MECATRÓNICA

PRÁCTICA 4: Control de Motores

OBJETIVO El alumno al final de la práctica:

 Programará el Microcontrolador para activar entradas hacia las salidas del microcontrolador.
 Identificará e implementará el uso del Microcontrolador.

MATERIAL Y EQUIPO
 18F4550  2 Capacitores Cerámicos 22pF
 7805  Protoboard
 2 Led (1 verde y 1 rojo)  Fuente de voltaje
 4 R10KΩ  Motor de CD
 1 Cristal 20MHZ  Motor de pasos Bipolar o Unipolar

CIRCUITOS INTEGRADOS PARA CONTROL DE MOTORES

El ULN2803 es un integrado driver que empaqueta 8 transistores de arreglo

Darlington y sus respectivos diodos de rodada libre, y se utiliza
principalmente como interfaz, para acondicionar pulsos o señales digitales
de baja intensidad (como las que obtienes de las puertas lógicas CMOS,
TTL, etc.) de tal manera que puedan mover componentes que requieren
altas corrientes (max 500mA) o voltajes (max 50V), como relevadores,
focos, cabezales de impresoras. Lo que en realidad hace es tomar la señal
eléctrica generada por los elementos digitales y aumentar su tensión y
corriente por medio de transistores de potencia. Los diodos sirven como
amortiguadores para reducir los pulsos y las variaciones de pulso.
Se pueden controlar: a) hasta 8 motores de CD por canal
b) hasta 2 motores de pasos unipolares
*Se pueden compartir canales en paralelo para aumentar la corriente.

El integrado L293D incluye cuatro circuitos para manejar cargas de

potencia media, en especial pequeños motores y cargas inductivas, con
la capacidad de controlar corriente hasta 600 mA en cada circuito y una
tensión entre 4.5 V a 36 V.
Los circuitos individuales se pueden usar de manera independiente para
controlar cargas de todo tipo y, en el caso de ser motores de CD,
manejar un único sentido de giro (hasta 4 motores). Además, cada uno
de estos circuitos sirve para configurar la mitdad de un puente H.
El integrado permite formar, entonces, dos puentes H completos, con
los que se puede realizar el manejo de dos motores de CD. En este caso
el manejo será bidireccional, con frenado rápido y con posibilidad de
implementar fácilmente el control de velocidad. También con los dos
puentes H se pueden controlar un solo motor de pasos bipolar.
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I. Control de dos motores de CD con botones de Arranque y Paro

1. Realizar el siguiente ejercicio en Arduino en un proyecto nuevo y en una carpeta exclusiva para este ejercicio, el
cual la lógica de funcionamiento del programa es hacer una secuencia de dos motores de CD:
MotorA=ON y Motor=OFF (durante 2 seg)
MotorA=OFF y Motor=ON (durante 2 seg)
MotorA=OFF y Motor=OFF (durante 1 seg)
MotorA=ON y Motor=ON (durante 3 seg)

Los botones de Arranque y Paro deben ser operativos en cualquier instante. Los leds indicarán verde
(secuencia activada) y rojo (secuencia detenida).
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…continuación:

2. Realice el siguiente montaje en Proteus del circuito antes programado (Elija si usa transistores o ULN2803)

OPCIÓN A) USANDO TRANSISTORES

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OPCIÓN B) USANDO ULN2803

3. Correr la simulación y observar que sea correcta.

4. En la misma carpeta donde se guardo el programa guardar la simulación.
5. Grabe el programa dentro del microcontrolador
6. Realice ahora el circuito en protoboard y verifique su funcionamiento.
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II. Control de giro de un Motor de DC

1. Realizar el siguiente ejercicio en Arduino en un proyecto nuevo y en una carpeta exclusiva para este ejercicio, el
cual la lógica de funcionamiento del programa es hacer girar el motor hacia la izquierda, la derecha o hacer una
secuencia de girar tres veces izquierda/derecha. Se usa el L293 como puente H para controlar el motor de CD.
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…continuación

2. Realice el siguiente montaje en Proteus del circuito antes programado

3. Correr la simulación y observar que sea correcta.

4. En la misma carpeta donde se guardo el programa guardar la simulación.
5. Grabe el programa dentro del microcontrolador
6. Realice ahora el circuito en protoboard y verifique su funcionamiento.
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Motores paso a paso

El motor paso a paso es un dispositivo electromecánico que convierte una serie de impulsos
eléctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa es que es capaz de avanzar una
serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control. El motor paso puede ser
gobernado por impulsos procedentes de sistemas lógicos. Hay motores con pasos desde 90°
hasta 1.8°.

Motores paso a paso Unipolares

Estos motores suelen tener 5 ó 6 cables de salida dependiendo de su
conexión interna. Este tipo se caracteriza por ser más simple de controlar,
estos utilizan un cable común a la fuente de alimentación y
posteriormente se van colocando las otras líneas a tierra en un orden
especifico para generar cada paso, si tienen 6 cables es porque cada par
de bobinas tiene un común separado, si tiene 5 cables es porque las cuatro
bobinas tiene un solo común; un motor unipolar de 6 cables puede ser
usado como un motor bipolar si se deja las líneas del común al aire.

Motores paso a paso Bipolares

Estos tienen generalmente 4 cables de salida. Necesitan ciertos trucos
para ser controlados debido a que requieren del cambio de dirección de
flujo de corriente a través de las bobinas en la secuencia apropiada para
realizar un movimiento. Los motores bipolares no tienen toma
intermedia en las bobinas y para controlarlos se necesita invertir la
alimentación de estas con un puente en "H" o un driver del tipo L293.

En los dos tipos de motores de pasos se pueden energizar sus bobinas con tres tipos de patrones de activación.
El motor girará en mismo sentido si la secuencia se repite consecutivamente y girará en sentido inverso si se
repite la revés.

Un paso Un paso Medio paso

(Se activa una bobina a la vez) (Se activan dos bobinas a la vez) (Combinación de una y dos bobinas)
1000 1100 1000
0100 0110 1100
0010 0011 0100
0001 1001 0110
0010
0011
0001
1001
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III. Control de motor de pasos 1

1. Codificar el siguiente programa en Arduino, simular en Proteus solamente el circuito correspondiente al

motor que posea (unipolar o bipolar, elija entre cualquiera de los dos), posteriormente armar el circuito en
Protoboard y comprobar su funcionamiento, el cual realizará una vuelta completa a la derecha y una vuelta
completa a la Izquierda.

2. Realice el siguiente montaje en Proteus del circuito antes programado (Puede hacerlo con motor Unipolar o Bipolar)

Opción A) Motor unipolar con ULN2803 (también se pueden usar transistores)

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Opción B) Motor unipolar con ULN2803

Opción C) Motor bipolar con L293

3. Correr la simulación y observar que sea correcta.

4. En la misma carpeta donde se guardo el programa guardar la simulación.
5. Grabe el programa dentro del microcontrolador
6. Realice ahora el circuito en protoboard y verifique su funcionamiento.
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IV. Control de motor de pasos 2 0

1. Repetir el mismo programa del ejercicio III en Arduino, pero esta vez se usarán subrutinas que llevarán el
control de mover un paso a la izquierda a la derecha. Experimente modificando la cantidad de veces que se
mandan llamar las subrutinas, incluso puede usar un ciclo FOR para repetir las llamadas de éstas.
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1
…continuación

2. Realice el siguiente montaje en Proteus (puede usar cualquiera de las tres opciones)
3. Correr la simulación y observar que sea correcta.
4. En la misma carpeta donde se guardo el programa guardar la simulación.
5. Grabe el programa dentro del microcontrolador
6. Realice ahora el circuito en protoboard y verifique su funcionamiento.

V. Control de motor de pasos 2 (configurar el motor de pasos a 10°)

 Hacer la siguiente secuencia:

0°  pausa 2seg  90° der  pausa 2seg  270° der  pausa 2seg  180° izq  pausa 2seg  360°  pausa 2 seg
 Finalmente regresar hacia la izquierda a 0°  pausa 2 seg.
 Repetir indefinidamente.

(utilice las subrutinas para mayor comodidad y ciclos FOR para repetirlas)
(puede cambiar las pausas de las rutinas para hacer más rápido el motor de pasos)

Espacio para que desarrolle el programa:

2. Realice el siguiente montaje en Proteus (puede usar cualquiera de las tres opciones)
3. Correr la simulación y observar que sea correcta.
4. En la misma carpeta donde se guardo el programa guardar la simulación.
5. Grabe el programa dentro del microcontrolador
6. Realice ahora el circuito en protoboard y verifique su funcionamiento.

Conclusiones: