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Si denominamos con NI al esfuerzo axial de la barra I y con αI al ángulo que forma la barra
con el eje x (orientando la barra desde al nudo en que estamos planteando el equilibrio hacia el
nudo opuesto, ver Figura 1), entonces las ecuaciones de equilibrio se expresan como
NB
NI cos (αI ) + Fx = 0
I=1
(6.1)
NB
NI sin (αI ) + Fy = 0
I=1
donde NB es el número de barras que concurren al nudo y Fx y Fy son las fuerzas externas
aplicadas directamente en el nudo.
131
Y
NJ
NI
αJ
Fy
αI
Fx X
Si aislamos una de estas barras (la I por ejemplo), en cada extremo (que denotaremos local-
mente como 1 y 2), las fuerzas necesarias para el equilibrio de la barra (iguales y opuestas a la que
ésta realiza sobre los nudos) son:
F1x − cos α
F1y − sin α
F2x = + cos α N (6.2)
F2y + sin α
Notar que en el nudo 2 las fuerzas transmitidas al nudo son iguales a las del nudo 1 pero de
sentido opuesto.
F2y F2
F2x
N 2
1 α
F1x
F1 F1y
133
Hemos entonces escrito las fuerzas que actúan sobre los nudos extremos de una barra en función
de la geometría y el material que la constituye y los desplazamientos de sus extremos. A la matriz
de 4 × 4 obtenida de esta manera (incluyendo el factor k) la denominaremos matriz de rigidez
de la barra de reticulado (plano). Al vector [u1 , v1 , u2 , v2 ]T , que agrupa a los desplazamientos de
los extremos, lo denominaremos vector de desplazamientos de la barra.
6.1.1. Propiedades de la matriz de rigidez
Esta matriz tiene algunas características especiales que resulta importante remarcar:
La matriz está compuesta de 4 submatrices de 2 × 2 que toman los mismos valores (salvo el
signo)
k11 k12 k11 −k11 cos α cos α cos α sin α
K= = k11 = k (6.15)
k21 k22 −k11 k11 cos α sin α sin α sin α
-tI +tI
+nI +nI
ϕ3 ϕ4
+nI -nI
Figura 3 Modo de deformación y modos de cuerpo rígido
Z ^Y
2
^
X
1
^
Z
Y
X
A los variables (desplazamientos y fuerzas) referidos a este sistema local los denotaremos co-
mo û, v̂ y ŵ. De tal forma que las únicas fuerzas no nulas sobre los nudos debidas a la barra
corresponden a la dirección x̂, es decir
F̂1x −N −1 −1
F̂1y
0 0 0
F̂1z 0 =N 0 = E A ε 0
= (6.22)
F̂2x N 1 1
F̂2y 0 0 0
F̂2z 0 0 0
136
Por otro lado a la deformación de la barra sólo contribuyen los desplazamiento en la dirección x̂:
û1
v̂1
(û2 − û1 ) 1 ŵ1
ε=
= [−1, 0, 0, 1, 0, 0] (6.23)
L L û 2
v̂2
ŵ2
Luego
F̂1x −1 û1
F̂1y
0 v̂1
EA
F̂1z 0 −1 0 0 1 0 0 ŵ1
=
F̂2x L
1
û2
F̂2y 0 v̂2
F̂2z 0 ŵ2
1 0 0 −1 0 0 û1
0 0 0 0 0 0 v̂1
0 0 0 0 0 0
= k ŵ1 (6.24)
−1 0 0 1 0 0
û2
0 0 0 0 0 0 v̂2
0 0 0 0 0 0 ŵ2
Notar que en el sistema local resulta muy sencillo observar las propiedades de la matriz de
rigidez. En el caso tridimensional los modos de cuerpo rígido corresponden a tres desplazamientos
en direcciones cartesianas y dos rotaciones en planos perpendiculares que contengan al eje x̂.
El siguiente paso es transformar esta matriz de rigidez al sistema global de coordenadas, que
es donde nos interesa plantear el equilibrio de cada nudo. Para ello notar que un vector cualquiera
v, con componentes v̂ expresadas en el sistema local de coordenadas puede escribirse
v = tx̂ tŷ tẑ v̂ = Rv̂
vx
v̂x
vy = tx̂ tŷ tẑ v̂y (6.25)
vz v̂z
Donde hemos introducido la matriz de rotación R cuyas columnas son los versores del sis-
tema local expresados respecto al sistema global. Por la construcción de R (sus columnas son las
componentes de versores ortogonales entre sí), la inversa es igual a la transpuesta
R−1 = RT
Luego invirtiendo la relación 6.25 tenemos
v̂ = RT v
Utilizando este cambio de coordenadas para las fuerzas actuando en cada uno de los nodos, y
para los desplazamientos de cada nodo
F̂1x F1x
F̂
1y
T
F1y
F̂1z R 03×3
F1z
= (6.26)
F̂2x 03×3 R T
F1x
F1y
F̂2y
F̂2z F1z
137
û1 u1
v̂1 v1
T
ŵ1 03×3 w1
= R (6.27)
û2 03×3 R T u2
v̂2 v2
ŵ2 w2
Denominaremos además
R 03×3
Λ=
03×3 R
Reemplazando 6.26 y 6.27 en 6.24 tenemos
F1x 1 0 0 −1 0 0 u1
0 0 0 0 0 0
T F1y T v1
F1z w1
R 03×3 = k 0 0 0 0 0 0 R 03×3 (6.28)
03×3 R F1x −1 0 0 1 0 0 03×3 R u2
F1y 0 0 0 0 0 0 v2
F1z 0 0 0 0 0 0 w2
premultiplicando por Λ
F1x 1 0 0 −1 0 0 u1
F1y 0 0 0 0 0 0
T v1
F1z 0 0 0 0 0 0
= R 03×3
k R 03×3 w1 (6.29)
F1x 0 R −1 0 0 1 0 0 u2
3×3 03×3 R
F1y 0 0 0 0 0 0 v2
F1z 0 0 0 0 0 0 w2
o en forma compacta
T
F = Λ K̂ Λ u = K u (6.30)
La matriz de transformación puede escribirse en este caso más sencillamente como
tx̂ 03×1 03×1
03×3
Λ= (6.31)
03×3 tx̂ 03×1 03×1
Donde hemos descartado a tŷ y tẑ pues son arbitrarios y no tienen influencia en la transformación.
En definitiva la expresión de la matriz de rigidez de la barra de reticulado espacial resulta en
coordenadas globales
1 0 0 −1 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 T
kΛ −1 0 0 1 0 0 Λ
(6.32)
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
Mas aún, operando sobre la expresión anterior se llega a
tx̂ tTx̂ −tx̂ tTx̂ ttT −ttT
K=k =k (6.33)
−tx̂tTx̂ tx̂ tTx̂ −ttT ttT
Notar que esta expresión vale tanto para un problema plano (comparar con 6.14) como espacial.
Si reemplazamos aquí la definición de t del caso plano tendremos
T cos α
cos α cos α cos α sin α
tx̂ tx̂ = cos α sin α = = k11 /k (6.34)
sin α cos α sin α sin α sin α
138
Para el caso espacial la definición de tx̂ (o sencillamente t) es ligeramente diferente, se expresa
en función de los tres cosenos directores (γ i ) respecto a los tres ejes cartesianos
γx
t = γy (6.35)
γz
luego
γ xγ x γ xγ y γ xγ z
ttT = γ y γ x γ y γ y γ y γ z = γ i γ j (6.36)
γz γx γzγy γz γz
6.1.3. Ensamble de las ecuaciones de equilibrio
Tenemos entonces las fuerzas sobre los extremos de cada barra en función de los desplazamientos
de dichos nudos, estamos en condiciones de plantear las ecuaciones de equilibrio de cada nudo.
Notemos además que las fuerzas que ejerce cada barra sobre los nodos extremos son iguales y
opuestas a las consideradas como acciones sobre la barra.
El proceso de ensamble o armado de las ecuaciones globales de equilibrio es una sistematización
de las ecuaciones de equilibrio 6.1. Las que para el caso tridimensional podemos escribir
NB
NI γ Ij + Fj = 0 (6.37)
I=1
NB
−FIj + Fj = 0 (6.38)
I=1
NB
FIj = Fj (6.39)
I=1
KG uG = FG
donde KG agrupa a los coeficientes de todas las ecuaciones de equilibrio, uG agrupa a las incógnitas
del problema (desplazamientos nodales) y en FG hemos agrupado a las fuerzas externas en los
nudos. Si el orden en que están ordenadas las ecuaciones en KG es el mismo orden en que se han
incluido las incógnitas en uG (lo habitual y más conveniente) entonces la matriz KG es simétrica,
propiedad que adquiere de haber ensamblado matrices simétricas. Otra propiedad que hereda esta
matriz de rigidez global, es que es singular. El grado de singularidad es el mismo que el de las
matrices elementales (3 en el plano y 5 en el espacio), esto último si la estructura aislada (es decir
sin restricciones de apoyo) no es un mecanismo, si no el orden de singularidad puede ser mayor.
1. La columna de KG que está asociada a ūKj la podemos multiplicar por este valor conocido
y pasarla al segundo miembro (el de las fuerzas nodales) con el signo cambiado. Luego
tendremos una columna menos en KG .
2. La fila de KG asociada al equilibrio de uKj no nos interesa (por ahora) porque allí el equilibrio
se cumplirá debido a que el apoyo provee la reacción necesaria, luego de momento esta fila
podemos eliminarla del sistema de ecuaciones a resolver. En tal caso la matriz KG tendrá
una fila menos.
En definitiva que para cada componente de desplazamiento conocido (nulo o no) podemos
eliminar la columna y fila asociada en KG con lo que ésta se mantiene cuadrada y simétrica pero
de un orden menor.
Finalmente una vez impuestas las condiciones de apoyo la matriz de coeficientes ha dejado de
ser singular (no tiene ningún autovalor nulo asociado a un movimiento de cuerpo rígido) y podemos
resolver usando alguna técnica adecuada.
140
Notar que la matriz global de la estructura sólo depende del material que la constituye y de la
geometría de la misma. Que la introducción de las condiciones de apoyo se resume a eliminar de
la matriz filas y columnas pero no modifica el resto de los coeficientes.
Las acciones sobre la estructura se manifiestan en el término independiente donde colocamos
las fuerzas sobre los nodos y fuerzas equivalentes provenientes de los desplazamientos de apoyo (si
existieran) o cambios térmicos.
Es posible introducir restricciones de desplazamiento mucho más generales, por ejemplo un
apoyo de 1ra. especie orientado en una dirección distinta de algún eje coordenado, pero esos temas
no serán cubiertos aquí.
El proceso previo de imposición de condiciones de vínculo puede describirse también de la sigu-
iente forma: Si reordenamos las ecuaciones de forma de poner primero aquellas que si necesitamos
resolver, y además reordenamos en la misma forma las posiciones de las incógnitas en el vector uG
de modo de mantener la simetría de la matriz de coeficientes, podemos escribir
K11 K12 u F
= (6.40)
K21 K22 ū R
N = EA (ε − α∆T ) (6.43)
donde α es el coeficiente de dilatación térmico del material. Esto conduce a que las fuerzas en los
extremos de la barra valgan:
F1x u1 −γ x
F1y v1 −γ y
F1z w1 −γ z
F1x = K u2 − EAα∆T γ x (6.44)
F1y v2 γy
F1z w2 γz
El cambio térmico genera una contribución que debe incluirse en el segundo miembro durante el
proceso de ensamble y, como era de esperar, no modifica la matriz de rigidez. Podemos denominar
con
N0 = −EAα∆T (6.45)
al esfuerzo normal que aparece en la barra debido al cambio térmico si uno mantiene inmóviles sus
extremos. Con lo cual la contribución al término independiente es
−t
N0
+t
141
6.1.6. Cálculo de los esfuerzos en barras y reacciones de apoyo
Una vez obtenidos los desplazamientos nodales el cálculo del esfuerzo en cada barra se puede
realizar de la siguiente manera:
Usando la ec. 6.5 calculamos la deformación axial de la barra y usando 6.3 el esfuerzo axial. Si
hubieran efectos térmicos, al obtenido usando 6.3 hay que sumarle N0 .
Las reacciones de apoyo se pueden calcular básicamente de dos formas
R = K21 u + K22 ū
2. Si las matrices K12 y K22 no han sido calculadas. En cada punto con componente de de-
splazamiento conocido (apoyo), sumar la contribución del esfuerzo de cada barra que llega
al nudo proyectado en la dirección buscada.
F
1
L 2 1
F
2 3 3
L 4 5 6
L 4 5
El primer paso consiste en numerar los nudos y las barras para su identificación. El orden de la
numeración de las barras no tiene relevancia numérica, pero si el de los nudos, como se verá más
adelante al observar las propiedades del sistema de ecuaciones a resolver.
1. Los desplazamientos de los nudos están ordenados en orden ascendente en el vector de in-
cógnitas.
6. En el término independiente se han desarrollado las dos componentes para clarificar cuales
son los valores conocidos y cuales son las reacciones. De esta forma pueden visualizarse las
componentes de fuerzas no nulas (ambas en la dirección x) y las cuatro reacciones incógnitas
en los nudos 4 y 5.
7. Sobre cada lugar en la diagonal aparecen tantas submatrices como barras concurran al nudo.
Así por ejemplo en la tercera posición (nudo 3) concurren las barras 1, 3, 5 y 6. Notar que
el nudo 3 es el primer nudo en la barra 1 y por ello la contribución proviene de k111 y es el
segundo en los otras barras, con lo cual la contribución proviene de k322 , k522 y k622
Los esfuerzos en las barras pueden obtenerse de distintas forma (ejemplificando con la barra 2).
Primero calculando las fuerzas en el extremo de la barra
F2x u2 1 1 −1 −1 −9,657 1
F2y
2 v2 EA 1 1 −1 −1 −1,000 F L 1
F
F1x = K u1 = 2√2L −1 −1 1 1 −17,485 EA = −1
F1y v1 −1 −1 1 1 4,000 −1
144
y luego proyectando las fuerzas del segundo nudo (nudo 1, en este caso) sobre el versor en la
dirección de la barra:
1 √
N2 = t2 · F1 = √ (1, 1) · (−1, −1) F = − 2F
2
Resultando que puede verificarse inmediatamente mediante consideraciones de equilibrio. Una
segunda posibilidad para evaluar el esfuerzo es directamente utilizar la expresión
N2 = k2 t2 · (u5 − u2 )
Para calcular las reacciones necesitamos los esfuerzos de las barras que concurren a los apoyos.
Por ejemplo en el nudo 5, los esfuerzos en la barra 6 son
F5x 0 0 0 0 0,000 0
F5y EA 0 1 0 −1 0,000 F L −3
= = F
F3x L 0 0 0 0 −8,657 EA 0
F3y 0 −1 0 1 3,000 3
La segunda opción para calcular reacciones es tomar las ecuaciones eliminadas al aplicar las
condiciones de contorno
u1
u2 R4x
0 k412 k512 k411 + k511 0 R4y
u3 =
0 0 k612 0 k611 R5x
u4
R5y
u5
dado que los apoyos (4 y 5) tienen desplazamiento nulo y que el nudo 1 no tiene influencia aquí,
se reduce a
0 0 − 2√1 2 − 2√1 2 −9,657 2,000 R4x
4
k12 k512 u2 0 −1 − √1 − √1 −1,000 3,000 R4y
6 = 2 2 2 2 F = F =
0 k12 u3 0 0 0 0 −8,657 0,000 R5x
0 0 0 −1 3,000 −3,000 R5y
4
1 3
x
2 y
Previo al análisis por el método de rigidez, notar que si cada tensor tiene un esfuerzo de 500kg,
la torre debe equilibrar dichas tensiones mediante un esfuerzo de compresión. Dada la simetría del
conjunto, las componentes horizontales de la pretensión se equilibran entre los tensores, en tanto
que la componente vertical vale:
donde β es el ángulo que forma cada tensor con la vertical β =arctan (10/20) = 26,56o .
Orientando todas las barras desde los nudos sobre el terreno hacia el nudo superior, los vectores
tI resultan
barra n1 − n2 L γx γy γz k
1 1 − 5 20, 00 0, 0000 0, 0000 1, 0000 31500
2 2 − 5 22, 36 −0, 3873 −0, 2236 0, 8944 4696
3 3 − 5 22, 36 0, 3873 −0, 2236 0, 8944 4696
4 4 − 5 22, 36 0, 0000 0, 4472 0, 8944 4696
La matriz derigidez de cada barra es (última submatriz solamente)
0, 000 0, 000 0, 000 0, 1500 0, 0866 −0, 3464
k122 = 31500 0, 000 0, 000 0, 000 k222 = 4696 0, 0866 0, 0500 −0, 2000
0, 000 0, 000 1, 000
−0, 3464 −0, 2000 0, 8000
0, 1500 −0, 0866 0, 3464 0, 0000 0, 0000 0, 0000
k322 = 4696 −0, 0866 0, 0500 −0, 2000 k422 = 4696 0, 0000 0, 2000 0, 4000
0, 3464 −0, 2000 0, 8000 0, 0000 0, 4000 0, 8000
Debido a las condiciones de borde (todos los desplazamientos de la base son nulos), basta
ensamblar sólo el nudo 5. La matriz de rigidez ensamblada es:
1, 4087 0, 0000 0, 0000
K = k122 + k222 + k322 + k422 = 0, 0000 1, 4087 0, 0000 × 103
0, 0000 0, 0000 42, 770
que debido a la simetría resulta diagonal en este caso particular. El sistema de ecuaciones a resolver
es
1408, 7 0, 0 0, 0 u5 −68, 40 u5 −0,04856
0, 0 1408, 7 0, 0 v5 = 187, 94 ===> v5 = 0,13341 [cm]
0, 0 0, 0 42770 w5 0, 00 w5 0,00000
146
No aparecen nuevos esfuerzos sobre la columna (los cables toman todos los esfuerzos horizon-
tales), lo cual resulta de que w5 = 0, que es la componente de desplazamiento en la dirección t1 .
El cable más solicitado es naturalmente el opuesto a la carga,
veamos cuanto vale el esfuerzo allí
T
−0,04856
N4 = k4 t4 [u5 − u4 ] = 4696 0, 0000 0, 4472 0, 8944 0,13341 = 280 (+500) [kg]
0,00000
que deben sumarse a la pretensión de 500 kg. En tanto que el cable más
descargado es el 3-5
−0,04856
N3 = k3 tT3 [u5 − u3 ] = 4696 0, 3873 −0, 2236 0, 8944 0,13341 = −228 (+500) [kg]
0,00000
Notar que un cable no puede tomar compresiones, por lo que si la suma de esfuerzos (debido a
la carga + pretensión) fuese negativo, el análisis no es válido y debe corregirse en forma iterativa.
d3 v 1
Qy
una vez : 3
= q (x) dx + A = −
dx EI EI
:
d2 v 1
Mz
dos veces : 2
= q (x) dxdx + Ax + B = χz =
dx EI EI
: (6.46)
dv 1
Ax2
tres veces : = q (x) dxdxdx + + Bx + C = β 1
dx EI 2
:
1
Ax3 Bx2
cuatro veces : v = q (x) dxdxdxdx + + + Cx + D
EI 6 2
Nuestro objetivo es obtener la solución general de este problema. Para ello resolveremos primero
la ecuación homogénea (es decir sin carga externa) con una única condición de contorno no nula
por vez, y luego la ecuación diferencial no homogénea con condiciones de contorno homogéneas
(es decir con q (x) arbitraria pero con condiciones de borde todas nulas). Dada que la ecuación
diferencial es lineal, la solución general será la suma de tales soluciones.
147
Ecuación diferencial homogénea con sólo v1 = 0
La solución general es entonces de la forma
Ax3 Bx2
v= + + Cx + D
6 2
dv Ax2
= + Bx + C
dx 2
(6.47)
Mz = EI (Ax + B )
Qy = −EIA
Evaluando giros y desplazamientos en los extremos e imponiendo las condiciones de borde
dv
v|x=0 = D = v1 |x=0 = C = 0
dx
AL3 BL2 dv AL2
v|x=L = + + v1 = 0 |x=L = + BL = 0
6 2 dx 2
Nos quedan dos ecuaciones (las últimas dos) con dos incógnitas (A y B)
3
L L2 −v1 L 12v1
A= = 3
6 A −v1 4
−L /12 L
L2 2 B = 0
===>
v L 2
/2 6v1
1
L B= = −
2 −L4 /12 L2
reemplazando A − D en las expresiones (6.47)
x 2
x 3
v (x) = 2 −3 + 1 v1 (6.48)
L L
6 x 2 x
β (x) = − v1 (6.49)
L L L
6EI x
Mz (x) = 2 2 − 1 v1 (6.50)
L L
12EI
Qy (x) = − 3 v1 (6.51)
L
Notemos que para el caso sin carga de tramo (ver Figura 7):
1. La solución (desplazamientos) es una parábola cúbica
2. El momento varía en forma lineal entre − 6EI v para x = 0 y
L2 1
6EI
v
L2 1
para x = L
3. El corte es constante (no hay carga en el tramo)
Nos interesa saber cuanto valen las fuerzas que los extremos (empotramientos) hacen sobre la
viga para que se cumplan las condiciones de contorno impuestas. Estas resultan de evaluar (6.50)
y (6.51) en los extremos (en el primer nudo los esfuerzos cambian de signo pues es la sección
negativa)
F1 12/L3
M1 2
= EI 6/L 3 v1 (6.52)
F2 −12/L
M2 6/L2
Notar que para la definición de estos esfuerzos se ha supuesto positivo para las fuerzas en la
dirección positiva del eje y y para los momentos si el vector asociado coincide con la dirección
normal al plano (antihorario). Así naturalmente las fuerzas F 1 y F 2 son iguales y de sentido
contrario ya que no hay fuerzas interiores. En tanto que los momentos tienen el mismo sentido,
necesarios para igualar el momento global que producen las fuerzas iguales y opuestas.
148
v1
Q 12EI
______ v
1
L3
M 6EI v
______
2 1
L
Figura 7 Solución homogénea con sólo v1 = 0
Q 6EI β
_____
2 1
L
M 2EI β
_____
L 1
Nos quedan dos ecuaciones (las últimas dos) con dos incógnitas (A y B)
L3 L2 v2 L 12v2
6 A v A = −L4 /12 = − L3
L2 2 = 2
===>
B 0 −v2 L2 /2 6v2
L B= = 2
2 −L4 /12 L
v2
Q 12EI v
______
3 2
L
M 6EI
_____
v2
2
L
Figura 9 Solución homogénea con sólo v2 = 0
150
Ecuación diferencial homogénea con sólo β 2 = 0
Evaluando en los extremos e imponiendo las condiciones de borde
dv
v|x=0 = D = 0 |x=0 = C = 0
dx
Nos quedan dos ecuaciones (las últimas dos) con dos incógnitas (A y B)
L3 L2 −β 2 L2 /2 6β 2
6 A 0 A = −L4 /12 = L2
L2 2
B = β ===>
2
β 2 L3 /6 2β 2
L B= =−
2 −L4 /12 L
β2
6EI
β2
_____
Q 2
L
4EI
M β2
_____
L
Figura 10 Solución homogénea con sólo β 2 = 0
1 Ax3 Bx2
v= q (x) dx dx dx dx + + + Cx + D
EI 6 2
dv 1 Ax2
= q (x) dx dx dx + + Bx + C
dx EI 2
Denominado con
x
1
vq (x) = q (x) dx dx dx dx
EI 0
x
1
βq = q (x) dx dx dx
EI 0
v̄q = vq (x = L)
β̄ q = β q (x = L)
152
Imponiendo las condiciones de biempotramiento (condiciones de contorno homogéneas) se tiene
0 0 0 1 A 0
0 0 1 0 B
L3 L2 = − 0q
L 1 C v̄
6 2 q
L2 D β̄
2
L 1 0
En el sistema de 4 ecuaciones con 4 incógnitas resultante, las dos primeras ecuaciones son de
resolución inmediata,
C 0
= (6.73)
D 0
en tanto que las dos restantes son:
L3 L2
12
6 2
A −v̄q A L3
− L62 v̄q
= ===> = (6.74)
L2
2
L B −β̄ q B − L62 2
L
β̄ q
Tenemos entonces que la solución de la viga biempotrada con carga de tramo resulta
Ax3 Bx2
vNH (x) = vq (x) + + (6.75)
6 2
x 3 x 2
= vq (x) + 2v̄q − β̄ q L + −3v̄q + β̄ q L (6.76)
L L
x
6EI x 2EI
M (x) = q (x) dxdx +
2
2v̄q − β̄ q L + 2 −3v̄q + β̄ q L (6.77)
L L L
x0
6EI
Q (x) = q (x) dx + 3 2v̄q − β̄ q L (6.78)
0 L
En forma similar a los casos sin carga es posible calcular los esfuerzos en extremos de bar-
ra, la única diferencia es la contribución de v q que conduce a que el corte no sea constante y
que el momento no sea lineal. A estos esfuerzos les llamaremos “esfuerzos de empotramiento
perfecto” E
F1 F1
M1 M1E
=
F2 F2E
M2 NH M2E
6.2.2. Ejemplo
Apliquemos los resultados anteriores al análisis de una viga continua de dos tramos (Figura 11)
P q
1 1 2 2 3
L1 L2
Donde hemos reemplazado los esfuerzos de empotramiento perfecto debido a la carga puntual
y distribuida, que pueden obtenerse resolviendo la ecuación diferencial o de tablas. A los esfuerzos
en los extremos de cada tramo le hemos agregado un superíndice entre paréntesis para indicar
el elemento al que pertenecen, además en cada caso el subíndice indica el nudo correspondiente
(referido a la notación de la figura). De la misma forma el subíndice en los desplazamientos se
refiere al nudo correspondiente.
Podemos ahora plantear en cada nudo dos ecuaciones, una de equilibrio en la dirección vertical
y una de momentos. Para ello en cada nudo hacemos actuar los mismos esfuerzos que actúan en
los extremos de cada viga pero cambiados de signo. La suma de fuerzas sobre el nudo provenientes
de las barras más las acciones externas que actúan directamente sobre el nudo (fuerzas conocidas
o reacciones en el caso de apoyos) debe ser cero. En este caso no hay acciones conocidas aplicadas
directamente sobre el nudo, sólo reacciones de apoyo.
154
En los nudos extremos (1 y 3) hay sólo contribución de una de las barras, en tanto que sólo en
el nudo central es donde hay que sumar dos contribuciones. Luego las seis ecuaciones resultan
12/L31 6/L21 −12/L31 6/L21 0 0 v1
6/L21 4/L1 −6/L21 2/L1 0 0 β1
−12/L1 −6/L1 12/L1 + 12/L2 −6/L1 + 6/L2 −12/L2 6/L2 v2
3 2 3 3 2 2 3 2
EI 6/L21
β2 +
2/L1 −6/L21 + 6/L22 4/L1 + 4/L2 −6/L22 2/L2
0 0 −12/L32 −6/L22 12/L22 −6/L22 v3
0 0 6/L22 2/L2 −6/L22 4/L2 β3
−P/2 R1 0
−P L1 /8
M1E
0
−P/2 − qL2 /2 R2 0
+
−
=
P L1 /8 − qL22 /12 0 0
−qL2 /2 R3 0
+qL22 /12 0 0
Son seis ecuaciones con 6 incógnitas (β 2 ,β 3 , R1 , M1E , R2 , R3 ). Observemos que del vector de
desplazamientos hay 4 valores conocidos (v1 = β 1 = v2 = v3 = 0), llevando estos valores a las seis
ecuaciones estas se reducen a (eliminamos las columnas que están multiplicadas por cero)
6/L21 0 P/2 R1 0
E
4/L 1 0 P L 1 /8 M 1 0
−6/L21 + 6/L22 6/L22 β 2 P/2 + qL 2 /2 R2 0
EI
4/L1 + 4/L2
+
−P L1 /8 + qL22 /12 − 0 = 0 (6.81)
2/L2 β3
−6/L22 −6/L22 qL2 /2 R3 0
2/L2 4/L2 −qL22 /12 0 0
Las ecuaciones 4ta y 6ta (donde no aparecen reacciones como incógnitas) pueden separarse
del resto y resolverse. Este procedimiento corresponde a lo que se vio en la sección “Solución del
sistema de ecuaciones”.
4/L1 + 4/L2 2/L2 β2 −P L1 /8 + qL22 /12
EI =
2/L2 4/L2 β3 −qL22 /12
Notar que este sistema es simétrico, es no singular y nos permite determinar todas las incógnitas
de desplazamientos. En el término independiente aparecen las acciones (equivalentes), si hubiese
algún momento aplicado directamente sobre el nudo, este debe colocarse directamente en el término
independiente y con el signo que le corresponde (positivo antihorario). La matriz
4/L1 + 4/L2 2/L2
K =EI
2/L2 4/L2
(2)
F2 133,3 133,3 1,50 1,85 ↑
M2 266,7
133,3
0,75 1,06
−0,00031 + =
F3 = −133,3 −133,3 0,00297 + 1,50 1,15 ↑
M3 133,3 266,7 −0,75 −0,00
0.97
1.06
0.99
Figura 12 Diagramas de esfuerzos
Debemos incluir este efecto en 6.71. Ordenando adecuadamente las componentes de fuerzas en
los extremos de la viga y las correspondientes componentes de desplazamientos
F1x A/L −A/L u1
F1y
12I/L3 6I/L2 −12I/L3 6I/L2
v1
M1z 6I/L 2
4I/L −6I/L 2
2I/L
β1
F2x = E −A/L A/L u2
(6.85)
F2y −12I/L3 −6I/L2 12I/L3 −6I/L2 v2
2
M2z 6I/L 2I/L −6I/L2 4I/L β2
Que es la matriz de rigidez de una viga con el eje coincidente con la dirección x. Notar que
ahora las fuerzas en los extremos de la viga tienen dos componentes, según el correspondiente eje
del plano y además a los momentos le hemos agregado el subíndice z para indicar el eje de giro.
Debe estar claro que toda componente, sea de desplazamiento, giro, fuerza o momento es positiva
si coincide con la dirección positiva del eje y negativa en caso contrario.
En un pórtico plano y en general en una estructura de vigas en el plano, la dirección de cada
viga puede ser arbitraria (en el plano) y debe ser posible expresar los esfuerzos en los extremos
de las barras para cualquier orientación. Para ello utilizaremos el mismo método utilizado para
calcular la matriz de una barra de reticulado espacial. Un vector cualquiera r̂ expresado en un
sistema local cuyo eje x̂ forma un ángulo α con el eje x global (α es positivo si al pasar del eje
x al eje x̂ el ángulo es antihorario visto desde el eje z) y tal que los ejes ẑ y z coinciden puede
expresarse (ver Figura 13)
rx cos α − sin α 0 r̂x
ry = sin α cos α 0 r̂y (6.86)
rz 0 0 1 r̂z
Esta claro que el cambio de coordenadas se refiere exclusivamente al plano x − y y por lo tanto
las componentes sobre el eje z no cambian. Luego ni giros ni momentos ni cualquier otra variable
asociada se modifica, en consecuencia para cada nudo tendremos
Fx cos α − sin α F̂x
=
Fy sin α cos α F̂y
Mz = M̂z
157
ry
Y ^r
x
^r
y
2 rx
α
1
La expresión 6.85 puede ahora pensarse como la matriz de la viga expresada en un sistema
local donde el eje de la viga coincide con el eje x̂,
F̂1x A/L −A/L û1
F̂
1y
12I/L3 6I/L2 −12I/L3 6I/L2 v̂1
2 2
M̂1z 6I/L 4I/L −6I/L 2I/L
β̂ 1
=E (6.89)
F̂2x −A/L A/L û2
F̂2y −12I/L3 −6I/L2 12I/L3 −6I/L2 v̂2
M̂2z 6I/L2 2I/L −6I/L2 4I/L β̂ 2
EA EI EI (4 + L2 )
k4 = 2 k5 = 2 k6 = 6
L L L3
K = Λ KL ΛT = Λ Φ k ΦT ΛT = (Λ Φ) k (Λ Φ)T (6.96)
= Ψ k ΨT
2. Evaluamos los esfuerzos en los extremos de barra, considerando que los desplazamientos del
nudo 4 son nulos resulta
F̂4x −A3 /L3 0
F̂
4y
−12I3 /L33 6I3 /L23
û3
+3qL3 /10
2 qL23 /15
M̂4z −6I3 /L 2I3 /L3
=E A3 /L3
3 v̂3 +
F̂3x 0
β̂
F̂3y 12I3 /L33 −6I3 /L23 3 +7qL3 /10
M̂3z −6I3 /L23 4I3 /L3 −qL23 /10
3. Para trazar el diagrama de esfuerzos dentro de la barra debe observarse (seguimos con la barra
3)que las cargas externas eran de variación lineal, por lo cual el diagrama de corte resulta
de variación cuadrática entre los valores extremos (F̂4y y −F̂3y ), en tanto que el diagrama
de momentos resulta de variación cúbica entre los valores calculados en los extremos (M̂4z y
−M̂3z ). El esfuerzo normal es constante de valor F̂3y
Si se dispone de las matrices de rigidez en el sistema global se puede hacer lo siguiente:
1. Calculamos los esfuerzos en los extremos de barra en el sistema global
F4x 0 −3qL3 /10 −901,4
F4y 0 0 676,4
M4z 43
0 qL23 /15 130900
F3x = KG 8,7665 + −7qL3 /10 = 301,4
F3y −0,007046 0 −676,4
M3z −0,01335 −qL23 /10 79530
163
2. Pasamos los esfuerzos al sistema local y reconocemos los esfuerzos internos en sus extremos
(cambiados de signo en el primer nudo, el 4 en este caso)
F̂4x 1 F4x 676,4 −N4
F̂ F4y 901,4
4y −1 −T4
M4z 130900
M̂4z 1 −M4
= F3x = −676,4 =
F̂3x 1 +N3
F̂3y −1 F3y −301,4 +T3
M̂3z 1 M3z 79530 +M3
3. Para trazar el diagrama de esfuerzos dentro de la barra debe observarse que las cargas exter-
nas eran de variación lineal, por lo cual el diagrama de corte resulta de variación cuadrática
entre los valores extremos (T4 = −901,4 y T3 = −301,4), en tanto que el diagrama de momen-
tos resulta de variación cúbica entre los valores calculados en los extremos (M4 = −130900
y M3 = 79530). El esfuerzo normal es constante de valor N = −676,4
M [kg-m]
-1200 -800 -400 0 400 800
3
2 T
y[m]
1 M
0
-800 -600 -400
N - Q [kg]
164
2
q
1
q2
5m
2m
1 4 5
6m 4m
viga inclinada L2 = 671 [cm], α = −26, 56o (s = −0, 447, c = +0, 894) aplicamos la expresión
(6.93) con E1 , A2 , I2 y L2
71570 −35745 11926 −71570 35745 11926
−35745 17952 23851 35745 −17952 23851
11926 23851 11925696 −11926 −23851 5962848
K23 =
−71570 35745 −11926 71570 −35745 −11926
35745 −17952 −23851 −35745 17952 −23851
11926 23851 5962848 −11926 −23851 11925696
columna 3-4 L3 = 200 [cm], α = −90o (s = −1, c = 0), Notar que no puede aplicarse direc-
tamente la expresión (6.94) porque el ángulo es −90o , hay que particularizar la expresión
(6.93) para este caso
12I1 /L33 6I1 /L23 −12I1 /L33 6I1 /L23
A1 /L3
−A1 /L1
4I1 /L3 2I1 /L3
−6I1 /L23
K34 = E1
−6I1 /L23
12I1 /L33
sim. A1 /L3
4I1 /L3
1500 0 150000 −1500 0 150000
0 200000 0 0 −200000 0
150000 0 20000000 −150000 0 10000000
=
−1500 0 −150000 1500 0 −150000
0 −200000 0 0 200000 0
150000 0 10000000 −150000 0 20000000
tensor 3-5 L4 = 447 [cm], α = −26, 56o (s = −0, 447, c = +0, 894), la matriz de rigidez amplia-
165
da resulta
c2 cs0 −c2 −cs 0
s20 −cs −s2 0
E2 A3 0 0 0 0
K35 =
L4 c2 cs 0
sim. s2 0
0
1789 −894 0 −1789 894 0
−894 447 0 894 −447 0
0 0 0 0 0 0
=
−1789 894 0 1789 −894 0
894 −447 0 −894 447 0
0 0 0 0 0 0
Notar que en el tensor no hay contribuciones al giro. Se ha ampliado la matriz a los fines de
que todas las matrices tengan idéntico tamaño y mostrar las contribuciones al equilibrio del nudo
que provienen del tensor. El comportamiento del tensor es independiente de la rotación del nudo
3, depende sólo de sus desplazamientos. Por otro lado la rotación del nudo 5 no es un grado de
libertad del problema. Pues ningún elemento está influenciada por la misma.
Realizando el proceso de ensamble de las matrices de rigidez, sólo sobre los nudos 2 y 3, pues los
nudos 1, 4 y 5 tienen todos los desplazamientos nulos, tendremos (nudos 2 y 3 solamente, denotado
por (2-3))
71666 −35745 35926 −71570 35745 11926
−35745 97952 23851 35745 −17952 23851
35926 23851 19925696 −11926 −23851 5962848
KG(2−3) =
−71570 35745 −11926 74859 −36640 138074
35745 −17952 −23851 −36640 218399 −23851
11926 23851 5962848 138074 −23851 31925696
Evaluando y ensamblando sobre los nudos 2 y 3 (segundo miembro, es decir cambiando el signo)
5000 4500 −9500
0 9000 −9000
−416667 1125000 −1541667
F12E =
F23E =
FG(2−3) =
5000 4500 −4500
0 9000 −9000
416667 −1125000 1125000
166
Resuelto el sistema de ecuaciones
u2 u2 −7,4937
v2 v2 −0,15054
β2 β2 −0,09436
KG(2−3)
u3 = FG(2−3) ===> u3 =
−7,3599
v3 v3 −0,06256
β3 β3 0,08756
168
deformada x 3 Esfuerzos Normales
Diagrama de esfuerzos normales. Los diagramas debidos al estado II son constantes en cada
barra. Los debidos al estado I dependen de que haya cargas internas aplicadas en la dirección
axial. En el presente ejemplo no las hay.
Diagrama de corte. Los diagramas debidos al estado II son constantes en cada barra. Los
debidos al estado I dependen de la forma de la carga interna aplicada en la dirección normal.
En el presente ejemplo estas cargas son constantes en los tramos 1-2 y 2-3. La carga uniforme
produce una variación lineal entre los valores extremos
Diagrama de Momento. Los diagramas debidos al estado II son lineales en cada barra. En
los tramos 1-2 y 2-3 donde hay carga distribuida hay una variación cuadrática del momento.
Los diagramas de esfuerzos internos han sido trazados de la siguiente forma: Recorriendo el
pórtico del nudo 1 al 4, si el valor es positivo se grafica a la izquierda, si es negativo a la derecha.
Si se observan los esfuerzos normales, ambas columnas están comprimidas (a la derecha de 1-2 y
3-4), en tanto que la viga está traccionada (a la izquierda de 2-3).
Z
Y
βy Mf
w
X
βx Mt
dw dβ̂ y d2 w
β̂ y = − χy = =− 2 M̂y = EIy χy = Mf (6.97)
dx̂ dx̂ dx̂
dQz dM̂y
+ qz = 0 = Qz (6.98)
dx̂ dx̂
dβ̂ x
θ= M̂x = GρJθ = Mt (6.99)
dx̂
El análisis de la flexión en el plano x̂ − z es casi idéntico al del elemento de viga continua en el
plano x − y. La única diferencia radica en el sentido positivo del momento flector, de la curvatura
y del giro asociado. Los esfuerzos debidos a flexión en los extremos de la viga son
E
F1z 12/L3 −6/L2 −12/L3 −6/L2 w1 F1z
M̂1y −6/L2 2 E
= EIy 4/L 6/L 2/L β̂ 1y M̂1y
−12/L3 6/L2 + (6.100)
F2z 12/L3 6/L2 w2 F2z E
dβ̂ x 1
θ= = β̂ 2x − β̂ 1x (6.101)
dx̂ L
Luego el momento torsor resulta
GρJ
Mt = M̂x = β̂ 2x − β̂ 1x (6.102)
L
Los momento torsores en los extremos necesarios para mantener este estado son iguales y de
sentido contrario
M̂1x GρJ 1 −1 β̂ 1x
= (6.103)
M̂2x L −1 1 β̂ 2x
Escribiendo las relaciones 6.100 y 6.103 en una única expresión tendremos
12EIy
F1z L2
−6EIy
L
− 12EI
L2
y −6EIy
L
w1 E
F1z
M̂1x GρJ −GρJ β̂ 1x 0
1 −6EIy 6EIy E
M̂1y L
4EIy L
2EIy β̂ 1y M̂1y (6.104)
= 12EI 6EIy 12EIy 6EIy + E
F2z L − L2 y L L2 L
w2 F2z
M̂2x −GρJ GρJ β̂ 2x 0
−6EIy 6EIy E
M̂2y L
2EIy L
4EIy β̂ 2y M̂2y
Que es la matriz de rigidez de una viga de emparrillado plano en coordenadas locales. Para
la obtención de una expresión general para una barra orientada en cualquier dirección dentro del
plano x − y notemos que
El eje z no cambia, luego las variables asociadas a este eje permanecen inalteradas w = ŵ.
170
Agrupando ambas relaciones
w 1 0 0 w w
β x = 0 cos α − sin α β̂ x = R β̂ x (6.106)
βy 0 sin α cos α β̂ y β̂ y
Notemos que la definición de la matriz de transformación R es similar que para pórticos planos,
pero no es la misma, antes la dirección z estaba asociada al giro y las direcciones en el plano estaban
asociadas a desplazamientos, y aquí es exactamente al revés. Similarmente podemos escribir
Fz Fz
Mx = R M̂x (6.107)
My M̂y
Premultiplicando por
R 0
Λ= (6.110)
0 R
Tenemos
E
F1z w F1z
E
M1x β 1x M1x
E
M1y = Λ KL ΛT β 1y + M1y
E (6.111)
F2z w2 F2z
E
M2x β 2x M2x
E
M2y β 2y M2y
Con lo que hemos obtenido la matriz de rigidez de la viga de emparrillado en coordenadas
globales. El caso particular más usado, es que la viga
este orientada
según la dirección y (positiva).
1 0 0
En tal caso la matriz de rigidez resulta (con R = 0 0 −1 )
0 1 0
12EIy /L2 6EIy /L −12EIy /L2 6EIy /L
6EIy /L 4EIy −6EIy /L 2EIy
π 1 GρJ −GρJ
K α= = (6.112)
2 L 2
−12EIy /L −6EIy /L 12EIy /L 2
−6EIy /L
6EIy /L 2EIy −6EIy /L 4EIy
_ _ −GρJ _ GρJ
2 L
P 3
M Y
K L
X
1
Figura 18 Ejemplo de estructura de emparrillado
Analizaremos dos casos ligeramente diferentes, un primer caso con el nudo 3 simplemente
apoyado y un segundo caso donde el nudo 3 descansa sobre un apoyo flexible de rigidez K. En el
primer caso el número de incógnitas es 5 y en el segundo 6.
172
La barra 1-2 está orientada según el eje y , además su primer nudo está empotrado luego nos
interesa sólo la submatriz k12
22 , que podemos obtener a partir de la expresión (6.112)
12EIy /L2 −6EIy /L
1
k12
22 = −6EIy /L 4EIy
L
_ GρJ
La barra 2-3 está orientada según la dirección x y para el segundo caso la necesitaremos
completa, usando la expresión (6.104)
12EI −6EIy 12EIy −6EIy
2
y
− 2
L GρJ
L L
−GρJ
L
−6EIy 6EIy
23 1 L
4EI y L
2EI y k23 23
11 k12
K = 12EIy 6EIy 12EIy 6EIy =
L − L2 L L2 L
k23 23
21 k22
−GρJ GρJ
−6EIy 6EIy
L
2EIy L
4EIy
En cuanto al resorte, la relación entre el desplazamiento del extremo del mismo y el esfuerzo
aplicado puede escribirse como:
Fz K 0 0 w
Mx = 0 0 0 β x = Kr u
My 0 0 0 βy
Donde obviamente el resorte sólo toma fuerzas en la dirección normal en función del desplaza-
miento vertical.
Si ensamblamos las tres matrices tendremos
12
k22 + k23
11 k23
12
KG =
k23
21 k23
22 + Kr
12EIy
L3
+ 12EI
L3
y
w2 −P
−6EIy 4EIy
+ GρJ
L2 L L β 2x 0
−6EIy GρJ 4EIy
L2 L
+ L β 2y = 0
−12EIy 6EIy 12EIy
L3 L2 L3
+K w3 0
GρJ
−GρJ
β 3x −M
L L
−6EIy 2EIy 6EIy 4EIy β 3y 0
L2 L L2 L
Donde sólo hemos ensamblado la parte inferior debido a que el sistema es simétrico. Hasta aquí
hemos considerado el caso 2, para el caso 1, w 3 no es incógnita y hay que eliminar la cuarta fila y
la cuarta columna.
FE
ε = [−N0 , 0, 0, N0 , 0, 0]
T
(6.115)
M0 = −EIz χ0 (6.117)
que se transmitirá a sus nudos extremos y debe considerarse en el equilibrio de los mismos. Visto
en coordenadas locales esto representa esfuerzos de empotramiento de la forma
FE
χ = [0, 0, −M0 , 0, 0, M0 ]
T
(6.118)
T
1
F̂x1 F̂y1 Fz1 M̂x1 M̂y1 M̂z1 F̂x2 F̂y2 Fz2 M̂x2 M̂y2 M̂z2 = L
EA −EA
12EIz 6EIz −12EIz 6EIz
L2 12EIy L L2 −12EIy L /L
−6EIy −6EIy
L2 L L2 L
GρJ −GρJ
−6EIy
4EIy
6EIy
2EIy
L L
6EIz −6EIz
L 4EIz L 2EIz
−EA EA
−12EIz −6EIz 12EIz −6EIz
L /L
L2 L L2
−12EIy 6EIy 12EIy 6EIy
L2 L L2 L
−GρJ GρJ
−6EIy 6EIy
L
2EIy L
4EIy
6EIz 2EIz −6EIz 4EIz
L L
1 1 1 2 2
2 T
1 1 1 2 2
û v̂ ŵ β̂ x β̂ y β̂ z û v̂ ŵ2 β̂ x β̂ y β̂ z
1
Mz
1
βz 1 Mz
2 2
βz
M
1
βy Z M
2
βy
2
y y
Y
t3
1
M
1
x
βx 2
Mx
2
βx
1 1
t2 2
2
Fz w Fz w
F
1
v
1 1 t1 2 2
v
2
y X F y
1 1 2 2
Fx u Fx u
Figura 19 Matriz de rigidez de la viga en 3 dimensiones
Para obtener la expresión en coordenadas globales es necesario reconocer que para un vector
cualquiera
ax
â x
ay = t1 t2 t3 ây (6.120)
az âz
a = R â
175
Donde a puede ser cualquiera de los vectores aquí considerados (F, M, u, β ). En forma similar
a lo realizado anteriormente, es posible definir una matriz de transformación Λ
R
R
Λ =
(6.121)
R
R
Que relaciona
u1 R û1 F1 R F̂1
β2 R β̂ 1 M1 R M̂1
u2 = R û2 F2 = R F̂2 (6.122)
β2 R β̂ 2 M2 R M̂2
K = Λ KL ΛT (6.123)
Esta matriz de rigidez tiene por supuesto las mismas propiedades descriptas antes y hereda
también los modos de cuerpo rígido y de deformación de las anteriores matrices de viga de pórtico
y emparrillado plano. Tiene entonces seis autovalores nulos correspondientes a 3 traslaciones de
cuerpo rígido en las direcciones del espacio y 3 rotaciones de cuerpo rígido. Los otros seis autovalores
son positivos y corresponden a los modos de deformación vistos en su momento (elongación, torsión,
2 de flexión sin corte (uno en cada plano), y 2 de flexión con corte).
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