Modelado y simulación de un proceso de
soldadura por GTAW (Gas Tungsten Arc
Welding), a tope sin bisel, sin material de aporte
y con gas Argón, en el software Simulink
Escuela de Ingeniería Mecánica, Escuela Superior Politécnica de Chimborazo
Riobamba, Ecuador
Christian Geovanny Masson Arias, Marco Israel Pilco Puma
cg-masson@hotmail.com
marcopilco94@hotmail.com
Abstract— In this paper, a welding process has been simulated
using the GTAW technique (Gas Tungsten Arc Welding), where
it is pretend to control the speed of advance, to ensure a good
weld bead, trying that the variation of the electric current due to
some fluctuation in the supply network, do not affect it, these
variables were analyzed by an equation, called "Welding
energy", which, served as a guide, to find the transfer function.
In order to keep this “Welding energy” constant, if the electric
current increases, the advance speed must be increased, in order
to ensure that the welding energy remains constant and vice
versa, therefore, the electric current is directly proportional,
while that the speed of advance is inversely proportional to the
welding energy, as seen in the equation presented in this
document. This work shows the simulation of the GTAW welding
control using a single-effect cylinder to execute a horizontal butt
weld, of two plates of 4 different thicknesses, where parameters
such as current, efficiency, output voltage, as well as the speed of
advance that this has according to the conditions of the plate,
resulting in the plates of 1, 2, 3 and 4 mm, show an average speed
of 27, 20, 14.5 and 12 cm / min respectively.
Index Terms— Butt weld, Electric current, single-effect
cylinder, Speed of advance, Transfer function, Welding energy
I. INTRODUCCION
E STE documento habla acerca de la manera en cómo se va a
proceder a controlar la velocidad de avance a partir de la
fluctuación de la corriente eléctrica que podría presentarse,
debido a algún desperfecto en el sistema eléctrico, para una
máquina automatizable, como también la simulación en donde
se involucran dichas variables, mediante la plataforma
Simulink contenida en el software de MATLAB para este
caso, en una junta a tope de placas con espesores entre 1mm a
4mm, para ser soldada mediante el proceso de soldadura
GTAW que emplea el gas Argón al 100%.
El objetivo de esta simulación, es pretender obtener una
soldadura uniforme, para ello se tiene una ecuación en la cual,
se basa esta simulación, que se refiere a la energía de la
soldadura, esta energía es la que se pretende se mantenga
constante en el proceso, para obtener buenos resultados (1).
𝑉∗𝐼∗60
𝐸= ∗𝑛 (1)
𝐶∗100
Dicha ecuación involucra las variables de voltaje (V) en
voltios [V], eficiencia de la soldadura (n), corriente eléctrica
(I) en amperios [A] y velocidad de avance (C) en [cm/min],
[1] estas dos últimas variables son las más críticas en el
proceso de soldadura, pues el voltaje depende del tipo de
máquina soldadora con la que se trabaje, en la cual se
encuentra en los datos de placa o el catálogo de dicha
máquina, para nuestro caso se ocupará un voltaje de 24V de
una máquina de soldadura “Miller Dynasty® 280DX
Multiprocess” [2]. En cuanto a la eficiencia de la soldadura,
depende del proceso de soldadura, en este caso al ser
soldadura GTAW posee una eficiencia de 95% [3]. La
corriente eléctrica y la velocidad son las críticas, pues estos
parámetros requieren de un conocimiento en teoría de la
soldadura, en donde la corriente eléctrica, es seleccionada en
la máquina, y que depende del espesor de la placa
principalmente, y la velocidad depende de la habilidad del
soldador.
En un proceso de soldadura, es muy importante garantizar
un buen cordón de soldadura, es decir, que en lo posible no
exista ningún tipo de discontinuidad en la misma [4], ya que
las discontinuidades según sea el tipo, produce a corto o largo
plazo, una falla en el lugar donde se origina la discontinuidad,
tendiendo así, a propagarse por todo el elemento. Una manera
de garantizar que el cordón de soldadura sea de calidad es
controlando la velocidad de avance y la corriente eléctrica ya
mencionadas, para un soldador sin experiencia, controlar estos
parámetros se hacen un tanto difíciles, y es por eso que, con la
ayuda de una máquina automatizada, se puede garantizar de
mejor manera una soldadura en buenas condiciones.
El mecanismo se basa en una máquina de una tesis
denominada: “Relación, Microestructura/Propiedad en la
Soldadura GTAW entre Aceros Inoxidables y Aceros al
Carbono.” [5] Fig. 1., donde la máquina, realizaba el proceso
de soldadura GTAW, con un avance continuo del electrodo
sobre las placas a ser soldadas, dicha máquina, fue diseñada
para evitar producir discontinuidades debido a soldadores
inexpertos, en nuestro caso es tomar de referencia la máquina,
y controlar los parámetros anteriormente explicados.
Fig. 1. Maquina prototipo para automatizar el proceso de soldadura GTAW
Para este caso se ha cambiado el motor, por un cilindro de
salida máxima del vástago de 50 cm [6], donde debido a la
disposición, y por facilidad en la determinación de la función
de transferencia, se puede controlar la velocidad de salida del
vástago, la cual es la misma velocidad de avance en el cordón
de soldadura, regulando la presión de entrada del fluido hacia
el cilindro.
II. SOLDADURA GTAW
El proceso GTAW “Gas Tungsten Arc Welding” por sus
siglas en inglés, es un proceso ampliamente utilizado en la
industria, debido a la forma de operación, y el buen resultado
que este brinda. El GTAW es un proceso de soldadura en el
cual, se utiliza una varilla de tungsteno (W por su símbolo
químico y también conocido como Wolframio) [7] como
electrodo y que no es consumible, además requiere de un gas
inerte para protección en la junta al momento de soldar, dicho
gas inerte puede ser utilizado entre los gases: Argón, Helio,
CO2 o una mezcla en proporciones entre dos gases de estos;
siendo el gas Argón con una pureza del 100%, el más
recomendable en cuanto a conseguir mejores resultados en una
junta soldada. Este proceso de soldadura, brinda ciertas
ventajas con respecto a otros procesos, como por ejemplo el
proceso SMAW (Shield Metal Arc Welding), que es un
proceso también ampliamente utilizado y bastante económico,
las ventajas que el proceso GTAW brinda respecto al SMAW
son por ejemplo, que en el GTAW según sea la junta, en
ocasiones, no requiere de algún material de aporte ya que igual
el electrodo no se consume debido al material de tungsteno
[8], haciendo a este proceso más fácil de controlar, y más
versátil; también este proceso, presenta un cordón de
soldadura más uniforme y de mejor aspecto, siendo a veces el
caso, donde es imperceptible dicho cordón de soldadura en la
zona de fusión (zona donde los materiales se juntan, con o sin
material de aporte) Fig. 2. Pero a pesar de esto. una desventaja
muy notable que este proceso presenta, es que debido a que el
electrodo no posee un revestimiento, para producir los gases
de protección en la junta, este necesita de un gas de flujo
constante como los ya mencionados, haciendo encarecer este
proceso, respecto al SMAW [9].
Fig. 2. Zonas de una junta soldada
A. Generalidades
En el soplete que se utiliza para esta soldadura, permite
sujetar varios diámetros de un electrodo, los cuales este
electrodo dependerá su diámetro, según sea la cantidad de
corriente eléctrica que vaya a transportar el mismo.
Los ángulos pueden varían entre el soplete y el mango de
sujeción, pero normalmente su ángulo es de 120o.
El flujo del gas que se utiliza de protección para la junta, es
de tipo laminar, es decir, que las partículas del gas, presentan
un comportamiento uniforme, sin recirculamiento, y con una
perdida mínima de energía [10].
B. Ventajas
--Produce una soldadura de buena calidad
--No produce salpicaduras
--Se puede o no utilizar material de aporte
--Se posee un buen control de la penetración
--Es una soldadura económica en altas velocidades de
producción
--Las máquinas de soldadura relativamente de bajo costo
C. Limitaciones
--Se vuelve un proceso de soldadura costoso, con elementos
de espesores mayores a 10 mm (3/8 in).
--Es difícil que se proteja la junta mediante sus gases de
protección, si en el lugar existe una corriente alta de aire.
--Podría existir incrustaciones del electrodo de tungsteno en
la junta [11].
D. Tipos de electrodos
1) EWP: Posee un 99.5% de pureza, no posee elementos
aleantes, posee una capacidad baja de transporte de
corriente eléctrica, y es más utilizado para CA (corriente
alterna).
2) EWTh: Mejora su capacidad de transporte de corriente
en un 20% eléctrica con óxidos metálicos como la toria
(ThO2), es utilizado para CC (corriente continua)
3) EWCe, EWLa: Es de color anaranjado si posee (CeO2)
en un 2%, y negro si posee (La2O3) en un 1%, estos
presentan la característica de que no son radiactivos.
4) EWZr: Posee características intermedias entre EWP y
EWTh, son utilizados para CA. [12]

III. PLATAFORMA SIMULINK DE MATLAB

La plataforma de Simulink es un entorno de programación
gráfica [13], una muy útil herramienta, que se lo encuentra en Fig.4. Sistema masa, resorte y amortiguador [18]
el programa de MATLAB como en este caso, pues este
permite realizar simulaciones de varios sistemas físicos, como De donde, a partir de las ecuaciones físicas, se obtiene la
pueden ser procesos de producción industriales, movimiento función de trasferencia aplicando Laplace, teniendo lo
de robots, lanzamiento de proyectiles, entre otros. En siguiente:
definitiva, el programa computacional permite simular
cualquier evento que se requiera, y se puede enlazar entre
varios de estos.
La plataforma tiene como uno de sus objetivos, determinar,
cual es el comportamiento del sistema físico, según los
parámetros que se ingresen, y determinar si un controlador que
se requiera instalar en dicho sistema físico, es el adecuado
para poder satisfacer la necesidad del operario o usuario [14].
Dicha plataforma posee una amplia biblioteca de elementos
que se pueden utilizar en una simulación, estos elementos
están categorizados y clasificados en grupos, partiendo de
elementos generales hasta elementos de sistemas mecánicos
como: engranajes, pistones, entre otros; o como en sistemas
eléctricos como: contactores, relés y demás [15].
Fig.5. Desarrollo de las ecuaciones para la función de transferencia [18]

A. Determinación de las funciones de transferencia

Para lo cual, la masa M es de 1 kg, el área del embolo es de
19.635 cm2, el coeficiente B del amortiguador es de
0.025Ns/cm y el coeficiente k del resorte es de 0.01 N/cm,
teniendo así la siguiente ecuación que rige el movimiento del
embolo desde 0 a 50cm. (2)

𝑋(𝑠) 19.635
= (2)
𝑃(𝑠) 1𝑠 2 +0.025𝑠+0.01
Fig. 3. Entorno del Software Simulink [16]
Y con respecto a la energía de la soldadura vista en la
IV. MODELADO Y SIMULACIÓN ecuación (1), se puede hacer el control de la velocidad de
TABLA I avance con respecto a la energía empleada y la distancia
DATOS CONSIDERADOS PARA LOS CÁLCULOS [17] recorrida, donde para 4 espesores de placa se tiene la siguiente
Espesor de Velocidad función de transferencia general (3):
Corriente de
Chapa de Avance
soldadura (A)
(mm) (cm/min) 𝐸(𝑠) 1.368∗𝐼
1 40 25-30 = (3)
𝑋(𝑠) 𝑠
2 70 17-22
3 110 12-17
Donde, para la ecuación (3), se tomó como valor de voltaje
4 130 10-15
de salida 24V y una eficiencia del 95%, analizados
anteriormente en este estudio. Así pues, para los diferentes
Se basó en el modelo siguiente para la función del tipos de espesor de chapa, se tiene tabuladas ya las corrientes
movimiento del émbolo: están tabuladas anteriormente.
B. Simulación
Para la simulación, se empleó el paquete Simulink, donde la
función de transferencia de la ecuación (2) y su respectiva
grafica se muestran a continuación:
 Fig.6. Función de transferencia del émbolo

Fig.9. Grafica de la función de transferencia de la velocidad de avance para 4

espesores de chapa

V. RESULTADOS

Fig.7. Gráfica de la función de transferencia del émbolo

Para el control de la velocidad de avance, se trabajó con la
energía de la soldadura empleada en recorrer una longitud X,
de esta manera, se obtuvo la siguiente función de transferencia
en Simulink:
En primera instancia, se puede apreciar que, empleando
controlador P, con un proporcional de 2, se obtiene una gráfica
oscilatoria propia de la función de transferencia de la que se
deriva, teniendo así que el recorrido de la maquina va de 0 a
50 cm, manteniéndose así en ese rango.
En la segunda parte, se obtuvo los controles de los 4
espesores de chapa a trabajar, donde los controles P y las
velocidades a las que se estabilizaron se pueden apreciar en la
tabla siguiente:

TABLA II
RESULTADOS OBTENIDOS DE LA SIMULACIÓN
Velocidad de
Espesor de Colores de
Proporcional Avance
Chapa (mm) Referencia
(cm/min)
1 1.1 27 Amarillo
2 1.1 20 Rosado
3 1.2 14.5 Cardenillo
4 1.2 12 Rojo

VI. CONCLUSIONES
Se puede notar en la TABLA II que a medida que el espesor
de la placa es mas grande, la velocidad de avance es menor,
debido a que las placas de mayor espesor requieren más
energía de soldadura para poder ser sodadas, recordando la
ecuación de la “Energía de la soldadura” si la velocidad
aumenta, la energía disminuye.

Para lograr la estabilidad en cada caso de espesor de placa,

se utilizaron un valor de ganancia proporcional mediante un
control P, como los mostrados en la TABLA II.

Se ha logrado controlar la velocidad de avance, con el fin de

corregir la fluctuación de la corriente eléctrica, para tratar de
Fig.8. Función de transferencia de la velocidad de avance para 4 espesores de
chapa
mantener la energía de la soldadura constante, y así poder
tener una soldadura de buena calidad.

REFERENCIAS

[1] Wikipedia, «Wikipedia,» 13 Julio 2018. [En línea]. Available:

https://es.wikipedia.org/wiki/Soldadura. [Último acceso: 15 Julio 2018].
[2] Miller, «Dynasty®280DX Multiprocess,» 2018, p. 1.
[3] E. Aguirre, «SlideShare,» 22 Octubre 2010. [En línea]. Available:
https://es.slideshare.net/emiliano9aguirre/clculo-de-costos-de-
soldadura. [Último acceso: 11 Mayo 2018].
[4] ESAB, [En línea]. Available:
https://www.esab.com.ar/ar/sp/education/blog/inicio-soldadura-como-
ejecutar-un-cordon-de-soldadura.cfm. [Último acceso: 9 Junio 2018].
[5] I. J. Villavicencio, Relación, Microestructura/Propiedad en la Soldadura
Gtaw entre Aceros Inoxidables y Aceros al Carbono., Riobamba, 2010.
[6] FESTO, «FESTO,» [En línea]. Available:
https://www.festo.com/cat/es-mx_mx/products_PP_ISO6432. [Último
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12 Junio 2018].
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[10] J. Fulcer, «The Fabricator,» 01 Septiembre 2008. [En línea]. Available:
https://www.thefabricator.com/spanish/todo-lo-que-usted-siempre-
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[11] Westarco, «Westarco,» [En línea]. Available:
http://www.westarco.com/westarco/sp/education/blog/proceso-de-
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[12] I. A. Noguera, «Soldadura por elctrodo no consumible,» Riobamba,
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[13] MATLAB, «MATLAB,» MathWorks, [En línea]. Available:
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[14] CTMS, «Control Tutorial for MATLAB & Simulink,» [En línea].
Available:
http://ctms.engin.umich.edu/CTMS/index.php?example=Introduction&
section=SimulinkControl. [Último acceso: 9 Junio 2018].
[15] Tutorials Point, «Tutorials Point,» [En línea]. Available:
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[16] Wikipedia, «Wikipedia,» 18 Mayo 2018. [En línea]. Available:
https://es.wikipedia.org/wiki/Simulink. [Último acceso: 8 Junio 2018].
[17] Linde, «Recomendaciones sobre parametros de soldadura,» Quito, p.
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[18] Departamento de Tecnología Electrónica e Ingeniería de Sistemas y
Automática UC, «Unican,» [En línea]. Available:
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