Cinematica Cuerpo Rigido

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL
Departamento Académico de Estructuras
Curso:
DINÁMICA
Tema:
CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO
Profesor:
Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa
E-mail: f_lazares@hotmail.com
Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa

Índice:
-Introducción.
- Movimiento de Traslación:
a) Propiedades
b) Ecuaciones de movimiento.
- Movimiento de Rotación alrededor de un eje:

a) Propiedades
b) Ecuaciones de movimiento.
- Aplicaciones
Bibliografía:
-Mecánica Vectorial para Ingenieros - DINÁMICA

Autores: Beer F., Johnston R., Clausen W.
Mc Graw Hill
- Ingeniería Mecánica - DINÁMICA
Autor: Hibbeler R. C.
Pearson Educación
- Mecánica para Ingenieros - DINÁMICA
Autores: Merian J. L., Kraige L. G.
Editorial Reverté

INTRODUCCIÓN
La CINEMÁTICA es el estudio de la geometría del movimiento

aplicado a una partícula o a un cuerpo rígido y se usa para
relacionar el desplazamiento, la velocidad, la aceleración y el
tiempo sin hacer referencia a la causa del movimiento.
Se estudiará la cinemática en el plano, o estudio de la geometría

del movimiento en un plano de un cuerpo rígido. Su estudio es
importante para el diseño de engranes, levas y mecanismos
empleados para muchas operaciones de máquinas. En ingeniería
civil es importante para interpretar el comportamiento y análisis de
elementos que por ejemplo integran una estructura.

Cuerpo rígido: Es un sistema de partículas que mantienen

invariables sus distancias mutuas. Esta formulación es ideal ya
que todos los materiales sólidos cambian algo de forma cuando
se les aplican fuerzas. Si los movimientos asociados a los cambios
de forma son muy pequeños frente a los movimientos globales del
cuerpo, el concepto ideal de rigidez es aceptable.
H/3
H/3
H/3
Traslación
Rotación
alrededor de Y
Tomado de CivilGeeks.com
Formas de desplazamiento y giro de

un Diafragma Rígido

CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

Se investigará las relaciones que existen entre el tiempo, las
posiciones, las velocidades y las aceleraciones de las distintas
partículas que forman un cuerpo rígido.
Es posible someter un cuerpo rígido a tres tipos de movimiento en el

plano, específicamente traslación, rotación en torno de un eje fijo y
movimiento plano en general.
TRASLACIÓN: Un movimiento es de traslación si cualquier línea

recta dentro de un cuerpo permanece en la misma dirección durante
el movimiento. Todas las partículas que forman el cuerpo se mueven
a lo largo de trayectorias paralelas. Si estas trayectorias son líneas
rectas se dice que el movimiento es una traslación rectilínea, si las
trayectorias son líneas curvas, el movimiento es una traslación
curvilínea.

A’ s A’
s
A A
B’ B’
s s
B B
Traslación rectilínea Traslación curvilínea

A’
s
A
B’
s
B
Trineo para ensayo
de cohetes
Traslación rectilínea

s A’
B’
s
B
Placa oscilante sujeta

Traslación curvilínea con barras paralelas


Considérese un cuerpo rígido en y
traslación (rectilínea o curvilínea) y
sean A y B cualesquiera de sus B
partículas. Representando por rA y
rB los vectores de posición de A y B rB/A
con respecto a un sistema de rB
A
referencia fijo y por rB/A al vector
que une A y B
rA
rB = rA + r B/A x
Si se deriva esta expresión con O
respecto al tiempo, por la definición z
de traslación el vector rB/A debe
mantener su dirección y magnitud Entonces la derivada de rB/A es cero:
constante, ya que A y B VA = VB Ecuaciones de
corresponden al mismo cuerpo
rígido.
a A = aB movimiento

PROPIEDADES DE LA TRASLACIÓN
Cuando un cuerpo rígido está en traslación, todos los puntos del cuerpo
tienen la misma velocidad y la misma aceleración en cualquier instante
y a
y
B B
v
a
A v A
x x
z z
Traslación curvilínea: velocidad y aceleración cambian de dirección y en cada instante.
Traslación rectilínea: velocidad y aceleración mantienen la misma dirección durante
todo el movimiento.
ROTACIÓN CON RESPECTO

A UN EJE FIJO: En este
movimiento las partículas que
forman el cuerpo rígido se
mueven en planos paralelos, a B
lo largo de círculos centrados
sobre el mismo eje fijo. Si este
eje, llamado eje de rotación,
intersecta al cuerpo rígido, las A
partículas localizadas sobre el
eje tienen velocidad y
aceleración cero.


La rotación no debe confundirse con ciertos tipos de traslación
curvilínea. Por ejemplo la placa izquierda está en traslación
curvilínea con todas sus partículas en movimiento a lo largo de
círculos paralelos, mientras que la placa derecha está en
rotación con todas sus partículas en movimiento a lo largo de
círculos concéntricos
B2
A1
A2 B2 B1
A1 B1 A2
D2
C2 D2
C1 D1
C1 D1 C2


z
El cuerpo rígido gira con respecto a un
eje fijo AA’. Sea P un punto del cuerpo
y r su vector de posición con respecto
a un sistema de referencia fijo. Sea B A’
la proyección de P sobre AA’, como P
debe permanecer a una distancia
constante de B, describirá un círculo B
de centro B y radio rsenφ, donde φ es
θ
el ángulo formado por r y AA’. φ P
O r
La posición de P y de todo el cuerpo
x
está definida por el ángulo θ que forma
la línea BP con el plano zx. El ángulo
θ se conoce como la coordenada
angular del cuerpo. y
1 rev = 2 π rad = 360° A


La velocidad de la partícula P es un z
vector tangente a la trayectoria de P.
V = d r /dt V = ds/dt
ω = θ° k
S = (BP) θ = (r sen φ ) θ
B
S Dividiendo entre t
y obteniendo el límite
cuando t 0
φ P v
k r
V = ds/dt = r θ sen φ
°
i
BP O j
θ como : θ = ω
°
V = ds/dt = r ω sen φ
°
V = d r /dt = r = ω x r

El vector ω = ω k = θ k se llama
z
velocidad angular del cuerpo. Está
dirigida a lo largo del eje de rotación y
es igual en magnitud a la rapidez de
ω = θ° k
cambio θ de la coordenada angular.
Hallando la aceleración: B
a = dV/dt = d (ω x r ) /dt φ P v
a = (dω/dt) x r + ω x (dr/dt) i
k r
a=αxr+ωxV O j
a = α x r + ω x (ω x r )
α = aceleración angular del cuerpo

z
α=αk=ωk=θk
αxr componente tangencial
de la aceleración. ω = θ° k
ω x (ω x r ) componente B
normal de la
aceleración.
φ P v
ω k r
i
O j
ω x (ω x r )
αxr
y
ROTACION DE UNA PLACA REPRESENTATIVA v = ωk x r
La rotación de un cuerpo rígido con respecto a un
eje fijo puede definirse por el movimiento de una
placa representativa en un plano de referencia P
perpendicular al eje de rotación r x
0
V=ωxr ω=ωk V=ωr ω = ωk
Dirección: r gira 90° sentido rotación de la placa

y
a = α x r + ω x (ω x r ) α=αk at = αk x r
at = α k x r
a=αkxr− ω2
P
r an = -ω2 r
an = − ω2 r 0 x
ω = ωk
at = α r an = ω2 r α = αk

MOVIMIENTO PLANO EN GENERAL

Un movimiento plano en general puede considerarse siempre como la suma
de una traslación y una rotación.
Movimiento plano = Traslación con A + Rotación sobre A
Otro ejemplo del movimiento plano esta dado por la barra cuyas
extremidades resbalan a lo largo de una vía horizontal y una vía vertical. Este
movimiento puede sustituirse por una traslación en una dirección horizontal y
una rotación con respecto a A.
Curso de DINÁMICA – EC114 I Profesor: Ing. Fernando Lázares La Rosa

También puede sustituirse por una traslación en una dirección vertical y

una rotación con respecto a B.
Movimiento plano = Traslación con B + Rotación sobre B
En general consideraremos un pequeño

desplazamiento de dos partículas A y B
de una placa representativa desde A1 y
B1 hasta A2 y B2

Este desplazamiento puede dividirse

en dos partes, una en la que las
partículas se mueven hasta A2 y B1’
manteniendo la línea A1 y B1 la
misma dirección, y otro en el que B
se mueve de B1’ hasta B2
manteniéndose fijo A2. La primera
parte es una traslación y la segunda
una rotación con respecto a A.
Recordando la definición del movimiento relativo de una partícula con
respecto a un sistema de referencia en movimiento: dadas dos
partículas A y B de una placa rígida en un movimiento plano, el
movimiento relativo de B con respecto a un sistema fijo a A y de
orientación fija es una rotación. Un observador moviéndose con A,
pero sin girar, le parecerá que la partícula describe un arco de círculo
centrado en A.
VELOCIDAD ABSOLUTA Y RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO
La velocidad absoluta VB de una partícula B de la placa se obtiene:

VB = VA +VB/A
La velocidad VA corresponde a la traslación de la placa con A, mientras que
la velocidad relativa VB/A está asociada con la rotación de la placa respecto
de A y se mide respecto a ejes centrados en A y de orientación fija.
VA VA
VB A
A fijo VB/A
A
VA VA
VB/A VB
B B B
Movimiento plano = Traslación con A + Rotación sobre A VB = VA+V B/A

VA VA
VB A
A fijo VB/A
A
VA VA
VB/A VB
B B B
Sea rB/A el vector de posición de B relativo a A, ωk la velocidad angular

de la placa respecto a los ejes de orientación fija:
V=ωxr V=ωr VB/A= ω k x rB/A VB/A= ω r

Donde r es la distancia de A a B. Sustituyendo el valor de VB/A
VB = VA + ω k x rB/A
Considerando la barra AB y suponiendo que la velocidad VA del extremo A se

conoce, se propone encontrar la velocidad VB del extremo B y la velocidad
angular ω de la barra en términos de la velocidad VA, la longitud l y el ángulo
θ. Escogiendo A como punto de referencia, el movimiento es equivalente a
una traslación con VA y una rotación simultánea con respecto a A. La
velocidad absoluta de B debe ser por lo tanto: V = V +VB A B/A
Se conoce VA, l y θ
hallar VB y ω VB = VA tg θ
ω = VB/A / l

El mismo resultado puede obtenerse empleando B como punto de referencia.

Descomponiendo el movimiento dado en una traslación con VB y una
rotación simultánea con respecto a B:
VA = VB + VA/B
Se conoce VB, l y θ
hallar VA y ω VA = VB tg θ
ω = VA/B / l
Movimiento plano = Traslación con B + Rotación sobre B VA = VB+V A/B

La velocidad angular ω de un cuerpo rígido en un movimiento plano es
independiente del punto de referencia.
TRASLACIÓN Y ROTACIÓN DE UNA RUEDA

En un instante
A B = SG AB=rθ SG = r θ SG = r θ VG = r ω
y VG = r ω
r = cte rG = r θ i i
α
ω VA = VC = ?
r
x VC = VG’ + ω x rC/G’
G G’
z VC = r ω i + (- ω k )x (-r j)
θ
B
VC = r ω i - r ω i
A C VA = VC = 0
SG = r θ
CENTRO DE ROTACIÓN INSTANTÁNEO

EN EL MOVIMIENTO
Considerando el movimiento plano

general de una placa, se demostrará
que en cualquier instante las
velocidades de las distintas partículas
de la placa son las mismas que las
que tendrían si la placa estuviese
girando con respecto a cierto eje
perpendicular al plano de la placa,
llamado eje instantáneo de rotación.
Este eje intersecta el plano de la
placa en el punto C llamado centro
instantáneo de rotación de la placa.

CENTRO DE ROTACIÓN INSTANTÁNEO

(CENTRO INSTANTÁNEO DE VELOCIDAD CERO)
Suponiendo que VA y ω se conocen y que ambas son
diferentes de cero .
Si VA = 0 el punto A es el centro instantáneo de rotación.
Si ω = 0 todas las partículas tienen la misma velocidad VA.
Estas velocidades pueden obtenerse permitiendo que la
placa gire con velocidad angular ω, con respecto al punto
C localizado sobre la perpendicular a VA a la distancia
r = VA / ω desde A.
VA será perpendicular a AC y su magnitud será
r ω = (VA / ω) ω = VA. La placa parece girar con
respecto a su centro instantáneo C en el instante
considerado.
La posición del centro instantáneo

puede definirse en otras dos formas:
a) Si las direcciones de las
velocidades de dos partículas A y B
de la placa se conocen y son
diferentes, el centro instantáneo C
se obtiene trazando la perpendicular
a VA que pasa por A, y la
perpendicular a VB que pasa por B,
y determinando el punto en el cual
estas dos líneas se intersectan.
b) Si las velocidades VA y VB de las dos partículas A y B son perpendiculares a
la línea AB (paralelas) y si sus magnitudes se conocen, el centro instantáneo
puede encontrarse instersectando la línea AB con la línea que une las
extremidades de los vectores VA y VB .
Si VA y VB fueran paralelas y tuvieran la misma magnitud, no existe ω.
Trazando la perpendicular a VA que pasa por A

y la perpendicular a VB que para por B , se
obtiene el centro instantáneo C. En el instante
considerado las velocidades de todas las
partículas de la barra son entonces las mismas
que la barra tendría si girara con respecto a C.
Ahora si la magnitud de VA se conoce, la
magnitud ω se obtiene: VA VA
ω = =
AC l cos θ
La magnitud de VB puede obtenerse:
V B = (BC) ω = l sen θ
VA Sólo intervienen en el cálculo
= V A tg θ
l cos θ velocidades absolutas.
El centro instantáneo de la placa en movimiento plano puede localizarse dentro o

fuera de la placa.
Si el centro instantáneo se localiza sobre la placa, la partícula C que coincide con

el centro instantáneo en un instante dado t deber tener velocidad cero en ese
instante. Sin embargo, debe notarse que el centro instantáneo de rotación es válido
sólo en un instante dado, así que la partícula C de la placa que coincide con el
centro instantáneo en el tiempo t no coincidirá generalmente con el centro
instantáneo en el tiempo t + ∆ t; mientras su velocidad es cero en el tiempo t,
probablemente será diferente a cero en t + ∆ t.
Esto significa que, en general, la partícula C no
tiene aceleración cero y por lo tanto la aceleración
de las distintas partículas de la placa no puede
determinarse como si la placa estuviese girando
con respecto a C.
Conforme el movimiento de la placa continúa, el
centro instantáneo se mueve en el espacio. El
centro instantáneo describe una curva en el
espacio llamado centrodo espacial, y otra curva
sobre la placa llamada centrodo del cuerpo.

En un instante
A B = SG AB=rθ SG = r θ SG = r θ VG = r ω
y rG = r θ i VG = r ω i
α r = cte
ω VC = VG’ + ω x rC/G’
r VC = r ω i + (- ω k )x (-r j)
G G’
x VC = r ω i - r ω i
z θ
B VA = VC = 0
A C VA = VC = CIR = IC
SG = r θ
ACELERACIÓN ABSOLUTA Y RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO

Movimiento aB = aA + a B/A
plano
A (fijo)
aA aA aB/A
aB (aB/A)n (aB/A)t
aA
Traslación con A Rotación en A
aA asociado con la traslación de la placa
aB/A asociado con la rotación de la placa (aB/A)n
(a B/A) t = α k x r B/A (a B/A) t = α r
(a B/A) n = − ω2 r B/A (a B/A) n = ω2 r (aB/A)t
aB = aA + α k x r B/A − ω2 r B/A
Suponiendo que la velocidad VA y la aceleración aA se conocen, determinar la

aceleración aB y la aceleración angular α de la biela AB. Eligiendo el punto A
como referencia el movimiento es equivalente a una traslación con A y una
rotación con respecto a A. La aceleración absoluta de B:
aB = aA + aB/A aB = aA + (aB/A)n + (aB/A)t

(aB/A)n tiene la magnitud ω2l y está dirigida hacia A, mientras que (aB/A)t
tiene la magnitud α l y es perpendicular a AB. No se conoce el sentido de la
componente tangencial (aB/A) por lo tanto el punto B puede acelerar hacia
t
arriba o hacia abajo.
A continuación se expresa aB = aA + (aB/A) + (aB/A) en forma
n t
geométrica, pueden obtenerse cuatro polígonos vectoriales diferentes.
Para conocer aB y la aceleración

angular α de uno de los polígonos, se
debe conocer aA, θ y ω.
Considerando las componentes X e Y:
En X +
0 = aA+ ω2l Sen θ - α l Cos θ
En Y +
- aB = - ω2l Cos θ - α l Sen θ



En un instante
A B = SG AB=rθ SG = r θ VG = r ω aG = r α
y VG = r ω aG = r α i
rG = r θ i i
α r = cte
ω aA = aC = ?
r aC = aG’ + α x rC/G’ – ω2 rC/G’
G G’ x
z aC = r α i + (- α k )x (-r j) – ω2 (-r j )
θ
B
aC = r α i - r α i + ω2 r j
A
SG = r θ
C aA = aC = r ω 2 j

Cinematica Cuerpo Rigido

Uploaded by

Document Information

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Cinematica Cuerpo Rigido

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL

Departamento Académico de Estructuras

Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa

- Movimiento de Rotación alrededor de un eje:

-Mecánica Vectorial para Ingenieros - DINÁMICA

Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa

La CINEMÁTICA es el estudio de la geometría del movimiento

Se estudiará la cinemática en el plano, o estudio de la geometría

Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa

Cuerpo rígido: Es un sistema de partículas que mantienen

Formas de desplazamiento y giro de

Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa

CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

Es posible someter un cuerpo rígido a tres tipos de movimiento en el

TRASLACIÓN: Un movimiento es de traslación si cualquier línea

Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa

CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

Traslación rectilínea Traslación curvilínea

Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa

CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa

CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

Placa oscilante sujeta

Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa

CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa

CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

ROTACIÓN CON RESPECTO

Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa

CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa

CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa

CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS

Dirección: r gira 90° sentido rotación de la placa

Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa

MOVIMIENTO PLANO EN GENERAL

Movimiento plano = Traslación con A + Rotación sobre A

Curso de DINÁMICA – EC114 I Profesor: Ing. Fernando Lázares La Rosa

También puede sustituirse por una traslación en una dirección vertical y

Movimiento plano = Traslación con B + Rotación sobre B

En general consideraremos un pequeño

Curso de DINÁMICA – EC114 I Profesor: Ing. Fernando Lázares La Rosa

Este desplazamiento puede dividirse

VELOCIDAD ABSOLUTA Y RELATIVA EN EL MOVIMIENTO PLANO

La velocidad absoluta VB de una partícula B de la placa se obtiene:

Movimiento plano = Traslación con A + Rotación sobre A VB = VA+V B/A

Curso de DINÁMICA – EC114 I Profesor: Ing. Fernando Lázares La Rosa

Movimiento plano = Traslación con A + Rotación sobre A VB = VA+V B/A

Sea rB/A el vector de posición de B relativo a A, ωk la velocidad angular

V=ωxr V=ωr VB/A= ω k x rB/A VB/A= ω r

Considerando la barra AB y suponiendo que la velocidad VA del extremo A se

Movimiento plano = Traslación con A + Rotación sobre A VB = VA+V B/A

El mismo resultado puede obtenerse empleando B como punto de referencia.

Movimiento plano = Traslación con B + Rotación sobre B VA = VB+V A/B

TRASLACIÓN Y ROTACIÓN DE UNA RUEDA

CENTRO DE ROTACIÓN INSTANTÁNEO

Considerando el movimiento plano

Curso de DINÁMICA – EC114 I Profesor: Ing. Fernando Lázares La Rosa

CENTRO DE ROTACIÓN INSTANTÁNEO

La posición del centro instantáneo

Trazando la perpendicular a VA que pasa por A