LUGAR GEOMETRICO DE LAS RAICES (LGR)

El lugar geométrico de las raíces es una gráfica donde se muestra la variación de las raíces de la
ecuación característica del sistema a lazo cerrado cuando la ganancia del sistema
retroalimentado varía desde cero hasta infinito.

Y( s) K⋅ G( s)
=
X( s) 1 + K⋅ G( s) ⋅ H( s)

Ec. caracteristica

1 + K⋅ P( s) = 0

Reescribiendo la ec. caracteristica en el rango 0≤K≤∞

m
K⋅
∏ ( s + zi)
i=1
1+ =0
n

∏ ( s + pj)
j =1

Luego

n m

∏( )
s + p j + K⋅
∏ ( s + zi) = 0
j =1 i=1

Donde
n
K=0 →
∏ ( s + p j) = 0
j =1
m
K=∞ →
∏ ( s + zi ) = 0
i =1

Por lo tanto, cuando K=0, las raices de la ecuación característica son los polos de P(s) y cuando K tiende a ∞ las
raices son los ceros de P(s). Por tanto el lugar geometrico de las raices de la ecuación característica 1 + K⋅ P( s) = 0
comienza en los polos de P(s) y termina en los ceros de P(s), a medida que K aumenta desde cero hasta ∞.

¿Que ocurre si K<0?

EJERCICIO:
Halle el lugar de las raíces para el sistema que se muestra a continuación y realice el
correspondiente análisis de estabilidad.

2 1
G( s) = H( s) =
s( s + 4 ) s+1

2
K⋅
Wref K⋅ G( s) s( s + 4 )
= =
W( s) 1 + K⋅ G( s) ⋅ H( s) 2 1
1 + K⋅ ⋅
s( s + 4 ) s + 1

Ec. caracteristica
n m
1 + K⋅ P( s) = 0
∏ (s + pj) + K⋅∏ (s + zi) = 0
2 1 j =1 i=1
1 + K⋅ ⋅ =0
s( s + 4 ) s + 1

Luego los polos son 0. -1 y -4

Regla Nº1: El numero de ramas es igual al numero de polos

Nº de ramas = 3

Regla Nº2: Existe LGR si la suma de ceros y polos ubicados a la derecha de un punto sobre el eje real es impar.

Luego

Considerando que s1 es un punto de prueba

Si s1<-4 la suma de los ceros y polos ubicados a su
derecha es n+m=3 (impar), por lo tanto existe el LGR
en esa zona.

Si -4< s1<-1 la suma n+m=2 (par), por tanto no existe

el LGR en esa zona.

Si -1<s1<0 n+m=1(impar), por lo tanto existe el LGR en esa

 Asintotas

Nº_de_asintotas = n − m = 3

±( 2i + 1 )
θi = ⋅ 180 º
n−m

θ0 = ±60º

θ1 = 180º

Centroide
Σp i − Σz j 5
σ= =− = −1.6666
n−m 3

Interseccion con el eje imaginario

se debe aplicar el criterio de Routh a la ec. caracteristica

1 + K⋅ P( s) = 0
2 1
1 + K⋅ ⋅ =0
s( s + 4 ) s + 1

n m

∏ (s + pj) + K⋅∏ (s + zi) = 0

j =1 i=1

3 2
s⋅ ( s + 1 ) ⋅ ( s + 4 ) + 2 ⋅ K = 0 simplify → s + 5 ⋅ s + 4 ⋅ s + 2 ⋅ K = 0

3
S 1 4
2
S 5 2K

S 20 − 2K
5
0
S 2K

20 − 2K
> 0 solve , K → K < 10 Ganancia critica Kc := 10
5

2K > 0 solve , K → 0 < K Ganancia critica K=0

Para calcular los valores de s que corresponden a la ganancia Kc=10 se obtiene una
ecuación auxiliar del segundo renglón del arreglo de Routh.

2  2i 
Ec. auxiliar: 5 ⋅ s + 2Kc = 0 solve , s →  
 −2i 
El primer valor de K corresponde a la ganancia crítica cuando el LGR cruza el eje imaginario
siguiendo las asíntotas, el otro corresponde al polo s=0 donde K=0.

Interseccion con el eje real

Los puntos de ruptura se calculan despejando K de la ecuación característica y

haciendo dK/ds=0.
3 2
3 2 s 5⋅ s
s + 5 ⋅ s + 4 ⋅ s + 2 ⋅ K = 0 solve , K → − − − 2⋅ s
2 2


d  5⋅ s
2
s
3  solve , s  −0.464816 
− − − 2 ⋅ s = 0 → 
ds  2 2  float , 6  −2.86852 

Se aprecia que el valor -2.86 no pertenece al LGR, por lo tanto el

valor -0.46 es el punto de ruptura donde se despegan las ramas del LGR

Finalmente la gráfica del lugar geométrico de las raíces para el sistema en estudio
es:

El lugar geométrico de las raíces obtenido indica que el sistema sólo es estable
para valores de ganancia inferiores a Kc=10. El sistema se comportará como un
sistema de segundo orden porque los polos de lazo cerrado, es decir, las raíces de
la ecuación característica que corresponden a la rama que parte del polo en -4
van a ser mucho mayores que las correspondientes a las ramas entre -1 y 0. A
valores bajos de ganancia las raíces de lazo cerrado estarán en el eje real entre -1
y 0, son reales por lo tanto el sistema se comportará como uno sobreamortiguado
(ξ>1), luego, a partir del punto de ruptura, las raíces pasan a ser complejas
conjugadas y el sistema se comporta como uno subamortiguado con ξ<1.