC + ρ̇1 × m1 ρ̇1 + ρ̇2 × m2 ρ̇2
= 0,
gde je u prvom slučaju jednakost sa nulom posledica definicije relativnih radijus-
vektora (m1 ρ1 + m2 ρ2 = 0), a u drugom posledica kolinearnosti vektora u vek-
torskom proizvodu. Za transformaciju preostalih članova neophodno je iskoristiti
diferencijalne jednačine kretanja, kao i činjenicu da je r2 − r1 = ρ2 − ρ1 :
m1 m2 m1 m2
L̇C = ρ1 × γ 3 (ρ2 − ρ1 ) + ρ2 × γ 3 (ρ1 − ρ2 )
r r
m1 m2
= − (ρ2 − ρ1 ) × γ 3 (ρ2 − ρ1 )
r
= 0.
1
Primetimo da prvi i treći sabirak u prvom redu iščezavaju zbog kolinearnosti vektora u
vektorskom proizvodu.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 161 — #161

i i
Odatle sledi da važi zakon održanja momenta količine kretanja sistema u odnosu
na centar masa, LC = const.
Energija.
Definišimo kinetičku energiju T sistema u problemu dva tela kao zbir kinetičkih
energija tačaka:
1 1
T = T1 + T2 = m1 (v1 , v1 ) + m2 (v2 , v2 ).
2 2
Diferenciranjem ovog izraza u smislu diferencijalnih jednačina kretanja dobija se:
dT = m1 (v1 , dv1 ) + m2 (v2 , dv2 ) = m1 (v1 , w1 )dt + m2 (v2 , w2 )dt

= (v1 dt, m1 w1 ) + (v2 dt, m2 w2 ) = (F12 , dr1 ) + (F21 , dr2 )
= d̂A,
gde je sa d̂A označen ukupni rad sila koje dejstvuju na tačke. U formalnom
smislu ova relacija je potpuno analogna relaciji koja važi kod materijalne tačke.
Razmotrimo sada detaljnije elementarni rad gravitacionih sila:
m m m m
1 2 1 2
d̂A = γ 3 (r2 − r1 ), dr1 + γ 3 (r1 − r2 ), dr2
r r
m1 m2
= −γ 3 (r2 − r1 , d(r2 − r1 ))
r
m1 m2
= −γ 3 (r, dr),
r
gde je r = r2 − r1 . Imajući u vidu da je2 (r, dr) = r dr, r = krk, poslednji izraz
se svodi na:
m1 m2
d̂A = −γ 2 dr = −dΠ,
r
gde je sa Π označena potencijalna energija. Odatle se integracijom dobija:
m1 m2
Π = −γ ,
r
a iz zakona kinetičke energije sledi zakon održanja ukupne mehaničke energije:
dT = −dΠ ⇒ T + Π = const.
Napomena o unutrašnjim silama.

Celokupna analiza problema dva tela je, umesto na analizu diferencijalnih
jednačina, bila usmerena na analizu mera mehaničkog kretanja – količinu kretanja,
-
moment količine kretanja i kinetičku energiju – uz uvodenje novog pojma, centra
masa. Pri tome se sistem kretao samo pod dejstvom sila uzajamnog privlačenja,
2
Ova relacija se lako dokazuje diferenciranjem identiteta (r, r) = r2
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 162 — #162

i i
to jest unutrašnjih sila. Budući da se radi o suprotnim silama, one nisu imale
nikakav uticaj na kretanje centra masa, kao ni na promenu količine kretanja
i momenta količine kretanja, zato što je ukupno dejstvo bilo izražavano preko
njihovog vektorskog zbira. Sa druge strane, ukupni rad sila je bio različit od
-
nule, iako su unutrašnje, zato što je sistem promenljiv, odnosno rastojanje izmedu
tačaka nije konstantno. Ova svojstva, koja su uočena na problemu dva tela, važiće
i za proizvoljni materijalni sistem sa konačno mnogo tačaka.
6.2 Opšte teoreme dinamike materijalnog sistema

Za kretanje sistema materijalnih tačaka mogu se dokazati četiri opšte
teoreme:
1. teorema o kretanju centra masa,
2. teorema o količini kretanja,
3. teorema o momentu količine kretanja i
4. teorema o kinetičkoj energiji.
Iz ovih teorema se mogu, u specijalnim slučajevima, dobiti prvi integrali kretanja
sistema koji nam pružaju korisne informacije o karakteru kretanja.
Pre nego što se upustimo u formulisanje i dokazivanje navedenih teorema,
analiziraćemo sile koje se javjaju u materijalnom sistemu. Razmatrajmo kretanje
sistema koji čini n materijalnih tačaka. Pošto se unutrašnje sile javljaju u parovima
suprotnih sila, Fji = −Fij , zbir svih unutrašnjh sila u materijalnim sistemu jednak
je nula vektoru:
Xn
Fij = 0. (6.4)
i,j=1
Sa druge strane, zbir svih spoljašnjih sila F0i ne mora iščezavati. Stoga ćemo
definisati vektor:
Xn
F := F0i , (6.5)
i=1
i nazvati ga glavni vektor spoljašnjih sila (a ne rezultanta, stoga što predstavlja

zbir sila sa napadnim tačkama vezanim u tačkama Mi sistema).
6.2.1 Teorema o kretanju centra masa

Neka
P su mi mase tačaka sistema Mi . Obeležimo sa m ukupnu masu sistema,
m = ni=1 mi .
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 163 — #163

i i
-
Definicija 6.2.1 Tačka C, odredena radijus vektorom rC takvim da je:
n
X
mrc = m i ri , (6.6)
i=1
zove se centar masa ili centar inercije materijalnog sistema.
Centar masa ne zavisi od sistema referencije već samo od rasporeda masa, u šta
se nije teško uveriti.
-
Teorema 6.2.1 Kretanje centra masa materijalnog sistema odredeno je differen-
cijalnom jednačinom:
mwC = F. (6.7)
gde je wC = r̈C , a F glavni vektor spoljašnjih sila.
Dokaz. Da bi se ova teorema dokazala neophodno je dva puta diferencirati izraz

za centar masa (6.6) i iskoristiti diferencijalne jednačine kretanja materijalnog
sistema (6.1):
X n Xn n
X
mr̈C = mi r̈i = Fij + F0i .
i=1 i,j=1 i=1
Koristeći svojstvo unutrašnjih sila (6.4) i definiciju glavnog vektora spoljašnjih

sila (6.5) dokazujemo teoremu.
Iako je centar masa geometrijska tačka, vektor wC se može interpretirati kao
ubrzanje centra masa. Stoga se Teorema 6.2.1 može formulisati i na sledeći način:
centar masa materijalnog sistema kreće se kao materijalna tačka, čija je masa
jednaka ukupnoj masi sistema m, pod dejstvom glavnog vektora spoljašnjih sila.
Ovaj rezultat nam nagoveštava mogućnost da proučavanje kretanja materijalnog
sistema razložimo na dva problema: kretanje centra masa (kao materijalne tačke)
i kretanje tačaka sistema u odnosu na sistem referencije vezan u centru masa. Ovo
-
je još jedna potvrda opravdanosti uvodenja materijalne tačke kao mehaničkog
modela.
6.2.2 Teorema o količini kretanja

Definicija 6.2.2 Količina kretanja K materijalnog sistema je zbir količina kre-
tanja svih njegovih tačaka:
n
X
K := mi vi . ♦
i=1
Imajući u vidu definiciju centra masa (6.6), količinu kretanja sistema možemo
izraziti i na sledeći način:
K = mṙC = mvC ,
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 164 — #164

i i
gde se vC može interpretirati kao brzina centra masa.
Teorema 6.2.2 Izvod količine kretanja materijalnog sistema jednak je glavnom

vektoru spoljašnjih sila:
dK
= F. (6.8)
dt
Dokaz. Diferenciranjem vektora K po vremenu dobijamo:
n n n
dK X X X
= mi wi = Fij + F0i = F,
dt
i=1 i,j=1 i=1
pri čemu smo ponovo uzeli u obzir jednačine (6.4) i (6.5).♦

Zakon promene količine kretanja se može izraziti i u integralnom obliku
Z t
K(t) − K(t0 ) = F(τ )dτ .
t0
Integral na desnoj strani ove jednakosti zove se impuls sile za vremenski interval
t − t0 .
Posledica 6.2.3 Ako postoji konstantni jedinični vektor u takav da je projekcija

glavnog vektora spoljašnjih sila na njega jednaka nuli, (F, u) = 0, onda postoji
prvi integral kretanja sistema:
(vc , u) = const.
-
Dokaz. Tvrdenje se dokazuje polazeći od pretpostavke, uz korišćenje Teoreme 6.8:

dK d
(F, u) = ,u = (K, u) = 0 ⇒ (K, u) = m(vc , u) = const.
dt dt
Nezavisnih integrala ovakvog oblika može biti najviše tri. Ako ih ima tri,
znači da postoji vektorski integlal vc = vc (0) koji kaže da se, u slučaju da je
glavni vektor spoljašnjih sila jednak nuli, centar masa sistema kreće pravolinijski i
jednoliko. Taj uslov je trivijalno ispunjen kod izolovanih sistema.
6.2.3 Teorema o momentu količine kretanja

Definicija 6.2.3 Moment količine kretanja (kinetički moment) materijalnog
sistema za fiksirani pol O je zbir momenata količina kretanja svih tačaka
sistema za isti pol:
Xn Xn
LO = LO
i = ri × mi vi .
i=1 i=1
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 165 — #165

i i
Da bismo lakše dokazali Teoremu količine kretanja za materijalni sistem,

proučimo momente sila koji se javljaju pri njegovom kretanju. Glavni moment
svih sila za pol O definiše se kao zbir momenata svih sila za isti pol:
n
X n
X
O O
M := M (Fi ) = ri × Fi . (6.9)
i=1 i=1
Pošto se rezultanta sila koje dejstvuju na bilo koju tačku sistema može prikazati
kao zbir rezultanti unutrašnjih i spoljašnjih sila (6.3), glavni moment možemo
prikazati na ekvivalentan način:
 
Xn Xn Xn
MO = ri ×  Fij  + ri × F0i .
i=1 i6=j=1 i=1
Lema 6.2.4 Glavni moment svih sila u materijalnom sistemu za fiksirani pol O
jednak je glavnom momentu svih spoljašnjih sila za isti pol:
n
X n
X
MO = ri × F0i = MO (F0i ). (6.10)
i=1 i=1
Dokaz. Pošto se unutrašnje sile javljaju u parovima suprotnih sila oblika (6.2),
posmatraćemo momente jednog para unutrašnjih sila. Tada imamo:
ri × Fij + rj × Fji = −(rj − ri ) × Fij = 0,
jer je Fij kolinearno sa rj −ri . Budući da ovaj rezultat važi za svaki par unutrašnjih
sila, glavni moment svih unutrašnjih sila za pol O će biti nula-vektor, odakle sledi
-
tvrdenje Leme.
Teorema 6.2.5 Izvod momenta količine kretanja za nepokretni pol O jednak je

glavnom momentu svih spoljašnih sila koje dejstvuju na sistem za isti pol:
n
dLO X
= MO = MO (F0i ). (6.11)
dt
i=1
Dokaz. Diferenciranjem kinetičkog momenta po vremenu dobijamo:

n n
dLO X X X
= ṙi × mi vi + ri × mi v̇i = ri × mi wi
dt
i=1 i=1 i
n
X
= ri × Fi
i=1
n
X
= MO = MO (F0i ),
i=1
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 166 — #166

i i
-
gde smo u poslednjem koraku iskoristili tvrdenje Leme 6.2.4.
Podsetimo se, moment sile F za osu u jednak je projekciji na tu osu momenta
sile F za pol O, koji se nalazi na osi3 u:
Mu := (MO (F), u), kuk = 1,
gde je u jedinični vektor ose u. Glavni moment sistema sila za osu u jednak
projekciji glavnog momenta sistema za pol O na tu osu.
Posledica 6.2.6 Ako postoji fiksirana osa u, koja prolazi kroz tačku O, takva
da je glavni moment sistema spoljašnjih sila za tu osu jednaka nuli, važi prvi
integral jednačina kretanja:
(LO , u) = const.
gde je u jedinični vektor ose u.

-
Tvrdenje se dokazuje polazeći od pretpostavke, uz korišćenje Teoreme 6.2.5
O
O dL dLO
(M , u) = ,u = (L, u) = 0 ⇒ (LO , u) = const.
dt dt
Ako postoje tri nekomplanarne ose koje prolaze kroz O, za koje je glavni
moment sistema jednak nuli, znači da je glavni moment sistema za pol O jednak
nuli. U tom slučaju postoji vektorski integral energije
LO = Γ.
Vektor Γ odreduje - (do na paralelnost) ravan koja se zove Laplasova ravan.

Očigledno, izolovani sistem ima vektorski integral momenta količine kretanja
i za njega uvek postoji Laplasova ravan.
Kretanje materijalnog sistema, kako smo već napomenuli, moglo bi se izučavati
tako što će se razmatrati kretanje njegovog centra masa, kao materijalne tačke, i
kretanje pojedinih tačaka sistema u odnosu na sistem vezan u centru masa. Radi
toga potrebno je formulisati zakon kinetičkog momenta za pokretni pol. Pri tome
je neophodno definisati moment količine kretanja materijalnog sistema za pokretni
pol A:
Xn
A
L := (ri − rA ) × mi vi . (6.12)
i=1
3
Ova definicija je korektna, jer se može pokazati da moment sile za osu ne zavisi od izbora
pola O.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 167 — #167

i i
Teorema 6.2.7 Moment količine kretanja LA za pokretni pol A zadovoljava

diferencijalnu jednakost
dLA
+ vA × K = MA , (6.13)
dt
gde je MA = MO − rA × F glavni moment spoljašnjih sila za pol A, a F glavni
vektor spoljašnjih sila.
Dokaz. Iz definicije momenta količine kretanja za pokretni pol A sledi:

X
LA = (ri − rA ) × mi vi = LO − rA × K.
Diferenciranjem ovog izraza po vremenu dobijamo:

dLA dLO dK
= − vA × K − r A ×
dt dt dt
= MO − vA × K − rA × F,
-
odakle sledi tvrdenje Teoreme. Da MA zaista predstavlja glavni moment spo-
ljašnjih sila za pol A sledi iz njegove definicije:
n n n
!
X X X
A 0 0 0
M = (ri − rA ) × Fi = ri × Fi − rA × Fi = MO − rA × F.
i=1 i=1 i=1
Posledica 6.2.8 Moment količine kretanja materijalnog sistema za centar masa

C kao pol zadovoljava sledeću diferencijalnu jednakost:
dLC
= MC , (6.14)
dt
gde je MC glavni moment spoljašnjih sila za centar masa.
-
Dokaz. Podimo od izraza (6.13) i uvrstimo A ≡ C. Tada dobijamo vC × K = 0,
jer je K = mvC , čime se dokazuje (6.14).
Posledica 6.2.9 Ako je glavni vektor momenata spoljašnjih sila za centar masa
C jednak nuli, postoji prvi integral jednačina kretanja
LC = Γ = const.
Dokaz. Sledi iz (6.14) kada se uzme u obzir da je MC = 0.

Primer 6.1 U
problemu dva tela, analiziranom ranije, postoji integral kinetičkog momenta

za centar masa LC = ρ1 × m1 v1 + ρ2 × m2 v2 = const.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 168 — #168

i i
6.2.4 Teorema o kinetičkoj energiji

Definicija 6.2.4 Kinetička energija materijalnog sistema je zbir kinetičkih ener-
gija svih tačaka sistema
n n
1X 1X
T := mi vi2 = mi (vi , vi ). (6.15)
2 2
i=1 i=1
Prema Definiciji 6.2.4 kinetička energija sistema je pozitivno definitna funkcija,

definisana na vektorskom prostoru V ∈ R3n . Označimo sa dr = (dr1 , . . . , drn )
infinitezimalno pomeranje materijalnog sistema.
Teorema 6.2.10 Diferencijal kinetičke energije materijalnog sistema na infinite-

zimalnom pomeranju dr jednak je radu svih sila na tom pomeranju:
n
X
dT = (Fi , dri ) = d̂A. (6.16)
i=1
Dokaz. Diferenciranjem kinetičke energije (6.15) u smislu jednačina kretanja (duž

-
trajektorije materijalnog sistema odredene jednačinama (6.1)) dobijamo:
n
X n
X
dT = mi (vi , dvi ) = mi (vi , wi dt)
i=1 i=1
Xn Xn
= (vi dt, mi wi ) = (Fi , dri ) = d̂A.
i=1 i=1
Primetimo da za razliku od prethodne tri teoreme, u kojima unutrašnje sile

nisu uopšte figurisale, u Teoremi 6.2.10 elementarni rad d̂A sadrži i rad spoljašnjih,
i rad unutrašnjih sila. Ako sile imaju potencijal Π : R3n × R → R, važi:
∂Π(r1 , . . . , rn , t)
Fi = − = −gradi Π(r, t)
∂ri
gde smo sa gradi Π smo obeležili delimični gradijent funkcije Π po ri sa značenjem:

∂Π ∂Π ∂Π
gradi Π = , , .
∂xi ∂yi ∂zi
Posledica 6.2.11 Ako sile u materijalnom sistemu imaju potencijal Π(ri , t),
onda je diferencijal kinetičke energije:
∂Π
dT = −dΠ + dt.
∂t
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 169 — #169

i i
-
Dokaz ovog tvrdenja ostavljamo čitaocu za vežbu uz jednu napomenu – za važenje
poslednje jednačine je dovoljno da potencijal imaju samo one sile koje vrše rad.
U materijalnom sistemu mogu postojati i sile koje nemaju potencijal, ali je njihov
rad identički jednak nuli.
Posledica 6.2.12 Ako je polje sila potencijalno i potencijal ne zavisi od vremena,

Π = Π(ri ), važi integral energije:
E = T (v(t)) + Π(r(t)) = const.,
E = T (q̇(t), q(t)) + Π(q(t)) = const.

gde je r = (r1 , . . . , rn ) i v = (v1 , . . . , vn ). Drugim rečima, ukupna mehanička
energija E je na proizvoljnom kretanju konstantna (ta konstanta zavisi samo
od početnih uslova uočenog kretanja, E = T (v(t0 )) + Π(r(t0 ))).
Sistem na koji dejstvuju samo sile sa potencijalom naziva se prirodni sistem.

Ako potencijal ne zavisi od vremena, za odgovarajuće polje sile se kaže da je
stacionarno. Sistem za koji važi integral energije naziva se konzervativni sistem
(otuda se i sile stacionarnog polja u literaturi često nazivaju konzervativnim
silama).
6.3 Neslobodni materijalni sistem

Rekli smo već da materijalni sistem može biti slobodan (kada kretanje njegovih
tačaka nije ničim ograničeno) i neslobodan (kada postoje ograničenja kretanja).
Definicija 6.3.1 Ograničenja geometrijskog ili kinematičkog karaktera, koja u
prostoru stanja R3 × R∗3 izdvajaju topološki prostor T mogućih položaja i
brzina, zovu se veze.
Sistem čije je kretanje ograničeno vezama naziva se neslobodni sistem.

Veze se zadaju jednakostima:
ϕ(r1 , . . . , rn , v1 , . . . , vn , t) = 0 (6.17)
ili nejednakostima
ϕ(r1 , . . . , rn , v1 , . . . , vn , t) ≤ 0. (6.18)
U prvom slučaju veza je obostrana (bilateralna) ili zadržavajuća, a u drugom,

jednostrana (unilateralna) ili nezadržavajuća. Veze koje eksplicitno ograničavaju
samo položaje sistema su oblika:
f (r1 , . . . , rn , t) = 0 iil f (r1 , . . . , rn , t) ≤ 0. (6.19)
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 170 — #170

i i
Veze oblika (6.19), koje ograničavaju samo položaje sistema, nazivaju se holo-
nomne 4 . Sistem čije je kretanje ograničeno samo holonomnim vezama naziva se
holonomni sistem. Veze koje eksplicitno ograničavaju brzine tačaka sistema su
oblika (6.17) i (6.18) i zovu se neholonomne. Sistem čije kretanje ograničavaju ne-
holonomne veze naziva se neholonomni sistem. Termine holonomni i neholonomni
sistem uveo je nemački fizičar Herc5 .
Veze koje eksplicitno sadrže vreme nazivaju se reonomne. U suprotnom su
skleronomne. Na primer, holonomna veza koja je u isto vreme skleronomna ima
oblik f (r1 , . . . , rn ) = 0.
Nameće se jedno interesantno pitanje: da li neholonomne veze osim brzina
ograničavaju i moguće položaje sistema? Odgovor na ovo pitanje daje sledeća
Teorema6 .
Teorema 6.3.1 — Chow - Raševski. Za svaka dva položaja sistema čije kretanje
oganičavaju linearne neholonomne veze, postoji put koji ih spaja tako da su
neholonomne veze zadovoljene u svakoj tački.
Primeri.
Primer 6.2 Sferno klatno je kretanje tačke po holonomnoj skleronomnoj vezi.
Primer 6.3 Dve tačke vezane savitljivom niti predstavljaju sistem na koji dej-
P i
stvuje holonomna nezadržavajuća veza (x1 − xi2 )2 − l2 ≤ 0. U toku kretanja
mogu postojati intervali u kojima važi znak ”=”i tada se kaže da veza dejstvuje,
i intervali u kojima važi znak ”<”, kada veza ne dejstvuje (tačke se kreču kao
slobodne).
Primer 6.4 Uslov da se lopta kotrlja po ravni bez klizanja izražava se jednakošću
vA = 0 gde je A tačka dodira lopte sa ravni (njena brzina, kada nema klizanja,
mora biti jednaka nuli). Položaj lopte odredimo koordinatama (x, y, z) centra C
u odnosu na Dekartov koordinati sistem čija Oxy ravan leži u ravni po kojoj se
lopta kotrlja i Ojlerovim uglovima. Jednačinu veze napišimo u obliku
−→
vc + ω × r = 0, r = CA.
Iz ove jednačine dobićemo tri veze u skalarnom obliku
ẋ − ωy r = 0. ẏ + ωx r = 0 ż = 0
gde su ωx i ωy projekcije ugaone brzine na ose Cx i Cy. Prve dve su neholonomne

a treća je integrabilna i daje holonomnu vezu z = r.
4
óλoς - ceo, ν óµoς - zakon.
5
Heinrich Rudolph Hertz, 1857–1894.
6
Teoremu su dokazali, nezavisno jedan od drugog, W.L. Chow i P.K. Raševski.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 171 — #171

i i
Neholonomne veze u realnim mehaničkim problemima javljaju se najčešće u

obliku linearnih ili afinih (po brzinama) jednačina:
n
X n
X
(li , vi ) = 0, odnosno (li , vi ) + l = 0
i=1 i=1
gde su li i l funkcije od (r1 , . . . rn , t), mada se teorijski razmatraju i nelinearne

veze.
Ako se neholonomna veza može integraliti tj. napisati u obliku izvoda holo-
nomne veze, kaže se da je semi-holonomna. Semi-holonomna veza se razlikuje
od holonomne po tome što sadrži konstantu integracije: naime, ona je oblika
-
f (r1 , . . . , rn , t) = c, gde je c konstanta koja se odreduje iz zadatih uslova.
Pitanje integrabilnosti neholonomne linearne veze spada u teoriju Pfafovih
formi u koju se mi nećemo upuštati. Navodimo samo poznatu Frobenijusovu
teoremu koju ćemo koristiti pri rešavanju zadataka.
Teorema 6.3.2 Neka je ω := ai (x)dxi (diferencijalna) 1−forma na Rn , n ≥ 3.

Pfafova jednačina
ω = ai (x)dxi = 0, i = 1, n ≥ 3,
je potpuno integrabilna ako i samo ako važi dω ∧ ω = 0, gde je dω diferencijal
1−forme, a sa ∧ je označen spoljašnji proizvod diferencijalnih formi.
Na primer, za P dx + Q dy + R dz = 0 potreban i dovoljan uslov potpune integra-

bilnosti je

∂Q ∂R ∂R ∂P ∂P ∂Q
P − +Q − +R − = 0.
∂z ∂y ∂x ∂z ∂y ∂x
6.3.1 Uslovi za brzine i ubrzanja. Virtuelna pomeranja

Neka je kretanje materijalnog sistema ograničeno sa k1 holonomnih i k2
neholonomnih veza
fα (r, t) = 0, r ∈ R3n , t ∈ R, α = 1, k1 , (6.20)
n
X
(lβi (r, t), vi ) + lβ (r, t) = 0, β = 1, k2 , (6.21)
i=1
gde je uvedena oznaka r = (r1 , . . . , rn ). Holonomne veze eksplicitno ograničavaju
kretanje sistema, a time implicitno predstavljaju i ograničenja za brzine i ubrzanja.
Analitičke izraze za ograničenja za brzine dobijamo diferenciranjem jednačina
veza (6.20):
d X ∂fα dri ∂fα
fα (r(t), t) = , + = 0.
dt ∂ri dt ∂t
i
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 172 — #172

i i
Definicija 6.3.2 Brzine koje zadovoljavaju uslove

X ∂fα X
(gradi fα , vi ) + = 0, (lβi , vi ) + lβ = 0 (6.22)
∂t
i i
zovu se moguće brzine sistema u položaju r (u trenutku t). Skup vektora

dri = vi dt, gde su vi moguće brzine, naziva se skup dopuštenih pomeranja iz
položaja r (tokom beskonačno malog vremenskog intervala dt).
Neka su d(1) ri i d(2) ri dva različita dopuštena pomeranja jednog materijalnog

sistema iz istog položaja (ma koja dva elementa skupa dopuštenih pomeranja
materijalnog sistema iz istog položaja). Njihove razlike d(2) ri − d(1) ri = δri
zadovoljavaju jednakosti:
X X
(gradi fα , δri ) = 0, (lβi , δri ) = 0,
i i
koje se lako dobijaju iz jednačina (7.22).

Definicija 6.3.3 Elementi skupa
n n
( )
X X
R= δri | (gradi fα , δri )|r = 0, (lβi , δri )|r = 0, ∀α, β (6.23)
i=1 i=1
zovu se virtuelna pomeranja sistema iz položaja zadatog n-torkom vektora

(r1 , . . . , rn ).
Skup R predstavlja vektorski prostor vektora vezanih u tački čiji je vektor

-
položaja r. Uporedujući virtuelna pomeranja sa mogućim pomeranjima vidimo
da se ona ne razlikuju ako su holonomne veze skleronomne, a neholonomne veze
homogene po brzinama.
Definicija 6.3.4 Dimenzija prostora virtuelnih pomeranja R zove se broj stepeni
slobode sistema materijalnih tačaka.
U Definiciji 6.3.4 se pretpostavlja da su veze ,,regularne”, tj. da je dim R isto u

svim tačkama.
Uslove za ubrzanja dobijamo diferenciranjem uslova za brzinu (6.22):
X
d

d ∂fα
(gradi fα , wi ) + gradi fα , vi + =0 (6.24)
dt dt ∂t
X
dlβi

dlβ
(lβi , wi ) + , vi + = 0. (6.25)
dt dt
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 173 — #173

i i
6.4 Jednačine kretanja neslobodnog sistema 173
6.4 Jednačine kretanja neslobodnog sistema

Diferencijalne jednačine kretanja neslobodnog sistema materijalnih tačaka
imaju oblik:
mi wi = Fi + Ri , i = 1, . . . n, (6.26)
gde je Fi rezultanta svih sila (spoljašnjih i unutrašnjih) koje dejstvuju na ma-

terijalnu tačku Mi , a Ri nepoznata vektor-funkcija koja treba da obezbedi da
ubrzanje wi iz (6.26) zadovoljava uslove za ubrzanja (6.24) i (6.25).
Sile Fi se smatraju poznatim (u direktnom zadatku mehanike) i zovu se aktivne
sile. Vektor-funkcije Ri takode - predstavljaju sile, sa izvorima u masama, koje
-
obezbeduju kretanje saglasno vezama i nazivaju se reakcije veza.
Osnovni zadatak dinamike neslobodnog sistema glasi: za zadato polje sila
Fi : (r, v, t) → Fi (r, v, t), definisano u povezanoj oblasti U ⊂ R3n × R3n × R, i
zadato početno stanje r(t0 ) = r0 , v(t0 ) = v0 , naći Košijevo rešenje jednačina:
mi r̈i = Fi + Ri ,
fα (r, t) = 0, α = 1, k1 , (6.27)
Xn
(lβi , vi ) + lβ = 0, β = 1, k2 .
i=1
U ovom zadatku postoji n vektorskih diferencijalnih jednačina i k = k1 + k2

skalarnih jednačina koje sadrže 2n nepoznatih vektorskih funkcija. Ako je k < 3n
-
(a taj slučaj za nas jedino ima smisla) rešenje nije jednoznačno odredeno. Da
-
bi rešenje bilo odredeno početnim stanjem, u skladu sa Njutnovim principom
determinisanosti, mora se uvesti dopunski uslov koji treba da ispune reakcije veza.
Definicija 6.4.1 Reakcije Ri veza, čiji je rad na proizvoljnom virtuelnom pome-
ranju, u svakom položaju sistema, jednak nuli, zovu se idealne, a odgovarajuće
veze - glatke (bez trenja). Idealne reakcije veza zadovoljavaju uslov
n
X
(Ri , δri ) = 0. (6.28)
i=1
Mi ćemo u dalju analizu uvesti hipetzu o glatkosti veza – pretpostavićemo da su

sve veze nametnute materijalnom sistemu glatke, a da reakcije veza zadovoljavaju
uslov (6.28).
Ako je kretanje ograničeno sa k veza (holonomnih i neholonomnih) od 3n
koordinata xs (δri ), s = 1, 2, 3, i = 1, . . . , n samo je m = 3n − k nezavisnih
(mogu se proizvoljno birati) dok su ostalih k zavisne (mogu se izraziti preko
nezavisnih pomoću uslova za virtuelna pomeranja). To znači da je linearni prostor
R virtuelnih pomeranja m-dimenzionalan.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 174 — #174

i i
Ako se jednačinama (6.27) priključi jednačina (6.28), dobija se zatvoren sistem

koji sadrži onoliko skalarnih nepoznatih funkcija koliko ima i jednačina. (Ovo nije
tačno!)
Ostaje da pokažemo kako se idealne reakcije mogu izraziti pomoć u Lagranžovih
množilaca. Pomnožimo uslove za virtuelna pomeranja redom funkcijama λα , µβ :
R → R, koje podležu izboru, i saberimo dobijene jednakosti, imaćemo
k1
X n
X k2
X n
X
λα (gradi fα , δri ) = 0, µβ (lβi , δri ) = 0. (6.29)
α=1 i=1 β=1 i=1
Promenimo redosled sabiranja u ovim jednakostima i oduzmimo ih od (6.28):

X X X
Ri − λα gradi fα − µβ lβi , δri = 0.
i α β
Ova jednačina u koordinatnom zapisu glasi

3n k1 k2
X X ∂fα X
Rs − λα − µβ lβs δxs = 0. (6.30)
∂xs
s=1 α=1 β=1
Pretpostavljajući da su holonomne veze neprekidno diferencijabilne po svim

promenljivim (fα ∈ C (1) ), a neholonomne veze neprekidne (lβi ∈ C), odredimo λα
i µβ (ukupno k = k1 + k2 skalara) tako da koeficijenti uz, proizvoljno izabranih, k
koordinata δxz (proglasimo ih za ,,zavisne”) budu jednaki nuli. Tada u zbiru ostaje
3n − k koeficijenata uz koordinate δxn (,,nezavisne”) pa, iz uslova (6.30) sledi da i
oni moraju da budu jednaki nuli. Prema tome, postoje funkcije λα , µβ ∈ C, takve
da X
(Pi , δri ) = 0, ⇒ Pi = 0, ∀i
odnosno, X X
Ri = λα gradi fα + µβ lβi .
α β
Prvi set jednačina u (6.27) se, sada, može napisati u obliku

k1
X k2
X
mi wi = Fi + λα gradi fα + µβ lβi . (6.31)
α=1 β=1
Ove jednačine su poznate kao Lagranžove jednačine prve vrste ili jednačine kretanja
sa množiocima veza (Lagranžovim množiocima).
Jednačine (6.31), zajedno sa jednačinama veza (6.27)2,3 , čine zatvoren sistem
jednačina koji se, u principu, rešava na sledeći način:
• iz jednačina (6.31) izračunaju se ubrzanja wi i uvrste u jednačine (6.24) i
(6.25), koje izražavaju uslove za ubrzanja;
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 175 — #175

i i
• iz tako dobijenih jednačina moguće je izraziti Lagranžove množioce u funkciji

od (r, v, t);
-
• tako odredeni množioci se uvrste u jednačine (6.31);
• rešavanjem ovog sistema dobijaju se konačne jednačine kretanja sistema
t 7→ (r1 (t), . . . rn (t)) i reakcije veza
X X
Ri = λα (t)gradi fα (r(t), t) + µβ (t)(lβi (r(t), t), vi (t)).
α β
6.5 Zakon promene kinetičke energije vezanog sistema

Opšti zakoni dinamike neslobodnog materijalnog sistema izvode se na isti
način kao i za slobodni sistem samo što se aktivnim silama moraju dodati reakcije
veza.
Kao ilustraciju navodimo zakon promene kinetičke energije.
Teorema 6.5.1 Priraštaj kinetičke energije vezanog materijalnog sistema na

dopuštenom pomeranju jednak je ukupnom radu aktivnih sila i reakcija veza
na tom pomeranju:
Xn
dT = (Fi + Ri , dri ). ♦
i=1
Za idealne reakcije važi:

 
X n k1
X k2
X
dT = Fi + λα gradi fα + µβ lβi , dri  .
i=1 α β=1
Uzimajući u obzir uslove za dopuštena pomeranja

X ∂fα X
(gradi fα , dri ) + dt = 0, (lβi , dri ) + lβ dt = 0
∂t
i i
diferencijal kinetičke energije se može izraziti na naredni način:

X X ∂fα X
dT = (Fi , dri ) − λα dt − λβ dt.
α
∂t
i β
X X ∂fα X
dT = (Fi , dri ) − λα dt − µβ lβ dt.
α
∂t
i β
Na osnovu ove jednakosti može se izvesti
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 176 — #176

i i
Posledica 6.5.2 Ako su aktivne sile konzervativne (Fi = −gradi Π), a veze
glatke, pri čemu su holonomne veze skleronomne (∂fα /∂t = 0), a neholonomne
veze linearne (homogene) (lβ = 0) i skleronomne, onda postoji integral energije
T (ṙ(t), r(t)) + Π(r(t)) = E, E = const.
Primer 6.5 K
-
ruto telo koje čine materijalne tačke M1 i M2 , na konstantnom medsobnom
rastojanju d, može da se kreće tako da je brzina centra masa kolinearna sa pravcem
M1 M2 . Proučiti kretanje sistema u homogenom polju Zemljine teže.
Obeležimo sa m1 i m2 mase, a sa r1 i r2 radijus-vektore tačaka. Jednačine
veza su:
- holonomne: (r2 − r1 )2 − d2 = 0,
- neholonomne: (l, vc ) = 0,
(l je proizvoljni vektor upravan na M1 M2 ). S obzirom na to da je centar masa
- vektorom rc = (1/m)(m1 r1 + m2 r2 ), gde je m = m1 + m2 , neholonomnu
odreden
vezu možemo izraziti u obliku linearne forme po brzinama tačaka
m1 (l, ṙ1 ) + m2 (l, ṙ2 ) = 0.
Diferencijalne jednačine kretanja su
m1 r̈1 = m1 g − 2λ(r2 − r1 ) + µm1 l,

m2 r̈2 = m2 g + 2λ(r2 − r1 ) + µm2 l.
Glavni moment svih sila za centar masa C je
Mc = (r1 − rc ) × (m1 g − 2λ(r2 − r1 ) + µm1 l) + (r2 − rc ) × (m2 g + 2λ(r2 − r1 ) + µm2 l)

⇒ Mc = 0.
Na osnovu teoreme o momentu količine kretanje sledi da postoji integral

kinetičkog momenta. Izaberimo početne brzine tako da leže u verikalnoj ravni;
tada će se sistem kretati u verikalnoj ravni.
Očigledno je da važi i integral energije.
Dalje ćemo, da bismo uprostili pisanje (ali bez suštinskog uticaja na postupak
rešavanja) smatrati da je m1 = m2 = 1. U ravni kretanja uvedimo Dekartov
sistem koordinata (x, y). Integrali kinetičkog momenta i energije su
X X
[ẏi (xc − xi ) − ẋi (yc − yi )] = A (ẋ2i + ẏi2 + 2gyi ) = h,
a jednačine veza
(x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 = d2 , ẏc (x2 − x1 ) − ẋc (y2 − y1 ) = 0.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 177 — #177

i i
-
Holonomnu vezu mož emo eliminisati uvodenjem koordinata (x, y, θ) smenom
d d d d
x1 = x − cos θ, y1 = y − sin θ, x2 = x + cos θ, y2 = y + sin θ.
2 2 2 2
Primetićemo da su (x, y) koordinate centra masa (tj. središta duži M1 M2 ) a θ
ugao koji ta duž obrazuje sa x-osom. Izraženi u novim koordinatama integrali
kretanja su
θ̇ = ω = const., ẋ2 + ẏ 2 + 2y = e = const.
a neholonomna veza
ẋ sin θ − ẏ cos θ = 0.
Neholonomna veza, očigledno, nije integrabilna te se ne može eliminisati na način
kojim smo to postigli sa holonomnom vezom. Ipak, moguće je ”osloboditiše i te
-
veže uvodenjem ”kvazibrzine”u̇ tako da je
ẋ = u̇ cos θ, ẏ = u̇ sin θ.
Ovom smenom je neholonomna veza identički zadovoljena. Naglašavamo da u̇

nije izvod neke funkcije, zbog čega je i zovemo kvazi-brzina. Zapazićemo da smo
neholonomnu vezu mogli poništiti i da smo u prethodnoj smeni umesto u̇ pisali u,
ali bi to bilo nekorektno jer takva koordinata, kako smo prethodno konstatovali,
ne postoji.
-
Diferenciranjem integrala energije po t i uvodenjem ove smene, dobijamo
ü = −g sin θ, θ̇ = ω ⇒ θ = ωt + θ0 .
Da bismo eliminisali vreme iz prve diferencijalne jednačine, postupimo na sledeći

način:
du dθ du d2 u
u̇ = = ω , ü = ω 2 2
dθ dt dθ dθ
što smenom u diferencijalnu jednačinu, daje
d2 u
ω2 = −g sin θ.
dθ2
Jednostavnim integraljenjem dolazimo do rešenja:
du
ω2 = g cos θ + c ⇒ ω ẋ = (g cos θ + c) cos θ ⇒
dθ
dx 1 g
= 2 (1 + cos 2θ) + c cos θ ,
dθ ω 2

1 g
x = 2 (2θ + sin 2θ) + c sin θ + a .
ω 4
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 178 — #178

i i
Analogno nalazimo i

1 1 2
y= 2 g sin θ − c cos θ + b .
ω 2
Reakcije veza mogli bismo da izračunamo iz Lagranževih jednačina prve vrste,
pošto koordinate xi , yi smenimo u te jednačine. Zadatak se svodi na rešavanje
algebarskih jednačina, i mi ga ostavljamo čitaocu.
6.6 Opšta jednačina dinamike

Razmatrajmo sistem materijalnih tačaka Mi , i = 1, n na vezama (holonomnim
i neholonomnim). Diferencijalne jednačine kratanja su
mi wi = Fi + Ri (6.32)
gde su mi masa, wi ubrzanje, Fi rezultanta aktivnih sila, a Ri rezultanta reakcija

veza za i−tu materijalnu tačku.
Pri rešavanju, ovim jednačinama se moraju pridružiti jednačine veza. Pret-
postavićemo da su veze glatke, tj. da je ukupan rad reakcija na proizvoljnom
virtuelnom pomeranju u svakoj tački trajektorije jednak nuli
n
X
(Ri , δri ) = 0. (6.33)
i=1
Skalarnim množenjem jednačina (6.32) respektivno sa δri i sabiranjem od 1

do n, dobija se jednakost koja se, uzimajući u obzir uslov (6.33), može napisati u
obliku
Xn
(Fi − mi wi , δri ) = 0. (6.34)
i=1
Jednačina (6.34) se zove opšta jednačina dinamike. Njena karakteristika je da ne
sadrži reakcije veza, ali važi samo za sisteme na glatkim vezama. Zove se opšta
zato što se iz nje mogu izvesti svi ostali oblici jednačina kretanja.
i) Jednačine kretanja slobodnog sistema. Virtuelna pomeranja su nezavisna,
δri ∈ Rn , te se iz (6.34) neposredno dobijaju jednačine kretanja
mi wi = Fi .
ii) Jednačine kretanja vezanog sistema. Za sistem čije je kretanje ograničeno

glatkim vezama važi
fα (r, t) = 0, α = 1, k1 ,
Xn
(lβi (r, t), vi ) + lβ (r, t) = 0, β = 1, k2 , r ∈ R3n
i=1
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 179 — #179

i i
6.7 Konfiguraciona mnogostrukost 179
Uslove za virtuelna pomeranja

X X
(gradi fα , δri ) = 0, (lβi , δri ) = 0 (6.35)
i i
pomnožimo Lagranžovim množiocima λα , µβ , redom, i saberimo (6.34) i

(6.35), dobićemo
 
X X X
Fi − mi wi + λα gradi fα + µβ lβi , δri  = 0.
i α β
Odavde, primenjujući poznati nam postupak koji je već primenjen za

-
odredivanje idealnih reakcija veza, dobijamo
X X
mi wi = Fi + λα gradi fα + µβ lβi .
α β
6.7 Nezavisne koordinate. Konfiguraciona mnogostrukost

Razmatrajmo sistem materijalnih tačaka Mi , i = 1 . . . n, čiji su položaji
-
odredeni radijus vektorima ri ∈ R3 , a kretanje ograničeno samo holonomnim
vezama
fα (r1 . . . , rn , t) = 0, α = 1, k. (6.36)
Jednačine (6.36), pod pretpostavkom da su nezavisne, definišu u prostoru R3n
površ M , dimenzije (3n − k).
Koordinate u R3n obeležimo na sledeći način (ξ1 , . . . , ξ3n ). Tačke u kojima je
∂fα 3n

rank = 3n − k
∂ξj j=1
zovu se nesingularne tačke. U okolini nesingularne tačke, po teoremi o implicitnoj

funkciji, jednačine (6.36) se mogu rešiti po, proizvoljno izabranim koordinatama,
kojih ima m = 3n − k
ξm+1 = ξm+1 (ξ1 , . . . , ξm ; t), . . . , ξ3n = ξ3n (ξ1 , . . . , ξm ; t).
U ovim jednačinama vreme t ima ulogu parametra. Promenljive (ξ1 , . . . ξm ) su
koordinate tačke na površi M . Umesto ovih koordinata mogu se uvesti proizvoljne
druge koordinate (q 1 , . . . q m ) ∈ Rm smenom
ξ1 = ξ1 (q 1 , . . . , q m ; t) . . . ξn = ξn (q 1 , . . . , q m ; t)
koja zadovoljava uslov da jakobijan transformacije ima maksimalni rang m. Pri
tome su jednačine veza (6.36), izražene u koordinatama q ν , identički zadovoljene
fα (r1 (q 1 , . . . , q m , t), . . . , rn (q 1 , . . . , q m , t), t) ≡ 0.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 180 — #180

i i
Osim toga, smatraćemo da su funkcije (6.37) neprekidno diferencijabilne do reda

koji nam bude bio potreban. Kraćeg pisanja radi, uvešćemo oznake:
q = (q 1 , . . . , q m ), ri (q 1 , . . . , q m , t) = ri (q, t).
Promenljive q i se zovu generalisane ili nezavisne Lagranžove koordinate. Njihov
broj je, očigledno, jednak broju stepeni slobode holonomnog sistema i predstavlja
najmanji mogući broj koordinata koji uspostavlja biunivoku korespondenciju
- neke otvorene oblasti u Rm i skupa mogučih položaja sistema. Površ M
izmedu
na kojoj smo definisali koordinate q zvaćemo konfiguraciona mnogostrukost.
6.8 Lagranžove jednačine druge vrste

Ovde ćemo, polazeći od opšte jednačine dinamike (6.34), izvesti jednačine kre-
tanja u nezavisnim koordinatama. Uvedimo nezavisne koordinate q = (q 1 , . . . , q m )
smenom
ri = ri (x ◦ q, t), i = 1, n. (6.37)
Na osnovu (6.37), virtuelno pomeranje tačaka sistema može biti izraženo pomoću
nezavisnih koordinata (važi konvencija o sabiranju po ponovljenim indeksima)
∂ri ν
δri = δq . (6.38)
∂q ν
Izračunajmo rad aktivnih sila F = (F1 , . . . , Fn ) na proizvoljnom virtuelnom
pomeranju δr = (δr1 , . . . , δrn ) :
n n
X X ∂ri ν
(Fi , δri ) = Fi , δq = Qν δq ν , (6.39)
∂q ν
i=1 i=1
gde je
n
X ∂ri
Qν := Fi , (6.40)
∂q ν
i=1
Funkcija Qν : T M × R → R se zove generalisana sila koja odgovara koordinati
q ν . Kao funkcija definisana na proširenom tangentnom raslojenju konfiguracione
mnogostrukosti, predstavlja preslikavanje Qν : (q̇, q, t) 7→ R
Diferenciranjem po vremenu jednakosti (6.37), dobijamo
dri ∂ri ∂ri
= vi = ν q̇ ν + , (6.41)
dt ∂q ∂t
Izračunajmo rad inercionih ,,sila” na virtuelnom pomeranju:
n n
X X dvi ∂ri
(mi wi , δri ) = mi , δq ν =
dt ∂q ν
i=1 i=1
n ! n
d X ∂ri ν
X d ∂ri
= m i vi , ν δq − mi vi , δq ν .
dt ∂q dt ∂q ν
i=1 i=1
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 181 — #181

i i
Iz (6.41), nalazimo
∂ri ∂vi d ∂ri ∂vi
ν
= , ν
= ν,
∂q ∂ q̇ dt ∂q ∂q
na osnovu čega prethodni izraz možemo transformisati na naredni način:
n n n
X d X ∂vi X ∂vi
(mi wi , δri ) = mi vi , ν δq ν − mi vi , ν δq ν . (6.42)
dt ∂ q̇ ∂q
i=1 i=1 i=1
Kako je kinetička energija T sistema materijalnih tačaka, po definiciji,

n n
X X 1
T := Ti = mi vi2
2
i=1 i=1
jednakost (6.42) možemo izraziti u obliku

n
X d ∂T ∂T
(mi wi , δri ) = − ν δq ν (6.43)
dt ∂ q̇ ν ∂q
i=1
Smenom (6.39) i (6.43) u opštu jednačinu dinamike

n
X
(Fi − mi wi , δri ) = 0,
i=1
dobijamo
d ∂T ∂T
Qν − + δq ν = 0.
dt ∂ q̇ ν ∂q ν
Odavde, s obzirom na to da su varijacije δq ν nezavisne, sledi
d ∂T ∂T
ν
− ν = Qν , ν = 1, . . . , m. (6.44)
dt ∂ q̇ ∂q
Jednačine (6.44) se zovu Lagranžove jednačine druge vrste.
Lagranžove jednačine druge vrste čine sistem od m diferencijalnih jednačina
drugog reda po funkcijama q ν . To je zatvoren sistem i može se, u principu,
-
autonomno rešiti. Košijevo rešenje q(t; t0 , q0 , q̇0 ) sistema (6.44) odreduje kretanje
sistema. Geometrijski ono predstavlja diferencijabilnu krivu na konfiguracionoj
mnogostrukosti.
Ako se želi naći i reakcija veza, mogu se koristiti Lagranžove jednačine prve
vrste. Funkciju q(t) je potrebno smeniti u (6.37), a kada se r(t) uvrsti u Lagranžove
jednačine koje sadrže veze, dobija se sistem linearnih jednačina po nepoznatim
reakcijama. U slučaju kada je sistem slobodan, jednačine (6.44) predstavljaju
diferencijalne jednačine kretanja u proizvoljnim dopuštenim koordinatama.
Često se u literaturi pod terminom ,,Lagranžove jednačine” (bez navodenja -
1. ili 2. vrste) podrazumevaju jednačine (6.44), pa ćemo i mi u daljem izlaganju
koristiti taj skraćeni naziv.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 182 — #182

i i
6.8.1 Analiza Lagranžovih jednačina

Da bi se mogle sastaviti Lagranžove jednačine potrebno je imati funkciju
kinetičke energije i generalisane sile. Zadržimo se malo na ispitivanju oblika i
osobina ovih funkcija.
Sastavimo kinetičku energiju polazeći od njene definicije i izraza za brzine u
generalisanim koordinatama (6.41):
n n
1X 1X ∂ri ν ∂ri ∂ri µ ∂ri
T = mi (vi , vi ) = mi q̇ + , q̇ +
2 2 ∂q ν ∂t ∂q µ ∂t
i=1 i=1
1
= aνµ q̇ ν q̇ µ + aν q̇ ν + a0 ,
2
gde su
n
X ∂ri ∂ri
aνµ = mi , = aµν ,
∂q ν ∂q µ
i=1
n
X ∂ri ∂ri
aν = mi , ,
∂q ν ∂t
i=1
n
1X ∂ri ∂ri
a0 = mi , ,
2 ∂t ∂t
i=1
a aνµ , aν i a0 su funkcije od (q, t). Kinetička energija je, dakle, kvadratna funkcija
T : T M × R → R, oblika T = T2 + T1 + T0 ,
gde indeksi označavaju stepen homogenosti po q̇. Značajno svojstvo koeficijenata

aνµ je da ∀t, ∀q
det(aνµ )m
ν,µ=1 6= 0. (6.45)
Može se pokazati (u šta se mi nećemo upuštati) da je relacija (6.45) ekvivalentna

sa
∂ri i=1,n

rank = m.
∂q ν µ=1,m
Ovaj uslov zadovoljavaju dopuštene koordinate.

-
Što se tiče generalisanih sila, praktičan postupak za njihovo odredivanje se
sastoji u sledećem: u izrazu za rad na virtuelnim pomeranjima
n
X n
X
(Fi , δri ) = (Xi δxi + Yi δyi + Zi δzi )
i=1 i=1
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 183 — #183

i i
izvršimo smenu koordinata xi = xi (q, t), yi = yi (q, t), zi = zi (q, t), a potom
izvedimo naznačeno variranje7 :
∂xi ν ∂yi ν ∂zi ν
δxi = δq , δyi = δq , δzi = δq .
∂q ν ∂q ν ∂q ν
Smenom u izraz za rad na virtuelnim pomeranjima dobija se
n n
X X ∂xi ∂yi ∂zi
(Fi , δri ) = Xi ν + Yi ν + Zi ν δq ν = Qν δq ν .
∂q ∂q ∂q
i=1 i=1
Koeficijenti u ovoj linearnoj formi predstavljaju generalisane sile.

Lagranžove jednačine u ,,razvijenom” obliku su
aνµ (q, t)q̈ µ + Γν (q̇, q, t) = Qν (q̇, q, t).
Ovaj sistem jednačina se, s obzirom na (6.45), može rešiti po generalisanim

ubrzanjima, tako da dobija oblik
q̈ = G(q̇, q, t).
Vektorsko polje na T M n nad koim je definisan ovaj sistem je

∂ ∂ ∂ ∂
Φ(q, v) = v 1 1
+ · · · + v m m + G1 (q̇, q, t) 1 + · · · + Gm (q̇, q, t) m .
∂q ∂q ∂v ∂v
Jednačine kretanja se dobijaju kao integralne krive ovog polja
q̇ ν = v ν , v̇ ν = Gν (q̇, q, t) ⇒ q̈ ν = Gν (q̇, q, t).
Ako je polje generalisanih sila potencijalno, tj. ako postoji funkcija Π(q, t) takva
da je
∂Π
Qν = − ν
∂q
može se definisati funkcija
L := T − Π.
Ova funkcija se zove lagranžijan ili kinetički potencijal. Lagranžove jednačine se,
korišćenjem funkcije L, pišu u obliku
d ∂L ∂L
ν
− ν =0 (6.46)
dt ∂ q̇ ∂q
ili u bezindeksnom zapisu
d ∂L ∂L
− = 0. (6.47)
dt ∂ q̇ ∂q
7
Na ovaj način se, zapravo, dobija koordinatni oblik izraza (6.38) za virtuelna pomeranja u
nezavisnim koordinatama.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 184 — #184

i i
Kraćeg pisanja radi, može se definisati diferencijalni operator L[.] (Ojler-Lagranžov

izvod) formulom8
d ∂ ∂
Lq := −
dt ∂ q̇ ∂q
pomoću koga jednačine (6.47) mogu biti napisane u obliku Lq [L] = 0.
Pojam lagranžijana se može uopštiti tako što će se pod lagranžijanom pod-
razumevati svaka kvadratna(?) funkcija definisana na proširenom tangentnom
raslojenju L : T M × R → R, koja zadovoljava uslov
∂2L ν µ
q̇ q̇ ≥ 0.
∂ q̇ ν ∂ q̇ µ
Postoje sistemi koji nemaju lagranžijan oblika L = T −Π, imaju ovakav generalisani
lagranžijan. Takav je, na primer, sistem mq̈ = −cq − bq̇, gde je a, b, c > 0 i
q : R → R, čiji je lagranžijan

1 bt
mq̇ 2 − cq 2 .

L = exp
2 a
Definicija 6.8.1 Prirodni sistem materijalnih tačaka je onaj koji ima lagranžijan
u obliku L = T − Π.
Ova definicija se može proširiti na taj način što će se, umesto potencijala
Π(q, t) uvesti funkcija V , (q̇, q, t) 7→ V (q̇, q, t), pomoću koje se generalisane sile
dobijaju po formuli
d ∂V ∂V
Qν = − ν. (6.48)
dt ∂ q̇ ν ∂q
Ako takva funkcija postoji, zove se generalisani potencijal. U tom slučaju la-
granžijan je L = T − V a sistem je generalisano prirodni.
Analizirajmo detaljnije generalisani potencijal V (t, q, q̇). Razvijajući formulu
(6.48) dobijamo
∂2V
Qν = ν µ q̈ µ + (∗),
∂ q̇ ∂ q̇
pri čemu članovi (∗) ne sadrže druge izvode koordinata. Pošto u Njutnovoj
mehanici sile ne mogu da zavise od ubrzanja, iz prethodnog izraza sledi da
generalisani potencijal mora biti afina funkcija generalisanih brzina
V = bµ (q, t)q̇ µ + Π(q, t) = V1 + Π.
Uvrštavanjem ovog izraza u (6.48), dobijamo

∂bν ∂bµ ∂bν ∂Π
Qν = µ
− ν q̇ µ + − ν.
∂q ∂q ∂t ∂q
8
Ovaj diferencijalni operator
R t je jednak negativnom varijacionom (funkcionalnom) izvodu,
L = −δJ/δL, gde je J[L] = t01 L(t, q, q̇)dt.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 185 — #185

i i
Ako funkcije bν , µ = 1, m, ne zavise eksplicitno od vremena, generalisana sila Qν

je zbir potencijalne sile −∂Π/∂q ν i sile

∂bν ∂bµ
Gν = − q̇ µ . (6.49)
∂q µ ∂q ν
Interesantno je primetiti da je efekt sila9 E := Gν q̇ ν sila Gν jednak nuli:

ν ∂bν ∂bµ
E = Gν q̇ = − q̇ µ q̇ ν = 0.
∂q µ ∂q ν
Definicija 6.8.2 Sile čiji je efekt jednak nuli

n
X
E= (Fi , vi ) = Qν q ν = 0, ν = 1, m
i=1
zovu se giroskopske sile.
Razmotrimo važan poseban slučaj sila koje su linearne po q̇;

Qν = γνµ q̇ µ , γνµ : (q, t) 7→ γµν (q, t).
Efekt ovih sila je
X X
E= γµν q̇ µ q̇ ν + (γµν + γνµ )q̇ µ q̇ ν .
µ=ν µ<ν
Odavde sledi da je kososimetričnost koeficijenata γµν potreban i dovoljan uslov

da sile γνµ q̇ µ budu giroskopske.
6.8.2 Neki prvi integrali Lagranžovih jednačina

Razmotrićemo uslove pod kojima važe dva klasična integrala Lagranžovih
jednačina: integral energije i ciklični integral.
Neka je M n konfiguraciona mnogostrukost sistema i neka je sistem zadat
lagranžijanom L i nepotencijalnim silama Qν . Jednačine kretanja su
Lqν [L] = Qν . (6.50)
Izračunajmo potpuni izvod po vremenu lagranžijana na proizvoljnom kretanju:

dL ∂L ν ∂L ν ∂L d ∂L ν ∂L
= ν q̈ + ν q̇ + = ν
q̇ − Lqν [L]q̇ ν + .
dt ∂ q̇ ∂q ∂t dt ∂ q̇ ∂t
Na proizvoljnom rešenju Lagranžovih jednačina, prethodna jednakost dobija oblik

d ∂L ν ∂L
ν
q̇ − L = Qν q̇ ν − . (6.51)
dt ∂ q̇ ∂t
9
Efekt sila, zapravo, predstavlja snagu svih sila koje dejstvuju na materijalni sistem.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 186 — #186

i i
Teorema 6.8.1 Ako lagranžijan L ne zavisi eksplicitno od vremena, a genera-

lisane sile su giroskopske, postoji prvi integral kretanja
∂L ν
q̇ − L = h, (h = const.). (6.52)
∂ q̇ ν
Ovaj integral se zove Jakobijev.a
a
Carl Gustav Jacob Jacobi, 1804. - 1851.
Dokaz teoreme sledi neposredno iz (6.51).
Posledica 6.8.2 Ako je sistem skleronoman, sve nepotnecijalne generalisane sile

su identički jednake nuli (Qν = 0) i potencijalna energija ne zavisi od vremena,
integral (6.52) ima oblik T + Π = h i predstavlja klasični integral energije.
Sistemi za koje važi integral energije zovu se konzervativni. Otuda potiče

naziv ,,konzervativne sile” – to su potencijalne sile kod kojih potencijal ne zavisi
od vremena.
Definicija 6.8.3 Generalisana koordinata q ν od koje ne zavisi lagranžijan, a
uz to je i odgovarajuća generalisana sila Qν jednaka nuli, zove se ciklična
koordinata. Dakle, koordinata q ν je ciklična ako važi
∂L
=0 i Qν = 0.
∂q ν
Teorema 6.8.3 Cikličnoj koordinati q ν odgovara prvi integral
∂L
= const.
∂ q̇ ν
Ovaj integral se zove ciklični.
Dokaz teoreme sledi neposredno iz odgovarajuće jednačine sistema (6.44).

Primer. Tačke M1 i M2 jednakih masa m, koje su povezane oprugom krutosti k
čija je prirodna dužina a, mogu bez trenja da klize po nepokretnom horizontalnom
obruču radijusa R. Formirati Lagranžove jednačine za generalisane koordinate θ1
-
i θ2 koje su odredene sledećim relacijama:
ϕ1 + ϕ2 ϕ1 − ϕ2
θ1 = , θ2 = ,
2 2
a zatim problem svesti na kvadraturu.

Problem ćemo rešiti postupno, da bismo uočili neke bitne aspekte Lagranžovih
jednačina. Usvojimo najpre za generalisane koordinate uglove ϕ1 i ϕ2 , prikazane
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 187 — #187

i i
na slici. U tom slučaju kinetička energija sistema ima oblik

1 1 1
T = mv12 + mv22 = mR2 ϕ̇21 + ϕ̇22 .

(a)
2 2 2
Trenutna dužina elastične opruge jednaka je dužini tetive M1 M2 = l i možemo je
odrediti pomoću centralnog ugla ψ = π − (ϕ1 + ϕ2 ), l = 2R sin ψ/2. Potencijalna
energija elasične sile u opruzi, koja ujedno predstavlja i potencijalnu energiju svih
sila, tada ima oblik:
2
1 2 1 ϕ1 + ϕ2
Π = k(∆l) = k 2R cos −a , (b)
2 2 2
gde je ∆l = l − a izduženje opruge. Koristeći lagranžijan u obliku L = T − Π,

možemo formirati Lagranžove jednačine druge vrste za promenljive ϕ1 i ϕ2 , imajući
u vidu da su nepotencijalne generalisane sile za obe koordinate jednake 0

2 ϕ1 + ϕ2 ϕ1 + ϕ2
mR ϕ̈1 − kR 2R cos − a sin = 0, (c)
2 2

2 ϕ1 + ϕ2 ϕ1 + ϕ2
mR ϕ̈2 − kR 2R cos − a sin = 0. (d)
2 2
Za rešavanje problema mehanike je od velikog značaja postojanje što većeg

broja prvih integrala. U ovom slučaju se, na osnovu strukture lagranžijana, može
-
zaključiti da nijedna generalisana koordinata nije ciklična. Medutim, lagranžijan
ne zavisi od vremena t, pa postoji Jakobijev integral
∂L ∂L
ϕ̇1 + ϕ̇2 − L
∂ ϕ̇1 ∂ ϕ̇2
2
1 2 2 2
1 ϕ1 + ϕ2
= mR ϕ̇1 + ϕ̇2 + k 2R cos − a = const.,
2 2 2
odakle je jasno da se može interpretirati kao zakon održanja ukupne mehaničke

energije, T +Π = const. Sa druge strane, neposrednom analizom jednačina (c) i (d)
lako se može uočiti postojanje još jednog prvog integrala – njhovim oduzimanjem
se dobija
d
mR2 (ϕ̈1 − ϕ̈2 ) = mR2 (ϕ̇1 − ϕ̇2 ) = 0 mR2 (ϕ̇1 − ϕ̇2 ) = const. (e)

⇒
dt
Ovaj rezultat nameće sledeće pitanje: može li se pogodnijim izborom generalisanih
koordinata obezbediti da prvi integral (e) bude ciklični integral posmatranog
sistema? Odgovor će biti dat u nastavku.
Važno svojstvo Lagranžovih jednačina druge vrste je da njihov opšti oblik
(6.50) ne zavisi od izbora generalisanih koordinata. To znači da je dovoljno izvršiti
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 188 — #188

i i
transformaciju koordinata (q, t) 7→ (q 0 , t), izraziti sve skalarne funkcije (lagranžijan

i generalisane sile) u zavisnosti od novih koordinata i napisati Lagranžove jednačine
u obliku
Lq0ν [L] = Qν (q, q̇ 0 , t).
Definišimo nove koordinate relacijama
ϕ1 + ϕ2 ϕ1 − ϕ2
θ1 = , θ2 = ,
2 2
odakle sledi
ϕ1 = θ1 + θ2 , ϕ2 = θ1 − θ2 . (f)
Za potpunu fransformaciju lagranžijana neophodno je diferencirati relacije (f),
posle čega se dobija
1
L = mR2 θ̇12 + θ̇22 − k (2R cos θ1 − a)2 . (g)
2
Koristeći lagranžijan (g) dobijaju se Lagranžove jednačine u obliku
2mR2 θ̈1 − 2kR (2R cos θ1 − a) sin θ1 = 0, (h)
2
2mR θ̈2 = 0. (i)
Odavde je očigledno da sistem opisan lagranžijanom (g) ima dva prva integrala,
Jakobijev i ciklični integral za koordinatu θ2
∂L ∂L 1
θ̇1 + θ̇2 − L = mR2 θ̇12 + θ̇22 + k (2R cos θ1 − a)2 = h = const., (j)
∂ θ̇1 ∂ θ̇2 2
∂L
= 2mR2 θ̇2 = 2mR2 C = const. (k)
∂ θ̇2
Kaže se da je problem sveden na kvadraturu kada je njegovo rešavanje svedeno
-
na izračunavanje odredenog -
ili neodredenog -
integrala10 . Mogućnost svodenja
na kvadraturu zavisi od strukture problema i postojanja dovoljnog broja prvih
integrala. U konkretnom primeru koji se razmatra ispunjena su oba uslova. Pošto
iz cikličnog integrala (k) sledi θ̇2 = C = const., Jakobijev integral (j) se može
zapisati u obliku
1
mR2 θ̇12 + C 2 + k (2R cos θ1 − a)2 = h.
2
Ovo je jednačina u kojoj je samo θ1 nepoznata funkcija i u kojoj se mogu razdvojiti
promenljive, pa se dobija
Z
dθ1 1 1 2
= t + D, f (θ1 ) = h − k (2R cos θ1 − a) − C 2 ,
mR2
p
f (θ1 ) 2
gde je D = const. Time je problem sveden na kvadraturu.
10 -
Naziv kvadratura potiče od geometrijske interpretacije odredenog integrala.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 189 — #189

i i
6.9 Male oscilacije materijalnog sistema

Male oscilacije predstavljaju kretanje materijalnog sistema u okolini stabilnog
položaja ravnoteže. Ovo kretanje nastaje kada se stanje mirovanja11 sistema
malo poremeti, odnosno kada se mu se saopšti mali pomeraj u odnosu na položaj
ravnoteže i/ili mala početna brzina. Ako je položaj ravnoteže stabilan, onda
postoji okolina tog položaja (u konfiguracionom prostoru) u kojoj će se sistem
kretati. Takvo kretanje poseduje odredena - opšta svojstva koja su oscilatornog
karaktera, pa se stoga naziva malim oscilacijama.
Lagranžove jednačine druge vrste predstavljaju idealan okvir za proučavanje
malih oscilacija materijlnog sistema. Stoga ćemo u ovom odeljku proučiti opšta
svojstva malih oscilacija materijalnog sistema polazeći od Lagranžovih jednačina.
Da bi sistem mogao vršiti male oscilacije oko položaja ravnoteže neophodno je
da budu ispunjeni odredeni- uslovi. Ti uslovi će biti izraženi u vidu sledeće četiri
pretpostavke:
(a) generalisane koordinate su usvojene tako da su položaju ravnoteže q ν = 0,
ν = 1, n;
(b) kinetička energija sistema je kvadratna forma generalisanih brzina i ne zavisi
eksplicitno od vremena, 2T = aνµ (q)q̇ ν q̇ µ ;
(c) sile su potencijalne i mogu se opisati potencijalom koji zavisi samo od
generalisanih koordinata, Π = Π(q);
(d) položaj ravnoteže je izolovan i stabilan.
6.9.1 Diferencijalne jednačine malih oscilacija

Presudnu ulogu u analizi malih oscilacija materijalnog sistema imaju pretpo-
stavke (c) i (d): pretpostavka (c) ograničava analizu na konzervativne sisteme –
sisteme u kojima nema nepotencijalnih aktivnih sila, dok pretpostavka (d) impli-
cira da u položaju ravnoteže potencijal Π(q) ima izolovani lokalni minumum12 . U
tom slučaju važi sledeća Lema.
Lema 6.9.1 U okolini položaja ravnoteže q = 0, potencijal Π(q) se može opisati
relacijom:
1 ∂2Π
Π(q) = cνµ (0)q ν q µ + o kqk2 ,

cνµ (0) = (0). (6.53)
2 ∂q ν ∂q µ
Dokaz Leme sledi iz dovoljnih uslova stabilnosti izolovanog položaja ravnoteže,

o čemu čitalac više detalja može naći u Dodatku.
Ako je izolovani položaj ravnoteže stabilan, onda se kretanje materijalnog
sistema za t ∈ [t0 , ∞) odvija u njegovoj ,,maloj” okolini. To znači da su kqk < ε i
11
Ovde se podrazumeva da se sistem nalazi u položaju ravnoteže i da su brzine svih tačaka
jednake nuli.
12
O ovome se detaljno raspravlja u Dodatku ???
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 190 — #190

i i
kq̇k < ε1 , za male ε, ε1 ∈ R+ . Stoga se, sa zadovoljavajućom tačnošću, kretanje

sistema može opisati linearizovanim diferencijalnim jednačinama kretanja.
Posmatrajmo Lagranžove jednačine druge vrste za kretanje sistema sa po-
tencijalnim silama Π(q), čija kinetička energija ima oblik dat pretpostavkom (b).
Diferencijalne jednačine kretanja imaju sledeći eksplicitni oblik:
∂aνκ 1 ∂aνµ ∂Π
aνκ (q)q̈ ν + µ
(q)q̇ ν q̇ µ − κ
(q)q̇ ν q̇ µ + κ (q) = 0. (6.54)
∂q 2 ∂q ∂q
Ako jednačine (6.54) zapišemo u obliku Fκ (q, q̇, q̈, t) = 0, onda stanje mirovanja
q = 0 = const. mora biti njihovo partikuarno rešenje. Odatle sledi
∂Π
Fκ (0, 0, 0, t) = 0 ⇒ (0) = 0,
∂q κ
što je u saglasnosti sa uslovima ravnoteže materijalnog sistema u stacionarnom
potencijalnom polju sila. Tada se pod linearizovanim diferencijalnim jednačinama
(u okolini položaja ravnoteže) podrazumevaju jednačine oblika
∂Fκ ∂Fκ ∂Fκ
λ
(0)q̈ λ + λ (0)q̇ λ + λ (0)q λ = 0,
∂ q̈ ∂ q̇ ∂q
gde argument 0 podrazumeva izračunavanje vrednosti izraza za (q, q̇, q̈) = (0, 0, 0).
Polazeći od ove jednačine, uz korišćenje Leme 6.9.1, lako se može pokazati da se
linearizacijom jednačina (6.54) dobija
aνκ (0)q̈ ν + cνκ (0)q ν = 0, (6.55)

-
gde su koeficijenti cνκ (0) odredeni relacijama (6.53)2 . Jednačine (6.55) nazivaju
se diferencijalnim jednačinama malih oscilacija materijalnog sistema.
6.9.2 Matrični oblik jednačina malih oscilacija

Ako se upustimo u detaljniju analizu diferencijalnih jednačina malih oscilacija,
primetićemo da su koeficijenti aνκ (0) i cνκ (0) konstantni i simetrični. To znači da
jednačine (6.55) obrazuju sistem linearnih diferencijalnih jednačina sa konstantnim
koeficijentima što otvara vrata za primenu standardnih metoda rešavanja ovakvih
problema, razvijenih u okviru teorije diferencijalnih jednačina. Da bismo ih
iskoristili na najefikasniji način, zapisaćemo jednačine (6.55) u matričnom obliku.
Lema 6.9.2 Ako važe pretpostavke (a)–(d), onda sa tačnošću do malih veličina
drugog reda kinetička i potencijalna energija imaju sledeći oblik
1 1
T ≈ q̇T T0 q̇, Π ≈ qT Π0 q, (6.56)
2 2
gde je q = (q 1 , . . . , q n )T vektor-kolona generalisanih koordinata, a T0 i Π0 su
simetrične matrice reda n sa konstantnim elementima.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 191 — #191

i i
Dokaz. Prema pretpostavci (b), kinetička energija je oblika

1
T = aνµ (q)q̇ ν q̇ µ , aνµ (q) = aµν (q).
2
Pošto je svaki član u izrazu za kinetičku energiju već drugog reda u odnosu
na generalisane brzine, a generalisane koordinate su birane tako da je q ν = 0
u ravnoteži, tražena aproksimacija se dobija kada se koeficijenti aproksimiraju
prvim članom u razvoju u Maklorenov red, aνµ (q) ≈ aνµ (0). Tada važi
1 1
T ≈ aνµ (0)q̇ ν q̇ µ = q̇T T0 q̇, T0 = {aνµ (0)}nν,µ=1 .
2 2
-
Tražena struktura potencijalne energije odredena je Lemom 6.9.1
1 1
Π ≈ cνµ (0)q ν q µ = qT Π0 q, Π0 = {cνµ (0)}nν,µ=1 ,
2 2
-
a cνµ (0) = cµν (0) prema (6.53)2 , čime je tvrdenje dokazano.
-
Aproksimativni oblik kinetičke i potencijalne energije je dovoljan za izvodenje
diferencijalnih jednačina malih oscilacija (6.55), što pokazuje sledeća Teorema.
Teorema 6.9.3 Lagranžove jednačine druge vrste za materijalni sistem opisan

kinetičkom i potencijalnom energijom (6.56), imaju oblik
T0 q̈ + Π0 q = 0, (6.57)
i predstavljaju matrični zapis diferencijalnih jednačina malih oscilacija (6.55).
Dokaz. Lagranžijan sistema opisanog kinetičkom i potencijalnom energijom (6.56)

ima oblik
1 1 1 1
L ≈ q̇T T0 q̇ − qT Π0 q = aνµ (0)q̇ ν q̇ µ − cνµ (0)q ν q µ .
2 2 2 2
Lagranžove jednačine druge vrste tada glase

d ∂L ∂L
− κ = 0 ⇐⇒ aνκ (0)q̈ ν + cνκ (0)q ν = 0,
dt ∂ q̇ κ ∂q
što predstavlja jednačine (6.55). Ove jednačine se, imajući u vidu definicije
matrica T0 i Π0 , mogu zapisati u obliku (6.57), što je i trebalo dokazati.
Uobičajeni postupak za konstrukciju rešenja sistema linearnih diferencijalnih
jednačina sa konstantnim koeficijentima polazi od rešenje pretpostavljenog u
-
obliku q(t) = a exp(λt). Medutim, činjenica da je položaj ravnoteže sistem
stabilan, uz poznavanje strukture elementarnih rešenja jednačina sa konstantnim
koeficijentime, daje opravdanje da rešenje pretpostavimo u vidu periodične funkcije,
q(t) = α cos(ωt + θ).
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 192 — #192

i i
Teorema 6.9.4 Rešenja Lagranžovih jednačina za male oscilacije (6.57), odnosno

(6.55), imaju oblik
q(t) = α cos(ωt + θ), α ∈ Rn , θ ∈ R, (6.58)
gde su ω i α rešenje problema sopstvenih vrednosti
Π0 − ω 2 T0 α = 0.

(6.59)
Dokaz. Uvrštavanjem pretpostavljenog oblika rešenja q(t) = α cos(ωt + θ) u

jednačinu (6.57), dobija se
−ω 2 T0 α cos(ωt + θ) + Π0 α cos(ωt + θ) = 0.
Pošto cos(ωt + θ) nije identički jednako nuli za svako t, sledi (Π0 − ω 2 T0 )α = 0,

što je i trebalo dokazati.
Pretpostavljeni oblik rešenja (6.58) je validan samo ako su sve sopstvene
vrednosti ω 2 realne i pozitivne. Ovo će biti ispunjeno ako su kinetička i potencijalna
energija (6.56) predstavljaju pozitivno definitne kvadratne forme13
Lema 6.9.5 Ako su kinetička i potencijalna energija (6.56) pozitivno definitne
kvadratne forme, onda su sve sopstvene vrednosti u problemu (6.59) realne i
pozitivne.
Dokaz. Pretpostavimo da postoji kompleksna sopstvena vrednost ω 2 =√λ =
λ0 + i λ00 , kojoj odgovara kompleksni sopstveni vektor α = α0 + i α00 , i = −1.
Uvrštavanjem ovih izraza u (6.59) dobija se
(Π0 − λT0 ) α = Π0 − λ0 T0 α0 + λ00 T0 α00

+ i Π0 − λ0 T0 α00 − λ00 T0 α0 = 0,

što se rastavlja na dve nezavisne jednačine
Π0 − λ0 T0 α0 + λ00 T0 α00 = 0,

(a)
Π0 − λ0 T0 α00 − λ00 T0 α0 = 0.

(b)
Ako jednačinu (a) pomnožimo sleva sa α00T , jednačinu (b) sa −α0 , a zatim ih
saberemo, zbog simetrije matrice Π0 − λ0 T0 dobićemo
T
λ00 α0 + α00 T0 α0 + α00 = 0.

Pošto je T0 pozitivno definitna matrica i α0 + α00 6= 0, sledi λ00 = 0. Dakle,

sopstvene vrednosti su realne, λ = ω 2 ∈ R, a samim tim i njihovi sopstveni vektori,
13
Kvadratna forma Q = cij q i q j je pozitivno definitna ako važi: Q = qT Cq ≥ 0 za svako q i
Q = 0 akko q = 0.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 193 — #193

i i
α ∈ Rn . Pošto se traži netrivijalno rešenje problema sopstvenih vrednosti α 6= 0,

iz jednačine (6.59) sledi
αT (Π0 − λT0 ) α = 0 =⇒ λαT T0 α = αT Π0 α > 0,
zbog pozitivne definitnosti potencijalne energije (6.56)2 . Odatle, zbog pozitivne

definitnosti kinetičke energije (6.56)1 , sledi λ > 0.
-
Važno je naglasiti da se tvrdenje ove Leme oslanja na pretpostavku o pozi-
tivnoj definitnosti kinetičke i potencijalne energije. Postoje mehanički sistemi
kod kojih ovi uslovi nisu u potpunosti ispunjeni (neizolovan položaj ravnoteže,
semidefinitnost kinetičke energije), pa postoje i sopstvene vrednosti jednake nuli.
Ovom klasom sistema se detaljno bavi Teorija oscilacija.
Primer.Udvojeno matematičko klatno.
a
Udvojeno matematičko klatno je sistem
koji čine dva nadovezana matematička
klatna koja se kreću u istoj ravni. Neka
su m1 i m2 mase, a1 i a2 dužine klatana, a
ϕ1 i ϕ2 uglovi koje klatna obrazuju sa ver-
tikalnom osom usmerenom kao Zemljina
teža. Kinetička energija T sistema je
2T = m1 a21 ϕ̇21 + m2 [a21 ϕ̇21 + 2a1 a2 ϕ̇1 ϕ̇2 cos(ϕ2 − ϕ1 ) + a22 ϕ̇22 ]
a potencijalna energija
Π = −m1 ga1 cos ϕ1 − m2 ga1 cos ϕ1 − m2 ga2 cos ϕ2 .
Sada mož emo sastaviti lagranžijan L = T − Π. Lagranžove jednačine su
(m1 + m2 )a21 ϕ̈ + m2 a1 a2 cos(ϕ2 − ϕ1 )(ϕ̈2 )−

−m2 a1 a2 sin(ϕ2 − ϕ1 )(ϕ˙2 )2 + (m1 + m2 )ga1 sin ϕ1 = 0.
m2 a22 ϕ̈22 + m2 a1 a2 cos(ϕ2 − ϕ1 )(ϕ̈2 )+

+m2 a1 a2 sin(ϕ2 − ϕ1 )(ϕ̇1 )2 + m2 ga2 sin ϕ2 = 0.
Razmatrajmo male oscilacije sistema u okolini ravnotežnog položaja ϕ1 =

ϕ2 = 0. Linearizacijom prethodnih diferencijalnih jednačina dobijamo
(m1 + m2 )a1 ϕ̈1 + m2 a2 ϕ̈2 + (m1 + m2 )gϕ1 = 0

a1 ϕ̈1 + a2 ϕ̈2 + gϕ2=0 .
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 194 — #194

i i
Rešenja potražimo u obliku ϕk = Ak sin(ωt+α) (Ak su amplitude, ω je frekvencija,

α je faza.) Smenom u linearizovane diferencijalne jednačine dobijamo sistem
algebarskih jednačina
[(m1 + m2 )(g − a1 ω)2 ]A1 − m2 a2 ω 2 A2 = 0

−a1 ω 2 A1 + (g − a2 ω 2 )A2 = 0.
Da bi sistem imao netrivijalna rešenja potrebno je da determinanta sistema bude

jednaka nuli. Iz tog uslova sledi frekventna jednačina
m1 a1 a2 ω 4 − [(m1 + m2 )(a1 + a2 )g]ω 2 + (m1 + m2 )g 2 = 0.
Da bismo uprostili dalje rešavanje, razmatraćemo specijalni slučaj kada je m1 =

m2 = m i a1 = a2 = a. U tom slučaju rešenja frekventne jednačine su
2
√
ω1,2 = (2 ± 2)(g/a).
-
Za nadena rešenja ω1,2 dobijamo odnos amlituda:
A2 aω 2
µ= =
A1 g − aω 2
2 odgovarajući odnosi µ :
tako da su, za ω1,2 1,2
√ √
µ1 = 2, µ2 = − 2.
Na taj način dobijamo dva para linearno nezavisna rešenja:

(i) ϕ11 = A1 sin(ω1 t + α1 ), ϕ12 = A2 sin(ω2 t + α2 ),
(ii) ϕ21 = µA1 sin(ω1 t + α1 ), ϕ22 = µA2 sin(ω2 t + α2 ).
Opšta rešenja su linearne kombinacije ovih rešenja
ϕ1 (t) = C1 sin(ω1 t + α1 ) + C2 sin(ω2 t + α2 ),

√ √
ϕ2 (t) = 2C1 sin(ω1 t + α1 ) − 2C2 sin(ω2 t + α2 ).
-
Konstante C1 , C2 , α1 , α2 odreduju se iz početnih uslova ϕ1 (0), ϕ2 (0), ϕ̇1 (0), ϕ̇2 (0).
Ukazaćemo na još jedan način ispitivanja malih oscilacija. Kinetička i potenci-
jalna energija linearizovanog sistema su:
T = ma2 (ϕ̇21 + ϕ̇1 ϕ̇2 + ϕ̇22 /2),

Π = mga(ϕ21 + ϕ22 /2).
Svake dve kvadratne forme, od kojih je jedna pozitivno definitna, mogu se line-
arnom transformacijom svesti na kanonski oblik pri čemu se pozitivno definitna
transformiše u zbir kvadrata.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 195 — #195

i i
a a
U našem slučaju pozitivno definitna je kinetička energija. Da bismo je sveli

na zbir kvadrata rešimo najpre sledeći zadatak sopstvenih vrednosti:
2(mga − λma2 ) −λma2

= 0.
−λma 2 mga − λma 2
√
Sopstvene vrednosti
√ = (2 ± 2)(g/a). Odgovarajući sopstveni vektori su
su λ1,2 √
z (1) = (1, − 2), z (2) = (1, 2). Sopstveni vektori su ortogonalni u odnosu na
metriku koju definiše kinetička
q energija (proveriti). Njihove norme su k z (1) k=
q √ √
a (2 − 2)m, k z (2) k= a (2 + 2)m. Ako se nove koordinate (θ1 , θ2 ) uvedu
smenom
(ϕ1 , ϕ2 ) = (θ1 ẑ (1) + θ2 ẑ (2) )
gde su ẑ (k) orto-normirani (u odnosu na metriku definisanu kinetičkom energijom)
vektori, za kinetičku i potencijalnu energiju dobijamo
T = θ̇12 + θ̇22 Π = λ1 θ12 + λ2 θ22 .
Diferencijalne jednačine ovog sistema su raspregnute: θ̈k + λk θk = 0 te se lako
rešavaju, a konačne jednačine oscilovanja se dobijaju povratkom na koordinate
ϕk .
6.10 Hamiltonove jednačine

Razmatrajmo sistem materijalnih tačaka na mnogostrukosti M zadan
lagranžijanom L : T M × R → R. Pretpostavićemo da je funkcija L : (q̇, q, t) 7→
L(q̇, q, t) konveksna po q̇ (mehanički sistemi taj uslov, po pravilu, zadovoljavaju).
Promenljive (q̇, q) ∈ T M zovu se Lagranžove promenljive, a vreme t ∈ R ima
ulogu parametra.
Za fiksirane (q, t) restrikcija funkcije L na tangentnom prostoru Tq M definiše
nove promenljive p = (p1 , . . . , pm ) formulom
∂L
pν := . (6.60)
∂ q̇ ν
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 196 — #196

i i
Pošto je L kvadratna funkcija po q̇ i

m
∂2L

det 6= 0,
∂q µ ∂q ν µ,ν=1
transformacija `(q̇) = p, definisana formulom (6.60), je linearna i ima inverzu

`−1 (p) = q̇.
Definicija 6.10.1 Promenljive p = (p1 , . . . pm ) zovu se generalisani impulsi.
Koristiće nam i sledeća

Definicija 6.10.2 Neka je F : V → R konveksna i neprekidna funkcija definisana
na prostoru V {v}. Funkcija G : V ∗ → R, definisana na konjugovanom (u
odnosu na V ) prostoru V ∗ {p}, formulom
G(p) = sup{hp, vi − F (v)} (6.61)

v
zove se Ležandrovaa transformacija funkcije F .

a
Adrien Marie Legendre (1752.-1833.).
Funkcija H : T ∗ M × R → R, koja predstavlja Ležandrovu transformaciju

lagranžijana u odnosu na promenljive q̇,
H(p, q, t) := sup{hp, q̇i − L(q̇, q, t)}

q̇
zove se Hamiltonova funkcija ili hamiltonijan.

Ako je q̇ = q̇ µ (∂/∂q µ ) ∈ Tq M i p = pµ dq µ ∈ Tq∗ M , onda je
∂
hp, q̇i = hpµ dq µ , q̇ ν i = pµ q̇ µ .
∂q ν
Praktično, s obzirom na osobine lagranžijana, hamiltonijan se dobija po formuli
H(p, q, t) = hp, `−1 (p)i − L(`−1 (p), q, t),
odnosno, u koordinatnom obliku,
H(p, q, t) = [pµ q̇ µ − L(q̇, q, t)]q̇µ (p,q,t) . (6.62)
Napomena. Na koordinatnoj karti (U, ϕ), sistem koordinata q µ odreduje -

R µ m
bazu {∂/∂q }µ=1 vektorskih polja na tangentnom raslojenju T M . Bazni
vektori ∂/∂q µ |q(t) tangiraju koordinatnu liniju t 7→ q µ (t) u svakoj tački q(t).
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 197 — #197

i i
Diferencijali dq µ funkcije q µ obrazuju bazu kotangentnog raslojenja T ∗ M .

Vrednost diferencijalne forme dq µ na vektoru ∂/∂q ν je
∂q µ κ

µ ∂
dq = δ = δνµ . (6.63)
∂q ν ∂q κ ν
Zadatak 6.1 Zadatak. Pokazati da se Ležandrovom transformacijom hamiltoni-

jana dobija lagranžijan.
Napomena uz zadatak. Ležandrov transformat je, kao supremum po tačkama,

uvek konveksna funkcija.
Važi teorema:
Teorema 6.10.1 Funkcija G je konveksna akko je kvadrat njene Ležandrove

transformacije identična transformacija: (G∗ )∗ = G.
Teorema 6.10.2 Lagranžov sistem jednačina
d ∂L ∂L
− =0
dt ∂ q̇ ∂q
ekvivalentan je sistemu 2n jednačina prvog reda
∂H ∂H
ṗ = − , q̇ = (6.64)
∂q ∂p
gde je hamiltonijan H Ležandrov transformat lagranžijana L.
Jednačine (6.64) zovu se Hamiltonove jednačine.

Dokaz. Po definiciji, hamiltonijan je funkcija
H = hp, q̇i − L(q̇, q, t) (6.65)
u kojoj treba izvršiti smenu q̇ = `−1 (p). Kako je ova funkcija neprekidno diferen-
cijabilna, možemo je najpre diferencirati, a potom izvršiti tu zamenu. Potpuni
diferencijal polinoma (6.65), uzimajući u obzir jednakost (6.60), je
∂L ∂L
dH = q̇dp − dq − dt. (6.66)
∂q ∂t
Potpuni diferencijal hamiltonijana H(p, q, t) je
∂H ∂H ∂H
dH = dp + dq + dt. (6.67)
∂p ∂q ∂t
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 198 — #198

i i
-
S obzirom na to da je diferencijal funkcije jednoznačno odreden, -
uporedivanjem
(6.66) i (6.67), dobijamo
∂H ∂H ∂L ∂H ∂L
q̇ = , =− , =− . (6.68)
∂p ∂q ∂q ∂t ∂t
Kada se u Lagranžovim jednačinama uvede smena (6.60), dobija se ṗ = ∂L/∂q

posle čega, na osnovu (6.68), slede Hamiltonove jednačine (6.64).
Obratno, iz prve Hamiltonove jednačine, ovim smenama, lako se dobija La-
granžova jednačina. ♦
U slučaju kada je lagranžijan oblika
1
L = T − Π = (Aq̇, q̇) − Π
2
gde je A simetrična matrica, ∀q, ∀t, det A(q, t) 6= 0, hamiltonijan je
1 1
H = (p, A−1 p) − (AA−1 p, A−1 p) + Π = (A−1 p, p) + Π.
2 2
Prema tome, hamiltonijan prirodnih (u užem smislu) sistema jednak je ukupnoj
mehaničkoj energiji.
Brzina promene hamiltonijana na proizvoljnom kretanju sistema je
dH ∂H ∂H ∂H
= ṗ + q̇ + ,
dt ∂p ∂q ∂t
odakle, uzimajući u obzir Hamiltonove jednačine, dobijamo
dH ∂H
= .
dt ∂t
Na osnovu ovog rezultata može se izvesti
Stav 4 Stav. Ako hamiltonijan ne zavisi eksplicitno od vremena, važi integral
energije
H(p(t), q(t)) = T (p(t), q(t)) + Π(q(t)) = const ∀t.
Cikličnoj koordinati q µ odgovara ciklični integral pµ = const. (sledi neposredno iz
jedačina (6.64)).
Primer 6.6 S
vaki konzervativni Hamiltonov sistem sa dva stepene slobode koji ima cikličnu
koordinatu je integrabilan (rešenje se svodi na kvadrature).
Neka je q 1 ciklična koordinata. Tada važe prvi integrali kretanja
p1 = c = p1 (0), H(q 2 , p2 , c) = h, ⇒ p2 = g(q 2 , h, c).
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 199 — #199

i i
Ako funkciju p2 = g(q 2 ; h, c) smenimo u diferencijalnu jednačinu q̇ 2 = ∂H/∂p2 ,

dobićemo
2 ∂H
q̇ = = f (q 2 ).
∂p2 g(q2 )
Ova diferencijalna jednačina se svodi na kvadraturu
dq 2
Z
= dt.
f (q 2 )
Pošto se, ovako dobijena koordinata q 2 (t) smeni u funkciju g, dobijamo p2 =
g(q 2 (t)) = p2 (t). Konačno, koordinatu q 1 izračunavamo na analogan način
Z
1 ∂H 1
q̇ = = ψ(t) ⇒ q = ψ(t) dt.
∂p1 q2 (t),p2 (t)
6.10.1 Fazni prostor. Liuvilova teorema

Razmatraćemo Hamiltonov dinamički sistem zadan hamiltonijanom
H(p1 , . . . , pn , q 1 , . . . , q n , t).
Odgovarajuče kanonske jednačine su
∂H ∂H
ṗi = − , q̇ i = , i = 1, . . . , n. (6.69)
∂q i ∂pi
∗
Definicija 6.10.3 Prostor R2n = Rn ×Rn sa koordinatama (p1 , . . . , pn , q 1 , . . . , q n ),
u skraćenom obliku (p, q), zove se fazni prostor.
Fazni prostor proširen vremenskom koordinatom t ∈ R, zove se prošireni
fazni prostor.
Vektorsko polje na kome je definisan sistem (6.69) je gradijentno, što znači da

se može napisati u obliku

−∂q H 0 −1 ∂p H
= = I∇H. (6.70)
∂p H 1 0 ∂q H
Operator I uspostavlja u faznom prostoru vezu izmedu - kovektora ∇H i vektora
(−∂q H, ∂p H)T (poput metričkog tenzora na rimanskoj mnogostrukosti). Košijevo
rešenje sistema (6.69)
t 7→ p(t) = p(t; t0 , p0 , q0 ), t 7→ q(t) = q(t; t0 , p0 , q0 ),
pod pretpostavkom da je definisano na celom prostoru R, predstavlja parametarsku
transformaciju gtt0 faznog prostora,
gtt0 : (p(t0 ), q(t0 )) → (p(t), q(t)). (6.71)
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 200 — #200

i i
Definicija 6.10.4 Transformacija (6.71) zove se fazni tok.
Dokazaćemo jednu Liuvilovu teoremu, koja se odnosi na dinamičke sisteme

nešto opštije od ovog koji mi razmatramo, da bismo je primenili na naš sistem.
Teorema 6.10.3 Pretpostavimo da sistem diferencijalnih jednačina
ẋ = f (x, t), (x, t) ∈ Rn × R
ima rešenja definisana na celom prostoru R. Neka je D ⊂ Rn zatvorena i

ograničena oblast sa zapreminom V D. Ako je divf (x, t) = 0 transformacija
gtt0 : Dt0 → Dt ne menja zapreminu
V Dt0 = V Dt .
Dokaz. Radi jednostavnijeg pisanja uzećemo da je t0 = 0 što ne remeti dokaz.

Za vrednosti t bliske 0 važi
g t x = x + f (x, t)t + 0(t2 ), t → 0. (6.72)
Zapremina V Dt se, za proizvoljno t, dobija po formuli
Z t
∂g x
V Dt = det dx, dx = dx1 ∧ · · · ∧ dxn .
D0 ∂x
Uzimajući transformaciju u obliku (6.72), dobijamo
∂g t x

∂f
=E+ t + 0(t2 ).
∂x ∂x
Pokazaćemo da je
∂g t x

∂f
det = 1 + t tr + 0(t2 ). (6.73)
∂x ∂x
Računajući determinantu po definiciji, imamo
∂f 1 ∂f n

∂f i1 ,...,in 1 n
det E + t = δ1,...,n δi1 + i1 t · · · δin + in t =
∂x ∂x ∂x
1 n

i1 ,...,in 1 n 2 n ∂f 1 n−1 ∂f 2
= δ1,...,n δi1 · · · δin + δi2 · · ·in t + · · · + δi1 · · · δin−1 in t + 0(t ) =
∂xi1 ∂x
1 n

∂f ∂f
=1+ + ··· + t + 0(t2 ).
∂x1 ∂xn
Na osnovu toga možemo pisati
Z
V Dt = [1 + t div f + 0(t2 )]dx,
D0
-
odakle sledi tvrdenje teoreme. ♦
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 201 — #201

i i
Teorema 6.10.4 — Liuvilovaa . Fazni tok ne menja zapreminu.

a
Joseph Liouville, 1809. - 1882.
Dokaz. Ova teorema je posledica prethodne s obzirom na to da je divergencija

hamiltonovog vektorskog polja

∂ ∂H ∂ ∂H
− + = 0.♦
∂p ∂q ∂q ∂p
Liuvilova teorema ima mnogobrojne primene, a naročito značajnu primenu

ima u statističkoj mehanici.
Navodimo i jednu zanimljivu (na prvi pogled i paradoksalnu) teoremu koja se
dokazuje primenom Liuvilove teoreme.
Teorema 6.10.5 — Poenkareovaa . Neka je g neprekidno, 1-1 preslikavanje ograničene

oblasti D, (V D > 0) euklidskog prostora u sebe, koje ne menja zapreminu.
Tada u proizvoljnoj okolini svake tačke iz D postoji tačka koja se vraća u tu
okolinu.
a
Henri Poincaré, 1854. - 1912.
Dokaz. Neka je U okolina tač ke x i g 1 , . . . , g n , . . . niz njenih uzastopnih

transformacija. Oblasti g i U imaju iste zapremine. Postoje j i k takvi da je
g j U ∩ g k U 6= ∅. Zaista, ako se g i -slike okoline U ne bi sekle ni za jedan par
indeksa, oblast D bi morala da bude beskonačna, što je suprotno pretpostavci.
Otuda je g k−j (Uj ∩ Uk ) = Uj ∩ Uk , što dokazuje teoremu. ♦
Iz ovih dveju teorema može se predvideti sledeći eksperiment. Ako bi se
zatvoreni sud podelio pregradom, pa u jednom delu bio neki gas, a u drugom
vakuum, posle sklanjanja pregrade, po isteku nekog vremena, gas bi se, gotovo u
celini, našao opet u komori gde je i bio.
Teorema 6.10.6 — Liuvilovaa . Fazni tok ne menja zapreminu.

a
Joseph Liouville, 1809. - 1882.
Dokaz. Ova teorema je posledica prethodne s obzirom na to da je divergencija

hamiltonovog vektorskog polja

∂ ∂H ∂ ∂H
− + = 0.♦
∂p ∂q ∂q ∂p
Liuvilova teorema ima mnogobrojne primene, a naročito značajnu primenu

ima u statističkoj mehanici.
Navodimo i jednu zanimljivu (na prvi pogled i paradoksalnu) teoremu koja se
dokazuje primenom Liuvilove teoreme.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 202 — #202

i i
Teorema 6.10.7 — Poenkareovaa . Neka je g neprekidno, 1-1 preslikavanje ograničene

oblasti D, (V D > 0) euklidskog prostora u sebe, koje ne menja zapreminu.
Tada u proizvoljnoj okolini svake tačke iz D postoji tačka koja se vraća u tu
okolinu.
a
Henri Poincaré, 1854. - 1912.
Dokaz. Neka je U okolina tač ke x i g 1 , . . . , g n , . . . niz njenih uzastopnih

transformacija. Oblasti g i U imaju iste zapremine. Postoje j i k takvi da je
g j U ∩ g k U 6= ∅. Zaista, ako se g i -slike okoline U ne bi sekle ni za jedan par
indeksa, oblast D bi morala da bude beskonačna, što je suprotno pretpostavci.
Otuda je g k−j (Uj ∩ Uk ) = Uj ∩ Uk , što dokazuje teoremu. ♦
Iz ovih dveju teorema može se predvideti sledeći eksperiment. Ako bi se
zatvoreni sud podelio pregradom, pa u jednom delu bio neki gas, a u drugom
vakuum, posle sklanjanja pregrade, po isteku nekog vremena, gas bi se, gotovo u
celini, našao opet u komori gde je i bio.
6.10.2 Prvi integrali. Poasonove zagrade

∗
Neka je na proširenom faznom prostoru Rn ×Rn ×R definisana neprekidno
diferencijabilna realna funkcija f (p, q, t) i hamiltonijan H(p, q, t).
Definicija 6.10.5 Funkcija f je prvi integral sistema (6.69) ako je njen izvod u
smislu tih jednačina jednak nuli:
df ∂f ∂f ∂f ∂f ∂H ∂f ∂H ∂f
= p˙i + i q̇ i + =− + i + = 0. (6.74)
dt ∂pi ∂q ∂t ∂pi ∂q i ∂q ∂pi ∂t
Ova definicija je ekvivalentna sa sledeća dva stava (te se svaki od njih može
uzeti za definiciju):
i Funkcija f ∈ C 1 (R2n+1 ) je prvi integral sistema ako ima konstantnu vrednost
na svakom kretanju ϕ sistema: f ◦ ϕ(t) = c.
ii) Funkcija f ∈ C 1 (R2n+1 ) je prvi integral ako svaka fazna trajektorija sistema
pripada jednom i samo jednom nivovskom skupu f = c.
Prvi integrali daju korisne informacije o kretanju sistema. Što je veći broj
nezavisnih prvih integrala poznat, tim je više informacija o kretanju.
Za sistem prvih integrala f1 , . . . , fk , se kaže da je potpun ako se iz njega mogu
odrediti konačne jednačine kretanja.
Obeležimo sa F skup svih realnih glatkih funkcija definisanih na faznom
prostoru.
Definicija 6.10.6 Binarna relacija
(·, ·) : F × F → F
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 203 — #203

i i
definisana formulom
∂f ∂g ∂f ∂g
(f, g) := − (6.75)
∂q ∂pi ∂pi ∂q i
i
zove se Poasonovaa zagrada funkcija f i g.

a
Simeon Denis Poisson, 1781. - 1840.
Desna strana formule (6.75) se može protumačiti i kao izvod funkcije f u pravcu
Hamiltonovog vektorskog polja G = (−∂g/∂q, ∂g/∂p) koje odgovara funkciji g:
(f, g) = (∇f, I∇g) =: LG f. (6.76)
Specijalno, Poasonove zagrade koordinatnih funkcija pi , q i sa hamiltonijanom H,
su
∂H ∂H
(pi , H) = − i , (q i , H) = .
∂q ∂pi
Na osnovu toga, Hamiltonove jednač ine mož emo napisati u obliku
ṗi = (pi , H), q̇ i = (q i , H).
Zadatak 6.2 Zadatak. Pokazati da su bazisne Poasonove zagrade
(pi , pj ) = (q i , q j ) = 0, (q i , pj ) = δji .
Koristeći se Poasonovim zagradama, definicionu formulu (6.74) pišemo u obliku

df ∂f
= (f, H) + = 0.
dt ∂t
Poasonove zagrade imaju sledeća svojstva:
1) kososimetričnost:
(f, g) = −(g, f );
2) bilinearnost:
(αf, g) = α(f, g) = (f, αg)
(f1 + f2 , g) = (f1 , g) + (f2 , g)
(f, g1 + g2 ) = (f, g1 ) + (f, g2 )
3) važi Poasonov identitet
((f, g), h) + ((g, h), f ) + ((h, f ), g) = 0;
4) važ i Lajbnicova formula za diferenciranje po parametru

∂ ∂f ∂g
(f, g) = , g + f, .
∂t ∂t ∂t
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 204 — #204

i i
Ove osobine se mogu proveriti koristeći se definicijom Poasonove zagrade. Ipak,

dokazaćemo Poasonov identitet 3).
Iz (6.75) se može videti da je Poasonova zagrada (f, g) vrednost linearnog
diferencijalnog operatora
∂g ∂ ∂g ∂ ∂
LG := i
− i ≡ Gk k , z = (p, q)
∂pi ∂q ∂q ∂pi ∂z
na funkciji f .
Definišimo operator
LG LH − LH LG .
Ovaj operator je, očigledno, kososimetričan (zove se alternator). Jednostav-
nim računanjem se pokazuje da je
j j

k ∂H k ∂G ∂
LG LH − LH LG = G k
−H k
.
∂z ∂z ∂z j
Zapažamo interesantnu činjenicu da je alternator linearni diferencijalni operator
prvog reda (kao i L∗ ).
-
Predimo sada na dokaz Poasonovog identiteta. Zbir na levoj strani identiteta
3) predstavlja linearnu kombinaciju drugih parcijalnih izvoda funkcija f, g, i h. Pri
tome, drugi izvod funkcije f , na primer, pojavljuje se samo u izrazima ((f, g), h) i
((h, f ), g). Zbir ova dva izraza može se prikazati na naredni način:
((f, g), h) + ((h, f ), g) = (LH LG − LG LH )(f ),

-
odakle je, oč igledno da ne sadrž i druge izvode funkcije f (medusobom se
poništavaju). Iz simetrije sledi da to isto važi i za druge dve funkcije. Pošto u
ukupnom zbiru 3) svi članovi moraju imati po jedan drugi parcijalni izvod neke
od funkcija, sledi da je on identički jednak nuli. ♦
Teorema 6.10.8 — Jakobi, Poason. Ako su f, g ∈ F prvi integrali Hamiltonovog

sistema koji odgovara hamiltonijanu H, onda je i njihova Poasonova zagrada
(f, g) prvi integral istog sistema.
Dokaz. Koristeč i se definicionom formulom (6.75), i osobinama Poasonovih

zagrada 1) – 4), dobijamo
∂ ∂f ∂g
(f, g) = ( , g) + (f, )
∂t ∂t ∂t
= −((f, H), g) − (f, (g, H)) = −((f, g), H).♦
Ova teorema bi se mogla koristiti za dobijanje novih integrala. Nažalost,

integrali dobijeni na ovaj način najčešće su funkcije polaznih integrala (nisu
nezavisni) ili se pretvaraju u identitete.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 205 — #205

i i
Primer 6.7 N
eka materijalni sistem ima vektorske integrale količine kretanja K = c i

momenta količine kretanja L = c∗ . Prema tome, raspolažemo sa šest skalarnih
integrala (mi ẋi = pxi , mi ẏi = pyi , mi z˙i = pzi )
X X X
Kx = pxi = c1 , Ky = pyi = c2 , Kz = pzi = c3
X X
Lx = (yi pzi − zi pyi ) = c4 , Ly = (zi pxi − xi pzi ) = c5
X
Lz = (xi pyi − yi pxi ) = c6 .
Izračunajmo Poasonove zagrade ovih integrala:
(Kx , Ky ) = 0, (Kx , Ly ) = Kz , (Lx , Ly ) = Lz
a ostali se dobijaju cikličnom permutacijom.

Vidimo da integrali količine kretanja i momenta količine kretanja nisu nezavisni.
Od ovih šest integrala nezavisnih je samo tri; na primer c1 , c4 c5 .
Zadatak 6.3 Zadatak. Pokazati da su za sisteme sa hamiltonijanom
H(p, q) = H(f1 (p1 , q 1 ), . . . , fn (pn , q n ))
funkcuje fi (pi , q i ) prvi integrali.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 206 — #206

i i
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 207 — #207

i i
7. Principi mehanike
Kretanje sistema materijalnih tačaka analizirali smo na osnovu diferencijanih

jednačina koje smo dobili polazeći od sistema aksioma i hipoteze o dejstvu veza. U
-
mehanici postoji više opštih teorema koje, za odredene klase sistema, predstavljaju
ekvivalent sistemu aksioma. Te teoreme se zovu principi. Mogu se koristiti da
-
se, na osnovu njihovih tvrdenja, napišu diferencijalne jednačine kretanja ili da
se neposredno dobiju neke karakteristike kretanja pa čak i konačne jednačine u
analitičkom obliku ili numeričkim metodama.
Prema nač inu na koji su formulisani dele se na diferencijalne i integralne.
Diferencijanli principi su formulisani tako da izražavaju neku lokalnu osobinu
kretanja koja važi u svakom položaju sistema. Analitički izraz koji se pri tome
koristi je diferencijalnog oblika odakle im i naziv potiče.
Integralni principi izražavaju neku globalnu osobinu kretanja i iskazuju se
pomoću analitičkih izraza u obliku integralnog funkcionala.
7.1 Dalamberov princip

-
Razmatraćemo materijalni sistem {Mi , i = 1, n} čiju konfiguraciju odreduje
3n
radijusvektor r ∈ R . Sistem se kreće u polju sila F, a kretanje je ograničeno
vezama:
X
fα (r, t) = 0, α = 1, k1 (biβ , vi ) + bβ = 0, β = 1, k2 ,
i
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 208 — #208

i i
208 Glava 7. Principi mehanike
biβ i bβ su funkcije od r i t
Definicija 7.1.1 Položaj (dopušten vezama) u kome sistem može ostati neogra-
ničeno dugo zove se ravnotežni položaj.
Ako sa r(t; t0 , r0 , v0 ) označimo Košijevo rešenje diferencijalnih jednačina kre-

tanja, koje odgovara početnom uslovu (t0 , r0 , v0 ), ravnotežni položaj je kretanje
za koje važi
r(t; t0 , r0 , 0) = r0 , ∀t ∈ R.
Ovo rešenje mora da bude dopušteno vezama, kao i da brzina v = ṙ = 0
zadovoljava uslove za brzinu

∂fα (r, t)
= 0, bβ (r0 , t) = 0.
∂t r=r0
Ovi uslovi su trivijalno zadovoljeni ako su holonomne veze skleronomne, a neholo-

nomne homogene.
Lema 7.1.1 — Princip virtuelnih pomeranja. Da bi neki položaj sistema bio ravnotežni
potrebno je i dovoljno da rad svih aktivnih sila na proizvoljnom virtuelnom
pomeranju iz tog položaja bude jednak nuli.
/ Neka je r0 ravnotežni položaj. Kretanje koje odgovara poč etnim uslovima
r(t0 ) = r0 , v(t0 ) = 0 je (po definiciji ravnotežnog položaja) ṙ(t; t0 , r0 , 0) ≡ 0 ⇒
w(t) = 0. Smenom u opštu dinamičku jednačinu, dobija se
n
X
(F, δr) = (Fi , δri ) = 0.
i=1
Obratno, iz uslova da je rad svih aktivnih sila na virtuelnom pomeranju iz nekog

položaja jednak nuli i uslova idealnosti veza, sledi
X X X
(Fi + λα grad ri fα + µβ biβ , δri ) = 0.
i α β
Ova jednačina izražava izbalansiranost svih sila (aktivnih i reakcija) koje dejstvuju
na jednu tačku. Iz nje se, s obzirom na opštu dinamičku jednačinu, dobija
wi (t) = 0 ⇒ vi = vi0 = const..
Za v0 = 0, dalje, imamo r(t) = r0 , t0 ≤ t. .

Primer 7.1 T
eška tačka se kreće u verikalnoj ravni po glatkoj elipsi
f : b2 x2 + a2 (t)y 2 = a2 (t)b2 , Oy k g.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 209 — #209

i i
7.1 Dalamberov princip 209
Koristeči se prethodnom lemom, dobijamo
(F, δr) = mgδy = 0, ⇒ δy = 0.
Odavde proizilazi da ravnotežni položaj materijalne tačke u polju Zemljine teže

može biti samo najviši ili najniži mogući položaj.1 .
Uzimajući ovo u obzir, iz uslova za virtuelna pomeranja
b2 xδx + a2 (t)yδy = 0
dobijamo x = 0 a iz jednačine veze y = ±b. Proverimo da li je ravnotežno stanje

r0 = (0, ±b), v = (0, 0) dopušteno vezom:
∂f
= 2[a(t)ȧ(t)y 2 − a(t)ȧ(t)b2 ]y=±b = 0.
∂t
Prema tome, tačka ima ravnotežni položaj u (0, ±b).
Zapazičemo da je prostor virtuelnih pomeranja (u ovom zadatku prava),
kada veza nije skleronomna, parametrizovan vremenom u svim tačkama osim u
ravnotežnom položaju.
Primer 7.2 Primer
2. Uslovi ravnoteže krutog tela. Virtualno pomeranje krutog tela dobijamo, s

obzirom na to da je kruto telo skleronomni sistem, iz obrasca za moguće pomeranje:
δri = dri = drA + dϕ × (ri − rA ) = δrA + δϕ × (ri − rA ).
Na osnovu leme, dobijamo

X X X X X
(Fi , δri ) = (Fi , δrA ) + ((ri − rA ) × Fi , δϕ) = 0 ⇒ F := Fi = 0, MA := (ri − rA ) ×
i i i i i
Prema tome, u ravnotežnom položaju krutog tela su glavni vektor i glavni moment
svih sila koje dejstvuju na telo (uključujući i reakcije veza) jednaki nuli.
a
Teorema 7.1.1 — Dalamberov princip. . Materijalni sistem se kreće tako da su
u svakom trenutku aktivne sile, idealne reakcije i inercione šile”uravnotežene.
a
Jean le Rond D’Alembert, (1717.-1783.)
Dokaz. Pod inercionom šilom”koja dejstvuje na materijalnu tačku podra-

zumeva se proizvod Ji = −mi wi . Ovaj izraz ima dimenziju sile pa, iako ne
zadovoljava aksiome o silama, u ovom slučaju pogodno ga je tretirati kao silu.
1
Da je ravnotežni položaj ekstremalni u skupu mogućih položaja tela u polju Zemljine teže
znao je (još 1644.) E. Toričeli (Evangelista Torricelli)
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 210 — #210

i i
-
Tvrdenje teoreme proizilazi iz opšte dinamičke jednačine protumačene u smislu
prethodne leme. ♦
Metod rešavanja zadataka primenom Dalamberovog principa zove se kine-
tostatički, pošto se rešavanje kinetičkiog problema svodi na statički zadatak
-
ravnnoteže sila. Naročito je pogodan za odredivanje reakcija pod uslovom da se
kretanje odredi na neki drugi način (recimo iz Lagranžovih jednačina druge vrste).
Primer 7.3 R
azmatrajmo matematičko klatno. Prema Dalamberovom principu, u svakom

trenutku važi jednačina
mg + R + J = 0
gde su: mg - aktivna sila, R - reakcija veze, J = −mw - inerciona sila.
Ako sve ove vektore izrazimo u odnosu na prirodni trijedar, imačemo
(−mg sin ϕ − maϕ̈)t + (mg cos ϕ − R − maϕ̇2 )n = 0.
Odavde slede dve jednačine: prva
aϕ̈ + g sin ϕ = 0,
-
iz koje se odreduje kretanje tačke i druga
R = mg cos ϕ − maϕ̇2
koja daje reakciju veze.

Ravnotežni položaj dobijamo primenom principa virtuelnih pomeranja:
(F, δr) = −mga sin ϕδϕ = 0 ⇒ sin ϕ = 0, ⇒ ϕ1 = 0, ϕ2 = π.
7.2 Gausov princip najmanje prinude

Razmatraćemo materijalni sistem čije kretanje može biti ograničeno holo-
nomnim i neholonomnim vezama.
Neka su ri (t), vi (t), wi (t) položaj, brzina i ubrzanje, redom, i-te tačke u
trenutku t. U trenutku t + ∆t položaj ove tačke je odreden- radijus vektorom
1
ri (t + ∆t) = ri (t) + vi (t)∆t + wi (t)(∆t)2 + 0(∆t)2 , ∆t −→ 0. (7.1)
2
Zamislimo, sada, da se ova tač ka od trenutka t kreće slobodno. Dakle, iz položaja
ri (t) nastavlja kretanje brzinom vi (t) i ubrzanjem
Fi (t)
wi∗ (t) = .
mi
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 211 — #211

i i
Pri ovom (slobodnom) kretanju vektor položaja u trenutku t + ∆t je
1
r∗i (t + ∆t) = ri (t) + vi (t)∆t + wi∗ (t)(∆t)2 + 0(∆t)2 , ∆t −→ 0. (7.2)
2
Odstupanje prinudnog od slobodnog kretanja, prema (7.1) i (7.2), je

∗ 1 1
ri (t + ∆t) − ri (t + ∆t) = wi (t) − Fi (t) (∆t)2 + 0(∆t)2 , ∆t −→ 0.
2 mi
(7.3)
”Meru”ovog odstupanja Gaus2 definiše (u stilu njegove poznate metode najmanjih
kvadrata) izrazom
1X
Z(w) = mi (wi − Fi /mi )2 (7.4)
2
Funkciju Z(w) je Gaus nazvao prinuda (Zwang).
Zapazićemo da su u funkciji Z(w) razlike ubrzanja u slobodnom i prinudnom
kretanju svake tačke opterećena (ponderisana) njihovim masama.
Teorema 7.2.1 — Gausov princip najmanje prinude.. Materijalni sistem se kreće tako
da prinuda Z(w) ima najmanju vrednost na skupu svih ubrzanja dopuštenih
vezama.
Dokaz. Funkcija Z može imati najmanju vrednost samo u tački u kojoj je
njena prva Lagranžova varijacija jednaka nuli. Prema tome, tu tačku dobijamo iz
uslova
X 1

δZ = mi wi − Fi , δwi = 0, (7.5)
mi
i
pri čemu smo uzeli u obzir da sile ne mogu zavisiti od ubrzanja.

U slučaju kada je sistem slobodan, varijacije ubrzanja δwi su proizvoljne, pa
iz (7.5) slede poznate jednačine kretanja slobodnog sistema.
Ako je kretanje sistema ograničeno vezama, holonomnim i neholonomnim,
vektori wi moraju zadovoljavati uslove za ubrzanje. Analogno definiciji virtuelnih
pomeranja, definisaćemo virtuelna ubrzanja.
Definicija 7.2.1 Vektori δwi , koji zadovoljavaju jednačine
X X
(gradi fα , δwi ) = 0, (lβi , δwi ) = 0, ∀α, β. (7.6)
i i
u svakom položaju sistema, zovu se virtuelna ubrzanja.

-
Primenimo, sada, Lagranž ov metod neodredenih množilaca. Pomnožimo sa
λα ∈ R i µβ ∈ R jednačine (7.6), redom, i saberimo tako dobijene jednačine
2
Carl Friedrich Gauss, 1777. - 1855.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 212 — #212

i i
-
medusobom i sa (7.5); dobićemo
X X X
(mi wi − Fi − λα gradi fα − µβ lβi , δwi ) = 0
i α β
odakle, sledi
X X
mi wi = Fi + gradi fα + µβ lβi . (7.7)
α β
Pokažimo, još da ubrzanja, dobijena iz uslova (7.5), daju minimalnu vrednost

funkciji Z.
U slučaju slobodnog sistema to je očigledno.
U slučaju neslobodnog sistema, razlika vrednosti prinude na ubrzanju wi +δwi ,
iz male okoline ubrzanja wi na kome je δZ = 0, i vrednosti prinude na tom
ubrzanju, je
2 X 2
X 1 1
Z(wi + δwi ) − Z(wi ) = mi wi + δwi − Fi − mi wi − Fi =
mi mi
i i
X 2
X
= mi 2wi − Fi + δwi · δwi = mi (δwi )2 > 0. ♦
mi
Napomena 1. Gausov princip važi i u slučaju kada kretanje materijalnog

sistema ograničavaju nelinearne, glatke, neholonomne veze
ϕβ (r, v, t) = 0.
Tada virtualna ubrzanja (pored uslova koji potiču od holonomnih veza) moraju
zadovoljavati i uslove
X
(gradvi ϕβ , δwi ) = 0.
i
Postupajući na isti način kao i u slučaju linearnih veza, dobijamo

X X
mi wi = Fi + λα gradi fα + µβ gradvi ϕβ .
α β
Primer 7.4 I
zvedimo, primenom Gausovog principa, jednačine kretanja neholonomnog

sistema (sa nelinearnim neholonomnim vezama) u generalisanim koordinatama.
Neka su q = (q 1 , . . . , q m ) lokalne koordinate koje jednačine holonomnih veza
pretvaraju u identitete i neholonomne nelinearne veze dovode u oblik
ϕβ (q̇, q, t) = 0, β = 1, . . . k. (7.8)
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 213 — #213

i i
Na kretanju sistema, prema Gausovom principu, važi

n
X
(mi wi − Fi , δwi ) = 0 (7.9)
i=1
gde je n broj tačaka sistema (m − k < 3n).

Izrazimo varijaciju ubrzanja u generalisanim koordinatama. Njpre napišimo
izraz za ubrzanje:
∂ri ν ∂ 2 ri µ ν ∂ 2 ri ν ∂ 2 ri
wi = q̈ + q̇ q̇ + 2 q̇ + 2 .
∂q ν ∂q µ ∂q ν ∂q ν ∂t ∂t
Odavde, za varijaciju ubrzanja, dobijamo (Gausova varijacija ubrzanja podra-
zumeva da se položaj i brzina ne menjaju)
∂ri ν
δwi = δ q̈ . (7.10)
∂q ν
Smenom (7.10) u (7.9), dobijamo (sabira se po ν)
n
X ∂ri
mi wi − Fi , ν δ q̈ ν = 0.
∂q
i=1
Ova jednačina se može dovesti na oblik

d ∂T ∂T
− ν − Qν δ q̈ ν = 0, ν = 1, . . . , m. (7.11)
dt ∂ q̇ ν ∂q
Iz jednač ina (7.11) i (7.8), metodom Lagranžovih množilaca, dobijamo jednačine
X ∂ϕβ k
d ∂T ∂T
ν
− ν = Qν + λβ ν
dt ∂ q̇ ∂q ∂ q̇
β=1
(gde su λβ neodredeni- množioci) koje zajedno sa jednačinama neholonomnih veza

čine potpuni sistem diferencijalnih jednačina kretanja neholonomnog sistema.
Koristeći se osnovnom diferencijalnom jednačinom kretanja
mi wi = Fi + Ri ,
gde je Ri ukupna reakcija veza, prinudu možemo izraziti na sledeći način

X 1
Z= R2 .
mi i
Odavde, prema Gausovom principu, proizilazi da se sistem kreće tako da je
prethoni zdir najmanji.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 214 — #214

i i
Napomena 2. Podsetimo se da virtuelno pomeranje δq = (δq 1 , . . . , δq n ) leži u

tangentnom prostoru (kao i brzina u slučaju kada su veze skleronomne). Uzimajući
virtuelnuo ubrzanje u obliku (7.10) smestili smo ga takode - u tangentni prostor.
-
Medutim, treba imati u vidu da ubrzanje, kao izvod vektora iz tangentnog prostora,
leži u tangentnom prostoru na tangentnu mnogostrukost. Ako je konfiguraciona
mnogostrukost M n-dimenziona, tangentni prostor Tq M je takode - n-dimenzioni,
a tangentni prostor (u tački (q, v)) tangentnog raslojenja (T(q,v) (T M )) je 2n-
dimenzioni. Prema tome, virtuelno ubrzanje pada u potprostor H ⊂ T(q,v) (T M )
koji je izomorfan tangentnom prostoru.
7.3 Hamiltonov princip

Razmatraćemo sistem (M, L): M ⊂ Rn je glatka m-dimenziona mnogo-
strukost (koju ćemo smatrati uloženom u euklidski prostor, što nema suštinski
značaj); L je Lagranžova funkcija klase C 2 (po svim argumentima) definisana na
proširenom tangentnom raslojenju T M × R.
Kretanje sistema je glatko preslikavanje γ : [a, b] → M . U skup svih glatkih
krivih na M uvodimo topologiju nasledenu - (indukovanu) iz Rn . Smatraćemo da
je taj topološki prostor Banahov i obelež iti ga sa BM .
Definicija 7.3.1 Funkcional J : BM → R zadan integralom
Z b
J (γ) := L(γ̇(t), γ(t), t)dt (7.12)
a
zove se dejstvo (po Hamiltonu).a

a
William Rowan Hamilton, 1805. - 1856.
Obeležimo sa Ωxy podskup svih krivih iz BM koje imaju početnu tačku x i

krajnju y:
Ωxy = {γ(t), a ≤ t ≤ b | γ(a) = x, γ(b) = y} ⊂ BM.
Za kretanja predstavljena krivim iz Ωxy se kaže da su sinhrona. Pretpostavićemo
da se tačke x i y nalaze u jednoj povezanoj oblasti na M kako skup Ωxy ne bi bio
prazan.
Teorema 7.3.1 — Hamiltonov princip najmanjeg dejstva. . Dejstvo (7.12) ima najma-
nju vrednost na skupu Ωxy na onoj krivoj γ̂ koja predstavlja kretanje sistema
(M, L).
Dokaz. Funkcional J ima minimum u tački γ̂ ako

J (γ̂) ≤ J (γ),
za svako γ iz okoline tač ke γ̂ (u indukovanoj topologiji). Simetrično se definiše
maksimum.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 215 — #215

i i
7.3 Hamiltonov princip 215
Varijacija glatke krive γ ∈ Ωxy je diferencijabilno preslikavanje
ψ : [a, b] × (−ε, ε) → M
takvo da je ψ(t, 0) = γ(t), ψ(a, s) = x, ψ(b, s) = y, ∀s ∈ (−ε, ε) (homotopija).

Za fiksirano ŝ put ψ(t, ŝ) je susedni putu γ(t).
Vrednost integrala (7.12) na variranom putu je
Z b
J (ψ(∗, s) = L(ψ̇(t, s), ψ(t, s), t)dt. (7.13)
a
Izrazom definisana je diferencijabilna funkcija na (−ε, ε) (prema teoremi o dife-

renciranju integrala po parametru).
Potreban uslov da funkcija ima minimum na krivoj γ̂ (tj. za s = 0) je

d
J (ψ(t, s) = 0. (7.14)
ds s=0
Izračunajmo izvod na levoj strani ove jednakosti:

Z b
dJ ∂L 0 ∂L 0 ∂ψ
= ψ + ψ̇ dt, ψ0 = . (7.15)
ds s=0 a ∂ψ ∂ ψ̇ s=0 ∂s
Pri ovom diferenciranju mora se voditi računa o jednom tehničkom detalju. Naime,
kada se računa parcijalni izvod po ψ vektor ψ̇ ∈ Tψ M treba da bude fiksiran. Kako
to postići kada se, davanjem priraštaja promenljivoj ψ prelazi u drugi tangentni
prostor. Odgovor na to pitanje daje
Lema 7.3.1 Neka je u(t) vektorsko polje na γ(t) koje zadovoljava uslove u(a) =
u(b) = 0. Tada postoji funkcija ψ(t, s) takva da je

∂ ∂ ∂ψ
ψ(t, 0) = γ(t), ψ(t, s) = u(t), (t, s) = u̇(t).
∂s 0 ∂s 0 ∂t
/ Navodimo samo ideju dokaza leme. Svaki vektor u = u(t) generiše geodezijsku
g(s, γ(t), u(t)) (parametrizovanu lukom s) takvu da je g(0) = γ, g 0 (0) = u. Kriva
g(s) je definisana u okolini tačke γ(t) i diferencijabilna je.
Varijacija puta, koja zadovoljava postavljeni uslov, definisana je izrazom
ψ(t, s) = g(s, γ(t), u(t)). .
Integral (7.15) se parcijalnom integracijom može dovesti na oblik
∂L b
Z b
dJ ∂L d ∂L
= − udt − u . (7.16)
ds 0 a ∂q dt ∂ q̇ ∂ q̇ a
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 216 — #216

i i
Pošto se vektorsko polje u(t) u tačkama a i b anulira, iz (7.14) se, s obzirom na

(7.16), dobija
Z b
∂L d ∂L
− udt = 0.
a ∂q dt ∂ q̇
Pošto ova jednakost mora da važi za proizvoljno vektorsko polje u, sledi
d ∂L ∂L
− = 0. (7.17)
dt ∂ q̇ ∂q
Prema tome, funkcija koja minimizira dejstvo (7.12) je rešenje Lagranžove

jednačine (7.17) (u varijacionom računu se zove Ojler-Lagranžova jednačina).
Prirodno se postavlja pitanje da li je uslov (7.17) i dovoljan da funkcional
(7.12) ima minimum. U detaljno razmatranje ovog pitanja se ne možemo upuštati.
Radoznalost ćemo zadovoljiti samo toliko što ćemo reći da, kao i kod funkcija
definisanih na realnoj pravoj, uslov da je izvod u nekoj tački jednak nuli, znači samo
da je to stacionarna tačka. Rešenje Ojler-Lagranžove jednačine će minimizirati
funkcional dejstva ako su tačka x i y na dovoljno malom rastojanju (na primer,
pri kretanju tačke na sferi po inerciji, trajektorije će biti veliku krugovi, a dejstvo
će imati najmanju vrednost samo ako je luk izmedu - krajnjih tačaka manji od
polovine kruga).
Naziv ”princip najmanjeg dejstva”je tradicionalan.
R Izvod (7.15) može se razmatrati i kao izvod funkcionala J u tački q ∈ BM

definisan na sledeći način:
1
δJ (q) = lim [J (q + αh) − J (q)], h ∈ BM. (7.18)
α→0 α
Ovaj izvod se zove prva Lagranžova varijacija ili krace, varijacija. Izraz
δJ ∂L d ∂L
= µ− (7.19)
δq µ ∂q dt ∂ q̇ µ
R t1
zove se varijacioni izvod integrala J = t0
L(q̇, q, t)dt.
7.4 Mopertui-Lagranžov princip

Izložićemo još jedan integralni princip. Za razliku od principa najmanjeg
dejstva koji je važi za holonomne prirodne sisteme, ovaj važi samo za konzervativne
sisteme.
Razmatraćemo, dakle, materijalni sistm sa lagranžijanom
L(q̇, q) = T (q̇, q) − Π(q), (7.20)
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 217 — #217

i i
gde je T pozitivno definitna kvadratna forma na T M . Poznato nam je da

konzevativni sistem ima integral energije
T (q̇(t), q(t)) + Π(q(t)) = h. (7.21)
Pri fiksiranoj vrednosti h ukupne mehaničke energije sistem može da se kreće

samo u oblasti
G = {q ∈ M | h − Π(q) ≥ 0},
koja se zove oblast mogućih kretanja. Ako je maxΠ(q) ≤ h oblast mogućih
kretanja je cela konfiguraciona mnogostrukost M . U slučaju kada je maxΠ(q) > h
oblast mogućih kretanja može biti otvorena ili zatvorena (sa krajem).
Definicija 7.4.1 Funkcional K : BM × R → R, definisan formulom
Z t1
K(q, t1 ) = 2T (q̇(t), q(t))dt (7.22)
0
zove se Lagranžovo ili skraćeno dejstvo.
Skrećemo pažnju na to da u integralu K gornja granica nije fiksirana. Koefici-

jent 2 stoji samo da račun bude elegantniji.
Teorema 7.4.1 — Mopertuia -Lagranžov princip ili princip skraćenog dejstva. . Na

trajektoriji sistema (7.20) dejstvo (7.22) ima ekstremalnu vrednost u skupu svih
glatkih krivih koje spajaju fiksirane tačke x i y i na kojima ukupna mehanička
energija ima istu vrednost.
a
Pierre Louis Morreau de Maupertuis, (1698.- 1759.)
Matematičku formulaciju teoreme možemo dati na sledeći način

Z t1
2T (γ̇(t)γ(t))dt → extr.
0
γ ∈ {γ(t), 0 ≤ t ≤ t1 | T (γ̇, γ) + Π(γ) = h, γ(0) = x, γ(t1 ) = y}.
Napomena. Pošto ukupna mehanička energija na svim putevima iz skupa na

kome se traži ekstremum mora imati istu vrednost, jasno je zašto gornja granica
integrala nije fiksirana (zamislite kretanje kuglice po inerciji na horizontalnom
stolu koja raznim putevima prelazi iz jednog položaja u drugi tako da je ukupna
mehanička energija mv 2 /2 konstantna).
Dokaz. Teoremu ćemo dokazati na taj način što ćemo pokazati da je njeno
- -
tvrdenje ekvivalentno tvrdenju Hamiltonovog principa.
Izvršimo preparametrizaciju krivih tako da integral energije ne zavisi od t:
dq ν dq ν ds ds
t → s(t), q̇ ν = = = (q ν )0 .
dt ds dt dt
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 218 — #218

i i
Na taj način dobijamo

2 0 0 1/2
aµν q µ q ν

1 µ0 ν 0 ds
T (q̇, q) + Π(q) = h, ⇒ aµν q q = h − Π(q) ⇒ dt = ds.
2 dt 2(h − Π(q))
Sada integral (7.22) možemo izraziti u obliku
Z s
0 0
K= [2(h − Π(q))aµν q µ q ν ]1/2 ds. (7.23)
0
Vrednost integrala (7.23) ne zavisi od parametrizacije krivih, što je očigledno,

pošto podintegralna funkcija linearno zavisi od q 0 . Ako integral (7.23) izrazimo
na naredni način
Z t
0 1/2
Z s √ √
K= 2[(h − Π(q))T (q , q)] ds = [T − Π + h − ( T − h − Π)2 ]ds
0 0
vidimo da su dejstva po Hamiltonu i Lagranžu povezana relacijom

Z t √
√
K=J − ( T − h − Π)2 dt.
0
Varijacioni izvod (7.19) funkcionala

Z t p 2
p
Φ(q) = T (q̇, q) − h − Π(q) dt
0
je jednak nuli, što se lako može proveriti.

Odavde proizilazi ekvivalentnost principa skraćenog dejstva i principa najma-
njeg dejstva, što smo i hteli da dokažemo.
Uočavamo da princip skraćenog dejstva odreduje - samo trajektoriju, a ne i
konačnu jednačinu kretanja. Da bismo odredili i kretanje potrebno je rešiti integral
0 0
aµν q µ (τ )q ν (τ ) 1/2
Z s
t= dτ .
0 2(h − Π(q(τ )))
Funkcija s 7→ t(s), dobijena rešavanjem ovog integrala je, oč igledno, monotona
i ima inverz t 7→ s(t) na osnovu č ega mož emo tvrditi da je kretanje odredeno -
funkcijom t 7→ q ◦ s(t) = q(t).
Funkcije aµν , kao koeficijeti pozitivno definitne kvadratne forme T , definišu
rimansku metriku na konfiguracionoj mnogostrukosti M . U oblasti mogućih
kretanja G možemo definisati konformnu metriku uvodenjem - metričkog tenzora
-
bµν = 2(h − Π(q))aµν , koji je, očigledno, takode pozitivno definitan (osim na
granici oblasti G gde se anulira pa su dužine svih krivih na ∂G jednake nuli).
Prema tome integral (4), napisan u obliku
Z tq
K= bµν q µ0 q ν 0 ds
0
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 219 — #219

i i
- tačaka x i y u konformnoj metrici. U tom smislu,

predstavlja dužinu luka izmedu
princip skraćenog dejstva tvrdi da je trajektorija sistema najkraća u skupu svih
krivih iz njenog susedstva tj. da je geodezijska u toj topologiji.
Na generalisano konzervativne sisteme može se, takode,- primeniti Mopertui-
Lagranžov princip. U tom slučaju lagranžijan je oblika
L(q̇, q) = L2 (q̇, q) + L1 (q̇, q) + L0 (q) (7.24)
i važi integral energije u Jakobijevom obliku
∂L
q̇ − L = h ⇒ L2 − L0 = 0 (7.25)
∂ q̇
pri čemu smo u poslednjoj jednakosti konstantu h uključili u L0 . Skraćeno dejstvo
se definiše integralom
Z t1 Z 1
∂L
K(q, t1 ) = q̇dt = [2L2 (q̇(t), q(t)) + L1 (q̇(q), q(t))]dt. (7.26)
0 ∂ q̇ 0
Teorema 7.4.2 Dejstvo (7.26), na trajektoriji sistema (7.24), dostiže ekstremalnu

vrednost na skupu svih glatkih krivih koje zadovoljavaju integral (7.25) (za
fiksirano h) i imaju zajedničke krajnje tačke.
Matematička formulacija:
K(q, t1 ) → extr.
q ∈ {q ∈ C 1 ([0, 1], Rm ) | q(0) = x, q(t1 ) = y}, L2 (q̇(t), q(t)) − L1 (q(t)) = 0.
Da bismo se oslobodili zavisnosti integrala od t1 , i u ovom slučaju, uvodimo smenu
t = t(s) formulom
2
0 ds
L2 (q , q) = L0 (q).
dt
Tako dejstvo (7.26) dobija oblik
Z t p
K(q) = (2 L0 L2 + L1 )ds.
0
Ekstremalu funkcionala dobijamo kao rešenje Ojler-Lagranžove jednačine. Jedno-
stavnim računom dolazimo do jednačine
d ∂L ∂L
− = 0.
dt ∂q 0 ∂q
Da bi smo odredili kretanje sistema, potrebno je izvršiti preparametrizaciju rešenja
smenom Z s √
2L0
t= q dτ .
0 0
0 aµν q µ q ν
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 220 — #220

i i
7.5 Teorema E. Neter

Teorema E. Neter3 daje opšti uslov egzistencije prvih integrala Lagranžovih
jednačina. Pokazuje se da svaka simetrija dinamičkog sistema produkuje jedan
zakon konzervacije. Pod simetrijom dinamičkog sistema podrazumeva se difeomor-
fizam koji vektorsko polje sistema preslikava u sebe (tj. svako kretanje sistema
preslikava u neko drugo kretanje istog sistema).
Neka je {Sα }, α ∈ R familija transformacija prostora R × Rn zadanih na
sledeći nač in:
Sα (t, q) = (T (t, q, α), X (t, q, α)).
Pretpostavlja se:
1) T , X ∈ C 2 (po svim promenljivim),
2) T (t, q, α) = t + αT (t, q) + 0(α) kada α → 0, X (t, q, α) = q + αX(t, q) +
0(α) kada α → 0.
Preslikavanje Sα predstavlja diferencijabilni put na R × Rn koji (za α = 0)
prolazi kroz tačku (t, q) u kojoj tangira vektor (T (t, q), X(t, q)). Pošto se, pri ovoj
transformaciji, vreme i koordinate ne transformišu nezavisno, potrebno je naći
način diferenciranja transformisanog kretanja.
Lema 1. Za proizvoljno kretanje q(·) ∈ C 2 ([t0 , t1 ], Rn ) postoje ε > 0 i

δ > 0 takvi da transformacija Sα , |α| < ε, preslikava grafik Γ funkcije q(·) ∈
C 2 ([t0 , t1 ], Rn ) u grafik Γα funkcije q(·, α) ∈ C 2 ([t0 (α), t1 (α)], Rn ) pri čemu je
[t0 (α), t1 (α)] ⊂ [t0 − δ, t1 + δ].
3
Amalie Emmy Noether, 1882.-1935., čuvena nemačka matematičarka, saradnica Davida
Hilberta.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 221 — #221

i i
/ Izrazimo grafik Γα u parametarskom obliku:
t∗ = T (s, q(s), α) = s + αT (s, q) + 0(α) = τ (s, α) (7.27)

∗
q = X (s, q(s), α) = q + αX(s, q) + 0(α) = χ(s, α) (7.28)
t0 ≤ s ≤ t1 , |α| < ε0 .
Razmatrajmo preslikavanje A : (s, α) 7→ (τ (s, α), α) zadano na skupu D =
{[t0 − δ, t1 + δ] × (−ε0 , ε0 )}. Jakobijan preslikavanja A, za α = 0, je

∂τ /∂s ∂τ /∂α
= ∂τ /∂s = 1. (7.29)
0 1
α=0

α=0
S obzirom na to da je τ neprekidno diferencijabilna, postoji okolina (−ε, ε) tačke

s = 0 u kojoj je funkcija τ 0 (s, ·) : α → τ 0 (s, α) pozitinva. Iz (7.27) sledi:
a) Funkcija τ (·, α) monotono raste na Π = (t0 − δ, t1 + δ) × (−ε, ε) pri čemu je
τ (t0 , α) = t0 (α), τ (t1 , α) = t1 (α).
Posebno, za α = 0 je τ (s, 0) = s, što znač i da su tačke na s-osi nepomične
tačke preslikavanja τ .
b) Preslikavanje A je 1 - 1 na svoju sliku Q = A(Π) što znači da postoji inverzno
A−1 : Q → Π koje ćemo obeležiti na naredni način:
A−1 (t∗ , α) = (σ(t∗ , α), α).
Kako su A i A−1 jednoznačna preslikavanja, možemo pisati
(t∗ , α) = AA−1 (t∗ , α) = A(σ(t∗ , α), α) = (τ (σ(t∗ , α)), α).
Preslikavanje A−1 , isto kao i preslikavanje A, tačke na s-osi ostavljaju na

mestu, pa možemo posati
t∗ = τ (σ, α). (7.30)
Odavde vidimo da je σ implicitno zadana funkcijom f :
f (t∗ , τ (σ, α)) := t∗ − τ (σ, α) = 0. (7.31)
Pošto smo, na ovaj način, odredili funkciju σ(t∗ , α), možemo tvrditi da se
funkcija q ∗ , zadana izrazom (7.28), na pravougaoniku Π, izražava u obliku
q(t∗ , α) = X (σ(t∗ , α), q(σ(t∗ , α)), α) (7.32)
što dokazuje lemu. .

Funkcija σ, implicitno zadana relacijom (7.31), je diferencijabilna (po teoremi
o implicitnoj funkciji) i njen izvod po α, za α = 0, je
−1
∂σ ∂f ∂f
=− .
∂α α=0
∂σ ∂α α=0
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 222 — #222

i i
Odavde, na osnovu (7.27) i uzimajući u obzir da je (za α = 0) q(t(0), 0) = q(t),

dobijamo
−1
∂T ∂q −1 ∂τ

∂σ ∂τ ∂τ ∂T
=− =− + = −T (t, q(t)).
∂α α=0 ∂σ ∂α α=0 ∂σ ∂q ∂σ ∂α α=0
Sada možemo izračunati i izvod funkcije (7.32) u tački α = 0:
qα (t, 0) = [Xt (t, q(t), 0) + Xq (t, q(t), 0)q̇(t)]σα (t, 0)+

+Xα (t, q(t), 0) = −q̇(t)T (t, q(t)) + X(t, q(t)) (7.33)
(donji indeksi označavaju delimične izvode po odgovarajućim promenljivim osim

u slučaju q̇(t) ≡ ∂q(t)
∂t ).
Lema 2. Preslikavanje
Φ : α 7→ (q(·, α), t0 (α), t1 (α)) (7.34)
je diferencijabilno po Frešeu.
/ Potrebno je da pokažemo da važi
kq(t, α) − q(t, 0) − αqα (t, 0)k → 0, za α → 0. (7.35)
Obelež imo sa ∆ interval [α, β] ⊂ (t0 − δ, t1 + δ). Za |α| < ε (uz primenu teoreme
o srednjoj vrednosti) imamo

q(t, α) − q(t, 0) − αqα (t, 0)
sup ≤ sup sup |qα (t, γ) − qα (t, 0)| → 0
t∈∆ α
t∈∆ γ∈[0,α]
kad α → 0. Na isti način se pokazuje da važi i

qt (t, α) − qt (t, 0) − αqtα (t, 0)
sup → 0 kad α → 0.
t∈∆ α
što znači da je prva funkcija u (7.34) diferencijabilna po Frešeu. Diferencijabilnost

po Frešeu ostalih funkcija u (7.34) je trivijalna.
Prema tome, preslikavanje (7.34) je diferencijabilno po Frešeu i taj izvod je
0
Φ(0)F = (qα (t, α), t0α (α), t1α (α))|α=0 . .
Razmatrajmo, sada, integralni funkcional

Z t1
I(q(·), t0 , t1 ) = L(t, q(t), q̇(t))dt, (7.36)
t0
gde je L lagranž ijan, definisan na skupu C 2 ([t0 , t1 ], Rn ).
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 223 — #223

i i
Definicija 7.5.1 Za funkcional (7.36) se kaže da je invarijantan u odnosu na

familiju transformacija Sα ako te transformacije ne menjaju njegovu vrednost;
I(q(·, α), t0 (α), t1 (α)) = I(q(·), t0 , t1 ).
Za funkcionale, diferencijabilne po Frešeu, potreban uslov invarijantnosti je da

taj izvod bude jednak nuli.
Teorema 7.5.1 — Emmy Noether. Neka je funkcija L(t, q, q̇) neprekidno diferen-
cijabilna po q i q̇ u otvorenoj oblasti U ⊂ R × Rn × Rn . Ako je funkcional (7.36)
invarijantan u odnosu na familiju transformacija Sα koje zadovoljavaju uslove
1) i 2), Ojler - Lagranžove jednačine koje odgovaraju lagranžijanu L imaju prvi
integral
I(t, q, q̇) = Lq̇ (t, q, q̇)X(t, q) − [Lq̇ (t, q, q̇)q̇ − L(t, q, q̇)]T (t, q). (7.37)
Dokaz. Neka je q(t), t ∈ [t0 , t1 ] rešenje Ojler - Lagranžove jednačine za funkciju

L. Funkcional I, na proizvoljnim funkcijama iz skupa
{q(t, α), t0 (α), t1 (α)}
koje zadovoljavaju uslove 1) i 2) je
Z t1
I(q(·, α), t0 (α), t1 (α)) = L(t(α), q(t, α), q̇(t, α))dt
t0
te predstavlja kompoziciju preslikavanja (7.34) i (7.36):

I(α) = I ◦ Φ(α).
Funkcional I(α), kao kompozicija diferencijabilnih po Frešeu preslikavanja (za Φ
smo to pokazali u lemi 2 a za I smatramo da je to poznato), je diferencijabilan i
njegov Frešeov izvod u tački q(t), (za α = 0) je
Z t1
0
IF = [Lq (t, q(t), q̇(t))q(t) + Lq̇ (t, q(t), q̇(t))q̇(t)]dt +
α=0 t0
ν=1
L(tν , q(tν ), q̇(tν ))tνα (0) .

ν=0
Parcijalnom integracijom, uzimajući u obzir da je funkcija q(·) rešenje Ojler -

Lagranžove jednačine, dobijamo
0
IF (0) = [Lq̇ (tν , q(tν ), q̇(tν ))qα (tν , 0) + L(tν , q(tν ), q̇(tν ))tνα (0)]ν=1
ν=0 .
Iz (7.27) sleedi tνα (0) = T (tν , q(tν )) te s obzirom na (7.33), uslov invarijantnosti
IF0 = 0 dobija oblik
I(t1 , q(t1 ), q̇(t1 )) = I(t0 , q(t0 ), q̇(t0 )).
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 224 — #224

i i
Kako sve ovo mora da važi na svakom intervalu [t0 , t] ⊂ [t0 , t1 ], možemo pisati
I(t, q(t), q̇(t)) = I(t0 , q(t0 ), q̇(t0 )) = const.
što dokazuje teoremu.
Posledica 7.5.2 U kanonskim koordinatama (q 1 , . . . , q n , p1 , . . . , pn ) ∈ T ∗ M n

prvi integral (7.37) ima oblik
ϕ(t, q, p) = pX(t, q) − H(t, q, p)T (t, q) = const.
gde je H Hamiltonova funkcija (Ležandrov transformat lagranžijana L). Ovaj

integral predstavlja vrednost Poenkare - Kartanove 1-forme
ω = pdq − H(t, q, p)dt
na tangentnom vektoru (T, X).
Navodimo i jedan kriterijum invarijantnosti funkcionala (7.36).

Lema 3. Lagranžijanima L i L̃ odgovaraju iste Ojler - Lagranžove jednačine
akko se razlikuju za potpuni izvod neke funkcije f (q, t).
/ Pretpostavimo da lagranžijanima L i L̃ odgovara ista Ojler - Lagranžova
jednačina. Funkcija ϕ = L̃ − L mora identički zadovoljavati tu istu jednačinu:
d ∂ϕ ∂ϕ
− ≡ 0. (7.38)
dt ∂ q̇ ∂q
-
Članovi koji sadrže q̈ i pojavljuju se samo jedanput i ne mogu se medusobno
anulirati pa, da bi identitet bio zadovoljen, moraju svi koeficijenti koji stoje uz
druge izvode koordinata da budu nule: ∀i, j
∂2ϕ
= 0.
∂ q̇ i ∂ q̇ j
Otuda proističe da je ϕ afina funkcija po q̇:
ϕ(q̇, q, t) = a(q, t) + b(q, t)q̇.
Kada ovu funkciju smenimo u identitet, dobijamo

∂bi ∂a ∂bi ∂bj j
− i+ − i q̇ ≡ 0
∂t ∂q ∂q j ∂q
dF
što predstavlja dovoljne uslove egzistencije funkcije F (q, t) takve da je dt (q, t) =
ϕ(q̇, q, t).
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 225 — #225

i i
Da važi i obratno lako se proverava smenom funkcije F (q, t) u Ojler - La-

granžovu jednačinu. .
Transformacija (q, t) → (q ∗ , t∗ ) je simetrija sistema ako lagranžijanima L(q̇, q, t)
i L(q̇ ∗ , q ∗ , t∗ ) odgovara ista Ojler - Lagranžova jednačina, odnosno ako je
Z t∗2 Z t2 Z t2
∗ ∗ ∗ ∗
L(q̇ , q , t )dt = L(q̇, q, t)dt + ϕ(q, t)dt.
t∗1 t1 t1
Za transformacije zadane u obliku (7.27), (7.28), odavde se dobija

Z t2 Z t2
∂L ∂L ∂L d
α Ẋ + X+ T + αLṪ dt = F (q, t)dt.
t1 ∂ q̇ ∂q ∂t t1 dt
Integral na desnoj strani mora biti mala veličina istog reda kao i integral na levoj
strani. Stoga ćemo pisati F (q, t) = αφ(q, t). Iz uslova da gornja jednačina važi
nezavisno od granica integraljenja, sledi
∂L ∂L ∂L d
Ẋ + X+ T + αLṪ = φ(q, t). (7.39)
∂ q̇ ∂q ∂t dt
Stav 5 Stav Familija transformacija (7.27), (7.28) je simetrija sistema sa la-

granžijanom L ako zadovoljava jednakost (7.39).
Primer 7.5 Primer
1. Konzervativni sistem ima lagranžijan koji ne zavisi od vremena: L(q̇, q).

Funkcional (7.36) je, očigledno invarijantan na transformaciju (t, q) 7→ (t + α, q)
čije je tangentno vektorsko polje T = 1, X = 0. Prvi integral je Lq̇ q̇ − L =const -
integral energije.
Primer 7.6 Primer
2. Lagranžijan koji ima cikličnu koordinatu q̇ 1 je invarijantan na transformaciju

(t, q) 7→ (t, q 1 + α, q 2 , . . . , q n ) čije je tangentno vektorsko polje T = 0, X =
(1, 0, . . . , 0). Prvi integral je ∂L/∂ q̇ 1 =const.
Primer 7.7 Primer 3
. Lagranžijan sistema sa jednim stepenom slobode kretanja je

1
L= exp(2bt)(q̇ 2 − c2 q 2 ), b, c = const.
2
Transformacija (t, q) 7→ (t + α, (1 − αb)q) zadovoljava uslov (7.38); prvi integral je
exp(2bt)(q̇ 2 + c2 q 2 + 2bq q̇) = const.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 226 — #226

i i
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 227 — #227

i i
8. Dinamika krutog tela
8.1 Zakoni količine kretanja i momenta količine kretanja krutog tela

Diferencijalne jednačine kretanja krutog tela dobićemo polazeći od dva
opšta zakona dinamike:
i) zakona promene količine kretanja
dK
= F + R,
dt
ii) zakona promene momenta količine kretanja za pokretni pol A
dLA
+ vA × K = MA + NA ,
dt
gde su: K - količina kretanja tela, LA - kinetički moment za pol A, F i R -
glavni vektori, a MA i NA glavni momenti svih aktivnih sila i reakcija veza
koje dejstvuju na telo.
Napominjemo da smo za pol momenata mogli da izaberemo proizvoljnu po-
kretnu ili nepokretnu tačku.
U racionalnoj mehanici za kruto telo postoje dva modela: konačno mnogo
-
materijalnih tačaka na fiksiranim medusobnim rastojanjima i ”geometrijsko”telo sa
-
kontinualno rasporedenom masom. Da bismo količinu kretanja, kinetički moment,
a docnije i kinetičku energiju, mogli da izrazimo u obliku koji će važiti u oba
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 228 — #228

i i
228 Glava 8. Dinamika krutog tela
slučaja, pisaćemo
X X
K= mi vi , LA = mi (ri − rA ) × vi ,
i∈J i∈J
gde skup indeksa J može biti prebrojiv ili imati moć kontinuuma.
Količinu kretanja možemo izraziti (koristeći poznati obrazac za brzinu tačke
krutog tela) u obliku
X
K= mi (vA + ω × (ri − rA )) = mvC ,
i∈J
P P
pri čemu su: m = mi - masa tela, vC = vA + ω × (ri − rA ) - brzina centra
mase C tela.
Prema tome, zakon i) daje diferencijalnu jednačinu
mr̈C = F + R,
iz koje se može odrediti kretanje centra mase tela.

Za kinetički moment, analogno prethodnom, dobijamo
X X
LA = mi (ri − rA ) × vi = mi (ri − rA ) × [vA + ω × (ri − rA )] =
X
= m(rC − rA ) × vA + mi (ri − rA ) × [ω × (ri − rA )].
Ako se za početak koordinatnog sistema, vezanog za telo, izabere centar mase

(rA = rC ), kinetički moment je
X
LC = mi (ri − rC ) × [ω × (ri − rC )].
Ortogonalnom transformacijom Λ = Q−1 L dobijamo da je kinetički moment za

centar mase C u pokretnom koordinatnom sistemu
X
ΛC = mi ρi × (ωσ × ρi ). (8.1)
Jednakost (8.1) definiše linearni operator
IC : ω σ 7→ IC ω σ = ΛC .
Operator IC zavisi od raspodele masa u odnosu na koordinatni sistem u tački C

(to je očigledno iz (8.1)) što registrujemo indeksom C .
Lema 8.1.1 Linearni operator
X
I : ω 7→ mi xi × (ω × xi ) (8.2)
je simetričan.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 229 — #229

i i
8.2 Kinetička energija krutog tela 229
X X
/ (Iω 1 , ω 2 ) = ( mi xi × (ω 1 × xi ), ω 2 ) = mi (ω 2 × xi , ω 1 × xi )
= (ω 1 , Iω 2 ). .
Operatoru I odgovara kvadratna forma

X
Φ(ω) = (Iω, ω) = mi (ω × xi ) . (8.3)
8.2 Kinetička energija krutog tela

Kinetičku energiju krutog tela dobijamo primenom opšte definicije kinetičke
energije materijalnog sistema na kruto telo:
X X
2T = mi vi2 = 2
mi {vA + 2[vA , ω, ri − rA ] + (ω × (ri − rA ))2 }
i∈J i∈J
odnosno,
2
2T = mvA + 2m[vA , ω, rC − rA ] + (IA ω, ω), (8.4)
gde je IAoperator definisan formulom (8.2) (gde je obeležen sa I). Kinetička
energija ima najjednostavniji oblik ako se za početak koordinatnog sistema izabere
centar mase tela. Tada je
2
2T = mvC + (IC ω, ω) = mvC
2
+ (LC , ω). (8.5)
Kinetička energija krutog tela je, dakle, funkcija od vA i ω. Izračunaćemo delimične

gradijente kinetičke energije po ovim promenljivim. Za to će nam biti potrebna
formula za diferenciranje bilinearne funkcije Φ = (Ix, x), definisane na vektorskom
prostoru V 3 u pravcu vektora h ∈ V 3 . Izvod funkcije Φ u tački x u pravcu vektora
h ∈ V 3 , po definiciji je
1
(Φ0 (x), h) = lim [(I(x + αh), x + αh) − (Ix, x)] =
α→∞ α
1
= lim [α(Ih, x) + α(Ix, h) + α2 (Ih, h)] = (Ix + I∗ x, h)
α→∞ α
pri čemu smo sa I∗ označili konjugovani operator.

Ako je operator I simetričan, važi
Φ0 (x) = 2Ix.
Primenjujući ovu formulu na funkciju (8.4) i uzimajući u obzir da je IA

simetričan operator (IA∗ = IA ), dobijamo
gradvA T = mvC = K, gradω T = LA . (8.6)
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 230 — #230

i i
8.3 Tenzor inercije

Obeležimo sa e jedinični vektor pravca ugaone brzine: ω = ωe. Razma-
trajmo kvadratnu formu
X X
Φ(ω) = mi (ω × ri )2 = ω 2 mi (e × ri )2 .
Zapažamo da (e × ri )2 predstavlja kvadrat rastojanja tačke čiji je vektor položaja

ri od ose e.
-
Definicija 8.3.1 Neka je e osa odredena tačkom O i jediničnim vektorom e.
Zbir kvadrata rastojanja tačaka materijalnog sistema od ose e pomnoženih
pripadajućim masama, zove se moment inercije sistema u tački O za osu e.
Obeležimo ga sa X
IeO := mi (e × ri )2 .
i
-
Ako je telo sa kontinualno rasporedenom masom, moment inercije se izražava
Lebegovim integralom Z
IeO := h2 (x)dm,
B
gde su: h - rastojanje tačke x od ose e, B ∈ R3 konfiguracija tela, m - funkcija
mase tela.
Masu m smatramo apsolutno neprekidnom funkcijom zapremine koja predsta-
vlja ne negativnu Borelovu meru u euklidskom prostoru.
Definicija 8.3.2 Granična vrednost (ako postoji)
m(Bk )
%(x) = lim
k→∞ V (Bk )
gde je Bk niz konfiguracija delova Bk tela takvih da je Bk ⊂ Bk−1 , pri čemu

svi delovi imaju jednu zajedničku tačku x ∈ B i V (Bk ) → 0 kad k → ∞, zove
se gustina mase u tački x.
Ukupna masa tela je Lesbegov integral

Z
m= %(x) dV .
B
Kvadrat rastojanja tačke od ose transformišimo na naredni način:
h2 = x2 − (e, x)2 = e · (x2 E − x ⊗ x) · e.
Uvedimo u razmatranje tenzor
T = x2 E − x ⊗ x = (x2 δ ij − xi xj )ei ⊗ ej = T ij ei ⊗ ej .
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 231 — #231

i i
8.3 Tenzor inercije 231
Matrica koordinata tenzora T u odnosu na ortonormiranu bazu euklidskog prostora

je  2 2
(x ) + (x3 )2 −x1 x2 −x1 x3

(T ij ) =  −x2 x1 (x1 )2 + (x3 )2 −x2 x3 .

3
−x x 1 3
−x x 2 1 2
(x ) + (x )2 2
Definicija 8.3.3 Tenzor inercije materijalnog sistema za tačku O je
mk Tkij ei ⊗ ej
X
IO =
k
odnosno, za kontinualno raspodeljenu masu

Z
IO = %(x)T ij ei ⊗ ej dx1 ∧ dx2 ∧ dx3 .
B
Moment inercije za proizvoljnu osu e, jediničnog vektora e, kroz tačku O, sada

možemo dobiti na sledeći način
IeO = e · IO · e = (IO e, e) = IijO αi αj ,
gde smo sa αi obeležili koordinate jediničnog vektora e,
3
X
i
e = α ei , (αi )2 = 1.
i=1
Dijagonalni elementi tenzora inercije I11 = Ix , I22 = Iy , I33 = Iz su momenti

inercije za koordinatne ose. Elementi van dijagonala I12 = Ixy , I23 = Iyz , I31 =
Izx predstavljaju proizvode inercuje za parove osa koji se, kada su ose ortogonalne,
zovu centrifugalni momenti.
8.3.1 Svojstva tenzora inercije

Promena momenta inercije pri promeni pravca ose može se predstaviti
elipsoidom inercije.
-
Neka je e jedinični vektor u tački O i Ie moment inercije za osu odredenu tim
vektorom. Konstruišimo vektor
p
x = e/ Ie . (8.7)
Geometrijsko mesto tačaka koje opiše vrh vektora x kada vektor e opiše sferu, je
elipsoid; zove se elipsoid inercije.
Zaista, vrednost kvadratne forme Φ na vektoru x je

e e 1
Φ(x) = I √ , √ = (Ie, e) = 1.
Ie Ie Ie
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 232 — #232

i i
Dobija se, dakle, nivovska površ kvadratne forme, a to je elipsoid.

Preslikavanje (8.7) na taj način definiše homeomorfizam jedinične sfere na
elipsoid.
Poznato je da simetrični tezor u R3 ima realne karakteristične vrednosti kojima
-
odgovaraju medusobno ortogonalni sopstveni pravci. Ti pravci se zovu glavne ose
inercuje materijalnog sistema.
Tenzor inercije u odnosu na sopstvenu bazu ima oblik
I = diag(I1 , I2 , I3 ).
Glavne pravce možemo odrediti rešavajući sledeći zadatak:
Iij xi xj −→ extr., pod uslovom δij xi xj − 1 = 0.
Zadatak ćemo rešavati metodom Lagranžovih množilaca. Formiranjem lagranzi-

jana
L = λ0 Iij xi xj − λ(δij xi xj − 1)
zadatak se svodi na bezuslovni ekstremum L −→ extr. Rešenje dobijamo na
naredni način
L0x = 0 ⇒ (λ0 Iij + λδij )xj = 0.
Za λ0 = 0 dobija se xi = 0, ∀i što ne može biti rešenje zadatka. Otuda sledi da je
λ0 = -
6 0, a pošto su koeficijenti odredeni do na konstantni množilac (jednačina je
homogena u odnosu na λ0 i λ) može se uzeti da je λ0 = 1. Tada se problem svodi
na dobro poznati zadatak sopstvenih vrednosti
(Iij − λδij ) = 0.
Otuda proizilazi da su sopstvene vrednosti momenti inercije koji odgovaraju

sopstvenim pravcima, tj. glavnim pravcima inercije materijalnog sistema.
Pri rešavanju karakteristične jednačine mogu nastupiti tri slučaja: 1
-
i) sve tri sopstvene vrednosti su medusobom različite i glavni pravci su jedno-
-
značno odredeni;
ii) postoje dve jednake sopstvene vrednosti - materijalni sistem ima dinamičku
simetriju (postoji invarijantni sopstveni potprostor ortogonalan na jedan
sopsveni pravac u kome se druga dva sopstvena pravca mogu proizvoljno
birati); elipsoid inercije je obrtni,
iii) sve tri sopstvene vrednosti su jednake (svi pravci su glavni); elipsoid inercije
je sfera.
1
Imamo u vidu stav da su elementarni delioci realne simetrične matrice prosti (Žordanovi
blokovi su jednočlani.)
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 233 — #233

i i
8.4 Diferencijalne jednačine kretanja 233
Zadatak 8.1 Polazeći od definicionih formula momenata inercije za koordinatne

ose pokazati da važe ”nejednakosti trougla”
I1 + I2 ≥ I3 , I1 − I2 ≤ I3 ,
pri čemu znak jednakosti može da vazi samo za dvodimenziona tela.
Ispitajmo kako se menja moment inercije za osu kada se ona translatorno

pomeri. Neka je osa, odredena - ortom e, iz tačke O translacijom r → r + rA
preneta u tačku A. Tada je
X
IeA = e · mi [(ri − rA )2 E − (ri − rA ) ⊗ (ri − rA )] · e =
X
= e · {IO
e + mi [(r2A − rA ⊗ rA ) + ri ⊗ rA + (rA ⊗ ri ) − 2(ri , rA )]} · e.
Ako je tačka O centar mase materijalnog sistema (O = C), i sa dCA obeležimo

- osa, dobijamo
rastojanje izmedu
IeA = IeC + md2CA (8.8)
Ova relacija je poznata kao
Teorema 8.3.1 — Hajgens - Štajnerova. Momenti inercije oko paralelnih osa, pri
čemi jedna od njih prolazi kroz centar mase sistema, su u relaciji (8.8).
8.4 Diferencijalne jednačine kretanja

Diferencijalne jednačine kretanja krutog tela dobijamo, kako smo već
izložili, iz zakona količine kretanja i zakona momenta količine kretanja. Pri tome
moment količine kretanja se može odnositi na pokretni ili nepokretni pol. Prema
tome, imamo na raspolaganju sledeće jednačine:
d
K̇ = F + R ⇒ gradvA T = F + R (8.9)
dt
za nepokretni pol O
d
L̇O = MO + NO ⇒ (gradω T + rA × gradvA T ) = MO + NO . (8.10)
dt
za pokretni pol A
L̇A + vA × K = MA + NA ⇒
d
gradω T + vA × gradvA T = MA + NA . (8.11)
dt
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 234 — #234

i i
Možemo, dakle, sastaviti dva sistema diferencijalnih jednačina: jedan u nepo-

kretnom sistemu, drugi - u pokretnom. No tu nastaju neki praktični problemi.
Jasno je da su jednačine koje slede iz zakona količine kretanja jednostavnije i
praktičnije u nepokretnom sistemu ali jednačine koje izražavaju zakon promene
momenta količine kretanja tada sadrže momente inercije koji zavise od položaja
tela, što je, očigledno, nepodesno za praktično korišćenje. Stoga se, najčešće, kori-
stimo kombinacijom: prve jednačine pišemo u nepokretnom, a druge u pokretnom
koordinatnom sistemu.
Ostaje nam da jednačinu (8.11) izrazimo u pokretnom sistemu. Množeći je
ortogonalnom matricom Q−1 , dobijamo
d
Q−1 gradω T + Q−1 (vA × gradvA T ) = Q−1 MA + Q−1 NA .
dt
Prvi sabirak na levoj strani poslednje jednačine napišimo u obliku
d d −1
Q−1 gradω T = (Q gradω T ) − Q̇−1 gradω T =
dt dt
d
= gradω σ T + ω σ × gradω σ T
dt
gde indeks σ označava da je funkcija uz koji stoji izražena u odnosu na pokretni
koordinatni sistem.
Ako i ostale članove u jednačini izrazimo u odnosu na pokretni koordinatni
sistem, jednačina kretanja će imati formu
d
gtadω σ T + ωσ × gradω σ T + vAσ × gradvAσ T = MAσ + NAσ . (8.12)
dt
Na taj način smo kretanje krutog tela opisali diferencijalnim jednačinama (8.9)
i (8.12). One, razume se, ne mogu da se reše same za sebe ako se o reakcijama
veza ništa ne zna. Situacija je ista sa onom koju smo imali u opštoj teoriji kretanja
materijalnog sistema, pa je ovde nećemo posebno razmatrati.
Diferencijalne jednačine kretanja krutog tela imaju najjednostavniji oblik ako
se za ose pokretnog koordinatnog sistema izaberu glavne centralne ose inercije tela
(glavne ose inercije u centru mase). Tada je kinetička energija zadana funkcijom
2T = m(ẋ2C + ẏC
2 2
+ żC ) + Aωξ2 + Bωη2 + Cωζ2 (8.13)
(x, y, z) - koordinate tačke u nepokretnom sistemu, A, B, C - momenti inercije za

glavne centralne ose, ωξ , ωη , ωζ - koordinate ugaone brzine u pokretnom sistemu.
Iz jednačina (8.9) i (8.12), uzimajući u obzir (8.13), dobijamo
mẍC = Fx + Rx , mÿC = Fy + Ry , mz̈C = Fz + Rz (8.14)
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 235 — #235

i i
8.5 Obrtanje krutog tela oko nepomične ose 235
dωξ
A = (B − C)ωη ωζ + MCξ
dt
dωη
B = (C − A)ωζ ωξ + MCη (8.15)
dt
dωζ
C = (A − B)ωξ ωη + MCζ
dt
(MCς - zbir momenata svih sila za odgovarajuću centralnu osu).
Jednačine (8.15) su u literaturi poznate kao Ojlerove jednačine.
Ako se u funkciji (8.13) projekcije ugaone brzine izraze pomoću Ojlerovih
uglova, dobija se
2T = m(ẋ2C + ẏC
2 2
+ żC ) + [(A sin2 ϕ + B cos2 ϕ) sin2 θ + C cos2 θ]ψ̇ 2 +
(A cos2 ψ + B sin2 ψ)θ̇2 + C ϕ̇2 + 2(A − B)(sin ϕ cos ϕ sin θ)ψ̇ θ̇ +
2C(cos θ)ψ̇ ϕ̇. (8.16)
Generalisane sile koje odgovaraju ovim koordinatama dobijamo na uobičajeni

način:
X X
(Fi , δri ) = (Fi , δrC + δω × ρi ) =
X X
= (Fi , δrC ) + (ρi × Fi , δω) = (F, δrC ) + (MC , δω) =
= Fx δxC + Fy δyC + Fz δzC + (MC , e3 )δψ + (MC , ε3 )δϕ + (MC , n)δθ.
Prema tome, generalisane sile koje odgovaraju linearnim koordinatama su projek-

cije glavnog vektora svih aktivnih sila na odgovarajuće ose a generalisane sile koje
odgovaraju Ojlerovim uglovima su glavni momenti za ose odredene - jediničnim
vektorima e3 , ε3 , n.
Ako je kretanje krutog tela slobodno (nema veza) konfiguracioni prostor je
R3 ×SO(3). Za lokalne koordinate izaberimo linearne koordinate (xC , yC , zC ) ∈ R3
i Ojlerove uglove (ψ, θ, ϕ). Možemo koristiti jednačine kretanja u Lagranžovom
obliku
d ∂T ∂T
α
− α = Qα , α = 1, 6
dt ∂ q̇ ∂q
pri čemu je kinetička energija zadana funkcijom (8.16), a generalisane sile su
Q1 = Fx , Q2 = Fy , Q3 = Fz , Q4 = Mz , Q5 = Mn , Q6 = Mς .
8.5 Obrtanje krutog tela oko nepomične ose

Razmatraćemo kretanje krutog tela učvršćenog u dve tačke. Iz definicije
krutog tela sledi da je tada i prava koja prolazi kroz te dve tačke nepomična.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 236 — #236

i i
Takvo kretanje zovemo obrtanje oko nepomične ose. Iako je ovo jedan od naj-
jednostavnijih slučajeva kretanje krutog tela, zaslužuje pažnju kako sa teorijskog
tako i sa praktičnog stanovišta (predstavlja jedan model rotora).
Kruto telo koje rotira oko nepomične ose ima jedan stepen slobode kretanja.
Konfiguraciona mnogostrukost je krug S.
Nepokretni koordinatni sistem izaberimo tako da osa Oz prolazi kroz fiksirane
tačke, a koordinatni početak O da bude jedna od njih. Drugu nepomičnu tačku
obeležimo sa O0 . Osa Oζ koordinatnog sistema vezanog za telo neka se poklapa
sa osom Oz a osu Oξ izaberimo tako da centar mase C tela bude u ravni Oξζ
(ako je C ∈ ζ - proizvoljno).
Za koordinatu na mnogostrukosti S izaberimo ugao izmedu - osa Ox i Oξ i
obeležimo ga sa ϕ. Kinetička energija, u tom slučaju, je T = I ϕ̇2 /2, gde je I
moment inercije tela za osu Oζ. Diferencijalna jednačina kretanja u Lagranžovom
obliku je
d
(I ϕ̇) = Q, (8.17)
dt
gde smo sa Q obeležili generalisanu silu - zbir momenata za osu Oζ svih aktivnih
sila koje dejstvuju na telo. U opštem slučaju generalisana sila je funkcija Q(t, ϕ, ϕ̇),
-
pa se zadatak odredivanja konačne jednačine kretanja svodi na rešavanje jednačine
ϕ̈ = I −1 Q(t, ϕ, ϕ̇), ϕ mod 2π ∈ S.
-
Predimo -
na odredivanje reakcija veza. ”Oslobodimo”telo veza i njihovo dej-
stvo zamenimo odgovarajućim reakcijama. Pošto za reakcije znamo samo to da
-
dejstvuju u odredenim tačkama, zamenjujemo ih silama RO = (Rx , Ry , Rz ) i
0 0 0
RO0 = (Rx , Ry , Rz ). Da bismo dobili diferencijalne jednačine kretanja u kojima će
se pojaviti i reakcije veza, napišimo ih u obliku (8.14), (8.15). Sastavimo, najpre,
kinetičku energiju tela. Po definiciji je
T =m(ẋ2o + ẏo2 + żo2 ) + 2m{ẋo [ω2 (zc − zo ) − ω3 (yc − yo )]+

+ ẏo [ω3 (xc − xo ) − ω1 (zc − zo )] + żo [ω1 (yc − yo ) − ω3 (xc − xo )]}+
+ Ixo ω12 + Iyo ω22 + Izo ω32 + 2Iyz
o o
ω2 ω3 + 2Izx o
ω3 ω1 + Ixy ω1 ω2 .
Skrećemo pažnju da se u T ne smeju uneti vrednosti vO = 0 i ω1 = ω2 = 0

pošto bi se na taj način anulirali i članovi koji linearno zavise od tih veličina, a od
kojih, inače, zavise gradijenti. Pošto se odrede gradijenti i smene ove vrednosti,
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 237 — #237

i i
diferencijalne jednačine se svode na
d
−m (yc ϕ̇) =X + Rx + Rx0
dt
d
m (xc ϕ̇) = Y + Ry + Ry0
dt
0 = Z + Rz + Rz0
d o
(I ϕ̇) = Mx + Nx0
dt xz
d o
(I ϕ̇) = My + Ny0
dt yz
d o
(I ϕ̇) = Mz .
dt z
Rešenje ϕ(t) poslednje jednačine odreduje - kretanje tela (identična je sa La-

granžovom jednačinom koju smo već razmatrali). Iz ostalih 5 jednačina treba
da odredimo šest komponenata reakcija. Taj zadatak je, očigledno, nerešiv i
predstavlja primer da u dinamici krutog tela ima i nerešivih problema. Ako
uzmemo da u pravcu Oz ose postoji samo jedna komponenta reakcije, recimo
Rz , sprečićemo pomeranje tačke O u pravcu ose Oz, a krutost tala onemogućava
pomeranje u tom pravcu i tačke O0 . Prema tome, ako stavimo da je Rz0 = 0,
zadatak postaje rešiv. Ipak, to nije ”pravo”rešenje jer stvarna raspodela pritisaka
na ležišta sigurno nije takva. Pravo rešenje može da nam da teorija elastičnosti.
-
Zadatak 8.2 Permanentna osa obrtanja je osa oko koje se telo, utvrdeno samo
u jednoj tački, može obrtati tako da ta osa ne menja pravac. Ako postoji
permanentna osa i reakcija ima pravac te ose, osa se zove slobodna. Odrediti
uslove pod kojima će postojati permanentna i slobodna osa.
8.6 Obrtanje krutog tela oko nepomične tačke

Problem obrtanja tela oko nepomične tačke, kao i problem triju tela,
spada u najinteresantnije i najznačajnije zadatke klasične mehanike. Teorijski
su značajni zato što su predstavljali izvorište više važnih teorema, a i danas
predstavljaju interesantnu oblast istraživanja. Uprkos činjenici da su na ovom
problemu radili najveći umovi matematike i mehanike devetnaestog i dvadesetog
veka poput Ojlera, Lagranža, Poasona, Kovalevske, Poenkarea, Ljapunova idr.,
problem još nije zatvoren.
Zadatak obrtanja krutog tela oko nepomične tačke je važan i sa praktične
tačke gledišta. Pošto se svako slobodno kretanje krutog tela može razložiti na
kretanje centra masa i obrtanje oko tog centra, ovaj zadatak ima kapitalan značaj
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 238 — #238

i i
za posebnu disciplinu mehanike koja izučava takvo kretanje i zove se spoljašnja

balistika.
Mi ćemo razmatrati najjednostavniji zadatak: obrtanje krutog tela oko ne-
pomične tačke u homogenom polju Zemljine teže. Poznato je da ovaj zadatak
nema rešenje u opštem slučaju. Postoje tri specijalna slučaja kada postoji potpuni
sistem prvih integrala (u algebarskom obliku) iz kojih se mogu dobiti konačne
jednačine kretanja. To su:
Ojlerov slučaj - kruto telo se obrće oko težišta.
Lagranžov slučaj - elipsoid inercije za tačku oko koje se telo obrće je rotacioni
a težište tela je na osi simetrije tog elipsoida.
Slučaj Sofije Kovalevske2 - elipsoid inercije za nepomičnu tačku je obrtni,
moment inercije za osu dinamičke simetrije je dva puta manji od ostalih a težište
tela je u ravni osa koje odgovaraju jednakim momentima (ekvatorijalnoj ravni
elipsoida).
Dokazano je (Painleva, Husson, Burgatti, Kovalevska,. . . ) da ne postoji više
ni jedan slučaj egzistencije potpunog sistema algebarskih prvih integrala iz koga
-
se može dobiti rešene ovog zadatka. Postoji, medutim, čitav niz slučajeva kada
postoje tzv. partikularna rešenja koja se dobijaju za specijalno odabrane početne
uslove.
8.6.1 Ojlerov slučaj

U Ojlerovom slučaju telo se obrće oko nepomičnog težišta. Ako se ne vodi
računa o reakciji veze, taj slučaj je ekvivalentan obrtanju po inerciji.
Za ose sistema vezanog za kruto telo izaberimo glavne centralne ose inercije
tela. Obeležimo sa ωξ , ωη , ωζ , koordinate ugaone brzine tela u odnosu na te ose,
a sa A, B, C odgovarajuće momente inecije.
Diferencijalne jednačine kretanja u pokretnom sistemu su poznate Ojlerove
jednačine (8.15) koje se, u ovom slučaju, svode na
Aω̇ξ = (B − C)ωη ωζ ,
Bω̇η = (C − A)ωζ ωξ , (8.18)
Cω̇ζ = (A − B)ωξ ωη .
Pošto je sistem konzervativan i polje sila konstantno, postoje dva prva integrala
kretanja: integral energije
Aωξ2 + Bωη2 + Cωζ2 = h (8.19)
i integral momenta količine kretanja za nepomičnu tačku O
LO = G ⇒ A2 ωξ2 + B2 ωη2 + Cωζ2 = G2 . (8.20)

2
S.V. Kovalevskaja,(1850. - 1891.)
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 239 — #239

i i
(imali smo u vidu da je LO = Q(t)ΛO , L2O = (QΛO , QΛO ) = Λ2O ). Ovi integrali
se lako mogu dobiti neposredno iz jednačina (8.18).
Egzistencija integrala kinetičkog momenta u vektorskom obliku znači da postoji
Laplasova ravan ortogonalna na vektor G, odredena - do na paralelnost.
Konfiguraciona mnogostrukost krutog tela koje ima jednu nepomičnu tačku
je, kako nam je poznato, SO(3). Prema tome, tangentno raslojenje T SO(3)
-
je šestodimenziona mnogostrukost čije tačke odreduju položaj i ugaonu brzinu
krutog tela. Integral energije (8.19) i integral kinetičkog momenta (8.20) (u
vektorskom obliku) predstavljaju četiri nezavisna skalarna ograničenja koja na
T SO(3) izdvajaju dvodimenzionu podmnogostrukost W . Ova podmnogostrukost
je invarijantna u odnosu na jednačine kretanja (sva Košijeva rešenja koja polaze
iz W na njoj i ostaju sve vreme). Vektorsko polje brzima na W , za h > 0, nema
singularnih tačaka. Može se pokazati da je ova podmnogostrukost kompaktna
i orijentabilna. U topologiji je poznato da su sve dvodimenzione, orijentabilne
kompaktne mnogostrukosti sfere sa ručkama, a kako samo torus može imati
nesingularno tangentno vektorsko polje, sledi da je podmnogostrukost W torus
S × S.
Geometrijska interpretacija po Poansou
Postoji interesantna Poansoova3 interpretacija Ojlerovog slučaja.
Teorema 8.6.1 Elipsoid inercije se kotrlja po Laplasovoj ravni bez kližanja.
Dokaz. Elipsoid inercije u sistemu vezanim za telo je, po definiciji,

−→ p
E = {N | ON = ε/ Iε }
gde vektor ε prolazi jediničnu sferu sa centrom u O.

Neka je S tačka na E u kojoj pravac ugaone brzine ω prodire elipsoid inercije.
Iz integrala energije 2T = Iω ω 2 = h vidimo da, pri fiksiranoj energiji, postoji
- momenta Iω i intenziteta ugaone brzine. Ako tu vezu iskoristimo,
zavisnost izmedu
dobićemo relaciju
1 ω
OS = √ = √ .
Iε h
√
Proporcionalnost duži OS i ω/ h, u ovom slučaju, znači i kolinearnost vektora
−→
OS i ω.
Jednačina elipsoida inercije u pokretnom sistemu (vezanim za telo) je
(Iξ, ξ) = 1, I = diag(I1 , I2 , I3 ).
3
Louis Poinsot (1777. - 1859.) francuski matematičar, zagovornik neophodnosti geometrijske
interpretacije mehanike.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 240 — #240

i i
Normala na elipsoid inercije u tački S je

2 2
grad (Iξ, ξ) = 2Iξ √
= √ Iω = √ ΛO
ξ=ω/ h h h
što znači da je kolinearna sa kinetičkim momentom LO . Drugim rečima, tangentna
ravan na elipsoid u tački S je paralelna Laplasovoj ravani.
Projekcija radijusvekrora tačke S na LO , je
−→ 1 1 √
(OS, LO ) = √ (ωI, ω) = √ 2T = h.
h h
Odavde sledi da je tangentna ravan na stalnom rastojanju od tačke obrtanja.
Pošto trenutna osa rotacije prolazi kroz tačku S, brzina tačke dodira elipsoida
i ove fiksirane ravni je jednaka nuli, što znači da se elipsoid kotrlja bez klizanja. ♦
Kvalitativna analiza rešenja
Ako se kinetički moment izrazi na naredni način
Λ0 = gradωσ T = (Aωξ , Bωη , Cωζ ) = (Λ1 , Λ2 , Λ3 )
integrali energije i kinetičkog momenta se mogu napisati u obliku

Λ21 Λ2 Λ2
E) + 2 + 3 = 1,
hA hB hC
S) Λ21 + Λ22 + Λ23 = G2 .
√ √ √
Jednačina E) predstavlja elipsoid sa poluosama hA, hB, hC, a S) sferu
poluprečnika G (površi E i S imaju zajednički centar).
Vektor Λ0 prolazi kroz tačku preseka elipsoida E i sfere S.
Neka je C < B < A. Fiksirajmo ose elipsoida, a poluprečnik sfere pustimo da
se menja. √
- Za G < hC je E ∩ S = ∅ što znači da je kretanje pri takvom odnosu
ukupne energije
√ h i kinetičkog momenta G nemoguće.
- Za G = hC presek E ∩ S sadrži dve tačke: krajeve najmanje ose elipse.
Tada je ωξ = ωη = 0, a iz Ojlerovih jednačina sledi da je ωζ = const. Telo
se obrće oko ose koja odgovara najmanjem momentu inercije konstantnom
ugaonom
√ brzinom
√ ω.
- Za hC < G < hB presek su dve zatvorene krive pri čemu svaka od njih
obuhvata jedan vrh najmanje ose elipsoida. Povećavanjem vrednosti G ove
krive se šire.
√
- Za G = hB krive leže u dvemap ravnima koje se p
seku na srednjoj osi
elipsoida (jednačine tih ravni su C(A − B)Λ1 ± A(B − C)Λ3 = 0).
Moguće je kretanje konstantnom ugaonom brzinom koja ima pravac srednje
ose elipsoida.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 241 — #241

i i
√ √
- Za hB < G < hC opet se dobijaju dve krive koje se, povećavanjem
vrednosti
√ za G, približavaju vrhovima najveće ose elipsoida.
- Za hC = G presek E ∩S čine dve tačke - krajevi najveće ose elipsoida. Telo
se obrće konstantnom ugaonom brzinom oko ose koja odgovara najvećem
momentu
√ inercije.
- Za hC < G opet je E ∩ S = ∅ te je kretanje i u ovom slučaju nemoguće.
Kretanje krutog tela pri kome je ω = const. je stacionarno kretanje. Naime,
ako se osa Oζ usmeri u pravcu ugaone brzine, pri takvom kretanju Ojlerovi uglovi
su ψ = ψ0 , θ = θ0 , ϕ̇ = ω
Iz prethodnog se vidi da u Ojlerovom slučaju kretanja krutog tala postoje tri

mogućnosti stacionarnog kretanja. Da drugih stacionarnih kretanja nema može se
zaključiti iz Ojlerovih jednačina.
Konačne jednačine kretanja
U jednačinama (8.19) i (8.20) pogodno je konstante h i G zameniti Grinhilovim

(Greenhill) konstantama µ i D smenom h = µ2 D, G = µD, posle čega one dobijaju
oblik
Aωξ2 + Bωη2 + Cωζ2 = µ2 D,

A2 ωξ2 + B2 ωη2 + C2 ωζ2 = µ2 D2 .
Kada se ovim jedačinama priključi identitet
ωξ2 + ωη2 + ωζ2 = ω 2
dobija se sistem linearnih po ωξ2 , ωη2 , ωζ2 jednačina čija su rešenja
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 242 — #242

i i
BC
ωξ2 = (ω 2 − ω12 ),
(A − B)(A − C)
CA
ωη2 = (ω 2 − ω22 ), (8.21)
(B − C)(B − A)
AB
ωζ2 = (ω 2 − ω32 ),
(C − A)(C − B)
gde su
Dµ2 Dµ2 Dµ2

ω12 = (B + C − D), ω22 = (C + A − D), ω32 = (A + B − D).
BC CA AB
Iz jednačina (8.18) množenjem redom sa ωξ /A, ωη /B, ωζ /C i sabiranjem,
dobijamo
1 dω 2

B−C C−A A−B
= + + ωξ ωη ωζ .
2 dt A B C
Kada se u ovoj jednačini smene koordinate ugaone brzine izrazima (8.21),
dobija se diferencijalna jednačina
dω 2 1/2
= 2 (ω 2 − ω12 )(ω 2 − ω22 )(ω 2 − ω32 )

dt
koja se rešava kvadraturom
Z ω2
dz
2(t − t0 ) = p , a = ω12 , b = ω22 , c = ω32 .
ω02 (z − a)(z − b)(z − c)
Ovaj integral spada u eliptičke integrale Vajerštrasovog4 tipa. Ima inverz, pa

se ω 2 može izraziti u funkciji od vremena: ω 2 (t). Smenom u (8.21) dobijaju se
funkcije ωξ (t), ωη (t), ωζ (t).
Da bismo dobili i Ojlerove uglove kao funkcije vremena, koristimo relacije
Aωξ = Gξ , Bωη = Gη , Cωζ = Gζ .
Kako je G konstantan vektor, možemo osu e3 nepokretnog koordinatnog sistema

izabrati tako da se poklapa sa pravcem vektora G. Tada je
Gξ = G(e3 , 1 ) = G sin ϕ sin θ,

Gη = G(e3 , 2 ) = G cos ϕ sin θ,
Gζ = G(e3 , 3 ) = G cos θ,
4
Karl Theodor Wilhem Weirstrass, 1815.-1897. nemački matematičar
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 243 — #243

i i
(pri izračunavanju skalarnih proizvoda može se koristiti matrica rotacije ili kosinu-
sna teorema sferne trigonometrije).
Odavde dobijamo
Aωξ (t) Cωζ (t)
tan ϕ(t) = , cos θ(t) = .
Bωη (t) G
-
Za odredivanje trećeg ugla koristimo se obrascima
ωξ = ψ̇ sin ϕ sin θ + θ̇ cos ϕ,

ωη = ψ̇ cos ϕ sin θ − θ̇ sin ϕ,
iz kojih se dobija
Z t
ωξ (τ ) sin ϕ(τ ) + ωη (τ ) cos ϕ(τ )
ψ(t) = dτ .
t0 sin θ(τ )
8.6.2 Lagranžov slučaj

Razmatrajmo kretanje krutog tela vezanog u tački O u homogenom polju
Zemljine teže. Pretpostavimo da su I1 = I2 6= I3 momenti za tačku O i da je
centar mase C na osi simetrije na rastojanju l od tačke O.
Kinetička energija je
2T = I1 (ψ̇ sin2 θ + θ̇) + I3 (ψ̇ 2 cos ϕ + ϕ̇)2
a potencijalna
Π = mgl cos θ.
Cikličnim koordinatama ψ i ϕ odgovaraju prvi integrali
(I1 sin2 θ + I3 cos2 θ)ψ̇ + I3 ϕ̇ cos θ = c,

I3 (ϕ̇ + ψ̇ cos θ) = d = ως .
Iz poslednje dve jednačine sledi

c − d cos θ
ψ̇ = . (8.22)
I1 sin2 θ
Sada se lagranžijan može napisati u obliku (izostavljanjem aditivne konstante)
1
L∗ = I1 θ̇2 + Π∗ ,
2
gde je
(c − d cos θ)2
Π∗ = − mgl cos θ
I1 sin2 θ
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 244 — #244

i i
”efektivna”potencijalna energija. Vidimo da je otklon ose tela od vertikale zadan

potencijalnim sistemom. Ovaj sistem ima integral energije
(c − d cos θ)2
θ̇2 = − mgl cos θ.
I1 sin2 θ
-
Uvodenjem smene u = cos θ, |u| ≤ 1, prethodna jednačina dobija oblik
u̇ = P (u), P (u) = I1−1 (c − du)2 − mgl(1 − u2 )u.
Polinom P može imati najviše tri realna korena. Primetimo da P (u) → ∞ za

u → ∞, i P (u) ≥ 0 za (1 − u2 ) ≤ 0). Moguće vrednosti za u leže u intervalu
- dve nule polinoma na kome je P (u) ≥ 0 i |u| ≤ 1. To znači da otklon ose
izmedu
- dve vrednosti θ1 = arccos u1 i θ2 = arccos u2 .
simetrije od vertikale osciluje izmedu
To kretanje zove se nutacija.
Pri ovom kretanju za ugao ϕ, prema (8.22), važi
c − du
ϕ̇ = .
I1 (1 − u2 )
Zamislimo trag prodora ose Oζ kroz jediničnu sferu sa centrom u O. Taj trag
se nalazi izmedu - dve kružnice. Ako ϕ̇ ne menja znak (tj. jednačina c − du = 0
nema rešenje u oblasti (u1 , u2 )), ϕ(t) se progresivno menja i trag na sferi ima
oblik sinusoide. U suprotnom taj trag pravi petlje. Ako je jedna od vrednosti
u1,2 rešenje jednačine c − du = 0 trag ose na sferi pravi krivu sa špicevima. Ovo
kretanje zove se precesija.
8.6.3 Ravansko kretanje krutog tela

Pri ravanskom kretanju krutog tela konfiguraciona mnogostrukost je
2
R × SO(1). Koordinatne sisteme izaberimo tako da se koordinatne ravni Oxy
nepokretnog i Aξη pokretnog (vezanog za telo) Dekartovog sistema poklapaju
-
medusobom i sa ravni kretanja. Pri tome možemo smatrati da centar masa tela
leži u toj ravni.
-
Za koordinate koje odreduju položaj tela najjednostavnije je uzeti Dekartove
koordinate centra mase (xC , yC ) i ugao ϕ mod 2π izmedu - osa Ox i Cξ.
Ugaona brzina ima stalni pravac e ortogonalan na ravan kretanja tako da
se može izraziti u obliku ω = ϕ̇e. Otuda sledi da je ugaono ubrzanje, takode, -
ortogonalno na ravan kretanja: = ϕ̈e.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 245 — #245

i i
Kinetička energija tela je

2
2T = mvC + I C ϕ̇2 ,
gde je I C centralni moment inercije za osu ortogonalnu na ravan kretanja.

Diferencijalne jednačine kretanja, pod ovim uslovima, su
mẍC = X + Rx , mÿC = Y + Ry , I C ϕ̈ = MC + NC ,
gde su korišćene poznate oznake.

U ovom razmatranju su ignorisane reakcije u pravcu ose e.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 246 — #246

i i
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 247 — #247

i i
IV Dodatak
A Dodatak-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 249
B Dodatak-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 251
C Dodatak-3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253
D Glatke površi Da
. . .li. si. .naučila/naučio?
. . . . . . . . . . Ako
. . . jesi,
. . . okreni
. 255stranu!
i
E Konfiguraciona mnogostrukost . . . . . . . . 257
i
E.1 Mnogostrukost u euklidskom prostoru
E.2 Diferencijabilna mnogostrukost
i E.3 Tangentni prostor i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 248 — #248

i i
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 249 — #249

i i
A. Dodatak-1
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 250 — #250

i i
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 251 — #251

i i
B. Dodatak-2
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 252 — #252

i i
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 253 — #253

i i
C. Dodatak-3
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 254 — #254

i i
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 255 — #255

i i
D. Glatke površi
Prilog
Neka su (u, v) Gausove koordinate na površi S i neka je c : [0, 1] → S glatka
kriva na S. Obeležimo vektor položaja tačke c(t) na krivoj c sa
r(t) = r(u ◦ c(t), v ◦ c(t)) = (u(t), v(t)).
Brzina i ubrzanje tačke c(t) su
v = u̇ru + v̇rv
w = üru + v̈rv + u̇2 ruu + 2u̇v̇ruv + v̇ 2 rvv ,
gde su ru , rv tangentni vektori na koordinatne linije.
Ako je m normala na površ u tački r, onda je
(w, m) = κṡ2 (n, m) = κṡ2 cos ϑ ⇒
1 (w, m)
= κ cos ϑ = (D.1)
%m ṡ2
gde je %m poluprečnik normalne krivine.
Projekciju ubrzanja na normalu na površ možemo izraziti u obliku
(w, m) = [u̇2 (ruu , m) + 2u̇v̇(ruv , m) + v̇ 2 (rvv , m)] =
= Lu̇2 + 2M u̇v̇ + N v̇ 2 .
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 256 — #256

i i
256 Glava D. Glatke površi
Ako se ovaj skalarni proizvod smeni u D.1 i uzme u obzir da je
(ds)2 = (ru , ru )(du)2 + 2(ru , rv )du dv + (rv , rv )(dv)2 = E(du)2 + F du dv + G(dv)2 ,
dobiće se
1 L(du)2 + 2M dudv + N (dv)2
= .
%m E(du)2 + 2F du dv + G(dv)2
Broilac poslednjeg razlomka je druga kvadratna forma površi, a imenilac prva
kvadratna forma površi. Ovaj odnos je isti za sve krive koje imaju zajedničku
tangentu.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 257 — #257

i i
E. Konfiguraciona mnogostrukost
E.1 Mnogostrukost u euklidskom prostoru

Obeležimo sa RN N dimenzioni euklidski prostor (afini prostor sa euklid-
skom strukturom u kome je izabran koordinatni početak). Tačke x ∈ RN su
-
uredene N -torke realnih brojeva (x1 , . . . , xN ), a koordinate xi su istovremeno i
koordinate radijus vektora tačke x. Kazaćemo da je euklidski prostor Rn , n ≤ N
standardno uložen u RN ako se tačka (x1 , . . . , xn ) ∈ Rn identifikuje se tačkom
(x1 , . . . , xn , 0, . . . , 0) ∈ RN .
Razmatrajmo skup M ⊂ RN kao topološki prostor sa topologijom preuzetom
iz RN . Obeležimo sa U okolinu (u topologiji na M ) tačke x.
Neka je ϕ : Rn → U difeomorfizam klase C r , r ≥ 1 sa maksimalnim rangom
(rank(ϕ) = n). Par (U, ϕ) zove se karta na M .
Tačka x ∈ U ⊂ M na karti ϕ je zadana na sledeći način
xi = ϕi (q 1 , . . . , q n ), i = 1, . . . , N.
Koordinate q α su lokalne koordinate na M i ne moraju biti standardne koordinate
u RN .
Pošto se jednom kartom, u opštem slučaju, ne pokriva ceo prostor M mora se
uvesti sistem karata koji predstavlja otvoreno pokrivanje M . Izmedu - koordinata
tačke koja se nalazi na dve karte postoji difeomorfizam
ϕαβ = ϕ−1 −1 −1
β ◦ ϕα : ϕα (Uα ∩ Uβ ) → ϕβ (Uα ∩ Uβ ).
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 258 — #258

i i
258 Glava E. Konfiguraciona mnogostrukost
Za dve karte povezane ovim difeomorfizmom kaže se da su usaglašene. Sistem

usaglašenih karata koji pokriva ceo prostor M zove se atlas.
Definicija E.1.1 Topološki prostora snabdeven atlasom na kome su karte usa-
glašene C r difeomorfizmima zove se glatka mnogostrukost (preciznije, mnogo-
strukost klase C r ).
a
pretpostavlja se da je Hausdorfof
E.2 Diferencijabilna mnogostrukost

Na osnovu definicije glatke mnogostrukosti iz prethodnog naslova nebi smo
mogli odgonetnuti šta je konfiguraciona mnogostrukos krutog tela. Ipak, struktura
glatke mnogostrukosti može se uvesti u topološki prostor i bez pretpostavke da je
on potprostor u RN .
Neka je M Hauzdorfov topološki prostor sa prebroivom bazom.
Karta (mapa) na M je 1-1 preslikavanje ϕα potskupa Vα ⊂ Rn na otvoren
potskup Uα ⊂ M
ϕα : Vα → Uα .
Ako se jedna tačka skupa M nalazi na dve karte, (Uα , ϕα ) i (Uβ , ϕβ ) postoji
okolina Uα ∩ Uβ 6= ∅ te tačke koja se preslikava u potskupove Vα0 ⊂ Vα i Vβ0 ⊂ Vβ .
Diferencijabilna struktura je difeomorfizam r-te klase (ako postoji)1
ϕαβ = ϕβ ◦ ϕ−1 k 0 0
α ∈ C (Vα , Vβ ).
Dve karte su usaglašene ako su povezane diferencijabilnom strukturom.

1
Ovde se diferencijabilna struktura mora uvesti za razliku od prethodne definicije gde je a
priori postojala.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 259 — #259

i i
E.2 Diferencijabilna mnogostrukost 259
Atlas na M je skup usaglašenih karata takvih da svaka tačka iz M pripada

bar jednoj karti.
Dva atlasa na M su ekvivalentna ako je njihova unija takode - atlas na M .
Klasa ekvivalentnosti atlasa zove se Struktura diferencijabilne mnogostrukosti.
Definicija E.2.1 Mnogostrukost je Hauzdorfov topološki prostor sa prebrojivom
bazom zajedno sa strukturom diferencijabilne mnogostrukosti na njemu.
Ako je r = 1 mnogostrukost je topološka; ako je r = ∞ mnogostrukost je

analitička.
Uprošceno rečeno: skup M je mnogostrukost ako je lokalno homeomorfan
euklidskom prostoru Rn . Broj n (dimenzija euklidskog prostora) zove se dimenzija
mnogostrukosti.
Primeri.
Zadatak E.1 1.Prostor Rn je mnogostrukost č iji atlas sadrž i samo jednu kartu:
id (identiteta). Odgovarajuč a diferencijalna struktura se zove kanonska.
Zadatak E.2 2. Konfiguraciona mnogostrukost matematičkog klatna je krug

S 1 = {(x1 , x2 ) ∈ R2 |x21 + x22 = r2 }. Ovaj skup možemo pokriti atlasom koji
čine četiri karte:
q
U1 = {(x1 , x2 ) ∈ S 1 |x1 > 0} ϕ1 (x2 ) = ( r2 − x22 , x2 )
q
U2 = {(x1 , x2 ) ∈ S 1 |x2 > 0} ϕ2 (x1 ) = (x1 , r2 − x21 )
q
U3 = {(x1 , x2 ) ∈ S 1 |x1 < 0} ϕ3 (x2 ) = (− r2 − x22 , x2 )
q
U4 = {(x1 , x2 ) ∈ S 1 |x2 < 0} ϕ4 (x1 ) = (x1 , − r2 − x21 )
Sve karte sadrže samo po jednu koordinatu. Na U1 ∩ U2 tačke se mogu

odrediti -
p ili koordinatom x1 ili koordinatom x2 . Izmedu njih postoji difeomorfizam
2
x1 = r2 − x2 . Slično važi i na ostalim nepraznim presecima karti.
Sastavićemo još jedan atlas na istom skupu koji sadrži samo dve karte.
ϕ1 : (−π, π) → S 1 \{(x1 < 0, 0)}
ϕ2 : (0, 2π) → S 1 \{(x1 > 0, 0)}

x1 = r cos θ
ϕα =
x2 = r sin θ
ϕ−1 −1
1 (x1 , x2 ) = ϕ2 (x1 , x2 ) za x2 > 0
ϕ−1 −1
1 (x1 , x2 ) = ϕ2 (x1 , x2 ) − 2π za x2 < 0
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 260 — #260

i i
Zadatak E.3 3. Konfiguraciona mnogostrukost matematičkog klatna čija se

tačka vešanja mož ekretati po pravoj je R × S (cilindarska površ). Proizilazi
na osnovu teoreme: proizvod mnogostrukosti M m × N n je (m + n)-dimenziona
mnogostrukost.
Zadatak E.4 4. Konfiguraciona mnogostrukost dvojnog matematičkog klatna

je S × S (torus). Atlas se može zadati sa četiri koordinatne karte:
{0 < ϕ < 2π, 0 < θ < 2π}, {0 < ϕ < 2π, −π < θ < π},
{−π < ϕ < π, 0 < θ < 2π}, {−π < ϕ < −π, −π < θ < π}.
Zadatak E.5 5. Konfiguraciona mnogostrukost sfernog klatna je sfera S 2 ∈ R3 .

Jendnačina sfere, izražena linearnim koordinatama, je
x21 + x22 + x23 = r2 .
Neka su U1 = S 2 \ {N } (sfera bez severnog pola) i U2 = S 2 \ {S} (sfera bez

južnog pola). Karte zadane stereografskim projekcijama su

rx1 rx2
ϕ1 :U1 → R2 ; ϕ1 (x) = , = (u1 , u2 )
r − x3 r − x3

rx1 rx1
ϕ2 :U2 → R2 ; ϕ2 (x) = , = (z1 , z2 ).
r + x3 r + x3
Usaglašenost karata (zamena koordinata) se zadaje difeomorfizmom
r2
(z1 , z2 ) = ϕ2 ◦ ϕ−1
1 :u→ (u1 , u2 ).
kuk2

Zadatak E.6 6. Grafik preslikavanja f : Rm → Rn je skup Γ(x) = {(x, y)|y =

f (x)} ⊂ Rm × Rn . Ovaj skup se može snabdeti strukturom glatke mnogostru-
kosti zadavanjem atlasa koji sadrži samo jednu kartu: ϕ(x) = (x, f (x)). Na
taj način Γ postaje podmnogostrukost u Rm+n .
Zadatak E.7 7. Konfiguraciona mnogostrukost slobodnog krutog tela je R3 ×

SO(3) (SO(3) je grupa rotacija trodimenzionog prostora razmatrana kao
mnogostrukost - Liova grupa.). Ako je samo jedna tačka krutog tela nepomična,
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 261 — #261

i i
konfiguraciona mnogostrukost je SO(3). Pri ravanskom kretanju konfiguraciona

mnogostrukost je R2 × S.
Definicija E.2.2 Mnogostrukost M m (dimenzije m) je uložena u Rn (m ≤ n)

ako postoje (n − m) funkcija fα : U → Rn , definisanih u okolini U tačke x u
Rn , takvih da se U ∩ M m zadaje jednačinama fα = 0, pri čemu su vektori
gradfα linearno nezavisni.
Teorema E.2.1 Svaka mnogostrukost M m je difeomorfna mnogostrukosti iste

dimenzije uloženoj u euklidski prostor dovoljno velike dimenzije (npr. n > 2m).
Prema tome, apstraktna definicija ne proširuje pojam mnogostrukosti u odnosu

na mnogostrukost u smislu ”m-dimenzione površi u RN ”. Apstraktna definicija
-
ima prednost u slučaju kada je odredivanje linearnih koordinata u prostoru RN
komplikovano ili nepoznato (navedena teorema ne daje postupak kojim se to
postiže).
Kao primer nam može poslužiti trodimenziona mnogostrukost SO(3) - konfi-
guracioni prostor krutog tela koje ima nepomičnu tačku. Kruto telo je sistem od
beskonačno mnogo tačaka čije kretanje ograničava beskonačno mnogo veza. Znamo
da sistem ima tri stepena slobode i da je konfiguracioni prostor homeomorfan
prostoru SO(3). U SO(3) smo za koordinate izabrali Ojlerove uglove neposredno,
a ne putem transformisanja nekih linearnih koordinata.
E.3 Tangentni prostor

Neka funkcije fα : Rn → R, α = 1, k definišu m = (n − k)-dimenzionu
mnogostrukost M uloženu u Rn . Vektori grad fα (x), (linearno nezavisni po
pretpostavci) rastežu k-dimenzioni vektorski potprostor Rk ⊂ Rn u svakoj tački
x ∈ M.
Definicija E.3.1 Ortogonalni komplement potprostora Rk je tangentni prostor
mnogostrukosti M u tački x.
Obeležavaćemo ga sa Tx M . Dimenzija tangentnog prostora je
dim Tx M = dim Rk⊥ = dim Rn − dim Rk = m,
dakle, jednaka dimenziji mnogosrukosti.

Tangentni prostor se može definisati i kao unutrašnji pojam mnogostrukosti
(bez pozivanja na euklidski prostor).
U tom cilju, definišimo najpre krivu na mnogostrukosti.
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 262 — #262

i i
Definicija E.3.2 Glatka kriva na M je diferencijabilno preslikavanje
c : I ⊂ R → M. ♦
Za preslikavanje c se kaže da je diferencijabilno ako je diferencijabilna funkcija

ϕi ◦ c : R → Rm na svakoj karti ϕi atlasa na M .
Kriva c prolazi kroz tačku a ∈ M ako za neko t ∈ I, recimo t = 0, važi
c(0) = a.
Definicija E.3.3 Glatke krive c1 i c2 , koje prolaze kroz tačku a ∈ U ⊂ M , se
tangiraju u a ako
(ϕ ◦ c1 )0 (0) = (ϕ ◦ c2 )0 (0), na (U, ϕ).
U skupu svih glatkih krivih na M koje prolaze kroz tačku a definišimo relaciju
ekvivalencije: dve krive su ekvivalentne ako se tangiraju. Klasu ekvivalencija
obeležimo sa [c]a .
Definicija E.3.4 Tangentni vektor na M u tački a je klasa ekvivalencije [a]a .
Skup svih tangentnih vektora u tački a ima strukturu linearnog prostora koja
ne zavisi od izbora karte, čija je dimenzija jednaka dimenziji mnogostrukosti.
Karta na M indukuje jednu vektorsku bazu tangentnog prostora. Ona se
može definisati na razne načine, a mi ćemo to uraditi po analogiji sa klasičnim
postupkom u euklidskom prostoru. Svakom vektoru v ∈ Rn odgovara funkcional
v : ΦRn → R koji skup neprekidno diferencijabilnih funkcija na Rn preslikava u
skup realnih brojeva po zakonu
∂f
v(f ) = v i
∂xi
i predstavlja izvod funkcije f u pravcu vektora v.
Razmatrajmo, sada, diferencijabilnu krivu c : [−, +] → M . Na karti (U, ϕ)
biče
ϕ ◦ c(t) = (q 1 ◦ c(t), . . . , q m ◦ c(t)) = (c1 (t), . . . , cm (t)).
Za proizvoljnu glatku funkciju f : M → R, definisanu u okolini tačke c0 = c(0),
važi
d ∂f
v(f ) = (f ◦ c)(t) = ċi (0) i .
dt t=0 ∂q
Skup svih ovako definisanih funkcionala ima strukturu vektorskog prostora. Taj
prostor je tangentni prostor mnogostrukosti M u tački c0 , a njegovi elementi su
tangentni vektori. Obeležavaćemo ga sa Tc0 M . Prema tome, ako gornja formula
važi za svaku funkciju f , vektor iz Tc0 M se može izraziti u koordinatnom obliku
na sledeći način
∂
v = ċi i
∂q
i i
i i
i i
“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 263 — #263

i i
pri čemu je
∂
B= |1 ≤ i ≤ m
∂q i
koordinatna baza tangentnog prostora.
Disjunktna unija svih tangentnih prostora zove se tangentno raslojenje i
obeležava sa T M [
T M := Tq M.
q∈M
U tangentno raslojenje uvodi se struktura diferencijabilne mnogostrukosti induko-

vana kartom (U, ϕ) na M , preslikavanjem
[
ψ: Tq M → Rm × Rm
q∈M
po zakonu ψ(v) = (q 1 , . . . , q m , v 1 , . . . , v m ), gde su
∂
q = (q 1 , . . . , q m ), v = vi .
∂q i
Za kartu (v, ψ) se kaže da je asocirana karti (U, ϕ).
i i
i i

Racionalna Mehanika Za Studente Matematike - A. Baksa, S. Simic PDF

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Racionalna Mehanika Za Studente Matematike - A. Baksa, S. Simic PDF

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

i i

“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 1 — #1

Aleksandar Bakša, Srboljub Simić

Da li si naučila/naučio? Ako jesi, okreni stranu!

“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 2 — #2

FTN, Novi Sad

Licensed under the Creative Commons Attribution-NonCommercial 3.0 Un-

Prvo izdanje, Septembar 2016

“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 3 — #3

0.1 Predmet izučavanja i podela mehanike 9

Da li si naučila/naučio? Ako jesi, okreni stranu!

“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 4 — #4

1.8 Ubrzanje tačke 37

2 Pokretni koordinatni sistemi i složeno kretanje tačke . . . . . . 47

3 Kinematika krutog tela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 5 — #5

4.8.2 Diferencijalna jednačina trajektorije – Bineov obrazac . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

5 Neslobodno i relativno kretanje tačke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

III Dinamika materijalnog sistema i tela

6 Dinamika materijalnog sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

Da li si naučila/naučio? Ako jesi, okreni stranu!

“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 6 — #6

6.9 Male oscilacije materijalnog sistema 189

7 Principi mehanike . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207

8 Dinamika krutog tela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227

D Glatke površi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 255

“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 7 — #7

E Konfiguraciona mnogostrukost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 257

Da li si naučila/naučio? Ako jesi, okreni stranu!

“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 8 — #8

“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 9 — #9

0.1 Predmet izučavanja i podela mehanike

Mehanika je nauka koja se bavi izučavanjem odredenih - aspekata prirodnih

Da li si naučila/naučio? Ako jesi, okreni stranu!

“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 10 — #10

anjem modela (preciznije: klasa modela) i izučavanjem njihovih oblika, deformacija

“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 11 — #11

0.1 Predmet izučavanja i podela mehanike 11

objektima. Kinetika (κινετ ικoς - pokretan) izučava kretanje vodeći računa o

Da li si naučila/naučio? Ako jesi, okreni stranu!

“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 12 — #12

“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 13 — #13

2 Pokretni koordinatni sistemi i složeno kreta-

3 Kinematika krutog tela . . . . . . . . . . . . . . . 65

“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 14 — #14

“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 15 — #15

se zove dogadaj - ili svetska tačka.

zovemo sistem referencije.

Da li si naučila/naučio? Ako jesi, okreni stranu!

“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 16 — #16

16 Glava 1. Kinematika tačke

b) Neka su w1 i w2 tačke iz W a a 1 i a2 njihove Φ-slike u A4 . Projekcija

zove se vremenski razmak izmedu - dogadaja

Afini prostor A4 snabdeven Galilejevom strukturom zove se Glilejev prostor.

kGx1 − Gx2 k = (G(x1 − x2 ), G(x1 − x2 ))1/2 =

(rotacija oko koordinatnog početka).

“Baksa-2017” — 2017/6/24 — 14:56 — page 17 — #17

1.2 Koordinatni sistemi 17

Pokazaćemo da transformacija g3 ima invarijantni pravac. Nula je, očigledno,

Gx = λx, (x6= 0) ⇒ det(G − λE) = λ3 + a1 λ2 + a2 λ + a3 = 0, ai ∈ R,

Zadatak 1.2 Pokazati da transformacija g3 ima invarijantnu ravan ortogonalnu

1.2 Koordinatni sistemi

1.2.1 Pravolinijski koordinatni sistemi

xi (s) = (q 1 (s), q 2 (s), q 3 (s)), s ∈ (−, ). (1.3)

dobićemo jednoparametarsko preslikavanje (−, ) −→ R3 koje predstavlja krivu

σ = {q i (s)|i = 1, 2, 3. − < s < }, q i (0) = qoi .