Lycée Lislet Geofroy BTS MAI

Cod-1
TP1 - Codeur absolu

Etre capable de :

• Décrire l’allure des signaux délivrés par un codeur Absolu.

• Enoncer les caractéristiques principales d’un codeur absolu.
• Connecter un codeur absolu aux entrées d’un A.P.I.
• Convertir le code GRAY en BINAIRE NATUREL

• Ressource documentaire du PL7 Pro.

• Ressource documentaire de l’Intranet MAI

• 1 Codeur absolu
• 1 Automate TSX 17-20
• 1 PC équipé du logiciel PL7-2
• 1 Alimentation stabilisée 24v continu.
• 1 Dossier guide
• 1 Dossier réponse

4h

Philippe HOARAU TP_Codeur_absolu

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Approche fonctionnelle
Les capteurs de déplacement sont d’un usage très général, notamment dans les problèmes
d’asservissement, de mesure et de contrôle sur de nombreux types de machines. Les capteurs de
déplacement digitaux ou codeurs sont des capteurs délivrant, sous forme numérique, un signal de mesure
de déplacement linéaire ou angulaire.

Plusieurs technologies sont disponibles :

• les codeurs optiques,

• les codeurs synchro-machines,
• les codeurs à contact.

MESURER
Un déplacement
Linéaire ou Angulaire

Déplacement à Image du déplacement

mesurer (grandeur (grandeur électrique)
physique)

2 Approche matérielle
Avant d’aborder la suite du TP nous vous recommandons de consulter le document « Les codeurs
optiques » et plus particulièrement la partie concernant le codeur optique absolu. L’étude du codeur optique
incrémental sera abordée au cours d’un autre TP.

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3 Principe de fonctionnement du codeur absolu

1) Connecter le codeur absolu aux entrées TOR de l’API TSX17-20 en respectant le schéma suivant .

Alim 24 v continu

- +

0
%I1.0 = G0 = 2
1
%I1.1 = G1 = 2
2
%I1.2 = G2 = 2
3
%I1.3 = G3 = 2
4
%I1.4 = G4 = 2
5
Codeur absolu %I1.5 = G5 = 2
6
%I1.6 = G6 = 2
7
%I1.7 = G7 = 2
8
%I1.8 = G6 = 2
9
%I1.9 = G6 = 2
Voir la documentation du codeur
absolu en annexe pour le repérage des
fils.

2) Mettre sous tension l’API et l’Alimentation 24v

3) Tourner l’axe du codeur jusqu’à trouver la position zéro (toutes les entrées éteintes)
5) Tourner l’axe du codeur dans le sens où la première entrée qui s’allume soit l’entrée I0,0
6) Tout en tournant l’axe du codeur, relever sur votre document réponse (Question 1 de QPC2) l’ordre
d’apparition des 16 premiers codes.

Conversion GRAY / BINAIRE NATUREL

Le principal inconvénient du code GRAY est qu’il ne permet pas les opérations arithmétiques. Seul le code
BINAIRE NATURE permet ces opérations.

Si le programme de l’API doit utiliser la position délivrée par le codeur dans des formules de calcul, le code
GRAY doit d’abord être converti en BINAIRE NATUREL. Certains langages de programmation ont des
instructions de conversion permettant ce type de transcodage, d’autres ne les ont pas.

On se propose par conséquent de déterminer un algorithme de conversion GRAY / BINAIRE NATUREL afin
de le programmer.

Formule de conversion
A partir du tableau de la question N°1, établir les équations de B3, B2, B1 en fonction de G3, G2, G1 en
utilisant la méthode de résolution par les rectangles de KARNAUGH (voir question 2 de QPC2)

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Programme de conversion
La formule trouvée à la question précédente permet de convertir Bit à Bit un nombre GRAY en BINAIRE
NATUREL.

A la question 3 de QPC2 sélectionner la ou les solutions permettant cette conversion et proposer ensuite un
programme pour réaliser cette solution.

Test du programme
Le mot W1 représente maintenant en BINAIRE NATUREL le code délivré par le codeur.

1. Configurer un nouveau programme en PL7-Junior

2. Saisir votre programme en LADDER
3. Exécuter votre programme
4. Ouvrir une table d’animation et visualiser le mot W1
5. Tourner l’axe du codeur et vérifier que la valeur de W1 est incrémentée ou décrémentée suivant le sens
de rotation.

Application
Moteur

Tapis

D=100
Codeur absolu

Dans l’exemple de la Figure ci-dessus, un codeur absolu est utilisé pour contrôler les déplacements d’un
tapis

Un cycle de fonctionnement complet se décompose

de la façon suivante :
0

Dcy • Déplacement du tapis vers la droite jusqu’à la

position zéro du codeur.
1 KM1 • 5 déplacements de 500mm vers la gauche avec
une attente de 5 secondes entre chaque
W1=0 déplacement.

2 W2 = W1 + L
Le déplacement du tapis est obtenu par un moteur
=1 entraînant une roue crantée de diamètre 100mm. Le
moteur est commandé par un contacteur inverseur
3 KM2 dont les bobines sont :
⇒ KM1 pour le déplacement à droite
W1=W2 ⇒ KM2 pour le déplacement à gauche.

4 Ce cycle est décrit par le GRAFCET suivant :

GRAFCET Point de vue PC

t/X4/5".W1<W3 t/X4/5" . W1=W3
W1 = Valeur codeur (BINAIRE NATUREL)

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W2 = Valeur codeur correspondant à la position à atteindre.

W3 = Valeur codeur correspondant à la dernière position à atteindre.

L = Valeur du déplacement exprimé en nombre de changement du codeur.

Compte tenu de la chaîne cinématique et des caractéristiques du codeur

(voir documentation technique en annexe) :

Déterminer la valeur de L, W3
(Calculs sur QPC2 question 4)

KM1 et KM2 seront matérialisés respectivement par %Q2.1 et %Q2.2.

Programmer ce GRAFCET et Reporter le nom du programme à la question 5 de QPC2.

Transférer et tester votre application

(Faire vérifier par le professeur)

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