CINEMÁTICA

TRIDIMENSIONAL
TEMA I

Mgr. Iván Ruiz U.

 CONTENIDO
¿Qué es la Mecánica?
Partícula
¿Qué es el Movimiento?
Sistemas de Referencias Inerciales
Parámetros Cinemáticas:
Vector de Posición
Vector desplazamiento
Distancia Recorrida
Velocidad media
Rapidez media

I. Ruiz
 CONTENIDO
Parámetros Cinemáticas:
Velocidad
Rapidez
Aceleración Media
Aceleración
Vectores Unitarios: Tangente y Normal
Componente Tangencial de la velocidad
Componente Tangencial y Normal de la Aceleración
Radio de curvatura

I. Ruiz
 ¿QUÉ ES LA MECÁNICA?
Es el área de la Física, que estudia el movimiento de las
partículas y de los cuerpos.
La Mecánica se divide en: Mecánica Clásica, Mecánica
Cuántica, Mecánica Relativista.
Mecánica Clásica
Fue desarrollado antes de 1900.
Estudia el movimiento de cuerpos relativamente grandes y
velocidades pequeñas comparadas con la velocidad de la luz.
Estudia el movimiento de las partículas a partir de tres puntos
de vista: Cinemática (describe el movimiento), Dinámica
(estudia el porque del movimiento, considera a la fuerza como
causa del movimiento), Teoremas de conservación (considera
la energía como causa del movimiento, basada en el teorema
de conservación de la energía). I. Ruiz
 ¿QUÉ ES LA MECÁNICA?
Mecánica Cuántica
Fue desarrollada después de 1900.
Estudia el movimiento de las partículas a escala de:
partículas elementales, núcleos, átomos, moléculas, que se
muevan a velocidades pequeñas comparadas con la
velocidad de la luz.
Esta basada en el hecho que algunas magnitudes físicas
como la energía, momento angular están cuantizadas, es
decir no pueden tomar cualquier valor, solo ciertos valores
posibles, por ejemplo en el caso de la energía de un
sistema oscilante, solo es posible tener ciertos múltiplos
enteros de una unidad de energía.
I. Ruiz
 ¿QUÉ ES LA MECÁNICA?
Mecánica Relativista
Constituida por:
i) La teoría de la relatividad especial (Desarrollada en 1905)
ii) La teoría de la relatividad general (Desarrollada en 1916).
Teoría de la Relatividad Especial
Se aplica a sistemas de referencias inerciales.
Fusiona los conceptos separados de espacio tiempo en un
Espacio-Tiempo Tetradimensional Plano (x,y,z,t).
También relaciona las magnitudes de Materia y Energía
(E=mc2).
Como consecuencia de la noción de Espacio-Tiempo se tiene la
dilatación del tiempo, contracción de la longitud, aumento de la
masa de las partículas con el incremento de su velocidad.
I. Ruiz
 ¿QUÉ ES LA MECÁNICA?
Mecánica Relativista
Teoría de la Relatividad General
Se aplica a Sistemas de Referencias No inerciales.
Basado en el principio de equivalencia que postula: No
existe experimento alguno, llevado localmente (en un
sistema de referencia inercial o no inercial) que pueda
distinguir entre un sistema de referencia con aceleración
constante y otro inercial en un campo gravitacional
uniforme.
Postula que el Espacio-Tiempo plano se curva en la
vecindad de una masa.

I. Ruiz
 PARTÍCULA
Definición
Es un Punto Geométrico que
representa a un cuerpo en su
movimiento traslacional.
El Punto Geométrico se ubica en el
Centro de Masas del cuerpo.
Al Punto, centro de masas, se asigna
la masa total del cuerpo.
El concepto de partícula no considera: el tamaño del
cuerpo, su forma, su color, su estructura interna, y el
movimiento interno de sus partes.
El concepto de partícula, permite simplificar el estudio del
movimiento traslacional de un cuerpo.
I. Ruiz
 PARTÍCULA
Un cuerpo se considera como partícula,
si:
i) Sus dimensiones son pequeñas
comparadas con la trayectoria que sigue.
ii) Su movimiento es traslacional, no se
aplica al movimiento rotacional.
Ejemplo:
La Tierra en su movimiento de
traslación, Radio de la órbita terrestre:
1.496 x 1011 m; Radio de la tierra: 6.37 x
106 m
Un balón de futbol en un estadio
Fuente: Google Imágenes
Un automóvil en una carretera.
I. Ruiz
 MOVIMIENTO
Definición
Una partícula esta en movimiento,
cuando su posición medida
respecto de un sistema de
referencia cambia con el tiempo.
La experiencia muestra que el movimiento de un cuerpo
esta generado por la influencia (interacción) de los
cuerpos que están en su alrededor.
El movimiento es el fenómeno fundamental que más se
observa, ejemplos: el viento que sopla, un pájaro en
vuelo, animales que corren, planetas que se mueven
alrededor del sol, sistema solar alrededor de la galaxia,
electrones que se mueven alrededor del núcleo,
movimiento de electrones en conductores, etc. I. Ruiz
 MOVIMIENTO
Nota
El movimiento es un concepto relativo, depende del
Sistema de Referencia de observación.
Ejemplo:
i) Considerando a un conductor de un automóvil en
movimiento por una avenida. El conductor esta en
reposo respecto de su auto, pero en movimiento respecto
de una persona parada en la vereda de la avenida.
ii) Considerando una pelota lanzada verticalmente por
una persona que se halla dentro de un bus en
movimiento con velocidad constante en una avenida.
La persona ve un movimiento rectilíneo vertical, en
cambio otra persona parada en la vereda de la avenida ve
un movimiento parabólico. I. Ruiz
Definición
SISTEMA DE REFERENCIA
Un sistema de referencia es una persona, un cuerpo, o
cualquier sistema, que observa la evolución de algún
fenómeno físico.
Los sistemas de referencia se representan por un sistema de
coordenadas cartesianas.
Ejemplo:
Considerando el movimiento de un
automóvil en una carretera
curvilínea observada por un niño
en reposo respecto de la tierra.
Al estudiante se representa por un
sistema de coordenadas cartesianas
O, el automóvil por un punto, la
carretera por una línea curva. I. Ruiz
 SISTEMA DE REFERENCIA
Se tiene dos tipos de sistemas de referencias:
i) Sistema de Referencias Inercial
ii) Sistema de Referencias No Inercial
Sistema de Referencia Inercial
Es un observador que se halla en reposo ó se mueve con
velocidad constante (rapidez constante y se mueve en una
trayectoria rectilínea).
Sistema de Referencia No Inercial
Es un observador que se halla en movimiento acelerado o
que experimenta un movimiento rotacional.
¡¡ Bajo ciertas condiciones, un observador no inercial se
considera inercial !!
Por ejemplo la tierra se considera un observador inercial
cuando los tiempos de observación son pequeños. I. Ruiz
 CINEMÁTICA
Es la parte de la mecánica que estudia el movimiento de
una partícula sin considerar las causas que la generan.
La cinemática solo describe el movimiento, es decir:
especifica: la trayectoria (parabólica, rectilínea o circular),
la posición, velocidad y aceleración al tiempo t.
Ejemplo:
La partícula describe una trayectoria
circular.
Al tiempo t = 2 s:
Su posición es r  2.5 ux  2.5 u y m
Su velocidad es v  14.2 ux  6.8 u y m/s
Su aceleración es a  20.4 ux  8.5 u y m/s2
I. Ruiz
 CINEMÁTICA TRIDIMENSIONAL
Estudia el movimiento de una partícula
en una trayectoria curvilínea, sin
considerar las causas que la genera.
Solo describe el movimiento
(Especifica la trayectoria, la posición,
velocidad y aceleración al tiempo t)
PARÁMETROS CINEMÁTICAS
Los parámetros cinemáticos, son magnitudes físicas que
describen el movimiento de una partícula: vector de
posición, vector de desplazamiento, distancia recorrida,
velocidad media, rapidez media, velocidad, rapidez,
aceleración media y aceleración, aceleración tangencial,
aceleración radial, radio de curvatura.
I. Ruiz
 VECTOR DE POSICIÓN
Definición
Es la magnitud física vectorial que
especifica la posición de la partícula (un
lugar del espacio) respecto de un sistema
de referencia, a cierto tiempo t.
La unidad del vector de posición en el
S.I. es el metro m.
El vector de posición se expresa matemáticamente por la
expresión:
r  xux  y u y  z uz
Donde:
x  x(t ) y  y(t ) z  z (t )
¡¡ Son funciones del tiempo, es decir: x, y, z cambian
sus valores a medida que transcurre el tiempo!!
I. Ruiz
 VECTOR DE POSICIÓN
Ejemplo de vector de posición:

r  10cos(2 t ) ux  10sin (2 t ) u y  5 t  uz

¡¡Representa un movimiento helicoidal!!

r  (2  10 t ) ux  (20  20 t  5 t 2 ) u y

¡¡Representa un Movimiento Parabólico!!

r  20 e 0.5 t sin (4  t ) ux

¡¡Representa un Movimiento Rectilíneo Oscilante

Amortiguado!!
I. Ruiz
 VECTOR DESPLAZAMIENTO
Definición
Es la magnitud vectorial que mide el
cambio de posición de la partícula en
cualquier intervalo de tiempo.
Matemáticamente, se define como la
diferencia del vector posición final
menos el inicial, es decir:
  
r  r2  r1

El vector desplazamiento se mide en m en el S.I.

El vector desplazamiento es secante a la trayectoria.
La magnitud del vector desplazamiento, no es igual a la
longitud de la trayectoria en el movimiento curvilíneo.
I. Ruiz
VECTOR DESPLAZAMIENTO EN COMPONENTES CARTESIANOS
Considerando los vectores de posición inicial y final, dados
por:
r1  x1 ux  y1 u y  z1 uz r2  x2 ux  y2 u y  z2 uz
El desplazamiento esta dado por:
r  r2  r1  ( x2 ux  y2 u y  z2 uz )  ( x1 ux  y1 u y  z1 uz )
Agrupando en componentes:
r  ( x2  x1 ) ux  ( y2  y1 ) u y  ( z2  z1 ) uz

Por tanto, el Vector Desplazamiento en forma de

componentes esta dado por:
r  x ux  y u y  z uz
Donde:
 x  x2  x1  y  y2  y1  z  z2  z1
I. Ruiz
 DISTANCIA RECORRIDA
Definición
Es la magnitud escalar que mide la longitud
de la trayectoria que describe la partícula
en cualquier intervalo de tiempo.
Matemáticamente, la distancia recorrida se
calcula por:
2 2 2
t2 d x d y d z
s         dt
t1
 dt   dt   dt 

La distancia recorrida se mide en m en el S.I.

Nota
La distancia recorrida por definición es positiva y por lo
general no es igual a la magnitud del desplazamiento.
I. Ruiz
 DEDUCCIÓN DE LA DISTANCIA RECORRIDA
Se debe considerar que:
i) La magnitud del vector
desplazamiento no es igual a la
distancia recorrida para un intervalo de
tiempo relativamente grande:
r  s
ii) Pero, la magnitud del vector
diferencial de desplazamiento es igual
al diferencial de distancia recorrida,
en un intervalo de tiempo muy
pequeño:
dr ds
I. Ruiz
 DEDUCCIÓN DE LA DISTANCIA RECORRIDA
s
La distancia recorrida se puede s 2 i

calcular por la expresión: s 1 s

s n


N
 s  lim i 1
s i t1 t2
 s i 0
Z
Aplicando la definición de integral:
t2 0
s   d s
Y
X
t1

Sustituyendo la relación d s  d r , la distancia recorrida

esta dada:
t2 t2
s   d s   d r
t1 t1
Como:
r  x ux  y u y  z uz d r  d x ux  d y u y  d z uz

d r  ( d x) 2  ( d y ) 2  ( d z ) 2
I. Ruiz
 DEDUCCIÓN DE LA DISTANCIA RECORRIDA
La distancia recorrida es:
t2 t2 t2
s   ds   d r   (d x ) 2  (d y ) 2  (d z ) 2
t1 t1 t1

Multiplicando y dividiendo por el diferencial de tiempo:

t2 dt
s   (d x)  (d y )  (d z )
2 2 2
t1 dt
Introduciendo el dt del denominador a la raíz cuadrada:
t2 1
s   (d x)  (d y)  (d z ) 
2 2 2
2
dt
t1 (d t )
Aplicando reglas algebraicas, la distancia recorrida esta
dada por:
t2
s   ( ) ( ) ( ) dt
dx 2
dt
dy 2
dt
dz 2
dt
t1
I. Ruiz
 VELOCIDAD MEDIA
Definición
Es la magnitud vectorial que mide el cambio de posición
de la partícula (desplazamiento) en la unidad de tiempo,
medido en cualquier intervalo de tiempo.
Matemáticamente esta definida por:
r r2  r1
vm  Ó vm 
t t2  t1
Expresado en componentes:
x y z
vm  ux  uy  uz
t t t

La unidad en el Sistema Internacional es el m/s.

I. Ruiz
 VELOCIDAD MEDIA INTERPRETACIÓN FÍSICA
La velocidad media tiene la
dirección secante a la trayectoria 
t2 vm
marcado por los tiempos inicial y t1
final.  r 
Z r1 r2
La velocidad media se interpreta
como una magnitud constante en 0 Y
todo el intervalo de tiempo, X

inicial al final.   
vm vm vm 
Observación Z t1 vm
 
La velocidad media no es un vm r t2
buen parámetro para describir el
movimiento, solo da una 0 Y
X
aproximación del cambio de
posición en la unidad de tiempo. I. Ruiz
 RAPIDEZ MEDIA
Definición
Es la magnitud escalar que mide la distancia recorrida de
la partícula en la unidad de tiempo, medido en cualquier
s
intervalo de tiempo. 
t 2

t1 r 
r2
Matemáticamente definida por:  s
Z r1 vm 
t
s r
vm  vm 
t 0 Y
t
vm  vm
X
La rapidez media por definición es positiva.
La rapidez media se mide en el S.I. en m/s.
La rapidez media se interpreta como una magnitud constante
en el intervalo de tiempo.
Observación
La rapidez media da una mejor información del movimiento
respecto de la velocidad media, pero no es la perfecta. I. Ruiz
 VELOCIDAD INSTANTÁNEA Ó VELOCIDAD
Definición
Es la magnitud física vectorial que mide el cambio de
posición de la partícula en la unidad de tiempo, medido
en un intervalo de tiempo extremadamente pequeño.
Matemáticamente esta definida por la expresión:
r
v  Lim
t 0 t

Aplicando la definición de la derivada, la velocidad esta

definida por la derivada de la posición respecto del
tiempo:
dr
v
dt

La velocidad se mide en m/s en el S.I.

I. Ruiz
 VELOCIDAD EN FORMA DE COMPONENTES
Sustituyendo el vector posición en la definición de
velocidad:
 d
v
dt
   
x(t ) u x  y(t ) u y  z (t ) u z 
Aplicando la propiedad distributiva de la derivada respecto
de la suma y considerando que los vectores unitarios
cartesianos son constantes, la velocidad esta dada por:
 dx  dy  dz 
v  ux  u y  uz
dt dt dt
Donde:
dx dy dz
vx  vy  vz 
dt dt dt
Llamadas, componentes cartesianas de la velocidad
I. Ruiz
 INTERPRETACIÓN FÍSICA DE LA VELOCIDAD
Considerando la definición de
la velocidad: r
v  Lim
t 0 t
i) El factor: r
t
Es un vector cuya dirección es
secante a la trayectoria.
ii) Cuando el intervalo de
tiempo t tiende a cero, este
vector secante se aproxima a un
vector tangente.
¡¡Por tanto, el vector velocidad
es tangente a la trayectoria que
sigue la partícula!! I. Ruiz
 RAPIDEZ INSTANTÁNEA Ó RAPIDEZ
Es la magnitud escalar que mide la distancia recorrida por
la partícula en la unidad de tiempo, medido en un intervalo
de tiempo extremadamente pequeño.
Matemáticamente definida por:
s
v  lim
t 0 t

Aplicando la definición de la derivada, la rapidez esta

dada por:
ds
v
dt
Como, la magnitud del vector
diferencial de desplazamiento es
igual al diferencial de distancia:
dr ds
I. Ruiz
 RAPIDEZ
La rapidez se puede escribir en la forma:
ds d r dr
v  
dt dt dt
Por tanto, la rapidez es igual a la magnitud de la
velocidad, es decir:
dr
v v 
dt

VECTOR UNITARIO TANGENTE

Definición
Se define el vector unitario tangente,
como el vector de magnitud igual a
la unidad cuya dirección es tangente
a la trayectoria de la partícula: I. Ruiz
 CALCULO DEL VECTOR UNITARIO TANGENTE
Considerando que la velocidad es
tangente a la trayectoria, y aplicando
la definición de vector unitario, el
vector unitario tangente se calcula
por la expresión:

 v
uT 
v
Por tanto:
La velocidad se puede expresar
como el producto de la rapidez por
el vector unitario tangente:

v  v uT
I. Ruiz
 ACELERACIÓN
Cuando la partícula se mueve de tal
forma que su velocidad cambia en el
tiempo, es necesario definir una nueva
magnitud física que mida el cambio
de velocidad, esta magnitud se llama
aceleración.
En el movimiento curvilíneo, la
dirección de la velocidad cambia, por
cuanto la velocidad es tangente a la
trayectoria, además también puede
cambiar la rapidez de la partícula.
En el movimiento rectilíneo, para darse un movimiento
acelerado, debe cambiar la rapidez de la partícula.
I. Ruiz
 ACELERACIÓN MEDIA
Definición
La aceleración media es la magnitud física vectorial que
mide el cambio de la velocidad por unidad de tiempo,
medido en cualquier intervalo de tiempo.
Matemáticamente definida por:
  
 v 
am 
v2  v1
am 
t t2  t1
v1 Es la velocidad instantánea al tiempo inicial t1
v2 Es la velocidad instantánea al tiempo final t2
La unidad en el Sistema Internacional es el m/s².
La aceleración media expresada en forma de componentes
esta dada por:
 vx v y  vz
a ux  uy  uz
t t t I. Ruiz
ACELERACIÓN MEDIA INTERPRETACIÓN FÍSICA
Considerando los vectores
velocidad al tiempo inicial t1 y final
t2, la diferencia vectorial de sus
correspondientes velocidades,
apunta hacia el lado cóncavo.
De igual forma, considerando el
intervalo de tiempo t2 al t3, la
diferencia vectorial apunta también
al lado cóncavo, por tanto:
La aceleración media apunta hacia el lado cóncavo de la
trayectoria.
Observación
La aceleración media se considera como el vector
constante en el intervalo de tiempo I. Ruiz
 ACELERACIÓN INSTANTÁNEA Ó ACELERACIÓN
Definición
La aceleración es una magnitud física vectorial que mide el
cambio de la velocidad por unidad de tiempo, medido en
un intervalo de tiempo extremadamente pequeño.
Matemáticamente definida por: 
 v
a  Lim
t  0 t
Aplicando la definición de la derivada, la aceleración es
igual a la derivada de la velocidad respecto del tiempo, es
decir: dv
a
dt
La unidad en el Sistema Internacional es el m/s².
La aceleración expresado en forma de componentes esta
dada por: d vx d vy d vz
a ux  uy  uz
dt dt dt I. Ruiz
 ACELERACIÓN INSTANTÁNEA Ó ACELERACIÓN
Como la velocidad esta dada por la expresión:
dr
v
dt
Sustituyendo en la formula de la aceleración:
dv d dr
a 
dt dt dt
Por tanto, la aceleración es igual a la segunda derivada
del vector de posición respecto del tiempo:
d 2r
a 2
dt
Por tanto, la aceleración se puede expresar en forma de
componentes dada por la expresión:
d 2x d2y d 2z
a  2 ux  2 u y  2 uz
dt dt dt I. Ruiz
 ACELERACIÓN INTERPRETACIÓN FÍSICA
Como la aceleración, es el
resultado del límite de la
aceleración media cuando el
intervalo de tiempo es
extremadamente pequeña, por
tanto:
¡¡La aceleración de una
partícula en el movimiento
curvilíneo es un vector cuya
dirección esta dirigida
hacia el lado cóncavo de la
trayectoria!!
La dirección del vector velocidad y aceleración por lo
general cambia en el movimiento curvilíneo.
I. Ruiz
 COMPONENTE TANGENCIAL Y NORMAL DE LA
ACELERACIÓN
Como la aceleración está dirigida al lado
cóncavo de la trayectoria, el vector
aceleración se descompone en dos
componentes perpendiculares:

aT Aceleración tangencial, dirigida en la
dirección tangente a la trayectoria.
aN Aceleración normal, dirigida en la
dirección normal a la trayectoria.
Por tanto, la aceleración se escribe en la
  
forma: a a a
T N
En términos de los vectores unitarios
tangencial y normal: a  a u  a u
T T N N I. Ruiz
 DEDUCCIÓN DE LAS COMPONENTES TANGENCIAL
Y NORMAL DE LA ACELERACIÓN
Derivando la velocidad:
dv d
a  vuT
dt dt
Aplicando las reglas de derivación:
dv du
a uT  v T
dt dt
Por análisis grafico:
  
uT  cos ux  sen u y
uN   sin  ux  cos  u y
De cuyas relaciones se obtiene:
duT
uN 
d I. Ruiz
 DEDUCCIÓN DE LAS COMPONENTES TANGENCIAL
Y NORMAL DE LA ACELERACIÓN
Considerando la relación:
duT duT d duT d d
   uN
dt dt d d dt dt
Observando el grafico: d 
ds

Dividiendo entre el diferencial de tiempo:
d 1 ds

dt  dt
Aplicando la definición de rapidez:
duT v
 uN
dt 
Finalmente, la aceleración en forma de componentes esta dada
por:  dv  v 2 
a  uT  u N
dt 
I. Ruiz
 OTRA RELACIÓN PARA LA COMPONENTE
TANGENCIAL DE LA ACELERACIÓN
Considerando las relaciones:
v  v uT a  aT uT  aN uN
Aplicando el producto escalar: a  v  (aT uT  aN uN )  v uT
Aplicando la propiedad distributiva se tiene:
a  v  (aT uT  aN uN )  v uT  aT v (uT  uT )  aN v (uN  uT )
Como: uT  uT  1 uN  uT  0 Se tiene:
a  v  aT v
Aplicando el valor absoluto, la componente tangencial
de la aceleración esta dada por: a v
aT 
v I. Ruiz
 OTRA RELACIÓN PARA LA COMPONENTE
NORMAL DE LA ACELERACIÓN
Considerando las relaciones:
v  v uT a  aT uT  aN uN
Aplicando el producto vectorial: a  v  (aT uT  aN uN )  v uT
Aplicando la propiedad distributiva se tiene:
a  v  (aT uT  aN uN )  v uT  aT v (uT  uT )  aN v (uN  uT )

Como: uT  uT  0 uN uT  n n  1 Se tiene:

a  v  aN v n
Aplicando el valor absoluto, la componente Normal de
la aceleración esta dada por: av
aN 
v I. Ruiz
OTRAS RELACIONES DEL MOVIMIENTO CURVILÍNEO
Igualando las expresiones de la aceleración Normal:
av v2
aN  
v 
El radio de curvatura estará dada por:
v3

av
De la expresión:
a  aT uT  aN uN
Despejando el vector unitario normal:
a  aT uT
uN 
aN

I. Ruiz
 EJEMPLO
Una partícula se mueve con el vector de posición dado por
la expresión:

r   4sen(2t ) ux  6cos(2t ) u y   2t  uz
Para el intervalo de tiempo
0  t 1 s
a) Calcula la aceleración media
Para el tiempo t = 1 s
b) Calcula la aceleración
c) Calcula las componentes tangencial y normal
d) Calcula el vector unitario tangente y normal
e) El radio de curvatura
I. Ruiz
 PRACTICA DE CLASE

Una partícula se mueve con el vector de posición dado por

la expresión:
r  t 3  t 2  ux  [4t 2  2t ] u y   4t  uz
Para el intervalo de tiempo
0t 2 s
a) Calcula la aceleración media
Para el tiempo t = 2 s
b) Calcula la aceleración
c) Calcula las componentes tangencial y normal
d) Calcula el vector unitario tangente y normal
e) El radio de curvatura
I. Ruiz