Professional Documents
Culture Documents
VI Ciclo
Laboratorio N°11
Profesor:
Integrantes:
2018 - II
Índice de Contenido
1. Introducción ....................................................................................................... 3
2. Objetivos ............................................................................................................ 4
3. Marco teórico ..................................................................................................... 5
3.1. Criterios de estabilidad en el control............................................................ 5
3.2. Método por tanteo .......................................................................................... 5
3.2.1. Controlador P .............................................................................................. 5
3.2.2. Controlador PI ............................................................................................. 6
3.2.3. Controlador PID........................................................................................... 7
4. Equipos y materiales ......................................................................................... 8
5. Procedimiento .................................................................................................... 9
5.1. Modo P ............................................................................................................ 9
5.2. Modo PI ......................................................................................................... 12
5.3. Modo PID ....................................................................................................... 14
6. Análisis de resultados ..................................................................................... 16
7. Observaciones ................................................................................................. 16
8. Recomendaciones ........................................................................................... 17
9. Conclusiones ................................................................................................... 17
10. Bibliografía.................................................................................................... 17
1. Introducción
● Integral del: valor absoluto del error (IAE), del cuadrado del error (ISE), del
error absoluto por el tiempo (ITAE) o del cuadrado del error por el tiempo
(ITSE).
3. Marco teórico
3.1. Criterios de estabilidad en el control
Fuente: https://catedras.facet.unt.edu.ar/sistemasdecontrol/wp-
content/uploads/sites/101/2017/06/9_ Sintonizaci%C3%B3n-de-controladores-
industriales_2017.pdf
Fuente: https://catedras.facet.unt.edu.ar/sistemasdecontrol/wp-
content/uploads/sites/101/2017/06/9_ Sintonizaci%C3%B3n-de-controladores-
industriales_2017.pdf
3.2.2. Controlador PI
Fuente: https://catedras.facet.unt.edu.ar/sistemasdecontrol/wp-
content/uploads/sites/101/2017/06/9_ Sintonizaci%C3%B3n-de-controladores-
industriales_2017.pdf
Fuente: https://catedras.facet.unt.edu.ar/sistemasdecontrol/wp-
content/uploads/sites/101/2017/06/9_ Sintonizaci%C3%B3n-de-controladores-
industriales_2017.pdf
4. Equipos y materiales
PC
Software Pc controlab 2
5. Procedimiento
5.1. Modo P
2. Seleccione TUNE y anote las ganancias del controlador (GAIN) y Man reset (MR)
GAIN MR
1 35
3. Seleccione SP e ingrese el nuevo valor del SP (40), presione ok, esperar a que se
estabilice para finalmente seleccionar View/Data monito r y anote.
PV SP OUT
45 40 30
4. Ajuste el valor de MR hasta obtener un error igual a cero. (MR=OUT), Luego anote
PV SP MR
5. Para reproducir una perturbación (LOAD), presione una vez en Step Incr y espere que
PV se estabilice y Luego evalúe el error de estado estable, para regresar al estado
normal presione Step Decr
PV SP ess
36,96 40 3,04
7. Repita el procedimiento anterior para diferentes valores, hasta conseguir una razón
de decaimiento de 0,25. Anote sus resultados.
Overshoot
(a=PVmax-SP) -0,60 -1,57 -1,25 -1,04 -0,89 -0,78
Razón de
decaimiento (a/b) 4,00 1,15 1,11 1,09 1,07 1,05
2 3 4 5 6 7
SP 50 50 50 50 50 50
b=
-2,4 -1,8 -1,39 -1,13 -0,95 -0,82
(Pvsegundomax-SP)
t. primera cresta
3 59,6 44 11,1 24,2 40,3
máxima
t segunda cresta
17,2 72 53,8 19,8 33,2 47,6
max
Fuente:Elaboración propia
5.2. Modo PI
KC 7 2 3
Razón de decaimiento
(a/b) 0,61 0,22 0,12
7 2 3
Fuente:Elaboración propia
5.3. Modo PID
KC 7 8 7,55
Razón de decaimiento
(a/b) 7,67 0,78 11,00
7 2 3
Fuente:Elaboración propia
P PI PD PID
Razón de decaimiento
(a/b) 01.05 0,12 -0,50 11,00
Fuente:Elaboración propia
6. Análisis de resultados
● El control PI es de alguna manera más versátil que el control modo P, pues se elimina
gran cantidad de oscilaciones y el tiempo de establecimiento es menor en
comparación al control P.
● El control PD, nos brinda la posibilidad de eliminar los picos de señal, pero en
muchos casos el PV no llega al valor de SP solicitado.
● El control PID, es el más versátil, pues permite controlar tanto los picos de señal, las
oscilaciones y lograr un establecimiento en el menor tiempo posible.
7. Observaciones
.
● En la prueba de celda de carga, en esa prueba se regulo mili voltios con
respecto al peso. Se observó que en el control PD, el PV no llegó a la consigna
solicitada SP=50
● En caso se inserte valores algo lejanos a los establecidos ( KC), el simulador tiende
a generar ondas de gran tamaño.
● Variar los valores KC, Td y Ti, individualmente y en pocos valores, para tener
mejores resultados.
9. Conclusiones
● El control P es de alguna manera el más sencillo, sin embargo está limitado, pues
existe demasiada oscilación y tarda en llegar al SP establecido.
● El control PI, es más preciso, se puede eliminar las oscilaciones que se observar en
el control P.
● El control PID, es el control más preciso de los trabajados hoy, con la capacidad de
eliminar oscilaciones y también los picos de ondas generados a la vez el tiempo de
establecimiento es el más corto.
10. Bibliografía
● https://catedras.facet.unt.edu.ar/sistemasdecontrol/wp-
content/uploads/sites/101/2017/06/9_ Sintonizaci%C3%B3n-de-controladores-
industriales_2017.pdf