Estructura del software en

sistemas embebidos
Sistemas Embebidos Avanzados
DSI-EIE-FCEIA
Contenido temático
●
Parte I:
– 1.1. Introducción: El software en un SE. Arquitecturas. Portabilidad y eficiencia.
– 1.2. Administración y control de los recursos de hardware: Administración de
dispositivos de entrada/salida. Administración de la memoria. Niveles de abstracción.
Uso y desarrollo de Interfaces de software: Hardware Abstraction Layer, Librerías,
Software development Kits, Device Drivers, Application Program Interfaces.

●
Parte II:
– 1.3. Sistemas operativos: conceptos generales. Tipos de S.O. Estructura de un
Sistema Operativo. Elementos constituyentes. Gestión de recursos, planificación y
tiempo. APIs del S.O. Criterios de selección y utilización de SO para SE.

●
Parte III:
– 1.4. Diseño y construcción de software en SE: Modelos de desarrollo. Herramientas
de programación, entornos integrados de desarrollo y “toolchains”. Herramientas de
versionado. Desarrollo colaborativo. Repositorios.
Parte I: el software en un SE
Factores críticos

●
Limitado espacio de memoria
●
CPUs restringidas en clock y longitud de palabra
●
Fuertes restricciones al consumo de energía
●
Conectividad limitada/esporádica
●
Dimensiones físicas acotadas
●
Tiempo real
●
Aplicación crítica
Sistemas Embebidos Avanzados 4
Arquitectura

• La aplicación D
Aplicación
gestiona recursos de
C hw directamente
Aplicación
Aplicación A B Aplicación • Las aplicaciones A y
D B deben hacerlo
MV mediante el sistema
operativo
• La ap. C interactúa
Sistema Operativo/Monitor
con una máquina
virtual
Hardware

Sistemas Embebidos Avanzados 5

Portabilidad y eficiencia
●
Un programa es portable cuando puede
ejecutarse sin grandes cambios en distintas
plataformas de cómputo (generalmente
recompilando)
●
La eficiencia en el software tiene múltiples
dimensiones: rapidez de ejecución, recursos de
cómputo utilizados, energía consumida, esfuerzo
requerido para construirlo, calidad del código,
confiabilidad, mantenibilidad, etc.

Sistemas Embebidos Avanzados 6

1.2 Administración de recursos

●
Administración y control de los recursos de
hardware:
– Administración del procesador
– Administración de dispositivos de
entrada/salida
– Administración de la memoria
– Administración del almacenamiento
persistente
Sistemas Embebidos Avanzados 7
Administración del procesador

●
Gestión de la asignación de los recursos de CPU
(procesadores/núcleos/hilos) a las aplicaciones
del usuario, el procesamiento de interrupciones y
las tareas demandadadas por la plataforma
●
Simultaneidad implica planificación

Sistemas Embebidos Avanzados 8

Administración de dispositivos
de entrada/salida
●
Los dispositivos de E/S acoplados requieren
– Inicialización
– Control
– Interacción
– Manejo de excepciones
– Protocolos

Sistemas Embebidos Avanzados 9

Administración de la memoria

●
Gestión de bloques asignados y libres
●
Protección ante violaciones de acceso
●
Relocalización
●
Interacción con DMA

Sistemas Embebidos Avanzados 10

Administración del
almacenamiento persistente
●
Filesystems
●
Variedad
●
Estándares

Sistemas Embebidos Avanzados 11

 Application Program Interfaces

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 Modelo de capas

●
Es una concepción arquitectural del desarrollo de
software donde la complejidad se subdivide en
conjuntos separados (capas)
●
En este modelo cada capa tiene una serie de
responsabilidades hacia la capa superior, y
recibe una serie de servicios de la capa inferior
●
Así, cada capa ofrece y utiliza servicios
completamente especificados

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 Uso y desarrollo de interfaces
de software

Aplicación

API

Software/hardware

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 API: Interacción

Aplicación
Llamada Respuesta

API

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 APIs Síncronas / Asíncronas

●
En el primer caso, la respuesta se produce como
consecuencia de la llamada: existe una relación
causal entre ambas y un ordenamiento
temporal secuencial
●
En el caso asíncrono la respuesta se produce por
la ocurrencia de un evento externo, ante el cual
la aplicación es informada por el API

DSI-EIE-FCEIA Sistemas Embebidos Avanzados 16

 APIs Síncronas

Aplicativo API
solicitud
t0
respuesta
t1

DSI-EIE-FCEIA Sistemas Embebidos Avanzados 17

 APIs Asíncronas
Aplicativo API
Registra interés en evento “e”
t0
registrado
t1

t2
Evento e
t3 Suceso: evento “e”

t t

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API: Tipos

●
Dependiente del lenguaje: disponible para ser
utilizada desde un lenguaje de programación
específico. Ejemplo: API de sockets de UNIX (C)
●
Independiente del lenguaje: diseñada de forma
tal que puede utilizarse por programas escritos
en distintos lenguajes de programación. Ejemplo:
web services, NMEA, ELCOM

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 API: Ejemplos
●
POSIX: Interface a los servicios de los sistemas
operativos UNIX/POSIX
●
WIN32: Interface a los servicios de Windows
●
Nvidia CUDA: (Compute Unified Device
Architecture) compilador y conjunto de
herramientas de desarrollo que permiten a los
programadores usar una variación del lenguaje C
para codificar algoritmos en GPUs de nVidia
●
NMEA: interface a instrumentos de navegación
DSI-EIE-FCEIA Sistemas Embebidos Avanzados 20
 Componentes de un API

●
Uno o mas archivos de encabezado (*.h)
●
Una o mas librerías (*.o, *.lib, *.dll, etc.)
●
Un paquete de clases (Java: *.jar)
●
Usualmente encapsuladas en un “SDK” (software
Development Kit)
●
Una especificación de protocolo y mensajes

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 Modelos

●
Un API puede utilizar uno o mas mecanismos
para comunicarse con los programas aplicativos,
por ejemplo:
– Llamada a funciones
– Invocación de métodos
– Paso de mensajes

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 API Basada en Funciones
●
Un API basada en funciones se presenta como una
librería que se carga dinámica o estáticamente, y un
conjunto de funciones o procedimientos que pueden
invocarse desde un programa aplicativo
●
Para utilizarla se debe compilar el aplicativo junto con los
encabezados (*.h) y vincular con uno o mas archivos *.lib
●
Si la librería es dinámica se carga sólo en el momento de
ejecución, y toma la forma de DLLs (Windows) o SO
(Unix/Linux)

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 API Basada en Funciones

●
Es un modelo utilizado en lenguaje C
●
Ejemplos:
– Placas adquisidoras de datos y conversores
A/D
– Placas de comunicaciones
– Placas de captura de video

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 APIs basadas en Eventos

●
Utilizadas para comunicaciones asíncronas con
dispositivos de interface que producen estímulos
desde el entorno, por ejemplo un sensor de nivel
o un pulsador
●
Frecuentemente la interacción se lleva a cabo
mediante “funciones de call-back”
●
Similar a las rutinas de atención de interrupción
(ISR)

DSI-EIE-FCEIA Sistemas Embebidos Avanzados 25

Desarrollo bare metal vs. S.O.

●
Determinadas aplicaciones sencillas no justifican
la inclusión de un SO:
– Ejecución sincrónica, hilo único
– Requerimientos ajustados de tiempo
– RAM/ROM muy limitadas
– Baja complejidad

Sistemas Embebidos Avanzados 26

Desarrollo bare metal vs. SO (ii)

●
Hay condiciones que justifican la inclusión de un
SO:
– Concurrencia, ejecución asincrónica, hilos
múltiples
– Diversidad de E/S y dispositivos conectados
– Plataformas con múltiples CPUs
– Alta complejidad

Sistemas Embebidos Avanzados 27

Parte II: Sistemas Operativos

28 / 79
Conceptos generales

●
La complejidad creciente de la plataformas de
hardware
●
Los nuevos requerimientos para las aplicaciones
●
La interoperabilidad
●
La portabilidad
●
El proceso de desarrollo de software

Sistemas Embebidos Avanzados 29

Sistemas Operativos

●
“Máquina ampliada”
●
El S.O. presenta una abstracción distinta al
hardware subyacente, proveyendo de interfaces
de programación de mayor nivel y, en algunos
casos, de portabilidad, por ejemplo, UNIX. Su
tarea principal es la administración de recursos
Propósito de un Sistema
Operativo
●
Un SO ofrece un entorno de ejecución para las
aplicaciones, en la forma de un conjunto de recursos y
servicios
●
Se interpone entre el hardware y las aplicaciones
mostrando un "máquina extendida"
●
Abstrae así la complejidad de la plataforma, y en algunos
casos, la existencia de varias aplicaciones corriendo en
paralelo
●
El SO debe arbitrar el acceso de las aplicaciones a los
recursos de hw

Sistemas Embebidos Avanzados 31

Servicios del sistema operativo
●
Gestión de los recursos de cómputo
●
Gestión de la memoria
●
Gestión de la E/S
●
Gestión de procesos
●
Control y arbitración de acceso a recursos
●
Gestión del almacenamiento masivo
●
Gestión de las comunicaciones
●
... Sistemas Embebidos Avanzados 32
Tipos de S.O.

●
Múltiples tipos, definidos por el campo de
aplicación:
– Propósito general: Linux, Windows, Unix, ...
– Tiempo real: VxWorks, FreeRTOS, OSEK, …
– Aplicación específica: Android, iOS, ...

Sistemas Embebidos Avanzados 33

Multiprogramación

●
Un sistema operativo puede brindar distintas
abstracciones conceptuales:
– Monoprogramación: cada tarea se ejecuta
ininterrumpidamente hasta completarse
– Multiprogramación: pueden ejecutarse dos o
mas tareas “simultáneamente”
Multiprogramación

●
La capacidad de ejecución de tareas
concurrentes depende del diseño del S.O. y del
hardware.
●
Los S.O. multiprogramables implementan
técnicas de 'timesharing', compartiendo la(s)
cpu(s) entre todas la tareas a ejecutar.
Multiprogramación

●
Todos los S.O. multiprogramables (multitasking)
incorporan un gestor de tareas llamado
"planificador“ (scheduler)
●
El scheduler es responsable de aplicar políticas
de planificación de procesos, prioridades de
ejecución y control de estado de los procesos
Multiprogramación

●
Dependiendo del hardware, la simultaneidad de
ejecución puede ser virtual o real
●
Si hay mas de un CPU, o si el CPU único tiene
capacidades de paralelismo, el S.O. puede
aprovechar estas capacidades planificando
distintos procesos por CPU o unidad de ejecución
 Multiprogramación

Si hay
sólo una
CPU

Si hay
múltiples
CPU
Multiprogramación

●
Los microprocesadores superescalares son
capaces de ejecutar varias instrucciones
simultáneamente, brindando paralelismo a nivel
de un proceso.
●
Los procesadores paralelos soportan dos o mas
flujos de instrucciones, brindando paralelismo de
múltiples procesos
 Niveles de Privilegio (i)
●
Todos los procesadores modernos permiten distintos “niveles
de privilegio” para la ejecución de software
●
Cada nivel permite ejecutar un subconjunto específico del set
de instrucciones del microprocesador
●
En procesadores Intel x86 el nivel 0 permite todas las
instrucciones del set, mientras que los siguientes (1, 2...)
restringen operaciones como out
●
El núcleo del sistema operativo (kernel) corre al nivel 0, es
decir, no tiene restricciones de ejecución. Se dice que corre en
“modo privilegiado (kernel)”

DSI-EIE-FCEIA Sistemas Embebidos Avanzados 40

 Niveles de Privilegio (ii)
●
La mayoría de las aplicaciones que usamos en un
sistema operativo como por ejemplo Linux corre
en un modo no privilegiado llamado “modo
usuario (user mode)”
●
En el “modo usuario” una aplicación no tiene
acceso directo a la memoria física, por ejemplo
●
Esta política permite arbitrar la concurrencia de
aplicaciones
Fuentes: Intel® 64 and IA-32 Architectures Software Developer’s Manual
The ARM Architecture With a focus on v7A and Cortex-A8

DSI-EIE-FCEIA Sistemas Embebidos Avanzados 41

 Niveles de Privilegio (iii)

●
Los niveles de
privilegio se
representan como
anillos concéntricos
●
Hacia el centro Þ
mayor privilegio

DSI-EIE-FCEIA Sistemas Embebidos Avanzados 42

 Espacios del kernel y del
usuario
●
Un DD se ejecuta en el nivel de privilegio del kernel y
una aplicación lo hace en el nivel de privilegio del
usuario
●
Esta separación es garantizada por el kernel, y
permite proteger a cada aplicación de las demás
ejecutándose concurrentemente, tanto el área de
memoria asignada como el estado del procesador
(contexto)
●
Todas las operaciones críticas son ejecutadas en el
nivel de privilegio del kernel del S.O.
DSI-EIE-FCEIA Sistemas Embebidos Avanzados 43
Estructura de un Sistema
Operativo

Fuente: https://www.cs.rutgers.edu/~pxk/416/notes/03-concepts.html

Sistemas Embebidos Avanzados 44

Caso de estudio: sistema operativo
para dispositivos embebidos
●
Operación en tiempo real
●
Operación reactiva
●
Configurabilidad
●
Flexibilidad con dispositivos de E/S
●
Mecanismos de protección estrictos
●
Uso directo de interrupciones por parte de las
aplicaciones

Sistemas Embebidos Avanzados 45

Enfoques para el diseño
●
Modificar un SO existente, por ejemplo, Linux, agregando:
– Capacidades de tiempo real
– Optimización de operaciones
– Otras funcionalidades requeridas
●
Ventajas:
– Interfaz conocida
– Herramientas y aplicaciones disponibles
●
Desventajas:
– No optimizado para operación en tiempo real, tampoco
para plataformas embebidas

Sistemas Embebidos Avanzados 46

SO preexistentes, modificados

●
OpenIL (https://www.openil.org/index.html)

Sistemas Embebidos Avanzados 47

Enfoques para el diseño (ii)

●
SO construidos específicamente para SE:
– Conmutación rápida y eficiente entre procesos
o hilos
– El planificador es de tiempo real, y el despacho
es parte del planificador
– Tamaño minimizado
– Rápida respuesta a interrupciones externas

Sistemas Embebidos Avanzados 48

 ●
SO construidos
específicamente para SE (ii)
– Minimiza los intervalos con interrupciones
inhabilitadas
– Provee flexibilidad en la administración de
memoria*
– Proveee mecanismos de escritura de datos a
alta velocidad**

*,**: según versiones

Sistemas Embebidos Avanzados 49

Gestión de recursos,
planificación y tiempo
●
Procesos, hilos, memoria
●
Prioridades, tipo de planificación
●
Restricciones en los sistemas de tiempo real

Sistemas Embebidos Avanzados 50

APIs del S.O.

●
El S.O. expone sus servicios a los programas
mediante interfaces estándares documentadas
denominadas como APIs (Application Program
Interfaces)
●
Los programas acceden a la utilización de los
recursos administrados por el S.O. de forma
ordenada y controlada

Sistemas Embebidos Avanzados 51

APIs del S.O. (cont.)

●
Por ejemplo, solicitar un bloque de memoria, leer
un archivo o acceder al I/O físico
●
Ejemplo: API POSIX en Linux para acceder a
filesystems:
– open(), close()
– read(), write()
– ioctrl()

Sistemas Embebidos Avanzados 52

 Device Drivers

DSI-EIE-FCEIA Sistemas Embebidos Avanzados

 ¿Que es un DD?

●
Es una pieza de software que interactúa con (entre) el sistema
operativo y con uno o mas dispositivos físicos
●
Mientras que las aplicaciones tradicionales ejecutan una o
varias tareas desde su arranque hasta el fin de ejecución, un
DD se “inicializa” y queda en cargado en memoria a la espera
de “peticiones de servicio”
●
En algunos casos un DD puede ser “cargado” y “descargado” de
memoria dinámicamente, es decir, cuando se lo necesita. Ej.:
cuando conectamos una cámara de fotos a la PC

DSI-EIE-FCEIA Sistemas Embebidos Avanzados 54

 Arquitectura
open(),
read(),
write()
ioctrl()
Espacio Aplicación Aplicación Aplicación Aplicación
De
Usuario
API del S.O.

Espacio Device Driver Device Driver Device Driver

Del ...
Kernel

Kernel

Capa de abstracción del hardware

Hardware

DSI-EIE-FCEIA APIs
Sistemas y Device Drivers
Embebidos Avanzados 55
 Clases de Device Drivers

●
Caracter: la transferencia de datos se lleva a cabo
byte a byte, como por ejemplo en una UART
●
Bloque: la transferencia de datos se lleva a cabo
en bloques de bytes de longitud fija, como por
ejemplo en un disco
●
Red: la transferencia tiene lugar en tramas o
paquetes de bytes. Ejemplo: un adaptador
Ethernet

DSI-EIE-FCEIA Sistemas Embebidos Avanzados 56

 Política y Mecanismo

●
Un DD provee un conjunto de características que
las aplicaciones pueden usar, llamadas
“mecanismo”
●
La forma en la que cada aplicación decide usar
estas características es privativa de la aplicación y
se denomina “política”

DSI-EIE-FCEIA Sistemas Embebidos Avanzados 57

 Ciclo de Vida de un DD
●
Un DD, como toda pieza de software, tiene una
fase de diseño, una de construcción y una de
utilización
●
Las dos primeras son similares a cualquier otra
pieza de software
●
La fase de utilización es específica:
– Integrado al núcleo del sistema operativo
– Cargado y descargado a requerimiento del
usuario
DSI-EIE-FCEIA Sistemas Embebidos Avanzados 58
 Fase de Utilización

●
El DD del disco rígido o el de la placa de red
están integrados al núcleo: son necesarios para
el arranque del S.O.
●
Los DD de dispositivos “plug-and-play” se cargan
cuando el dispositivo se conecta físicamente a la
computadora, por ejemplo, una cámara o un
celular

DSI-EIE-FCEIA Sistemas Embebidos Avanzados 59

Criterios de selección para SE

●
Aplicación
●
Plataforma elegida
●
Conocimiento y experiencia
●
Aprendizaje
●
Costo

Sistemas Embebidos Avanzados 60

Modelos de desarrollo

61 / 79
Herramientas: Evolución

●
La necesidad de desarrollar software
implicó la creación de múltiples
herramientas de diseño y construcción
de aplicaciones
●
En este terreno encontramos desde
simples ensambladores hasta
herramientas de modelado de sistema,
incluyendo lenguajes de alto nivel (C,
C++, Java, C#,...)
Lenguajes de Programación

●
Podemos ver al lenguaje como otra capa de
abstracción, que permite ver a las aplicaciones
en el contexto del programador, ‘traduciendo’
este modelo al código ejecutable por la máquina
destino
●
De acuerdo al ‘nivel’ de esta abstracción, se
califica el lenguaje
Lenguajes de Programación
●
En orden decreciente de nivel de abstracción:
– Herramienta de modelado (UML, etc.)
– Framework (C++ STL, Boost, Java , MFC, .NET)
– Lenguaje orientado a objetos (C++, Java, etc.)
– Lenguaje procedural (C, Pascal, FORTRAN)
– Ensamblador (assembler)
– Código de máquina
Entidades

Herramienta Entidades
Modelador UML Diagramas

Framework Componentes

Lenguaje orientado a objetos Objetos, clases, mensajes

Lenguaje procedural Rutinas, módulos

Ensamblador Mnemónicos

Código de máquina Opcodes, hex

Niveles

●
Cuando usamos una herramienta de mayor
nivel, estamos interponiendo mas capas de
abstracción entre nuestra aplicación y el
hardware
●
Generalmente (no siempre), mayor nivel implica
mas posibilidades de diseño y menor
perfomance
Capas de Abstracción

Aplicación A
Aplicación
B Aplicación
Entorno Runtime C Aplicación
D
Máquina Virtual

Sistema Operativo/Monitor

Hardware
Herramientas de programación

●
Entornos integrados de desarrollo (IDEs)
●
Herramientas de línea de comando
●
Depuración
●
Prueba
●
Perfilado
●
"Toolchains"

Sistemas Embebidos Avanzados 68

Desarrollo colaborativo

●
El desarrollo de software en equipos dispersos
●
La experiencia Open Source
●
Problemas y soluciones

Sistemas Embebidos Avanzados 69

Herramientas de versionado
●
Cuando se trabaja en proyectos no triviales es
imprescindible el control de cambios
●
Si es desarrollo colaborativo resulta inevitable
●
Múltiples soluciones:
– Git
– SubVersion
– Mercurial
– ...
Sistemas Embebidos Avanzados 70
Repositorios

●
Esquema de almacenamiento de los productos
del desarrollo: fuentes, documentación, etc.
●
Dos modelos:
– Centralizado
– Distribuido

Sistemas Embebidos Avanzados 71

Repositorios: modelos
●
Distribuido:
Cada usuario tiene su propio
repositorio. Los distintos
repositorios pueden intercambiar y
mezclar revisiones entre ellos. Es
frecuente el uso de un repositorio,
que está normalmente disponible,
que sirve de punto de
sincronización de los
distintosrepositorios locales.
Ejemplos: Git yMercurial.
Sistemas Embebidos Avanzados
●
Centralizado:
Existe un repositorio centralizado
de todo el código, del cual es
responsable un único usuario (o
conjunto de ellos). Se facilitan las
tareas administrativas a cambio de
reducir flexibilidad, pues todas las
decisiones fuertes (como crear una
nueva rama) necesitan la
aprobación del responsable.
Algunos ejemplos son CVS,
Subversion o Team Foundation
Server
72
 Repositorio centralizado

Fuente:
http://invernalia.homelinux.net/jstit Sistemas Embebidos Avanzados 73
ch/content/versionadores
 Repositorio distribuido

Fuente:
http://invernalia.homelinux.net/jstit Sistemas Embebidos Avanzados 74
ch/content/versionadores
Git: control de versiones
distribuido
●
Creado en 2005 para controlar el desarrollo del kernel de
Linux
●
Libre, open source
●
No solo para software, documentos en general
●
Usado por las mayores compañías de software del
mundo (Google, Microsoft, Facebook, …)
●
Presentación y documentos en https://git-scm.com/
●
Tutorial: https://git-scm.com/docs/gittutorial
●
Referencia interactiva:
http://ndpsoftware.com/git-cheatsheet.html
Sistemas Embebidos Avanzados 75
Git: flujo e interacciones

Sistemas Embebidos Avanzados 76

Repositorios Git públicos

●
GitHub: https://github.com/ repositorios
públicos, privados con costo
●
BitBucket: https://bitbucket.org/ gratis hasta 5
usuarios, repositorios privados ilimitados
●
...

Sistemas Embebidos Avanzados 77

Ejercitación propuesta
●
1: Desarrolle un programa en C o C++ que permita conocer en Linux
los puertos y dispositivos conectados por USB (sugerencia:
investigue la librería libusb)
●
2. Investigue el uso y mecanismo de la llamada al sistema select().
¿Es un API síncrona o asíncrona?
●
3. Investigue el propósito y contenido del filesystem /proc en
sistemas Linux. Desarrolle un programa simple que interprete y
muestre información allí contenida (no toda, elija una clase)
●
4. Desarrolle un programa que permita conocer los threads de
hardware soportados por una plataforma de SE (BB o Raspberry PI)
●
5. En Linux el comando ifconfig -a lista las interfaces de red
conocidas por el sistema. Diseñe un programa capaz de entregar la
misma información sin usar el comando ifconfig
Sistemas Embebidos Avanzados 78
Bibliografía
●
Sistemas Operativos Modernos, A. Tanenbaum ISBN 968-880-323-5
●
Embedded Operating Systems, Eighth Edition. William Stallings
●
OpenIL, Open Industrial Linux www.openil.org
●
Linux device drivers third edition, Jonathan Corbet, Alessandro Rubini, and Greg
Kroah-Hartman, O'reilly, 2005
●
Sistemas Operativos, 7ª edición, Galvin, Silverschatz y Gagne
●
Operating System Concepts, Paul Krzyzanowski
https://www.cs.rutgers.edu/~pxk/416/notes/03-concepts.html
●
Versionando con Git y Github, jsticht
http://invernalia.homelinux.net/jstitch/content/versionadores
●
Git: --local-branching-on-the-cheap https://git-scm.com/

Sistemas Embebidos Avanzados 79