Mecánica de Máquinas

Capı́tulo 1 : “Cinemática y Dinámica”

Ph D. (c) Danilo Alejandro Estay Barrientos

Departamento de Mecánica
Universidad Técnica Federico Santa Marı́a

10 de octubre de 2013
Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 1 / 52
Contenido

1 Definiciones

2 Cinematica

3 Dinámica

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 2 / 52

Mecánica de Máquinas
Definiciones

Mecanismo : Es una combinación de elementos conectados de

manera tal que producen un movimiento determinado.
Máquina : Es un mecanismo capaz de producir trabajo.
Eslabón : Es un miembro rı́gido del mecanismo capaz de causar o
controlar movimiento y de transmitir fuerza de un miembro a otro.
Par cinemático : Es una conexión entre dos o más elementos de
contacto

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Mecánica de Máquinas
Definiciones

Mecanismo : Es una combinación de elementos conectados de

manera tal que producen un movimiento determinado.
Máquina : Es un mecanismo capaz de producir trabajo.
Eslabón : Es un miembro rı́gido del mecanismo capaz de causar o
controlar movimiento y de transmitir fuerza de un miembro a otro.
Par cinemático : Es una conexión entre dos o más elementos de
contacto

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 3 / 52

Mecánica de Máquinas
Definiciones

Mecanismo : Es una combinación de elementos conectados de

manera tal que producen un movimiento determinado.
Máquina : Es un mecanismo capaz de producir trabajo.
Eslabón : Es un miembro rı́gido del mecanismo capaz de causar o
controlar movimiento y de transmitir fuerza de un miembro a otro.
Par cinemático : Es una conexión entre dos o más elementos de
contacto

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 3 / 52

Mecánica de Máquinas
Definiciones

Mecanismo : Es una combinación de elementos conectados de

manera tal que producen un movimiento determinado.
Máquina : Es un mecanismo capaz de producir trabajo.
Eslabón : Es un miembro rı́gido del mecanismo capaz de causar o
controlar movimiento y de transmitir fuerza de un miembro a otro.
Par cinemático : Es una conexión entre dos o más elementos de
contacto

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 3 / 52

Mecánica de Máquinas
Definiciones

Par cinemático

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Mecánica de Máquinas
Definiciones

Esquemas : Es la representación geométrica (rectas, esferas, etc.) de un

mecanismo.

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Mecánica de Máquinas
Definiciones

Esquemas : Es la representación geométrica (rectas, esferas, etc.) de un

mecanismo.

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Mecánica de Máquinas
Definiciones

Cadena cinemática : Se trata de un conjunto de eslabones enlazados por

medio de pares (cinemáticos). Generalmente dentro de una cadena se fija
un eslabón a tierra. .
Cadena bloqueada : En la que no se presenta movimiento relativo
Cadena desmodrómica : En ésta se distingue un único movimiento
relativo entre los eslabones
Cadena libre : En la cual el movimiento no es único, es decir, existen
dos o más grados de libertad

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Mecánica de Máquinas
Definiciones

Grados de libertad : número mı́nimo de coordenadas que es necesario

especificar para determinar completamente el estado de la cadena.

G = 3(N − 1) − 2P1 − P2

donde:
N : número de eslabones de la cadena;
G : número de grados de libertad del conjunto;
Pi : número de pares cinemáticos que admiten i movimientos.

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Mecánica de Máquinas
Definiciones

Cadena Bloqueada

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Mecánica de Máquinas
Definiciones

Cadena Bloqueada

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 9 / 52

Mecánica de Máquinas
Definiciones

Cadena Desmodrómica

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Mecánica de Máquinas
Definiciones

Cadena Libre

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Mecánica de Máquinas
Definiciones

Ampliación de pares : Mecanismos fı́sicamente diferentes pueden ser

cinemáticamente equivalentes

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Mecánica de Máquinas
Definiciones

Ampliación de pares : Mecanismos fı́sicamente diferentes pueden ser

cinemáticamente equivalentes

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 12 / 52

Mecánica de Máquinas
Definiciones

Inversión : Consiste esencialmente en el cambio del eslabón fijo,

conservando el movimiento relativo entre los elementos, sin embargo el
movimiento absoluto será distinto

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Mecánica de Máquinas
Definiciones

Inversión : Consiste esencialmente en el cambio del eslabón fijo,

conservando el movimiento relativo entre los elementos, sin embargo el
movimiento absoluto será distinto

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 13 / 52

Contenido

1 Definiciones

2 Cinematica
Cálculo de velocidad
Centro Instantáneo de Rotación CIR
Método de componentes
Método de las Imágenes
Análisis por números complejos

3 Dinámica

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Cálculo de Velocidad y Aceleraciones

En esta sección se analiza como obtener la velocidad y aceleraciones. Los

aquı́ estudiados serán
Centro Instantáneo de Rotación CIR
Método de las componentes
Método de las imágenes
Análisis por números complejos

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Contenido

1 Definiciones

2 Cinematica
Cálculo de velocidad
Centro Instantáneo de Rotación CIR
Método de componentes
Método de las Imágenes
Análisis por números complejos

3 Dinámica

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Cálculo de Velocidad
Centro Instantáneo de Rotación CIR

CIR : Cuando un par de puntos coincidentes de dos eslabones en

movimiento, tienen idénticas velocidades relativas con respecto a un
eslabón fijo, entonces, tendrán velocidad relativa nula entre sı́.

El CIR puede ser

1 Un punto en común para ambos cuerpos.
2 Un punto con velocidad relativa cero para ambos cuerpos.
3 Un punto alrededor del cual un cuerpo puede considerarse en rotación
respecto del movimiento de otro cuerpo.

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Cálculo de Velocidad
Centro Instantáneo de Rotación CIR

CIR : Cuando un par de puntos coincidentes de dos eslabones en

movimiento, tienen idénticas velocidades relativas con respecto a un
eslabón fijo, entonces, tendrán velocidad relativa nula entre sı́.

El CIR puede ser

1 Un punto en común para ambos cuerpos.
2 Un punto con velocidad relativa cero para ambos cuerpos.
3 Un punto alrededor del cual un cuerpo puede considerarse en rotación
respecto del movimiento de otro cuerpo.

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 17 / 52

Cálculo de Velocidad
Centro Instantáneo de Rotación CIR

CIR : Cuando un par de puntos coincidentes de dos eslabones en

movimiento, tienen idénticas velocidades relativas con respecto a un
eslabón fijo, entonces, tendrán velocidad relativa nula entre sı́.

El CIR puede ser

1 Un punto en común para ambos cuerpos.
2 Un punto con velocidad relativa cero para ambos cuerpos.
3 Un punto alrededor del cual un cuerpo puede considerarse en rotación
respecto del movimiento de otro cuerpo.

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 17 / 52

Cálculo de Velocidad
Centro Instantáneo de Rotación CIR

CIR : Cuando un par de puntos coincidentes de dos eslabones en

movimiento, tienen idénticas velocidades relativas con respecto a un
eslabón fijo, entonces, tendrán velocidad relativa nula entre sı́.

El CIR puede ser

1 Un punto en común para ambos cuerpos.
2 Un punto con velocidad relativa cero para ambos cuerpos.
3 Un punto alrededor del cual un cuerpo puede considerarse en rotación
respecto del movimiento de otro cuerpo.

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 17 / 52

Cálculo de Velocidad
Centro Instantáneo de Rotación CIR

El CIR puede ser

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Centro Instantáneo de Rotación CIR
Teorema de los tres centros (Aronhold-Kennedy)

Para tres cuerpos independientes en movimiento plano, los tres

centros instantáneos generan una lı́nea recta.

El número de CIR en un mecanismo de n miembros se calcula como:

n(n−1)
N= 2

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 19 / 52

Centro Instantáneo de Rotación CIR
Teorema de los tres centros (Aronhold-Kennedy)

Para tres cuerpos independientes en movimiento plano, los tres

centros instantáneos generan una lı́nea recta.

El número de CIR en un mecanismo de n miembros se calcula como:

n(n−1)
N= 2

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 19 / 52

Centro Instantáneo de Rotación CIR
Ejemplo

Determine la velocidad angular de los miembros 3, 4 y la velocidad del

punto D

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Contenido

1 Definiciones

2 Cinematica
Cálculo de velocidad
Centro Instantáneo de Rotación CIR
Método de componentes
Método de las Imágenes
Análisis por números complejos

3 Dinámica

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 21 / 52

Método de componentes

Consiste en que dos puntos de un cuerpo rı́gido no pueden alejarse ni

acercarse entre sı́. Lo anterior implica que los dos puntos deben tener la
misma componente de velocidad en la dirección de la lı́nea recta que los
une.

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 22 / 52

Método de componentes

Consiste en que dos puntos de un cuerpo rı́gido no pueden alejarse ni

acercarse entre sı́. Lo anterior implica que los dos puntos deben tener la
misma componente de velocidad en la dirección de la lı́nea recta que los
une.

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 22 / 52

Método de componentes

Consiste en que dos puntos de un cuerpo rı́gido no pueden alejarse ni

acercarse entre sı́. Lo anterior implica que los dos puntos deben tener la
misma componente de velocidad en la dirección de la lı́nea recta que los
une.

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 23 / 52

Método de componentes

Determinar la velocidad de un tercer punto conociendo la de otros dos

puntos

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 24 / 52

Método de componentes

Determinar la velocidad de un tercer punto conociendo la de otros dos

puntos

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 25 / 52

Método de componentes

Determinar la velocidad de un tercer punto colineal

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 26 / 52

Método de componentes

Determinar la velocidad de un tercer punto colineal

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 27 / 52

Método de componentes
Ejemplo

Determine la velocidad del punto D.

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 28 / 52

Contenido

1 Definiciones

2 Cinematica
Cálculo de velocidad
Centro Instantáneo de Rotación CIR
Método de componentes
Método de las Imágenes
Análisis por números complejos

3 Dinámica

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 29 / 52

Método de las Imágenes

Consiste básicamente en construir los polı́gonos de velocidades (y

posteriormente el de aceleraciones) para un mecanismo.

Imagen es la representación que tiene un eslabón del mecanismo en el

polı́gono de velocidades (o aceleraciones)

Recordar las ecuaciones de cinemática:

VB = VA + ωAB × ρAB + VA/B

˙ × ρAB − ωAB 2 ρAB + 2ωAB × VA/B + aA/B

aB = aA + ωAB

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Método de las Imágenes

Consiste básicamente en construir los polı́gonos de velocidades (y

posteriormente el de aceleraciones) para un mecanismo.

Imagen es la representación que tiene un eslabón del mecanismo en el

polı́gono de velocidades (o aceleraciones)

Recordar las ecuaciones de cinemática:

VB = VA + ωAB × ρAB + VA/B

˙ × ρAB − ωAB 2 ρAB + 2ωAB × VA/B + aA/B

aB = aA + ωAB

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 30 / 52

Método de las Imágenes

Consiste básicamente en construir los polı́gonos de velocidades (y

posteriormente el de aceleraciones) para un mecanismo.

Imagen es la representación que tiene un eslabón del mecanismo en el

polı́gono de velocidades (o aceleraciones)

Recordar las ecuaciones de cinemática:

VB = VA + ωAB × ρAB + VA/B

˙ × ρAB − ωAB 2 ρAB + 2ωAB × VA/B + aA/B

aB = aA + ωAB

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 30 / 52

Método de las Imágenes

Consiste básicamente en construir los polı́gonos de velocidades (y

posteriormente el de aceleraciones) para un mecanismo.

Imagen es la representación que tiene un eslabón del mecanismo en el

polı́gono de velocidades (o aceleraciones)

Recordar las ecuaciones de cinemática:

VB = VA + ωAB × ρAB + VA/B

˙ × ρAB − ωAB 2 ρAB + 2ωAB × VA/B + aA/B

aB = aA + ωAB

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 30 / 52

Método de las Imágenes
Ejemplo

Determine la velocidad y aceleración del punto D.

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 31 / 52

Método de las Imágenes
Ejemplo

Determine la velocidad y aceleración del punto E.

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 32 / 52

Método de las Imágenes
Método gráfico para la aceleración

La aceleración normal se calcula como:

V2
aN = ωρ2 = ρ

Para un triangulo rectángulo inscrito en una semicircunsferencia

recordamos que:

Si h representa a VB
Si p representa a ρ
Entonces q representa a aN

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 33 / 52

Método de las Imágenes
Método gráfico para la aceleración

La aceleración normal se calcula como:

V2
aN = ωρ2 = ρ

Para un triangulo rectángulo inscrito en una semicircunsferencia

recordamos que:

Si h representa a VB
Si p representa a ρ
Entonces q representa a aN
Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 33 / 52
Método de las Imágenes
Método gráfico para la aceleración

Lo anterior impone una restricción a la escala de aceleraciones si KV , Ks ,

y Ka son las escalas de velocidad, distancias y aceleraciones
respectivamente, entonces:
h q
p = h
VB2 Ks ·Ka
aN = ρ · KV2

Lo que impone la restrición:

Ks ·Ka Kv2
KV2
= 1 es decir Ka = Ks

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 34 / 52

Método de las Imágenes
Método gráfico para la aceleración

Lo anterior impone una restricción a la escala de aceleraciones si KV , Ks ,

y Ka son las escalas de velocidad, distancias y aceleraciones
respectivamente, entonces:
h q
p = h
VB2 Ks ·Ka
aN = ρ · KV2

Lo que impone la restrición:

Ks ·Ka Kv2
KV2
= 1 es decir Ka = Ks

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 34 / 52

Método de las Imágenes
Método gráfico para la aceleración

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 35 / 52

Análisis por números complejos

el vector rp puede ser escrito como:

r~p = rcos(θ)î + rsin(θ)ĵ

r~p = rcos(θ) + rsin(θ)i
r~p = re iθ

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 36 / 52

Análisis por números complejos

Para determinar la velocidad solo hay que derivar

r~p = re iθ

v~p = r θ̇ie iθ , pero i = e iπ/2

v~p = r θ̇e i(θ+π/2)

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 37 / 52

Análisis por números complejos

Para determinar la aceleración volvemos a derivar

v~p = r θ̇e i(θ+π/2)

a~p = r θ̈e i(θ+π/2) + r θ̇2 e i(θ+π)

a~p = r θ̈e i(θ+π/2) − r θ̇2 e i(θ)

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 38 / 52

Método de las Imágenes
Ejemplo

Determine la velocidad y aceleración del punto D.

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 39 / 52

Principio de D’Alambert

Consiste en considerar los términos ma y I ω̇ como fuerzas inerciales o

pseudofuerzas.
P~
F + F~i = 0
P~ ~i = 0
M +T

En donde:
F~i = −m~a T
~i = −I ω̇
~

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 40 / 52

Equivalentes cinéticos

Consiste en reemplazar un conjunto de fuerzas y momentos por una sola

fuerza.

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 41 / 52

Equivalentes cinéticos

Consiste en reemplazar un conjunto de fuerzas y momentos por una sola

fuerza.

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 41 / 52

Equivalentes cinéticos

Consiste en reemplazar un conjunto de fuerzas y momentos por una sola

fuerza.

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 41 / 52

Repaso
Equivalentes cinéticos

Consiste en reemplazar un conjunto de fuerzas y momentos por una sola

fuerza.

~
I ω̇
h= m~a

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 42 / 52

Determinación de Fuerzas
Equilibrio estático de un cuerpo

Con solo dos fuerzas:

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 43 / 52

Determinación de Fuerzas
Equilibrio estático de un cuerpo

Con solo dos fuerzas:

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 43 / 52

Determinación de Fuerzas
Equilibrio estático de un cuerpo

Con solo dos fuerzas:

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 43 / 52

Determinación de Fuerzas
Equilibrio estático de un cuerpo

Con 2 fuerzas concurrentes y una tercera desconocida:

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 44 / 52

Determinación de Fuerzas
Equilibrio estático de un cuerpo

Con 2 fuerzas concurrentes y una tercera desconocida:

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 44 / 52

Determinación de Fuerzas
Equilibrio estático de un cuerpo

Con 2 fuerzas concurrentes y una tercera desconocida:

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 44 / 52

Determinación de Fuerzas
Equilibrio estático de un cuerpo

Con 2 fuerzas no concurrentes y una tercera desconocida:

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 45 / 52

Determinación de Fuerzas
Equilibrio estático de un cuerpo

Con 2 fuerzas no concurrentes y una tercera desconocida:

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 45 / 52

Sumatoria de Momentos

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 46 / 52

Sumatoria de Momentos

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 46 / 52

Sumatoria de Momentos

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 46 / 52

Sumatoria de Momentos

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 46 / 52

Sumatoria de Momentos

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 46 / 52

Influencia del roce
Enlace deslizante

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 47 / 52

Influencia del roce
Enlace giratorio

Cı́rculo de rozamiento r = Rµ

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 48 / 52

Influencia del roce
Enlace giratorio

Cı́rculo de rozamiento r = Rµ

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 48 / 52

Influencia del roce

El roce genera pérdidas por la transmisión de movimiento. El rendimiento

evalúa que tanto influye
Wreal Qd Q
η= Wideal = Q0 d = Q0

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 49 / 52

Fuerzas de trepidación

Son las fuerzas que la máquina ejerce sobre la fundación.

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 50 / 52

Fuerzas de trepidación

Son las fuerzas que la máquina ejerce sobre la fundación.

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 50 / 52

Ejemplo cálculo de fuerzas

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 51 / 52

Ejemplo cálculo de fuerzas

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 52 / 52

Ejemplo cálculo de fuerzas

Ph D. (c) Danilo Estay B. (UTFSM) Mecánica de Máquinas 10 de octubre de 2013 52 / 52