CONTROL DE UN MOTOR DC MEDIANTE SENSORES

 DATOS GENERALES DEL SISTEMA

Las técnicas de control de motores DC son herramientas que se utilizan para controlar la
velocidad, el par y el suministro de potencia de los motores de corriente continua. El control
de motores puede llevarse a cabo mediante tiristores y un conocimiento básico
de electrónica de potencia.
La mayoría de motores utilizados en la industria se conectan directamente a las líneas de
distribución eléctrica, y se alimentan con corriente alterna o corriente directa. Las terminales
de los devanados del motor se conectan directamente a las líneas de suministro eléctrico,
y sus características de operación se mantienen inalterables, al tener una tensión de
entrada constante. El motor trabaja en condiciones nominales cuando se alimenta con la
tensión indicada en la placa de operación, entregando potencia constante a la carga
conectada en el eje.
La naturaleza de la carga que se acopla al eje del motor define el comportamiento de esta
máquina. Para el caso de una carga liviana, el motor desarrollara una velocidad
relativamente alta y un par de giro bajo. Por el contrario, si se dispone de una carga pesada
o difícil de mover, el motor se moverá a una velocidad menor y entregara más par, pues
una mayor carga lo exige. Sin embargo, si la carga se mantiene constante, la operación del
motor también se mantendrá constante, sin posibilidades de controlar la velocidad debido
a que la tensión de suministro no se ve modificada.
Existen casos en la industria que requieren el manejo de las características de operación
de los motores. Este control se suele hacer mediante tiristores. La combinación del motor,
los tiristores de control y demás componentes electrónicos asociados son conocidos como
el sistema de control de velocidad, sistema de accionamiento o sistema de excitación de
motor.

 DESCRIPCION DEL SISTEMA DE CONTROL

Los sistemas de control son aquellos dedicados a obtener la salida deseada de un sistema
o proceso. En un sistema general se tienen una serie de entradas que provienen del sistema
a controlar, llamado planta, y se diseña un sistema para que, a partir de estas entradas,
modifique ciertos parámetros en el sistema planta, con lo que las señales anteriores
volverán a su estado normal ante cualquier variación.

Para lograr una alta prestación de los accionamientos llevados a cabo por un motor que
forma parte de un sistema de control, es necesario estudiar las características dinámicas
de estos y desarrollar estrategias de control acorde con las mismas.
Es por esta razón que la presente actividad pretende tener un acercamiento al control en
una planta real, donde se diseñará un control de velocidad del motor DC y se lo manejará
de manera adecuada a la aplicación elegida.

 FORMULACION DEL SISTEMA DE CONTROL

Se trata en este trabajo de una aplicación del control de velocidad de un motor acoplado a
un tambor, que debe girar con diferentes velocidades, entre 30 y 200 rpm, y con una
exactitud del 5% de la velocidad en estado estable en cada caso. El tambor es de acero,
tiene un diámetro de 60 cm, 1m de longitud y la carga, a él acoplada, genera una fuerza
tangencial cuyo valor puede cambiar abruptamente de 200 a 400N y viceversa. El motor
debe tener una baja aceleración, con el fin de evitar la generación de fuerzas excesivas
sobe los elementos accionados por el mismo (carga).
El control de velocidad se realiza con el potenciómetro utilizado, según sea el giro de dicho
elemento.

 ANALISIS DE LOS COMPONENTES

MOTOR DC
El motor de corriente continua es una máquina que convierte la energía
eléctrica en mecánica, principalmente mediante el movimiento rotativo. Esta máquina de
corriente continua es una de las más versátiles en la industria. Su fácil control de posición,
par y velocidad la han convertido en una de las mejores opciones en aplicaciones de control
y automatización de procesos.

CARRETE
Cilindro generalmente con el eje hueco, con rebordes o discos en sus bases, en el que se
enrollan hilos, cables u otro material flexible. En nuestro caso nuestro carrete es
de madera y tiene un diseño especial para simular el enrollado de alambre
SENSOR
La etapa de medición se realiza mediante el uso de un opto-acoplador H21A1, siguiendo el
principio de funcionamiento de un tacómetro digital, a través del cual se hace pasar un disco
ranurado codificado colocado en la parte posterior del eje del motor. El disco codificado de
30 pulsos/rev. Los pulsos emitidos son realimentados al microcontrolador para así calcular
la velocidad de rotación del motor.
MICROCONTROLADOR
Esta seria la etapa de potencia :

Este grafico tenemos que simularlo en un programa llamado proteus,búscalo en youtube y

bajatelo a tu pc o laptop,para que puedas correr el programa es lo principal…..!!!

Mañana sigo mandándote lo que voy avanzando porfavor.

 DIAGRAMA DE BLOQUES

  DIAGRAMACION MATEMATICA Y FUNCION TRANSFERENCIA DEL SISTEMA

Se debe contar, para realizar el diseño del sistema de control, con

el modelo fenomenológico de la dinámica del motor de CC. Se cuenta con un motor de CC
de excitación independiente, el que puede modelarse mediante un circuito equivalente, el
que se muestra en la fig

ura

Circuito del motor de CC. La parte izquierda modela el estator y, la derecha, el rotor
Las ecuaciones que describen el comportamiento del motor son:
Por lo tanto, la función de transferencia que caracteriza al motor y que relaciona la
frecuencia (en RPM) a la que gira el motor con el voltaje de armadura está dada por:
 CONCLUSIONES

 El primer punto que se trató en este trabajo fue la descripción del

funcionamiento de un motor de corriente continua, donde se analizaron los
diferentes aspectos relacionados con su funcionamiento, y los parámetros
que influyen en el control de la velocidad de los mismos. A partir de esto se
obtuvo un modelo matemático, donde, están contemplados dichos
parámetros. Dicho modelo matemático es una aproximación bastante exacta
del comportamiento real del sistema.

 Se deben tomar un mayor número de muestras para conseguir una mejor

aproximación en el dominio del tiempo e implementando el comando IDENT
con el vector de datos, se tendrá una mejor aproximación en el dominio de
la frecuencia

 Podemos concluir que nuestra planta no es tan fidedigna dado que carece
de un compensador.