Universidad Metropolitana

Profa. Alicia Harrar

Taller de Trabajo de Grado

Actividad 2. TTG

Caracas, 23 de septiembre 2018

Integrantes:
Valentina Besserini
José Guevara
Artículo I.

Jiménez, Ovalle y Ochoa (2008). Presentaron el Sistema Multi-Agente Robótico

(SMART) el cual consiste en un enjambre inteligente conformado por un robot
nodriza y tres robots tipo baliza (guías) que navegan de manera colaborativa en un
escenario estructurado. El proyecto SMART está concebido como una plataforma
para la investigación de técnicas de inteligencia artificial. El enfoque permitió el
estudio de arquitecturas y desarrollo de softwares, tanto centralizados como
distribuidos, capaces de desempeñar agentes con comunicación, y/o sin ella.
Realmente, los elementos claves del proyecto fueron la disposición de una red
inalámbrica para la comunicación entre agentes software en el PC, hardware en las
plataformas y los dispositivos para la comunicación. Los estudiantes propusieron un
modelo de agente en tres niveles: individual, para la interacción con el medio;
relacional, para la gestión de formación de grupos con otros agentes; y por último,
organizacional, para la solución cooperativa de problemas. Este enfoque obtuvo
diferentes comportamientos que los agentes debieron de exhibir en diferentes
etapas de solución de un problema determinado. Para concluir, este proyecto
mostró la gran cantidad de tareas cuya solución involucra un gran número de
humanos apoyándose unos a otros, que parece ser el campo de aplicación mas
inmediato de los MARS, pues en en la actualidad, representan un área bien
establecido y con cada vez mayor trayectoria.

Referencia

Jiménez, J. Ovalle, D. Ochoa J. (2008). Smart. Sistema multi-agente robótico. ​Red

de Revistas Científicas de América Latina y el Caribe, 75, (154), 179-186.
Recuperado de: http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=49615418
Artículo II.

Olier (2001), diseñó y construyó un Robot Industrial que consistió en un dispositivo

digital de control que, mediante la ejecución de un programa almacenado en una
memoria, va dirigiendo los movimientos de un sistema mecánico construido en
físico. En él, el cambio de trabajo a realizar se ordena variando el correspondiente
programa. El robot está conformado, en general, por un sistema mecánico cuyo
nombre es “manipulador”, el mismo corresponde a un proceso de control y un
sistema generador de tareas, que a partir de las especificaciones que se asigna
mediante la programación, se determinan características importantes de la
configuración mecánica, como por ejemplo, los grados de libertad, entre otros.
Entonces, las especificaciones del manipulador corresponden así a todas las
posibles entradas al proceso del diseño del Robot. En resúmen, el proyecto
fundamentó la construcción y programación de un Robot Industrial UMNG-I, para el
cual se demostraron un conjunto de conceptos fundamentales para la robótica
industrial, así como el seguimiento de un proceso organizado y secuencial de diseño
que finalmente dieron como resultado un aparato capaz de mover cargas, piezas
herramientas o dispositivos especiales, según varias trayectorias, programadas para
realizar diferentes trabajos.

Referencias

Olier I. (2001). Diseño del Robot Industrial UMNGH-I. ​Red de Revistas Científicas
de América Latina y el Caribe, (​ 10), 9-18. Recuperado de:
http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=91101002
Artículo III.

Cabrera y Padilla (2012). Trabajaron en la construcción de un brazo robótico

controlado por señales Electromiográficas EMG, las cuales son tomadas por los
electrodos que son conectados al brazo del paciente. Estas señales son controladas
por unos sensores superficiales de EMG. De modo que, los biopotenciales que
pasan por los músculos del brazo son controlados por el Dispositivo
microcontrolador marca Arduino, mediante el cual, dependiendo de la diferencia de
potencial que circule por el músculo, se van activar los servomotores que controlan
el brazo robótico. Se utilizan 4 servomotores y sensores de EMG para darle 8
grados de libertad al brazo robótico. La razón por la que se implementó Arduino
como placa de desarrollo fue debido a su versatilidad, sencillo lenguaje de
programación y amigable entorno de configuración. Para finalizar, es importante
destacar que este proyecto desarrollaba tecnología útil para prótesis humanas, a
bajo costo y de fácil mantenimiento. Una de las principales limitaciones por la cual el
desarrollo de prótesis robóticas comerciales no se ha arraigado, es por el costo de
los materiales de producción. Este trabajo se basó, principalmente, en la captación
de impulsos provenientes de los músculos, generando así señales capaces de
producir movimientos con cierto grado de libertad.

Referencias

Villamizar, J. P
​ adilla, R. Cabrera, G. (2012). Brazo Robótico controlado por

Electromiografía. ​Red de Revistas Científicas de América Latina y el Caribe, 17,

(52), 165-173. ​Recuperado de: http://www.redalyc.org/articulo.oa?id=84925149034