UNIVERSIDAD NACIONAL DE

TRUJILLO
Facultad de Ciencias Físicas y Matemáticas
Escuela Profesional de Ingeniería Informática

“Modelado de un Sistema en Tiempo Real:

Software Empotrado – Piloto Automático de Vehículos”

CURSO : METODOLOGIA E INGENIERIA DE

SOFTWARE II
CICLO : VI
PROFESOR : CHRISTIAN ARAUJO GONZALEZ
ALUMNO : SANCHEZ ARANDA JOAO
MALPARTIDA ARANDA VANESSA
MENDEZ ECHEVARRIA ALESSIA
MEZA SANCHEZ KATHIUSKA
VERA HUIMAN ANGYE

TRUJILLO- PERU
2013
 ÍNDICE

Contenido
ÍNDICE ............................................................................................................................................... 2
INTRODUCCIÓN .............................................................................................................................. 3
Parte I: Desarrollo de un Sistema de Tiempo Real ............................................................................. 3
1. Descripción del Sistema de Tiempo Real................................................................................ 3
1.1 Pictográfico del Sistema de Tiempo Real ....................................................................... 3
1.2 Principales características del STR ................................................................................. 5
1.3 Definición y descripción de Macroprocesos ................................................................... 5
1.4 Arquitectura de Componentes STR ................................................................................. 7
1.5 Descripción Técnica de los componentes del STR ......................................................... 7
 INTRODUCCIÓN
Parte I: Desarrollo de un Sistema de Tiempo Real
1. Descripción del Sistema de Tiempo Real

1.1 Pictográfico del Sistema de Tiempo Real

 En Marcha :

 Estacionar:
1.2 Principales características del STR

a. Poseerá una pantalla táctil al costado del volante, donde el usuario podrá:
● Ver en parte de la pantalla, el mapa de los lugares donde está, mediante su GPS
incorporado.
● Definir el lugar de destino y la velocidad deseada para el vehículo.
b. El usuario presionará el botón del Piloto Automático para activarlo, este último pondrá
en marcha el automóvil.
c. El sistema deberá avisar cuando el vehículo llegue al destino que fue fijado, buscará el
lugar donde estacionarse, activará la alarma de llegada y estacionará el vehículo
apagando el motor.
d. El sistema monitoreará el desplazamiento del vehículo geolocalizando su posición vía
satélite, guiándose por mapas cartográficos detallados de la zona del GPS.
e. El sistema controlará mediante los sensores de parabrisas (ópticos) el estado de este, de
haber lluvia, se activará automáticamente el limpiador.
f. El sistema mediante sensores de distancia (ultrasónicos), realizará el estacionamiento del
vehículo en el punto de destino.
g. El sistema poseerá un sensor de velocidad (regulador inteligente de velocidad de marcha
ACC - Adaptative Cruise Control), el que le permitirá calcular la velocidad del vehículo
que va adelante y de acuerdo a eso regulará la velocidad dependiendo del caso,
desacelerando o activando los frenos del vehículo.
h. El sistema mediante un sensor obstáculos (presencia 3D), realizará acciones como
bloquear la acción de adelantamiento al detectar la presencia de un vehículo próximo en
sentido contrario, detener el vehículo frente a una señal de stop y detectar obstáculos en
el camino.
i. El sistema poseerá un sensor de gasolina que deberá avisar cuando el vehículo se esté
quedando sin combustible activando la alarma de gasolina.
j. El sistema poseerá un sensor de temperatura, que al variar el valor de la temperatura
promedio, permitirá regular la temperatura activando el aire acondicionado.

1.3 Definición y descripción de Macroprocesos

ENCENDER: Se ingresarán las especificaciones necesarias para la activación del sistema

de piloto automático, que procederá a poner en marcha el vehículo.

● Fijar punto de llegada: El conductor mediante la pantalla táctil se ubicara en el mapa y

especificara el punto de llegada.
● Fijar Velocidad: El conductor especificará la velocidad promedio a la que desea que
vaya el vehículo.
● Fijar Temperatura: El conductor especificará la temperatura a la que desea el vehículo
esté.
● Los datos de velocidad y temperatura que posea el vehículo se visualizarán
constantemente en el display de la cabina del conductor.
● Encender Piloto Automático: El conductor luego de haber dado las especificaciones de
ruta y velocidad del vehículo procederá a activar el piloto automático presionando el
botón “Pilot”, que procederá a encender el vehículo (actuador motor).
EN MARCHA: Posteriormente al encendido del vehículo, el Sistema de Piloto Automático
(SPA) procede a guiar el vehículo a su destino, usando información de los mapas
cartográficos del GPS. Reaccionara ante la presencia de obstáculos (sensor de obstáculos)
en el camino y semáforos, como también adelantar un vehículo y regular la velocidad de
acuerdo a otros (sensor de velocidad).

● Detectar Obstáculos: El SPA verificará obstáculos en el camino (vehiculos, semáforos,

entre otros) con el sensor de obstáculos.
● Regulación de Velocidad: Si el SPA detecta obstáculos, entonces aumentará o
disminuirá la velocidad (actuador freno o acelerador), con efecto de evitar una colision,
usando el sensor de velocidad. El SPA tratara siempre de ir a la velocidad especificada
al inicio por el conductor.
● Cambio de carril: Si el SPA detecta obstáculos (sensor obstáculos), verificará la
posibilidad de cambiar de carril y lo hará de estar libre (actuador timón).
● Verificación de Gasolina: El SPA detectará si el combustible se está acabando,
mediante el sensor de gasolina, activando la alarma de gasolina para avisar al
conductor si está por agotarse.
● Mantener Temperatura: El SPA verificará que se mantenga la temperatura promedio,
captando la temperatura a cada momento con el sensor de temperatura, si sale del
promedio, activará el aire acondicionado.
● Manipular limpiaparabrisas: Si el SPA detecta suciedad en el parabrisas (sensor
parabrisas), activara el limpiaparabrisas.

ESTACIONAR: El SPA, detendrá el vehículo cuando verifique que llegó a su destino

(GPS), al mismo tiempo ubicará la posición adecuada para estacionarse (sensor
obstáculos).

● Verificar punto de llegada: El SPA verifica mediante el GPS que llegó a su destino.
● Ubicar punto de estacionamiento: El SPA detectará las posiciones libres (sensor
obstáculos) y elegirá la adecuada para estacionarse.
● Estacionarse: El SPA procede a estacionar el vehículo (sensor de distancia) y apagar el
vehículo (actuador motor), al mismo tiempo emitirá un aviso sonoro al conductor sobre
la llegada a su destino (actuador alarma llegada).
1.4 Arquitectura de Componentes STR

1.5 Descripción Técnica de los componentes del STR

1.5.1 Sensores

Un sensor o captador, como prefiera llamársele, no es más que un dispositivo

diseñado para recibir información de una magnitud del exterior y transformarla en
otra magnitud, normalmente eléctrica, que seamos capaces de cuantificar y
manipular.
 Sensor de Distancia (Sensor Ultrasónico)

Los sensores ultrasónicos se utilizan para averiguar las distancias a que se encuentran
posibles obstáculos y para vigilar un espacio; están integrados en los parachoques de
vehículos p. ej. para facilitar entrada y salida de aparcamientos y las maniobras de
estacionamiento. El gran ángulo de abertura que se obtiene con el empleo de varios
sensores (cuatro en la parte trasera y de cuatro a seis en la parte delantera) permite
determinar con ayuda de la "triangulación" la distancia y el ángulo en relación con un
obstáculo.

 Entrada: Angulo en relación a un obstáculo.

 Dato de Salida: Distancia en relación a un obstáculo.

 Sensor GPS

El radar lo consideramos como un sensor, pues mide la distancia, la velocidad relativa y

la posición lateral de los vehículos que marchan delante. Para ello el radar emite
paquetes de ondas milimétricas. Para su empleo en la circulación por las principales
marcas de automóviles se ha autorizado la banda de frecuencias de 76...77 GHz
(longitud de onda = 4 mm).

 Entrada: Coordenadas del vehículo

 Dato de Salida: Posición del vehículo
 Sensor de Obstáculos (Sensor Presencia 3D )

 Sensor Parabrisas (Sensor óptico)

Cuando hablamos de sensores ópticos nos referimos a todos aquellos que son capaces
de detectar diferentes factores a través de un lente óptico. Para que podamos darnos una
idea de lo que nos referimos, debemos decir que un buen ejemplo de sensor óptico es el
de los mouse de computadora, los cuales mueven el cursor según el movimiento que le
indicamos realizar. No obstante es importante tener en cuenta que los sensores ópticos
también pueden utilizarse para leer y detectar información, tal como al velocidad de un
auto que viene por la carretera y si un billete grande está marcado o bien, es falso.
Un detalle que resulta muy importante a tener en cuenta es que los sensores ópticos son
de los más sensibles que existen.

 Entrada: Cantidad de luz reflectada

 Dato de Salida: Señal de suciedad

 Sensor Velocidad (Sensor Regulador de Velocidad de Marcha)

Claro que este radar regulador de la distancia es mucho más que sólo un sensor. Pues
además de determinar la distancia, la velocidad relativa y la posición lateral de
vehículos que marchan delante.

Es una unidad sensible y de control, realiza un procesamiento subsiguiente muy

complejo que termina con instrucciones de regulación para el motor y los frenos.

Las funciones de este aparato exceden a una simple regulación de la distancia y se

extienden a una regulación inteligente de la velocidad de marcha ACC (Adaptive
Cruise Control).

 Entrada: Velocidad de vehículo de adelante

 Dato de Salida: Velocidad regulada
 Sensor de Gasolina

La tarea de este sensor es detectar el nivel actual de llenado del depósito de

combustible y transmitir una señal correspondiente a la unidad de control y/o al
instrumento indicador en el cuadro de instrumentos del vehículo. Junto con la
electrobomba de combustible, el filtro de combustible, etc., este sensor constituye una
parte integrante de las unidades que están montadas en los depósitos de gasolina o
gasóleo y aseguran la alimentación fiable del motor.

 Entrada: Nivel de galones de gasolina

 Dato de Salida: Señal de tanque vacio
 Sensor de Temperatura

Este sensor de temperatura puede estar en el filtro de aire o fuera de el, antes del
cuerpo de aceleración y tiene la capacidad de determinar la densidad del aire,o
también, medir la temperatura del aire.

Este sensor trabaja en función de la temperatura, ósea que si el aire está en expansión o
en compresión, su causa es la temperatura.

 Entrada: Cantidad de calor en el ambiente

 Dato de Salida: Temperatura en grados celcius

 Sensor de Semáforo (Camara)

1.5.2 Actuadores:

Un actuador es un dispositivo inherentemente mecánico cuya función es proporcionar

fuerza para mover o “actuar” otro dispositivo mecánico. La fuerza que provoca el actuador
proviene de tres fuentes posibles: Presión neumática, presión hidráulica, y fuerza motriz
eléctrica (motor eléctrico o solenoide). Dependiendo de el origen de la fuerza el actuador se
denomina “neumático”, “hidráulico” o “eléctrico”.

 Timón

Este actuador es un dispositivo que es utilizado para ajustar y mantener la velocidad del
carro sin necesidad de utilizar el pedal del acelerador. Maniobrar un medio de transporte
que se mueva a través de un fluido. Un timón funciona orientando el fluido produciendo un
efecto de giro o de empuje. La expresión "timón a la vía" significa colocar la pala de timón
sin ángulo de incidencia, es equivalente a "timón al medio".

 Pedal de acelerador

Este actuador Acelerador está ubicado a la derecha, es el pedal indicado para aumentar la
velocidad. No comienza a funcionar si antes no se marca el cambio con el correspondiente
uso del embrague. Esto que parece una dificultad es, sin embargo, de vital importancia ya
que evita el arranque desenfrenado y la falta de control en el aumento de velocidad. La
intensidad en el pisado de acelerador aumentará la velocidad, pero hasta un determinado
punto en el que habrá que proseguir a pasar al próximo cambio que dará esa posibilidad.

 Entrada: señal acelerador

 Dato de Salida: aumentar la velocidad
 Pedal de freno

Pieza metálica que transmite la fuerza ejercida por el conductor al sistema hidráulico. Con
el pedal conseguimos hacer menos esfuerzo a la hora de transmitir dicha fuerza. El pedal de
freno forma parte del conjunto “ pedalera ”, donde se sitúan 2 o 3 palancas de
accionamiento individual que nos permiten manejar los principales sistemas del vehículo.

 Entrada: señal de freno

 Dato de Salida: disminuye la velocidad

 Alarma de llegada

Un sistema de alarma es un elemento de seguridad pasiva. Esto significa que no evitan una
situación anormal, pero sí son capaces de advertir de ella, cumpliendo así, una función
disuasoria frente a posibles problemas. Una vez que la alarma comienza a funcionar, o se
activa dependiendo del sistema instalado, este puede tomar acciones en forma automática.

 Entrada: señal de espacio libre

 Dato de Salida: distancia limitada
 Alerta de gasolina

La alerta de gasolina que se hace montar sencillo y rápidamente se usa para el monitoreo
de locales y la detección de fugas de combustible. Ofrece una protección alta contra daños
ambientales y los gastos relacionados con ellos. Es apto para la detección de combustible
acumulado en espacios o cubetos de retención, en pozos de registro, tuberías o canales de
cables así como en estaciones de bombas y de regulación.

 Entrada: señal de gasolina

 Dato de Salida: derrame de gasolina

 Limpiaparabrisas

Es un dispositivo utilizado para barrer la lluvia y basura del parabrisas de un vehículo o

medio de locomoción. El dispositivo consiste de un brazo, que puede girar en torno a uno
de sus extremos y con un largo borde de goma adosado a uno de sus lados.
El brazo es movido en sentido oscilatorio sobre el vidrio, desplazando el agua de la
superficie. Por lo general es posible modificar la velocidad, con varias velocidades
predefinidas y por lo general una "intermitente" para condiciones en que la lluvia es escasa.
  Entrada: señal de suciedad
 Dato de Salida: activar/desactivar el limpiaparabrisas

 Aire Acondicionado

Es un elemento que la mayoría de los autos lo traen de fábrica desde su versión base, y
además de encargarse de refrescar el interior del auto, elimina las impurezas del ambiente
como el polvo y el polen, entre otros. Para que te des una idea de cómo funciona el aire
acondicionado de tú auto, imagina el funcionamiento de un refrigerador donde un gas es
comprimido por un compresor y posteriormente lo descomprime. Al convertirse
nuevamente en gas, absorbe el clima de la zona logrando temperaturas menores a los 0° C,
que llegan al interior de

 Entrada: valor de temperatura

 Dato de Salida: aumento o disminución de temperatura
 Encendido/ Apagado Motor

Para el movimiento de un vehículo es necesario obtener una fuerza importante por un

medio simple. Este medio es la explosión controlada o combustible. Esta combustión se
realiza mediante una mezcla de aire y gasolina, que crea un gran aumento de presión. Para
aprovechar este aumento de presión, la combustión tiene que realizarse dentro del conjunto
cilindro-pistón, siendo este último el elemento móvil- que trasmite la fuerza ejercida por la
presión.

 Entrada: la salida o llegada a un lugar determinado

 Dato de Salida: encendido/apagado de un motor
2. Análisis del Sistema Tiempo Real

2.1. Diagrama del Contexto

2.1.1. Tabla de Eventos

Flujo de Datos
Evento Fuente Destino
Entrada Salida
Dato Punto
Conductor
Llegada
Dato
Conductor
Velocidad
Dato
Conductor
Temperatura
1) Encendido del piloto
automático y vehículo. Encender
Conductor
Piloto
Encendido /
Apagado Motor
Vehículo
Pedal
Acelerar
Acelerador
Señal de Sensor de
Obstáculo Obstáculos
Señal de Sensor de
Semáforo Semáforo
Velocidad de Sensor de
Vehículo Velocidad

Frenar Pedal Freno

2) Con el vehículo en marcha y
se encuentra un obstáculo, Pedal
Acelerar
vehículo, semáforo, falta Acelerador
gasolina, se ensucia el
parabrisas y la temperatura Señal Carril Sensor de
varia. Libre Obstáculos

Señal
Cambio Timón
Carril
Señal Sensor de
Gasolina Gasolina
Activar Alarma
alarma Gasolina
 Valor Sensor
Temperatura Temperatura
Subir / Bajar Aire
Temperatura Acondicionado
Señal Sensor
suciedad Parabrisas

Activar / Limpia
Desactivar Parabrisas
Señal de Sensor GPS
Llegada
Señal Sensor
espacio libre Obstáculos
3) El vehículo llega a su Distancia Sensor
destino, se estaciona, emite Límite Distancia
una alarma sobre su llegada y Frenar Pedal Freno
apaga el auto. Activar Alarma
alarma Llegada
Encendido / Motor
Apagado
Vehículo
2.1.2. Diagrama de Contexto
2.2. Diagrama de Flujo de Datos y Controles por niveles

2.2.1. Diagrama Cero

2.2.2. Diagrama del Proceso de Encendido del Piloto
2.2.3. Diagrama del Proceso de Monitorear Exterior Vehiculo
2.2.4. Diagrama del Proceso de Monitorear Interior Vehículo
2.3. Diccionario de Datos y Controles

PROCESO 1: ENCENDIDO DE PILOTO

 Flujo de Datos:
 Entrada:
Dato_Punto_Llegada = Lugar
Dato_Velocidad = KilómetrosxHora
Dato_Temperatura = grados_Celsius
 Salida:
Temperatura_Regulada = grados_Celsius
Velocidad_Regulada = KilómetrosxHora
Punto_Llegada_Establecido = Lugar

 Flujo de Control:
 Entrada:
Encender_Piloto = 1
 Salida:
Encender = 1
Acelerar = 1

 Fichero:
 Velocidad_Deseada = { Velocidad_Establecida }
 Punto_de_Llegada = { Punto_Llegada_Establecido }
 Temperatura = { Temperatuura_Establecida }

PROCESO 2: CONTROLAR MOTOR

 Flujo de Control:
 Entrada:
Encender = 1
Apagar = 0
 Salida:
Encendido/Apagado Vehiculo = 1/0
PROCESO 3: MONITOREAR EXTERIOR DE VEHÍCULO

 Flujo de Datos:
 Entrada:
Velocidad_de_Vehiculo = KilometrosxHora
Distancia_Limite = Metros
Velocidad_Deseada = KilometrosxHora
Punto_Llegada = Lugar
 Salida:
Velocidad_Regulada = KilometrosxHora

 Flujo de Control:
 Entrada:
Acelerar = 1
Señal_Obstáculo = 1/0
Señal_Semaforo = Verde/Amarillo/Rojo
Señal_de_Llegada = 1/0
Señal_Espacio_Libre = 1/0
Señal_Carril_Libre = 1/0
 Salida:
Señal_Cambio_Carril = 1/0
Señal_de_Frenar = 1
Activar_Alarma_Llegada = 1
Señal_de_Acelerar = 1
Apagar = 0

 Fichero:
Velocidad_Deseada = { Velocidad_Establecida }
Punto_de_Llegada = { Punto_Llegada_Establecido }
PROCESO 4: MONITOREAR EXTERIOR DE VEHÍCULO

 Flujo de Datos:
 Entrada:
Valor_Temperatura = grados_Celsius
Temperatura = grados_Celsius
 Salida:
Temperatura_Regulada = grados_Celsius

 Flujo de Control:
 Entrada:
Señal_Gasolina = 1/0
Señal_Suciedad = 1/0
 Salida:
Subir/Bajar_Temperatura = Subir/Bajar
Activar/Desactivar_Parabrisas = Activar/Desactivar
Activar_Alarma_Gasolina = 1

 Fichero:
Temperatura = {Temperatura}

PROCESO 5: VISUALIZAR VALORES EN DISPLAY

 Flujo de Datos:
 Entrada:
Velocidad_Regulada = KilometrosxHora
Temperatura_Regulada = grados_Celsius
 Salida:
Valor_de_Visualizacion = Velocidad_Regulada + Temperatura_Regulada