Diseño Vía Espacio-Estado

FACULTAD DE INGENIERÍA UNIVERSIDAD VERACRUZANA
CAPITULO n° 5 DISEÑO VÍA ESPACIO ESTADO
5.1 INTRODUCCION
El capítulo 1 introdujo los conceptos del análisis y modelado de los sistemas. Se mostró
que los métodos del espacio estado, como métodos transformadores, son simplemente
herramientas para analizar y diseñar sistemas de control retroalimentados. Sin embargo,
los métodos de espacio estado se pueden aplicar a una amplia clase de sistemas que los
métodos de transformar. Los sistemas con nolinealidades, tal como el que se muestra en
la figura 5.1, y a los sistemas multientrada-multisalida son los dos candidatos para utilizar
el enfoque espacio estado. En este capítulo se aplicará este enfoque solo a los sistemas
lineales.
Figura 5.1: Una farmacia automática mostrando a un robot acomodando medicinas
Una de las desventajas de los métodos en el dominio de la frecuencia por el

diseño, usando ya sea los métodos del LGR o la respuesta en la frecuencia, es que
después del diseño de la posición del par de polos dominantes de segundo orden,
mantenemos nuestros dedos cruzados, esperando que los polos de mayor orden no
afecten la aproximación de segundo orden. Lo que nos gustaría hacer es especificar
todos los polos en lazo cerrado del sistema de orden superior. Los métodos de diseño en
el dominio de la frecuencia no permiten especificar a todos los polos en sistemas de
orden mayor a dos debido a que ellos no permiten un número suficiente de parámetros
desconocidos para colocar a todos los polos de forma única. Una ganancia por ajustar, o
el polo o cero compensador por seleccionar, no produce el suficiente número de
parámetros para poner a todos los polos de lazo cerrado en las posiciones deseadas.
Recuerde que para colocar a 𝑛 cantidades desconocidas, se necesitan a 𝑛 parámetros
ajustables. Los métodos espacio estado resuelven este problema al introducir al sistema
(1) a otros parámetros ajustables y (2) el método para determinar a esos valores de
parámetros, tal que se pueden colocar apropiadamente a todos los polos del sistema de
lazo cerrado.
Notas del Ing. José M. Vera Valerio 1 Materia: Tópicos Avanzados Ing. de Control
Por otra parte, los métodos de espacio estado no permiten la especificación de los
lugares para los ceros de lazo cerrado, lo que permiten los métodos en el dominio de la
frecuencia por medio de la ubicación del cero compensador de adelanto de fase. Esta es
una desventaja de los métodos en el espacio estado, ya que la ubicación del cero afecta
a la respuesta transitoria. También, un diseño en el espacio de estado podría resultar
muy sensible a los cambios de parámetros.
Por último, existe una amplia variedad de apoyos computacionales por métodos
del espacio estado; numerosos paquetes de software dan soporte al algebra de matrices
requerido por el proceso de diseño. Sin embargo, como se dijo antes, las ventajas del
apoyo computacional se equilibran con la pérdida del conocimiento gráfico en un
problema de diseño que sí dan los métodos del dominio de la frecuencia.
Este capítulo se debe considerar como una introducción al diseño en el espacio
estado; se introduce y aplica un método de diseño en el espacio estado solo a los
sistemas lineales.
5.2 DISEÑO DE UN CONTROLADOR
Esta sección muestra como introducir parámetros adicionales a un sistema tal que se
puede controlar la ubicación de todos los polos de lazo cerrado. Un sistema de control
retroalimentado de 𝑛-ésimo orden tiene una ecuación característica de lazo cerrado de
𝑛-ésimo orden de la forma
𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 = 0 (5.1)
Ya que los coeficientes de la potencia más alta de 𝑠 es la unidad, existen 𝑛 coeficientes

cuyos valores determinan la ubicación de los polos del sistema de lazo cerrado.
Entonces, si se pueden introducir a 𝑛 parámetros ajustables dentro del sistema y los
relaciona con los coeficientes de la ecuación (5.1), todos los polos del sistema de lazo
cerrado se pueden poner en cualquier posición deseada.
 TOPOLOGÍA PARA LA COLOCACIÓN DE POLOS
Con el fin de sentar las bases para el enfoque, considere una planta representada en el
espacio estado por
𝐱̇ = 𝐀𝐱 + 𝐁𝑢 (5.2a)
𝑦 = 𝐂𝐱 (5.2b)
Esto se ve gráficamente en la figura 5.2a, donde las líneas delgadas son escalares y las
líneas gruesas son vectores.
En un típico sistema de control retroalimentado, la salida 𝑦, se retroalimenta hacia
el punto suma. Es ahora que cambia la topología del diseño. En lugar de retroalimentar a
𝑦 ¿Qué pasa si se retroalimentan a todas las variables de estado? Si cada variable de
estado se retroalimenta hacia el control 𝑢, a través de una ganancia 𝑘𝑖 , deberán existir 𝑛
ganancias 𝑘𝑖 , que se podrían ajustar para producir los valores requeridos por los polos
de lazo cerrado. La retroalimentación a través de las ganancias 𝑘𝑖 , se representa en la
figura 5.2b por medio del vector 𝐊.
Figura 5.2: (a) Representación espacio estado y (b) Planta con retroalimentación estado
Las ecuaciones de estado para el sistema de lazo cerrado de la figura 5.2b se

pueden escribir por inspección como
𝐱̇ = 𝐀𝐱 + 𝐁𝑢 = 𝐀𝐱 + 𝐁(−𝐊𝐱 + 𝑟) = (𝐀 − 𝐁𝐊)𝐱 + 𝐁𝑟 (5.3a)
𝑦 = 𝐂𝐱 (5.3b)
Antes de continuar, se debe tener una idea de cómo el sistema retroalimentado de

la figura 5.2b se puede implementar realmente. Como un ejemplo, suponga una gráfica
de flujo de la señal de la planta en forma fase variable, como se muestra en la figura 5.3a.
Cada variable de estado entonces se retroalimenta hacia la entrada de la planta 𝑢 a
través de una ganancia 𝑘𝑖 , como se muestra en la figura 5.3b. Aun cuando veremos otras
representaciones después en este capítulo, la forma variable de fase, con su típica matriz
del sistema companion inferior, o en la forma canónica controladora, con su típica matriz
del sistema companion superior, produce el cálculo más simple de las ganancias de la
retroalimentación. En el presente análisis, utilizaremos la forma variable de fase para
desarrollar y demostrar los conceptos. Los problemas que aparecen al final del capítulo
le darán una oportunidad para desarrollar y probar los conceptos para la forma canónica
controlable.
El diseño de la retroalimentación de variable de estado para la ubicación de los
polos en lazo cerrado consiste en igualar la ecuación característica de un sistema de lazo
cerrado, tal como se muestra en la figura 5.3b, con una ecuación característica deseada
y entonces encontrar los valores de las ganancias de la retroalimentación 𝑘𝑖 .
Si una planta como la que se muestra en la figura 5.3a es de orden superior y no
está representada en la forma de variable de fase o canónica controlable, la solución por
las 𝑘𝑖 ′𝑠 puede ser complicada. Entonces, se aconseja convertir al sistema en cualquiera
de esas formas, diseñar las 𝑘𝑖 ′𝑠 y después transformar el sistema a su representación
original. Efectuamos esta conversión en la sección 5.4, donde se desarrolla un método
para efectuar las conversiones. Por ahora, se ven las plantas en la forma variable de fase.
Figura 5.3: Planta: (a) con variable de fase, (b) con variable de estado retroalimentada
 UBICACIÓN DE POLOS PARA PLANTAS EN LA FORMA DE VARIABLE DE FASE
Para aplicar la metodología de la ubicación de polos a las plantas representadas en la

forma de variable de fase, se realizan los siguientes pasos:
1. Representar la planta en la forma de la variable de fase.

2. Retroalimentar a cada variable de fase hacia la entrada de la planta a través de 𝑘𝑖 .
3. Hallar la ecuación característica para el sistema de lazo cerrado visto en el paso 2.
4. Buscar la ubicación de todos los polos de lazo cerrado y una ecuación característica
equivalente.
5. Igualar los coeficientes semejantes de las ecuaciones características de los pasos 3 y
4 y resolver por los 𝑘𝑖 ′𝑠.
Siguiendo estos pasos, la representación en variable de fase de la planta está dado por
las ecuaciones (5.2), con
0 1 0 ⋯ 0 0
0 0 1 ⋯ 0 0
𝐀=[ ] 𝐁=[ ] 𝐂 = [𝑐1 𝑐2 ⋯ 𝑐𝑛 ] (5.4)
⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
−a0 −a1 −a2 ⋯ −an−1 1
La ecuación característica de la planta es entonces
𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 = 0 (5.5)
Ahora forme al sistema de lazo cerrado retroalimentando a cada variable de estado hacia
𝑢, formando
𝑢 = −𝐊𝐱 (5.6)
Donde
𝐊 = [k1 k2 ⋯ kn] (5.7)
Las 𝑘𝑖 ′𝑠 son las ganancias de la retroalimentación de las variables de fase.

Usando la ecuación (5.3a) con las ecuaciones (5.4) y (4.7), la matriz del sistema
𝐀 − 𝐁𝐊, por el sistema de lazo cerrado es
0 1 0 ⋯ 0
0 0 1 ⋯ 0
𝐀 − 𝐁𝐊 = [ ] (5.8)
⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮
−(a0 + k1 ) −(a1 + k 2 ) −(a2 + k 3 ) ⋯ −(an−1 + k n )
Ya que la ecuación (5.8) está en la forma variable de fase, la ecuación característica del
sistema de lazo cerrado s puede escribir por inspección como
det(𝑠𝐈 − (𝐀 − 𝐁𝐊)) = 𝑠 𝑛 + (𝑎𝑛−1 + 𝑘𝑛 )𝑠 𝑛−1 + ⋯ + (𝑎1 + 𝑘2 )𝑠 + (𝑎0 + 𝑘1 ) = 0 (5.9)
Note la relación que hay entre las ecuaciones (5.5) y (5.9). Por plantas representadas en
la forma variable de fase, se puede escribir por inspección a la ecuación característica de
lazo cerrado desde la ecuación característica de lazo abierto al agregar la apropiada 𝑘𝑖 al
coeficiente de cada uno de ellos.
Ahora suponga que la ecuación característica deseada por la ubicación apropiada
de los polos es
𝑠 𝑛 + 𝑑𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑑1 𝑠 + 𝑑0 = 0 (5.10)
Donde los 𝑑𝑖 ′𝑠 son los coeficientes deseados. Igualando las ecuaciones (5.9) y (5.10), se
obtiene
𝑑𝑖 = 𝑎𝑖 + 𝑘𝑖+1 , 𝑖 = 0, 1, 2, ⋯ , 𝑛 − 1 (5.11)
Desde la cual
𝑘𝑖+1 = 𝑑𝑖 − 𝑎𝑖 (5.12)
Ahora que se ha encontrado el denominador de la función de transferencia de lazo

cerrado, se va a encontrar al numerador. Por sistemas representados en la forma de fase
variable, se supo que el polinomio del numerador se formo a partir de los coeficientes de
la matriz de acoplamiento 𝐂. Ya que las figuras (5.3a) y (5.3b) están ambas en la forma
de variable de fase y tienen a la misma matriz de acoplamiento de salida, se concluye
que los numeradores de sus funciones de transferencia son los mismos.
Ejemplo 5.1: Diseño del controlador por la forma de variable de fase

Sea la planta expresión (5.13), diseñe las ganancias de la retroalimentación en variable
de fase que produce un 9.5% de sobreimpulso y un tiempo de asentamiento de 0.74 𝑠.
20(𝑠+5)
𝐺(𝑠) = 𝑠(𝑠+1)(𝑠+4) (5.13)
Solución:
Se empieza calculando la ecuación característica de lazo cerrado deseada. Usando las
condiciones de la respuesta transitoria, los polos de lazo cerrado son −5.4 ± 𝑗7.2. Ya que
el sistema es de tercer orden, se debe seleccionar a otro polo de lazo cerrado. El sistema
de lazo cerrado tendrá un cero en −5, el mismo que el del sistema de lazo abierto. Se
puede seleccionar el tercer polo de lazo cerrado para cancelar el cero de lazo cerrado.
Sin embargo, para demostrar el efecto del tercer polo y el proceso del diseño, incluyendo
la necesidad de la simulación, se selecciona −5.1 como la ubicación del tercer polo de
lazo cerrado.
Ahora se traza el diagrama del flujo de la señal por la planta. El resultado se
muestra en la figura 5.4a. Luego se retroalimentan a todas las variables de estado hacia
el control 𝑢, a través de las ganancias 𝑘𝑖 , como se muestra en la figura 5.4b.
Escribiendo las ecuaciones de estado del sistema de lazo cerrado desde la figura
5.4b, se tiene
0 1 0 0
𝐱̇ = [ 0 0 1 ] 𝐱 + [0] 𝑟 (5.14a)
−𝑘1 −(4 + 𝑘2 ) −(5 + 𝑘3 ) 1
𝑦 = [100 20 0]𝐱 (5.14b)
Figura 5.4: Planta: (a) con variable de fase, (b) con variable de estado retroalimentada
Comparando la ecuación (5.14) con la ecuación (5.3), se identifica a la matriz del sistema
de lazo cerrado como
0 1 0
𝐀 − 𝐁𝐊 = [ 0 0 1 ] (5.15)
−𝑘1 −(4 + 𝑘2 ) −(5 + 𝑘3 )
Para encontrar la ecuación característica del sistema de lazo cerrado, forme
det(𝑠𝐈 − (𝐀 − 𝐁𝐊)) = 𝑠 3 + (5 + 𝑘3 )𝑠 2 + (4 + 𝑘2 )𝑠 + 𝑘1 = 0 (5.16)
Esta ecuación debe ser igual a la ecuación característica deseada
𝑠 3 + 15.9𝑠 2 + 136.08𝑠 + 413.1 = 0 (5.17)
Formada desde los polos −5.4 + 𝑗7.2, −5.4 − 𝑗7.2 y −5.1, la cual se determinó antes.
Igualando los coeficientes de las ecuaciones (5.16) y (5.17), se obtiene
𝑘1 = 413.1 𝑘2 = 132.08 𝑘3 = 10.9 (5.18)
Por último, el término cero de la función de transferencia de lazo cerrado es el mismo

que el del término cero del sistema de lazo abierto o (𝑠 + 5).
Usando la ecuación (5.14), se obtiene la siguiente representación espacio estado
del sistema de lazo cerrado:
0 1 0 0
𝐱̇ = [ 0 0 1 ] 𝐱 + [0] 𝑟 (5.19a)
−413.1 −136.08 −15.9 1
𝑦 = [100 20 0]𝐱 (5.19b)
La función de transferencia es
20(𝑠+5)
𝑇(𝑠) = 𝑠3 +15.9𝑠2 +136.08𝑠+413.1 (5.20)
Figura 5.5: Simulación del sistema de lazo cerrado del ejemplo
La figura 5.5, es una simulación del sistema de lazo cerrado, que muestra a un
sobreimpulso del 11.5% y un tiempo de asentamiento de 0.8 𝑠. Un rediseño del tercer
polo cancelando al cero en −5 producirá un comportamiento igual a los requeridos.
Debido a que la respuesta del estado estacionario se acerca a 0.24 en lugar de la
unidad, existe un gran error del estado estacionario. Las técnicas para reducir este error
se estudiarán en la sección 5.8.
∇
Tarea:
Sea la planta
100(𝑠 + 10)
𝐺(𝑠) =
𝑠(𝑠 + 3)(𝑠 + 12)
Esta se representa en el espacio estado en la forma variable de fase mediante
0 1 0 0
𝐱̇ = 𝐀𝐱 + 𝐁𝑢 = [0 0 1] 𝐱 + [0] 𝑢
0 −36 −15 1
𝑦 = 𝐂𝐱 = [1000 100 0]𝐱
Diseñe las ganancias de retroalimentación de las variables de fase para producir un 5%

de sobreimpulso y un tiempo de pico de 0.3 𝑠.
Solución.
Primero se encuentra a la ecuación característica deseada. Para un 5% de sobreimpulso
es necesario tener
%
− log( ) 𝜋
100
𝜍= = 0.69 𝜔𝑛 = = 14.47 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
%
√𝜋 2 +log2 ( ) 𝑡𝑝 √1−𝜍2
100
Por consiguiente, la ecuación característica es
𝑠 2 + 2𝜍𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 = 𝑠 2 + 19.97𝑠 + 209.4
Al agregar un polo en −10 para cancelar el cero en −10 resulta la ecuación característica
deseada,
(𝑠 2 + 19.97𝑠 + 209.4)(𝑠 + 10) = 𝑠 3 + 29.97𝑠 2 + 409.1𝑠 + 2094
La matriz del sistema compensado en forma variable de fase es
0 1 0
𝐀 − 𝐁𝐊 = [ 0 0 1 ]
−𝑘1 −(36 + 𝑘2 ) −(15 + 𝑘3 )
La ecuación característica para este sistema es
det(𝑠𝐈 − (𝐀 − 𝐁𝐊)) = 𝑠 3 + (15 + 𝑘3 )𝑠 2 + (36 + 𝑘2 )𝑠 + 𝑘1
Ahora, se igualan los coeficientes de esta ecuación con los coeficientes de la ecuación
característica deseada para producir las ganancias siguientes
𝐾 = [𝑘1 𝑘2 𝑘3 ] = [2094 373.1 14.97]

∇
Esta sección mostró el cómo diseñar las ganancias de retroalimentación para plantas
representadas en forma variable de fase para poder colocar todos los polos del sistema
de lazo cerrado en los lugares deseados del plano-𝑠. Las condiciones que deben existir
para poder colocar de manera única a los polos de lazo cerrado donde se les quiere es
el tópico de la siguiente sección.
5.3 CONTROLABILIDAD
Considere la forma paralelo mostrada en la figura 5.6a. Para controlar la ubicación del
polo del sistema de lazo cerrado, se dice implícitamente que la señal de control 𝑢 puede
controlar el comportamiento de cada variable de estado en 𝑥. Si alguna de las variables
de estado no se puede controlar mediante el control 𝑢, entonces no se pueden colocar
los polos del sistema donde se desean. Por ejemplo, en la figura 5.6b, si 𝑥1 fuera no
controlable por la señal de control y si 𝑥1 también mostrara una respuesta inestable
debido a una condición inicial no cero, no debería existir ninguna forma para llevar a
cabo un diseño de retroalimentación de estado para estabilizar a 𝑥1 ; 𝑥1 funcionaría a su
propia manera sin importar cuál sea la señal de control 𝑢. Entonces, en algunos
sistemas, no es posible un diseño de retroalimentación de estados.
Figura 5.6: Comparación entre, (a) sistema controlable y (b) sistema incontrolable
Ahora se dará la siguiente definición basada en la discusión anterior:
Si se puede encontrar a una entrada del sistema que tome a todas las variables de estado
desde un estado inicial hasta un estado final deseado, el sistema se dice ser controlable,
de otra forma el sistema es incontrolable.
La colocación de los polos es un método de diseño viable solo para los sistemas que son
controlables. Esta sección muestra la forma de determinar, de lo anterior, si la colocación
de los polos es una técnica viable de diseño de un controlador.
 CONTROLABILIDAD POR INSPECCIÓN
Se puede explorar la controlabilidad desde otro punto de vista: desde la propia ecuación
de estado. Cuando la matriz del sistema es diagonal, como lo es para la forma paralela,
es evidente si el sistema es controlable o no. Por ejemplo, la ecuación de estado para la
figura 5.6a es
−𝑎1 0 0 1
𝐱̇ = [ 0 −𝑎2 0 ] 𝐱 + [1] 𝑢 (5.21)
0 0 −𝑎3 1
En forma de ecuaciones,
𝑥̇ 1 = −𝑎1 𝑥1 +𝑢 (5.22a)
𝑥̇ 2 = −𝑎2 𝑥2 +𝑢 (5.22b)
𝑥̇ 3 = −𝑎3 𝑥3 +𝑢 (5.22c)
Desde que cada una de las ecuaciones (5.22) es independiente y desacoplada del resto,
el control 𝑢 afecta a cada una de las variables de estado. Esta es la controlabilidad desde
otra perspectiva.
Ahora se verán a las ecuaciones de estado por el sistema de la figura 5.6b,
−𝑎4 0 0 0
𝐱̇ = [ 0 −𝑎5 0 ] 𝐱 + [1] 𝑢 (5.23)
0 0 −𝑎6 1
En forma de ecuaciones,
𝑥̇ 1 = −𝑎4 𝑥1 (5.24a)
𝑥̇ 2 = −𝑎5 𝑥2 +𝑢 (5.24b)
𝑥̇ 3 = −𝑎6 𝑥3 +𝑢 (5.24c)
Desde las ecuaciones de estado en (5.23) o (5.24), se ve que la variable de estado 𝑥1 no

es controlable por el control 𝑢. De este modo, el sistema se dice incontrolable.
En resumen, un sistema con diferentes eigenvalores y una matriz del sistema
diagonal es controlable si la matriz de acoplo de la entrada 𝐁 no tiene ninguna fila que
sea cero.
 LA MATRIZ DE CONTROLABILIDAD
Las pruebas de controlabilidad que hemos explorado hasta ahora no se pueden usar en
las representaciones del sistema que no sean otras que la forma diagonal o paralela con
eigenvalores distintos. El problema de visualizar la controlabilidad se complica si el
sistema tiene polos múltiples, aun cuando se represente en forma paralela. Además, no
siempre es posible determinar la controlabilidad por inspección para sistemas que no
estén representados en forma paralela. En otras formas, la existencia de las trayectorias
desde la entrada hacia las variables de estado no es un criterio para la controlabilidad, ya
que las ecuaciones no están desacopladas.
Notas del Ing. José M. Vera Valerio 10 Materia: Tópicos Avanzados Ing. de
Control
Para poder ser capaz de determinar o, de manera alterna, para diseñar la

retroalimentación de estados por una planta bajo cualquier representación o elección de
variables de estado, se puede encontrar a una matriz que deba tener una propiedad
particular si todas las variables de estado se controlan mediante la entrada de la planta 𝑢.
Ahora se establece el requisito por la controlabilidad que incluye la forma, propiedad, y
nombre de esta matriz.
Sea una planta de 𝑛 −ésimo orden cuya ecuación de estado es
𝐱̇ = 𝐀𝐱 + 𝐁𝐮 (5.25)
Esta es completamente controlable si la matriz
𝐂𝐌 = [𝐁 𝐀𝐁 𝐀2 𝐁 ⋯ 𝐀𝑛−1 𝐁] (5.26)
Esta es de rango 𝑛, donde 𝐂𝐌 es llamada la matriz controlabilidad. Como un ejemplo,

elegimos a un sistema representado en forma paralela con raíces múltiples.
Ejemplo 5.2: Controlabilidad mediante la matriz de controlabilidad

Dado el sistema de la figura siguiente, representado por un diagrama de flujo de la señal,
determine su controlabilidad.
Solución:
La ecuación de estado por el sistema escrito a partir del diagrama de flujo de la señal es
−1 1 −2 0
𝐱̇ = 𝐀𝐱 + 𝐁𝑢 = [ 0 −1 1 ] 𝐱 + [1] 𝑢 (5.27)
0 0 4 1
Al inicio el sistema debería parecer que no es controlable debido al cero que está en la
matriz 𝐁. Recuerde, que esta configuración nos conduce a la incontrabilidad solo si los
polos son reales y distintos. En este caso tenemos múltiples polos en −1.
La matriz de controlabilidad es
0 1 −2
𝐂 𝐌 = [𝐁 2
𝐀𝐁 𝐀 𝐁 ] = [1 −1 1] (5.26)
1 −2 4
Control
El rango de 𝐂𝐌 es igual al número de filas o columnas independientes. El rango se puede

encontrar mediante el descubrimiento de la submatriz cuadrada de mayor orden que es
no singular. El determinante de 𝐂𝐌 = −1. Ya que el determinante no es cero, la matriz 3 ×
3 no es singular, y el rango de 𝐂𝐌 es 3. Se concluye que el sistema es controlable debido
a que el rango de 𝐂𝐌 es igual al orden del sistema. Así, los polos del sistema se pueden
colocar usando el diseño de la retroalimentación de variables de estado.
∇
Tarea:
Determine si el sistema siguiente es controlable
−1 1 −2 2
𝐱̇ = 𝐀𝐱 + 𝐁𝑢 = [ 0 −1 5] 𝐱 + [1] 𝑢
0 0 −4 1
Solución:
La matriz de controlabilidad es
2 1 1
𝐂𝐌 = [𝐁 𝐀𝐁 𝐀 𝐁] = [1
2 4 −9]
1 −1 16
Ya que |𝐂𝐌 | = 80, 𝐂𝐌 es de rango completo, es decir, rango 3. Se concluye que el

sistema es controlable.
∇
En resumen, el diseño de la ubicación de polos a través de la retroalimentación de
variable de estado se simplifica al usar la forma variable de fase por las ecuaciones de
estado de la planta. Por tanto, la habilidad de tener éxito con el diseño de la ubicación de
polos, se puede visualizar mejor en la forma paralela, donde la matriz del sistema es
diagonal con distintas raíces. En cualquier evento, la matriz de controlabilidad siempre le
dirá al diseñador cuando es viable la implementación por el diseño de retroalimentación
de estados.
La siguiente sección muestra como diseñar la retroalimentación de variables de
estado por sistemas no representados en la forma variable de fase. Se usa a la matriz de
controlabilidad como una herramienta para transformar un sistema a una forma variable
de fase por el diseño de retroalimentar las variables de estado.
5.4 MÉTODOS ALTERNOS PARA DISEÑAR EL CONTROLADOR
La sección 5.2 mostró como diseñar la retroalimentación de la variable de estado para

producir los polos deseados. Se demostró este método usando sistemas representados
en la forma de variable de estado y se vió que tan simple fue calcular las ganancias de
retroalimentación. Muchas veces la física del problema necesita de la retroalimentación
desde las variables de estado que no son las variables de fase. Por estos sistemas se
tienen algunas elecciones por una metodología del diseño.
 El primer método
Control
Este consiste en igualar los coeficientes del det(𝑠𝐈 − (𝐀 − 𝐁𝐊)) con los coeficientes de la
ecuación característica deseada, el cual fue el mismo método que se usó por los
sistemas representados en variable de fase. Este método, en general, conduce a un
cálculo difícil de las ganancias de la retroalimentación, en especial por sistemas de orden
superior no representados con variables de fase. Veamos un ejemplo,
Ejemplo 5.3: Diseño del controlador al igualar los coeficientes

Dada la planta siguiente, diseñe la retroalimentación de estado por la planta que se
representa en la forma de cascada para producir un 15% de sobreimpulso con un tiempo
de asentamiento de 0.5 𝑠
𝑌(𝑠) 10
=
𝑈(𝑠) [(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)]
Solución:
El diagrama de flujo de la señal por la planta en forma de cascada se muestra en la figura
5.8a. La figura 5.8b muestra al sistema con la retroalimentación de estados agregada.
Figura 5.8: (a) GFS en la forma de cascada, (b) sistema con los estados retroalimentados
Escribiendo las ecuaciones de estado desde la figura 12.8b, se tiene
−2 1 0
𝐱̇ = [ ]𝐱 + [ ]𝑟 (5.31a)
−𝑘1 −(𝑘2 + 1) 1
𝑦 = [10 0]𝐱 (5.31b)
Entonces, la ecuación característica es
𝑠 2 + (𝑘2 + 3)𝑠 + (2𝑘2 + 𝑘1 + 2) = 0 (5.32)
Usando los requerimientos de la respuesta transitoria establecida en el problema, se

obtiene la ecuación característica deseada
Control
𝑠 2 + 16𝑠 + 239.5 = 0 (5.32)
Igualando los coeficientes de en medio de las ecuaciones (5.32) y (5.33), se encuentra

que 𝑘2 = 13. Igualando el último coeficiente de esas ecuaciones junto con el resultado de
𝑘2 se produce que 𝑘1 = 211.5.
∇
 El segundo método
Este método consiste en transformar al sistema a las variables de fase, diseñando las
ganancias de la retroalimentación, y transformando en inversa al sistema diseñado a su
representación original en variable de estado. Este método requiere que primero se
desarrolla la transformación entre un sistema y su representación en la forma de variable
de fase.
Suponga una planta no representada en la forma variable de fase,
𝐳̇ = 𝐀𝐳 + 𝐁𝑢 (5.34a)
𝑦 = 𝐂𝐳 (5.34b)
Cuya matriz de controlabilidad es
𝐂𝐌𝐳 = [𝐁 𝐀𝐁 𝐀2 𝐁 ⋯ 𝐀𝑛−1 𝐁] (5.35)
Suponga que el sistema se puede transformar en la representación variable de fase (𝐱)

con la transformación
𝐳 = 𝐏𝐱 (5.36)
Sustituyendo esta transformación en la ecuación (5.34), se obtiene
𝐱̇ = 𝐏 −1 𝐀𝐏𝐱 + 𝐏 −1 𝐁𝑢 (5.37a)
𝑦 = 𝐂𝐏𝐱 (5.37b)
Entonces la matriz de controlabilidad es
𝐂𝐌𝐱 = [𝐏 −1 𝐁 (𝐏 −1 𝐀𝐏)(𝐏−1 𝐁) (𝐏 −1 𝐀𝐏)2 (𝐏 −1 𝐁) ⋯ (𝐏 −1 𝐀𝐏)𝑛−1 (𝐏 −1 𝐁)]

= [𝐏 −1 𝐁 (𝐏 −1 𝐀𝐏)(𝐏 −1 𝐁) (𝐏 −1 𝐀𝐏)(𝐏 −1 𝐀𝐏)(𝐏−1 𝐁) ⋯ (𝐏 −1 𝐀𝐏)
(𝐏 −1 𝐀𝐏)(𝐏 −1 𝐀𝐏) ⋯ (𝐏 −1 𝐀𝐏)(𝐏 −1 𝐁)]
= 𝐏 −1 [𝐁 𝐀𝐁 𝐀2 𝐁 ⋯ 𝐀𝑛−1 𝐁] (5.38)
Sustituyendo la ecuación (5.35) en la (5.38) y resolviendo por 𝐏, se obtiene
𝐏 = 𝐂𝐌𝐳 𝐂𝐌𝐱 −𝟏 (5.39)
De este modo, la matriz de transformación 𝐏, se puede encontrar desde las dos matrices
de controlabilidad.
Control
Una vez transformado el sistema a variable de fase, se diseñan las ganancias de

retroalimentación como en la sección 5.2. Por tanto, incluyendo a la retroalimentación y
la entrada 𝑢 = −𝐊 𝐱 𝐱 + 𝑟, ecuación (5.37) se vuelve
𝐱̇ = 𝐏 −1 𝐀𝐏𝐱 − 𝐏 −1 𝐁𝐊 𝐱 𝐱 + 𝐏 −1 𝐁𝑟
= (𝐏 −1 𝐀𝐏 − 𝐏 −1 𝐁𝐊 𝐱 )𝐱 + 𝐏 −1 𝐁𝑟 (5.40a)
𝑦 = 𝐂𝐏𝐱 (5.40b)
Ya que esta ecuación está en la forma de la variable de fase, los ceros de este
sistema de lazo cerrado se determinan desde el polinomio formado a partir de 𝐂𝐏, como
se explico en la sección 5.2.
Usando a 𝐱 = 𝐏 −1 𝐳, se transforma la ecuación (5.40) a partir de invertir a las
variables de fase a la representación original y obtener
𝐳̇ = 𝐀𝐳 − 𝐁𝐊 𝐱 𝐏 −1 𝐳 + 𝐁𝑟 = (𝐀 − 𝐁𝐊 𝐱 𝐏 −1 )𝐳 + 𝐁𝑟 (5.41a)
𝑦 = 𝐂𝐳 (5.41b)
Comparando la ecuación (5.41) con (5.3), la ganancia de la retroalimentación de las

variables de estado 𝐊 𝐳 , por el sistema original es
𝐊 𝐳 = 𝐊 𝐱 𝐏 −1 (5.42)
La función de transferencia de este sistema de lazo cerrado es igual a la función de

transferencia de la ecuación (5.40), ya que las ecuaciones (5.40) y (5.41) representan al
mismo sistema. Entonces, los ceros de la función de transferencia de lazo cerrado son
iguales a los ceros de la planta sin compensar, basado en el desarrollo de la sección 5.2.
Se va a demostrar con un ejemplo de diseño.
Ejemplo 5.4: Diseño del controlador por transformación

Diseñe un controlador con retroalimentación de variable de estado para producir un
20.8 % de sobreimpulso y un tiempo de asentamiento de 4𝑠 por una planta.
(𝑠+4)
𝐺(𝑠) = (𝑠+1)(𝑠+2)(𝑠+5) (5.43)
Esta se representa en la forma de cascada como la que se muestra en la figura 5.9,
Figura 5.9: GFS por la planta del ejemplo 5.4
Solución:
Control
Primero encuentre las ecuaciones de estado y la matriz controlabilidad. Las ecuaciones

de estado escritas desde la figura 5.9 son
−5 1 0 0
𝐳̇ = 𝐀 𝐳 𝐳 + 𝐁𝐳 𝑢 = [ 0 −2 1 ] 𝐳 + [0] u (5.44)
0 0 −1 1
𝑦 = 𝐂𝐳 = [−1 1 0]𝐳
Desde donde se calcula la matriz de controlabilidad como
0 0 1
𝐂𝐌𝐳 = [𝐁𝐳 𝐀 𝐳 𝐁𝐳 𝐀𝟐𝐳 𝐁𝐳 ] = [ 0 1 −3] (5.45)
−1 −1 1
Ya Que el determinante de 𝐂𝐌𝐳 es −1, el sistema es controlable.

Ahora se convierte el sistema a variables de fase mediante primero la ecuación
característica y usando esta ecuación para escribir la forma de variable de fase. La
ecuación característica det(𝑠𝐈 − 𝐀 𝐳 ), es
det(𝑠𝐈 − 𝐀 𝐳 ) = 𝑠 3 + 8𝑠 2 + 17𝑠 + 10 = 0 (5.46)
Usando los coeficientes de la ecuación (5.46) y el conocimiento de la forma de variable

de fase, se escribe la representación de variable de fase del sistema como
0 1 0 0
𝐱̇ = 𝐀 𝐱 𝐱 + 𝐁𝐱 𝑢 = [ 0 0 1] 𝐱 + [0] u (5.47a)
−10 −17 −8 1
𝑦 = 𝐂𝐱 = [4 1 0]𝐱 (5.47b)
La ecuación de salida fue escrita usando los coeficientes del numerador de la ecuación
(5.43), ya que la función de transferencia debe ser la misma en las dos representaciones.
La matriz de controlabilidad 𝐂𝐌𝐱 , por el sistema en variable de fase es
0 0 1
𝐂𝐌𝐱 = [𝐁𝐱 𝐀 𝐱 𝐁𝐱 𝐀𝟐𝐱 𝐁𝐱 ] = [0 1 −8] (5.48)
1 −8 47
Usando la ecuación (5.39), se puede calcular ahora la matriz de transformación entre los
dos sistemas como
1 0 0
𝐏= −𝟏
𝐂𝐌𝐳 𝐂𝐌𝐱 =[5 1 0] (5.49)
10 7 1
Ahora diseñe al controlador usando la representación variable de fase y después

use la ecuación (5.49) para transformar al diseño en inversa hacia la representación
original. Por un 20.8 % de sobreimpulso y un tiempo de asentamiento de 4 segundos, un
factor de la ecuación característica del sistema de lazo cerrado diseñado es 𝑠 2 + 2𝑠 + 5.
Control
Ya que el cero de lazo cerrado estará en 𝑠 = −4, se elije al tercer polo de lazo cerrado
para que cancele al cero de lazo cerrado. Por lo tanto, la ecuación característica total
deseada del sistema de lazo cerrado es
𝐷(𝑠) = (𝑠 + 4)(𝑠 2 + 2𝑠 + 5) = 𝑠 3 + 6𝑠 2 + 13𝑠 + 20 = 0 (5.50)
Las ecuaciones de estado por la forma variable de fase con retroalimentación de

variables de estado son
0 1 0
𝐱̇ = (𝐀 𝐱 − 𝐁𝐱 𝐊 𝐱 )𝐱 = [ 0 0 1 ]𝐱 (5.51a)
−(10 + k1x ) −(17 + k 2x ) −(8 + k 3x )
𝑦 = [4 1 0]𝐱 (5.51b)
La ecuación característica de la ecuación (5.51) es
det(𝑠𝐈 − (𝐀 𝐱 − 𝐁𝐱 𝐊 𝐱 )) = 𝑠 3 + (8 + 𝑘3𝑥 )𝑠 2 + (17 + 𝑘2𝑥 )𝑠 + (10 + 𝑘1𝑥 ) = 0 (5.52)
Comparando la ecuación (5.50) con la ecuación (5.52), se ve que
𝐊 𝐱 = [𝑘1𝑥 𝑘2𝑥 𝑘3𝑥 ] = [10 −4 −2] (5.53)
Usando las ecuaciones (5.42) y (5.49), se puede transformar al controlador en inversa

hacia el sistema original como
𝐊 𝐳 = 𝐊 𝐱 𝐏 −1 = [−20 10 −2] (5.54)
El sistema final de lazo cerrado con retroalimentación de variables de estado se muestra

en la figura (5.10, con la entrada aplicada como se muestra.
Figura 5.10: Sistema diseñado con retroalimentación de variables de estado
Vamos ahora a verificar nuestro diseño. Las ecuaciones de estado por el sistema
diseñado mostrado en la figura 5.10 con entrada 𝑟 son
Control
−5 1 0 0
𝐳̇ = (𝐀 𝐳 − 𝐁𝐳 𝐊 𝐳 )𝐳 + 𝐁𝐳 𝑟 = [ 0 −2 1] 𝐳 + [0] r (5.55a)
20 −10 1 1
𝑦 = 𝐂𝐳 𝐳 = [−1 1 0] (5.55b)
Use la ecuación (1.73) para calcular la función de transferencia lazo cerrado, entonces
(𝑠+4) 1
𝑇(𝑠) = 𝑠3 +6𝑠2 +13𝑠+20 = 𝑠2 +2𝑠+5 (5.56)
Los requerimientos para nuestro diseño se han cumplido.

∇
Tarea:
Diseñe un controlador lineal de retroalimentación de estados para producir un 20 % de
sobreimpulso y un tiempo de asentamiento de 2 segundos por una planta,
(𝑠 + 6)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 9)(𝑠 + 8)(𝑠 + 7)
Su representación en el espacio estado en la forma de cascada mediante
−7 1 0 0
𝐳̇ = 𝐀𝐳 + 𝐁𝑢 = [ 0 −8 1] 𝐳 + [0] u
0 0 −9 1
𝑦 = 𝐂𝐳 = [−1 1 0]𝐳
Solución:
Primero se revisa la controlabilidad. La matriz de controlabilidad resulta ser
0 0 1
𝐂𝐌𝐳 = [𝐁 𝐀𝐁 2
𝐀 𝐁 ] = [ 0 1 −17 ]
1 −9 81
Ya que |𝐂𝐌𝐳 | = −1, 𝐂𝐌𝐳 es de rango completo, es decir, rango 3. Entonces, se concluye
que el sistema es controlable.
Ahora se busca a la ecuación característica deseada. Un 20 % de sobreimpulso y
un tiempo de asentamiento de 2 segundos, requiere
%
− log( ) 𝜋
100
𝜍= = 0.456 𝜔𝑛 = = 4.386 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
%
√𝜋 2 +log2 ( ) 𝑡𝑝 √1−𝜍2
100
𝑠 2 + 2𝜍𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 = 𝑠 2 + 4𝑠 + 19.24
Al agregar un polo en −6 para cancelar el cero en −6 resulta la ecuación característica

deseada,
Control
(𝑠 2 + 4𝑠 + 19.24)(𝑠 + 6) = 𝑠 3 + 10𝑠 2 + 43.24𝑠 + 115.45
Ya que,
(𝑠 + 6) 𝑠+6
𝐺(𝑠) = = 3 2
(𝑠 + 7)(𝑠 + 8)(𝑠 + 9) 𝑠 + 24𝑠 + 191𝑠 + 504
Entonces, se puede escribir a la representación en variable de fase como
0 1 0 0
𝐀𝐏 = [ 0 0 1] 𝐁 𝐏 = [0 ] 𝐂 𝐏 = [6 1 0]
−504 −191 −24 1
La matriz del sistema compensado en la forma de variable de fase es
0 1 0
𝐀 𝐏 − 𝐁𝐏 𝐊 𝐏 = [ 0 0 1 ]
−(504 + 𝑘1 ) −(191 + 𝑘2 ) −(24 + 𝑘3 )
La ecuación característica de este sistema es
|𝑠𝐈 − (𝐀 𝐏 − 𝐁𝐏 𝐊 𝐏 )| = 𝑠 3 + (24 + 𝑘3 )𝑠 2 + (191 + 𝑘2 )𝑠 + (504 + 𝑘1 )
Igualando coeficientes de esta ecuación con los coeficientes de la ecuación característica

deseada produce las ganancias como
𝐊 𝐏 = [𝑘1 𝑘2 𝑘3 ] = [−388.55 −147.76 −14]
Ahora se desarrolla la matriz de transformación para transformar en inversa al sistema-𝑧.
0 0 1
𝐂𝐌𝐳 = [𝐁𝐳 𝐀 𝐳 𝐁𝐳 𝐀𝟐𝐳 𝐁𝐳 ] = [0 1 −17]
1 −9 81
0 0 1
𝐂𝐌𝐩 = [𝐁𝐩 𝐀 𝐩 𝐁𝐩 𝐀𝟐𝐩 𝐁𝐩 ] = [0 1 −24]
1 −24 385
Por consiguiente,
0 0 1 191 24 1 1 0 0
−𝟏
𝐏 = 𝐂𝐌𝐳 𝐂𝐌𝐱 = [0 1 −17] [ 24 1 0] = [ 7 1 0]
1 −9 81 1 0 0 56 15 1
De este modo,
1 0 0
𝐊 𝐳 = 𝐊 𝐱 𝐏 −1 = [−388.55 −147.76 −14] [−7 1 0] = [−40.23 62.24 −14]
49 −15 1
Control
∇
En este sección se vió como diseñar la retroalimentación de variables de estado
por plantas que no están representadas en la forma variable de fase. Usando las matrices
de controlabilidad, seremos capaces de transformar una planta a la forma variable de
fase, diseñar el controlador y finalmente transformar en inversa el diseño del controlador
a la representación original de la planta. El diseño del controlador se basa en la
disponibilidad de los estados por la representación. En la siguiente sección se estudiará
el diseño de la retroalimentación de variables de estado cuando alguno o todos los
estados no está disponibles.
5.5 DISEÑO DEL OBSERVADOR
El diseño de un controlador se basa en el acceso a las variables de estado mediante la

retroalimentación a través de las ganancias ajustables. Este acceso se puede
proporcionar mediante hardware. Por ejemplo, el giroscopio puede medir la posición y
velocidad de un vehículo espacial. Algunas veces es impracticable usar este hardware
por razones de costo, exactitud o disponibilidad. Por ejemplo, el vuelo con motor de
vehículos espaciales, las unidades de medición de la inercia se pueden usar para
calcular la aceleración. Sin embargo, su alineación se deteriora con el tiempo. Entonces,
otros medios de medir la aceleración se podría desear. En otras aplicaciones, algunas de
las variables de estado podrían no estar disponibles, o es bastante costoso medirlas o
enviarlas al controlador. Si las variables de estado no están disponibles por la
configuración del sistema o costo, es posible estimar los estados. Los estados
estimados, en lugar de los estados reales, son entonces alimentados hacia el
controlador. Un esquema se muestra en la figura 5.11a. Un observador llamado algunas
veces estimador, se usa para calcular las variables de estado que no son accesibles en
la planta. Aquí el observador es un modelo de la planta.
Control
Figura 5.11: (a) Observador lazo abierto, (b)-(c) observador lazo cerrado y su despiece
Se van a ver las desventajas de tal configuración. Suponga una planta,
𝐱̇ = 𝐀𝐱 + 𝐁𝑢 (5.57a)
𝑦 = 𝐂𝐱 (5.57b)
Y un observador,
𝐱̂̇ = 𝐀𝐱̂ + 𝐁𝑢 (5.58a)
𝑦̂ = 𝐂𝐱̂ (5.58b)
Restando las ecuaciones (5.58) de las (5.57), se obtiene
𝐱̇ − 𝐱̂̇ = 𝐀(𝐱 − 𝐱̂) (5.59a)
𝑦 − 𝑦̂ = 𝐂(𝐱 − 𝐱̂) (5.59b)
Entonces, las dinámicas de la diferencia entre los estados real y estimado no es forzada,
y si la planta es estable, esta diferencia, debido a las diferencias en los vectores iniciales
de estado, se aproxima a cero. Sin embargo, la velocidad de convergencia entre el
estado real y el estado estimado es la misma que la respuesta transitoria de la planta, ya
que la ecuación característica de la (5.59a) es igual a la (5.57a). Ya que la convergencia
es muy lenta, se busca una forma de acelerar al observador y hacer de su tiempo de
respuesta mucho más rápido que la del controlado sistema de lazo cerrado, tal que,
efectivamente, el controlador recibirá de inmediato a los estados estimados.
Control
Para aumentar la velocidad de convergencia entre los estados real y estimado, se

usa la retroalimentación, mostrada en concepto en la figura 5.11b y con más de talle en
la figura 5.11c. El error entre las salidas de la planta y del observador se retroalimenta
hacia las derivadas de los estados del observador. El sistema corrige para llevar a este
error a cero. Con la retroalimentación se puede diseñar una respuesta transitoria deseada
en el observador que es mucho más rápida que la de la planta o la del sistema de lazo
cerrado controlado.
Cuando se realizó el controlador, se vió que la forma canónica del controlador o
variable de fase produjo una solución fácil por las ganancias del controlador. Al diseñar
un observador, es la forma canónica observable la que produce una fácil solución por las
ganancias del observador. La figura 5.12a muestra un ejemplo de una planta de tercer
orden representada en la forma canónica observable. En la figura 5.12b la planta se
configuró como un observador con la retroalimentación agregada, como se vió antes.
El diseño del observador se separa del diseño del controlador. Similar al diseño
del vector controlador 𝐊, el diseño del observador consiste de evaluar el vector constante
𝐋, tal que la respuesta transitoria del observador es más rápida que la respuesta del lazo
controlado para poder producir un estimado actualizado rápido del vector estado. Ahora
se deduce la metodología del diseño.
Primero se encuentran a las ecuaciones de estado por el error entre el vector de
estado real y el vector de estado estimado 𝐱 − 𝐱̂. Entonces se encontrará a la ecuación
característica por el sistema de error y se calculará la 𝐋 requerida para satisfacer una
respuesta transitoria rápida del observador.
Escribiendo las ecuaciones de estado del observador de la figura 5.11c, se tiene
𝐱̂̇ = 𝐀𝐱̂ + 𝐁𝑢 + 𝐋(𝑦 − 𝑦̂) (5.60a)
𝑦̂ = 𝐂𝐱̂ (5.60b)
Pero las ecuaciones de estado por la planta son
𝐱̇ = 𝐀𝐱 + 𝐁𝑢 (5.61a)
𝑦 = 𝐂𝐱 (5.61b)
Control
Figura 5.12: (a) antes de agregar y (b) después de agregar, la retroalimentación
Restando las ecuaciones (5.60) a partir de las (5.61), se obtiene
(𝐱̇ − 𝐱̂̇) = 𝐀(𝐱 − 𝐱̂) − 𝐋(𝑦 − 𝑦̂) (5.62a)
(𝑦 − 𝑦̂) = 𝐂(𝐱 − 𝐱̂) (5.62b)
Donde (𝐱 − 𝐱̂) es el error entre el vector de estado real y el vector de estado estimado, y
(𝑦 − 𝑦̂) es el error entre la salida real y la salida estimada.
Sustituyendo la ecuación de salida en la ecuación de estado, se obtiene la
ecuación de estado por el error entre el vector de estado estimado y el vector de estado
real.
(𝐱̇ − 𝐱̂̇) = (𝐀 − 𝐋𝐂)(𝐱 − 𝐱̂) (5.63a)
(𝑦 − 𝑦̂) = 𝐂(𝐱 − 𝐱̂) (5.63b)
Haciendo a 𝐞𝐱 = (𝐱̇ − 𝐱̂̇), se tiene
𝐞̇ 𝐱 = (𝐀 − 𝐋𝐂)𝐞𝐱 (5.64a)
𝑦 − 𝑦̂ = 𝐂𝐞𝐱 (5.64b)
La ecuación (5.64a) no es forzada. Si los eigenvalores son todos negativos, el error

del vector estado estimado 𝐞𝐱 disminuirá a cero. Entonces el diseño consiste de resolver
Control
por los valores de 𝐋 para producir una ecuación característica deseada o respuesta por
las ecuaciones (5.64). La ecuación característica se encuentra a partir de las ecuaciones
(5.64) que es
det[𝜆𝐈 − (𝐀 − 𝐋𝐂)] = 0 (5.65)
Ahora se seleccionan los eigenvalores del observador para producir la estabilidad

y una respuesta transitoria deseada que es más rápida que la respuesta controlada de
lazo cerrado. Esos eigenvalores determinan una ecuación característica que se ajusta
igual a la ecuación (5.65) para determinar a 𝐋.
Se va a demostrar el procedimiento por una planta de 𝑛 −ésimo orden que está
representada en la forma canónica observadora. Primero se calcula 𝐀 − 𝐋𝐂. La forma de
𝐀, 𝐋 y 𝐂 se pueden calcular al extrapolar la forma de esas matrices desde una planta de
tercer orden, que se puede calcular desde la figura (5.12). Entonces
−an−1 1 0 0 ⋯ 0 l1
−an−2 0 1 0 ⋯ 0 l2
𝐀 − 𝐋𝐂 = ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ − ⋮ [1 0 0 0 ⋯ 0]
−a1 0 0 0 ⋯ 1 ln−1
[ −a0 0 0 0 ⋯ 0] [ ln ]
−(an−1 + l1 ) 1 0 0 ⋯ 0
−(an−2 + l2 ) 0 1 0 ⋯ 0
= ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ ⋮ (5.66)
−(a1 + ln−1 ) 0 0 0 ⋯ 1
[ −(a0 + ln ) 0 0 0 ⋯ 0]
La ecuación característica de 𝐀 − 𝐋𝐂 es
𝑠 𝑛 + (𝑎𝑛−1 + 𝑙1 )𝑠 𝑛−1 + (𝑎𝑛−2 + 𝑙2 )𝑠 𝑛−2 + ⋯ + (𝑎1 + 𝑙𝑛−1 )𝑠 + (𝑎0 + 𝑙𝑛 ) = 0 (5.67)
Note la relación entre la ecuación (5.67) y la ecuación característica det(𝑠𝐈 − 𝐀) = 0, por

la planta, que es
𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + 𝑎𝑛−2 𝑠 𝑛−2 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 = 0 (5.68)
Entonces, si se desea, la ecuación (5.67) se puede escribir por inspección si la planta se

representa en la forma canónica observadora. Ahora se iguala la ecuación (5.67) con la
ecuación característica del observador de lazo cerrado deseado, el cual se elige sobre la
base de una respuesta transitoria deseada. Suponga que la ecuación característica
deseada es
𝑠 𝑛 + 𝑑𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + 𝑑𝑛−2 𝑠 𝑛−2 + ⋯ + 𝑑1 𝑠 + 𝑑0 = 0 (5.69)
Ahora se puede resolver por las 𝑙𝑖 ′𝑠 al igualar los coeficientes de las ecuaciones (5.67) y
(5.69):
𝑙𝑖 = 𝑑𝑛−𝑖 − 𝑎𝑛−𝑖 , 𝑖 = 1, 2, ⋯ , 𝑛 (5.70)
Control
Se va a demostrar el diseño de un observador usando la forma canónica del observador.

En las secciones que siguen se mostrará como diseñar al observador por otra forma
diferente a la forma canónica del observador.
Ejemplo 5.5: Diseño del observador por una forma canónica observadora
Diseñe un observador por la planta
(𝑠+4) 𝑠+4
𝐺(𝑠) = (𝑠+1)(𝑠+2)(𝑠+5) = 𝑠3 +8𝑠2 +17𝑠+10 (5.71)
Esta se representa en la forma canónica observadora. El observador responderá 10

veces más rápido que el diseñado lazo controlado en el ejemplo 5.4.
Solución:
1. primero represente la planta estimada en la forma canónica observadora. El resultado
se muestra en la figura 5.13a.
Figura 5.13: (a) GFS del sistema usando variables FCO, (b) retroalimentación del observer
2. Ahora forme la diferencia entre la salida real de la planta y la salida estimada del
observador 𝑦̂, y agregue las trayectorias de retroalimentación desde esta diferencia
hasta la derivada de cada variable de estado. El resultado se ve en la figura 5.13b.
3. Después encuentre el polinomio característico. Las ecuaciones de estado por la
planta estimada mostradas en la figura 5.13a son
−8 1 0 0
̇𝐱̂ = 𝐀𝐱̂ + 𝐁𝑢 = [−17 0 1] 𝐱̂ + [1] u (5.72a)
−10 0 0 4
𝑦̂ = 𝐂𝐱̂ = [1 0 0]𝐱̂ (5.72b)
Control
Desde las ecuaciones (5.64) y (5.66), el error del observador es
−(8 + 𝑙1 ) 1 0
𝐞̇ 𝐱 = (𝐀 − 𝐋𝐂)𝐞𝐱 = [−(17 + 𝑙2 ) 0 1] 𝐞𝐱 (5.73)
−(10 + 𝑙3 ) 0 0
Usando la ecuación (5.65), se obtiene el polinomio característico
𝑠 3 + (8 + 𝑙1 )𝑠 2 + (17 + 𝑙2 )𝑠 + (10 + 𝑙3 ) (5.74)
4. Ahora se calcula el polinomio deseado, ajuste los coeficientes igual a los de la

ecuación (5.74), y resuelva por las ganancias 𝑙𝑖 . Desde la ecuación (5.50), el sistema
controlado de lazo cerrado tiene polos dominantes de segundo orden en −1 ± 𝑗2.
Para hacer que nuestro observador sea 10 veces más rápido, se diseñan los polos
del observador para estar en −10 ± 𝑗20. Se selecciona el tercer polo para estar en 10
veces la parte real de los polos dominantes de segundo orden, o −100. Por
consiguiente, el polinomio característico deseado es
(𝑠 + 100)(𝑠 2 + 20𝑠 + 500) = 𝑠 3 + 120𝑠 2 + 2500𝑠 + 50000 (5.75)
Igualar las ecuaciones (5.74) y (5.75), resulta que 𝑙1 = 112, 𝑙2 = 2483 y 𝑙3 = 49990.
Fig. 5.14: Respuesta observador (a) lazo cerrado, (b) lazo abierto ganancias desconectadas
Control
Una simulación del observador con una entrada 𝑟(𝑡) = 100𝑡 se muestra en la
figura 5.14. Las condiciones iniciales de la planta fueron todas cero, y la condición
inicial de 𝑥̂1 fue 0.5. Ya que el polo dominante del observador es −10 ± 𝑗20, el tiempo
de asentamiento esperado debería ser alrededor de 0.4 𝑠. Es interesante notar la
lentitud de la respuesta en la figura 5.14b, donde las ganancias del observador están
desconectadas, y el observador es simplemente una copia de la planta con una
condición inicial diferente.
∇
Tarea:
Diseñe un observador para la planta,
(𝑠 + 6)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 7)(𝑠 + 8)(𝑠 + 9)
Cuya planta estimada se expresa en el espacio estado en la forma canónica observadora

como
−24 1 0 0
𝐱̂̇ = 𝐀𝐱̂ + 𝐁𝑢 = [−191 0 1 ] 𝐱
̂ + [ 1] u
−504 0 0 6
𝑦̂ = 𝐂𝐱̂ = [1 0 0]𝐱̂
El observador responderá 10 veces más rápido que el lazo controlado diseñado en la

tarea anterior.
Solución:
Para el sistema dado, se tiene que
−(24 + 𝑙1 ) 1 0
𝐞̇ 𝐱 = (𝐀 − 𝐋𝐂)𝐞𝐱 = [−(191 + 𝑙2 ) 0 1] 𝐞𝐱
−(504 + 𝑙3 ) 0 0
El polinomio característico está dado por
det[𝑠𝐈 − (𝐀 − 𝐋𝐂)] = s3 + (24 + 𝑙1 )𝑠 2 + (191 + 𝑙2 )𝑠 + (504 + 𝑙3 )
Ahora se determina a la ecuación característica deseada para un 20 % de sobreimpulso y

un tiempo de asentamiento de 2 segundos, entonces
%
− log( ) 𝜋
100
𝜍= = 0.456 𝜔𝑛 = = 4.386 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
%
√𝜋 2 +log2 ( ) 𝑡𝑝 √1−𝜍2
100
𝑠 2 + 2𝜍𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 = 𝑠 2 + 4𝑠 + 19.24
Control
Los polos dominantes de esta ecuación característica se encuentran al factorar a esta, y

que resultan ser −2 + 𝑗3.9 y −2 − 𝑗3.9. Al aumentar a esos polos por un factor de 10 y
agregando a un tercer polo con una parte real 10 veces superior que la de los polos
dominantes de segundo orden se produce el polinomio característico deseado
(𝑠 + 20 + 𝑗39)(𝑠 + 20 − 𝑗39)(𝑠 + 200) = 𝑠 3 + 240𝑠 2 + 9921𝑠 + 384200
Igualar los coeficientes de las ecuaciones características, deseada y del sistema, resulta
216
𝐋 = [ 9730 ]
383696
∇
En esta sección se diseñó un observador en la forma canónica observadora que usa la
salida de un sistema para estimar las variables de estado. En la siguiente sección se
examinan las condiciones bajo la cual un observador no se puede diseñar.
5.6 OBSERVABILIDAD
Recuerde que la habilidad para controlar a todas las variables de estado es un requisito
del diseño del controlador. Las ganancias de retroalimentación de las variables de estado
no se pueden diseñar si alguna variable de estado es incontrolable. La incontrabilidad se
puede ver mejor con los sistemas diagonalizados. La gráfica de flujo de la señal mostró
claramente que una variable de estado incontrolable no estaba conectada a la señal de
control del sistema.
Un concepto similar gobierna la habilidad para crear un diseño por un observador.
Específicamente, se está usando la salida de un sistema para deducir a las variables de
estado. Si cualquier variable de estado no tiene efecto sobre la salida, entonces no se
puede calcular esta variable de estado mediante la observación de la salida.
La habilidad para observar a una variable de estado desde la salida es mejor vista
desde un sistema diagonalizado. La figura 5.15 muestra un sistema donde cada variable
de estado puede ser observada en la salida ya que cada una está conectada a la salida.
La figura 5.15b es un ejemplo de un sistema donde todas las variables de estado no se
pueden observar en la salida. Aquí 𝑥1 no está conectada a la salida y no puede estimarse
desde una medición de la salida.
Ahora se hace la siguiente definición basada sobre la discusión anterior:
“Si el vector de estado inicial 𝑥(𝑡0 ) se puede calcular desde 𝑢(𝑡) y 𝑦(𝑡) medir sobre un
intervalo finito de tiempo desde 𝑡0 , el sistema se dice observable, de otra manera el
sistema se dice inobservable.”
Simplemente se establece que la observabilidad es la habilidad para deducir las variables

de estado desde un conocimiento de la entrada 𝑢(𝑡) y la salida 𝑦(𝑡). La colocación del
polo por un observador es una técnica de diseño viable solo para los sistemas que son
observables. Esta sección muestra como determinar, antes, si es o no colocar polos, una
técnica de diseño viable por un observador.
Control
 LA OBSERVABILIDAD POR INSPECCIÓN
Se puede también explorar la observabilidad desde una ecuación de salida de un

sistema diagonalizado. La ecuación de salida por el sistema diagonalizado de la figura
5.15a es
𝑦 = 𝐂𝐱 = [1 1 1]𝐱 (5.76)
Por otra parte, la ecuación de salida por el sistema inobservable de la figura 5.15b es
𝑦 = 𝐂𝐱 = [0 1 1]𝐱 (5.77)
Figura 5.15: Comparación de sistemas: (a) observable y (b) inobservable
Note que la primera columna de la ecuación (5.77) es cero. Para los sistemas que se
representan en forma paralela con diferentes eigenvalores, si cualquier columna de la
matriz de salida de acoplamiento es cero, el sistema diagonal no es observable.
 LA MATRIZ OBSERVABILIDAD
De nuevo, al igual que en la controlabilidad, los sistemas representados de otra forma

que la diagonalizada no pueden ser realmente evaluados por observabilidad mediante la
inspección. Para determinar la observabilidad en sistemas bajo cualquier representación
o elección de las variables de estado, se puede deducir una matriz que deba tener una
propiedad particular en que todas las variables de estado necesitan ser observadas en la
Control
salida. Ahora se expresan los requisitos para la observabilidad, que incluyen la forma,
propiedad y nombre de la matriz.
Sea la planta de orden 𝑛 cuyas ecuaciones de estado y de salida son,
𝐱̇ = 𝐀𝐱 + 𝐁𝐮 (5.78a)
𝐲 = 𝐂𝐱 (5.78b)
Esta es completamente observable si la matriz siguiente es de rango 𝑛, donde a 𝐎𝐌 se

llama la matriz de observabilidad,
𝐂
𝐂𝐀
𝐎𝐌 = [ ] (5.79)
⋮
𝐂𝐀n−1
Los siguientes dos ejemplos ilustran el uso de esta matriz.
Ejemplo 5.6: La observabilidad vía la matriz observabilidad

Determine si el sistema de la figura siguiente es observable.
Solución:
Las ecuaciones de estado y salida por el sistema son
0 1 0 0
𝐱̇ = 𝐀𝐱 + 𝐁𝑢 = [ 0 0 1] 𝐱 + [0] 𝑢 (5.80a)
−4 −3 −2 1
𝐲 = 𝐂𝐱 = [0 5 1]𝐱 (5.80b)
Entonces, la matriz de observabilidad 𝐎𝐌 , es
𝐂 0 5 1
𝐎𝐌 = [ 𝐂𝐀 ] = [ −4 −3 3] (5.81)
2
𝐂𝐀 −12 −13 −9
Ya que el determinante de 𝐎𝐌 es igual a – 344, 𝐎𝐌 es de rango completo igual a 3. El

sistema es entonces observable.
Control
Podría ser engañado y concluido por inspección que el sistema es inobservable

debido a que la variable de estado 𝑥1 no se lleva directamente a la salida. Recuerde que
esas conclusiones acerca de la observabilidad por inspección son válidas únicamente
para los sistemas diagonalizados que tienen diferentes eigenvalores.
Ejemplo 5.7: La inobservabilidad vía la matriz de observabilidad

Determine si es o no el sistema siguiente observable.
Solución:
Las ecuaciones de estado y salida por el sistema son
0 1 0
𝐱̇ = 𝐀𝐱 + 𝐁𝑢 = [ ]𝐱 + [ ]𝑢 (5.82a)
−5 −21/4 1
𝐲 = 𝐂𝐱 = [5 4]𝐱 (5.82b)
La matriz observabilidad 𝐎𝐌 , para este sistema es
𝐂 5 4
𝐎𝐌 = [ ]=[ ] (5.83)
𝐂𝐀 −20 −16
El determinante para esta matriz de observabilidad es igual a cero. Entonces, la matriz

observabilidad no tiene rango completo, y el sistema es inobservable.
De nuevo, se concluye que por inspección el sistema es observable debido a que
todos los estados se llevan a la salida. Recuerde que la observabilidad por inspección es
válida solo por una representación diagonalizada del sistema con distintos eigenvalores.
Tarea:
Determine si es o no el siguiente sistema observable:
0 1 0 0
𝐱̇ = 𝐀𝐱 + 𝐁𝑢 = [ 0 0 1] 𝐱 + [0] 𝑢
−4 −3 −2 1
𝐲 = 𝐂𝐱 = [0 5 1]𝐱
Solución:
Control
La matriz de observabilidad resulta ser
𝐂 4 6 8
𝐎𝐌 = [ 𝐂𝐀 ] = [−64 −80 −78]
𝐂𝐀2 674 848 814
Donde
25 28 32
2
𝐀 = [−7 −4 −11]
77 95 94
La matriz es de rango completo, es decir, rango 3 debido a que |𝐎𝐌 | = −1576. Por lo
tanto, el sistema es observable.
∇
Ahora que se ha discutido la observabilidad y a la matriz observabilidad, estamos
listos para hablar acerca del diseño de un observador por una planta no representada en
la forma canónica observable.
5.7 MÉTODOS ALTERNOS PARA EL DISEÑO DEL OBSERVADOR
Al principio del capítulo se discutió como diseñar los controladores por los sistemas no
representados en la forma variable de fase. Un método es igualar a los coeficientes del
det[𝑠𝐈 − (𝐀 − 𝐁𝐊)] con los coeficientes del polinomio característico deseado. Con este
método se pueden producir cálculos difíciles por sistemas de orden superior. Otro
método es transformar la planta a la forma fase variable, diseñar el controlador y transferir
en inversa el diseño a su representación original. Las transformaciones se sacaron de la
matriz controlabilidad.
En esta sección se usa una idea similar para el diseño de los observadores que no
se representan en la forma canónica observable. Un método es igualar a los coeficientes
del det[𝑠𝐈 − (𝐀 − 𝐋𝐂)] con los coeficientes del polinomio característico deseado. De
nuevo, con este método se pueden producir cálculos muy difíciles por sistemas de orden
superior. Otro método es primero transformar la planta a la forma canónica observable tal
que las ecuaciones de diseño sean sencillas, entonces desarrolle el diseño a la forma
canónica observable, después transfiera en inversa el diseño a la representación original.
 El segundo método
Usar el segundo método. Primero se deducirá la transformación entre la representación

del sistema y su representación en la forma canónica observable. Suponga una planta
que no está en la forma canónica observable,
𝐳̇ = 𝐀𝐳 + 𝐁𝑢 (5.84a)
𝑦 = 𝐂𝐳 (5.84b)
Cuya matriz observabilidad es
𝐎𝐌𝐳 = [𝐂 𝐂𝐀 𝐂𝐀2 ⋯ 𝐂𝐀𝑛−2 𝐂𝐀𝑛−1 ]T (5.85)

Control
Ahora suponga que el sistema se puede transformar a la forma canónica

observable 𝐱, con la transformación
𝐳 = 𝐏𝐱 (5.86)
Sustituyendo la ecuación (5.86) en la ecuación (5.84) y después premultiplicando la

ecuación de estado por 𝐏 −1 , se encuentra que las ecuaciones de estado en la forma
canónica observable son
𝐱̇ = 𝐏 −1 𝐀𝐏𝐱 + 𝐏 −1 𝐁𝑢 (5.87a)
𝑦 = 𝐂𝐏𝐱 (5.87b)
Cuya matriz de observabilidad 𝐎𝐌𝐱 , es
𝐂𝐏 𝐂
𝐂𝐏(𝐏 −1 𝐀𝐏) 𝐂𝐀
𝐎𝐌𝐱 = 𝐂𝐏(𝐏 −1 𝐀𝐏)(𝐏 −1 𝐀𝐏) = 𝐂𝐀2 𝐏 (5.88)
⋮ ⋮
[𝐂𝐏(𝐏 −1 𝐀𝐏)(𝐏 −1 𝐀𝐏) ⋯ (𝐏 −1 𝐀𝐏)] [𝐂𝐀𝑛−1 ]
Sustituyendo la ecuación (5.85) en la ecuación (5.88) y resolviendo por 𝐏, se obtiene
𝐏 = 𝐎𝐌𝐳 −𝟏 𝐎𝐌𝐱 (5.89)
Entonces, la transformación 𝐏, se puede determinar a partir de las dos matrices de

observabilidad.
Después de transformar la planta a la forma canónica observable, se diseñan las
ganancias de retroalimentación 𝐋𝐱 , como en la sección 5.5. Usando las matrices a partir
de la ecuación (5.87) y la forma sugerida por la ecuación (5.64), se tiene
𝐞̇ 𝐱 = (𝐏 −1 𝐀𝐏 − 𝐋𝐱 𝐂𝐏)𝐞𝐱 (5.90a)
𝑦 − 𝑦̂ = 𝐂𝐏𝐞𝐱 (5.90b)
Ya que 𝐱 = 𝐏 −1 𝐳, y 𝐱̂ = 𝐏 −1 𝐳̂, entonces 𝐞𝐱 = 𝐱 − 𝐱̂ = 𝐏 −1 𝐞𝐳. Sustituyendo 𝐞𝐱 = 𝐏 −1 𝐞𝐳 en

las ecuaciones (5.90) transforma en inversa las ecuaciones (5.90) a su representación
original. El resultado es
𝐞̇ 𝐳 = (𝐀 − 𝐏𝐋𝐱 𝐂)𝐞𝐳 (5.91a)
𝑦 − 𝑦̂ = 𝐂𝐞𝐳 (5.91b)
Comparando la ecuación (5.91) con la ecuación (5.64a), se ve que el vector ganancia del
observador es
𝐋𝐳 = 𝐏𝐋𝐱 (5.92)
Control
Ahora se muestra el diseño de un observador por una planta no representada en la

forma canónica observable. El primer ejemplo usa las transformaciones hacia y desde la
forma canónica observadora. El segundo ejemplo iguala los coeficientes sin la
transformación. Este método sin embargo, se puede volver difícil si el sistema es de
mayor orden.
Ejemplo 5.8: Diseño del observador por transformación

Diseñe un observador por la planta siguiente representada en la forma cascada. La
operación del observador es dirigida mediante el polinomio característico usado en el
ejemplo 5.5 (𝑠 3 + 120𝑠 2 + 2500𝑠 + 50000).
1
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1)(𝑠 + 2)(𝑠 + 5)
Solución:
Primero represente la planta en su forma de cascada original.
−5 1 0 0
𝐳̇ = 𝐀𝐳 + 𝐁𝑢 = [ 0 −2 1] 𝐳 + [0] u (5.94a)
0 0 −1 1
𝑦 = 𝐂𝐳 = [1 0 0]𝐳 (5.94b)
La matriz de observabilidad 𝐎𝐌𝐳 , es
𝐂 1 0 0
𝐎𝐌𝐳 = [ 𝐂𝐀 ] = [−5 1 0] (5.95)
2
𝐂𝐀 25 −7 1
Donde su determinante es igual a 1. Por consiguiente, la planta es observable.

La ecuación característica por la planta es
det(𝑠𝐈 − 𝐀) = s 3 + 8s 2 + 17s + 10 = 0 (5.96)
Se pueden usar los coeficientes de este polinomio característico para encontrar la forma
canónica observable:
𝐱̇ = 𝐀 𝐱 𝐱 + 𝐁𝐱 𝑢 (5.97a)
𝑦 = 𝐂𝐱 𝐱 (5.97b)
Donde
−8 1 0
𝐀 𝐱 = [−17 0 1] y 𝐂𝐱 = [1 0 0] (5.98)
−10 0 0
La matriz de observabilidad por la forma canónica observable es
Control
𝐂𝐱 1 0 0
𝐎𝐌𝐱 = [𝐂𝐱 𝐀 𝐱 ] = [−8 1 0] (5.99)
𝟐
𝐂𝐱 𝐀 𝐱 47 −8 1
Ahora diseñe el observador por la forma canónica observable. Primero forme
−8 1 0 l1
𝐀 𝐱 − 𝐋𝐱 𝐂𝐱 = [−17 0 1] − [l2 ] [1 0 0]
−10 0 0 l3
−(8 + l1 ) 1 0
= [−(17 + l2 ) 0 1] (5.100)
−(10 + l3 ) 0 0
Cuyo polinomio característico es
det[𝑠𝐈 − (𝐀 𝐱 − 𝐋𝐱 𝐂𝐱 )] = 𝑠 3 + (8 + l1 )s2 + 17(17 + l2 )s + (10 + l3 ) (5.101)
Igualando este polinomio con la ecuación característica observable lazo cerrado deseada
𝑠 3 + 120𝑠 2 + 2500𝑠 + 50000, se encuentra
112
𝐋𝐱 = [ 2483 ] (5.102)
49900
Ahora transforme en inversa a su representación original. Usando la ecuación (5.89), la

matriz transformación es
1 0 0
−𝟏
𝐏 = 𝐎𝐌𝐳 𝐎𝐌𝐱 = [−3 1 0] (5.103)
1 −1 1
Transformando 𝐋𝐱 a su representación original, se obtiene
112
𝐋𝐳 = 𝐏𝐋𝐱 = [ 2147 ] (5.104)
47619
La configuración final se muestra en la figura siguiente,
Control
Una simulación del observador se muestra en la figura 5.19a. Para demostrar el efecto
del diseño del observador, la figura 5.19b muestra la reducción de velocidad si el
observador es simplemente una copia de la planta y están desconectadas todas las
trayectorias de retroalimentación del observador.
Figura 5.19: Diseño observador: (a) lazo cerrado, (b) lazo abierto ganancias no conectadas
∇
Ejemplo 5.9: Diseño del observador mediante la igualación de coeficientes
Un modelo con escala en tiempo por el nivel de glucosa en la sangre del cuerpo se ve en
la ecuación siguiente. La salida es la desviación de la concentración de glucosa desde su
valor medio en 𝑚𝑔/100𝑚𝑙, y la entrada es la cantidad de inyección intravenosa de de
glucosa en 𝑔𝑟/𝑘𝑔/ℎ𝑟.
407(𝑠 + 0.916)
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 1.27)(𝑠 + 2.69)
Control
Diseñe un observador por las variables de fase con una respuesta transitoria descrita por
𝜍 = 0.7 y 𝜔𝑛 = 100.
Solución:
Primero se modela la planta en la forma variable de fase. El resultado se muestra en la
figura 5.20a.
Por la planta,
0 1
𝐀=[ ]; 𝐂 = [372.81 407] (5.106)
−3.42 −3.96
Figura 5.20: (a) Planta, (b) diseño del observador de este ejemplo
Los cálculos de la matriz observabilidad 𝐎𝐌 = [𝐂 𝐂𝐀]T, muestra que la planta es

observable y se puede proceder al diseño. Después encuentre la ecuación característica
del observador. Primero se tiene
0 1 𝑙
𝐀 − 𝐋𝐂 = [ ] − [ 1 ] [372.81 407]
−3.42 −3.96 𝑙2
−372.81𝑙1 (1 − 407𝑙1 )
=[ ] (5.107)
−(3.42 + 372.81𝑙2 ) −(3.96 + 407𝑙2 )
Ahora se evalúa el det[𝜆𝐈 − (𝐀 − 𝐋𝐂)] = 0 para pode obtener la ecuación característica:
(𝜆 + 372.81𝑙1 ) −(1 − 407𝑙1 )

det[𝜆𝐈 − (𝐀 − 𝐋𝐂)] = det [ ] (5.108)
(3.42 + 372.81𝑙2 ) (𝜆 + 3.96 + 407𝑙2 )
= 𝜆2 + (3.96 + 372.81𝑙1 + 407𝑙2 )𝜆 + (3.42 + 84.39𝑙1 + 372.81𝑙2 ) = 0
Desde lo establecido por el problema, se quiere que 𝜍 = 0.7 y 𝜔𝑛 = 100. Entonces,
Control
𝜆2 + 140𝜆 + 10000 = 0 (5.109)
Comparando los coeficientes de las ecuaciones (5.108) y (5.109), se calculan los valores
de 𝑙1 y 𝑙2 que son igual a −38.397 y 35.506, respectivamente. Usando la ecuación (5.60),
donde
0 1 0 −38.397
𝐀=[ ], 𝐁 = [ ], 𝐂 = [372.81 407], 𝐋=[ ] (5.110)
−3.42 −3.96 1 35.506
El observador se implementó en la figura 5.20b.

∇
Tarea:
Diseñe un observador por la siguiente planta
1
𝐺(𝑠) =
(𝑠 + 7)(𝑠 + 8)(𝑠 + 9)
Cuya planta estimada se representa en el espacio estado en la forma de cascada como
−7 1 0 0
𝐳̂̇ = 𝐀𝐳̂ + 𝐁𝑢 = [ 0 −8 1] 𝐳̂ + [0] u
0 0 −9 1
𝑦̂ = 𝐂𝐳̂ = [1 0 0]𝐳̂
La respuesta al escalón en lazo cerrado del observador es tener un 10% de sobreimpulso

con un tiempo de asentamiento de 0.1 𝑠𝑒𝑔.
Solución:
El sistema se representa en la forma de cascada mediante las siguientes ecuaciones de
estado y de salida:
−7 1 0 0
𝐳̇ = 𝐀𝐳 + 𝐁𝑢 = [ 0 −8 1 ] 𝐳 + [0] u
0 0 −9 1
𝑦 = 𝐂𝐳 = [1 0 0]𝐳
La matriz de observabilidad es
𝐂𝐳 1 0 0
𝐎𝐌𝐳 𝐂 𝐀
= [ 𝐳 𝐳 ] = [−7 1 0]
𝐂𝐳 𝐀𝟐𝐳 49 −15 1
Donde
49 −15 1
𝐀𝟐𝐳 = [ 0 64 −17]
0 0 81
Control
Ya que,
1 1
𝐺(𝑠) = = 3
(𝑠 + 7)(𝑠 + 8)(𝑠 + 9) 𝑠 + 24𝑠 2 + 191𝑠 + 504
Esta se puede escribir en la forma canónica observable como
−24 1 0 0
𝐱̇ = [−191 0 1] 𝐱 + [0] 𝑢
−504 0 0 1
𝑦 = [1 0 0]𝐱
La matriz de observabilidad por esta forma es
𝐂𝐱 1 0 0
𝐎𝐌𝐱 = [𝐂𝐱 𝐀 𝐱 ] = [−24 1 0]
𝐂𝐱 𝐀𝟐𝐱 385 −24 1
Donde,
385 −24 1
𝐀𝟐𝐱 = [ 4080 −191 0]
12096 −504 0
Después se determina la ecuación característica que se desea. Un 10% de sobreimpulso

requiere de
%
− log( ) 4
100
𝜍= %
= 0.591 𝜔𝑛 = 𝜍𝑡 = 67.66 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
√𝜋 2 +log2 ( ) 𝑠
100
Entonces, la ecuación característica es
𝑠 2 + 2𝜍𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 = 𝑠 2 + 80𝑠 + 4578.42
Agregando un polo en −400, o 10 veces la parte real de los polos dominantes segundo
orden, produce la ecuación característica deseada resultante
(𝑠 2 + 80𝑠 + 4578.42)(𝑠 + 400)) = 𝑠 3 + 480𝑠 2 + 36580𝑠 + 1′831000
Por el sistema representado en la forma canónica observable
−(24 + l1 ) 1 0
𝐞̇ 𝐱 = (𝐀 𝐱 − 𝐋𝐱 𝐂𝐜 )𝐞𝐱 = [−(191 + l2 ) 0 1] 𝐞𝐱
−(504 + l3 ) 0 0
El polinomio característico está dado por

Control
|[𝑠𝐈 − (𝐀 𝐱 − 𝐋𝐱 𝐂𝐱 )]| = s 3 + (24 + l1 )s2 + (191 + l2 )s + (504 + l3 )
Igualando los coeficientes de la ecuación característica deseada con la ecuación

característica del sistema resulta
456
𝐋𝐱 = [ 36389 ]
1′830496
Ahora desarrolle la matriz de transformación entre las formas: canónica del observador y
en cascada.
1 0 0 −1 1 0 0 1 0 0 1 0 0
−𝟏
𝐏 = 𝐎𝐌𝐳 𝐎𝐌𝐱 = [−7 1 0] [−24 1 0] = [ 7 1 0] [−24 1 0]
49 −15 1 385 −24 1 56 15 1 385 −24 1
1 0 0
= [−17 1 0]
81 −9 1
Finalmente,
1 0 0 456 456 456

𝐋𝐳 = 𝐏𝐋𝐱 = [−17 1 0] [ 36389 ] = [ 28637 ] ≈ [ 28640 ]
81 −9 1 1′830496 1′539931 1′540000
∇
5.8 DISEÑO DEL ERROR ESTADO ESTACIONARIO VÍA EL CONTROL INTEGRAL
Ya se estudió, en un capítulo anterior, como analizar sistemas representados en espacio

estado por el error del estado estacionario. En esta sección se estudiará como diseñar a
los sistemas representados en espacio estado por el error del estado estacionario.
Considerando la figura 5.21, el controlador diseñado y estudiado anteriormente en
la sección 5.2, se ve dentro de una caja punteada. Una trayectoria de retroalimentación
desde la salida se ha agregado para formar el error 𝑒, el cual es conducido a la planta
controlada a través de un integrador. El integrador aumenta el tipo de sistema y reduce el
error finito anterior a cero. Ahora se deduce la forma de las ecuaciones de estado por el
sistema de la figura 5.21 y entonces use esa forma para diseñar un controlador.
Entonces, seremos capaces de diseñar a un sistema por un error de estado estacionario
cero causado por una entrada escalón así como también diseñar la respuesta transitoria
deseada.
Control
Figura 5.21: Control integral por el diseño del error de estado estacionario
Se ha agregado una variable de estado adicional 𝑥𝑁 , a la salida del integrador cercano a

la entrada. El error es la derivada de esta variable. Ahora, desde la figura 5.21,
𝑥̇ 𝑁 = 𝑟 − 𝐂𝐱 (5.111)
Escribiendo las ecuaciones de estado desde la figura 5.21, se tiene
𝐱̇ = 𝐀𝐱 + 𝐁𝑢 (5.112a)
𝑥̇ 𝑁 = −𝐂𝐱 + r (5.112b)
y = 𝐂𝐱 (5.112c)
Las ecuaciones (5.112) se pueden escribir como vectores y matrices aumentados. Por lo
tanto,
𝐱̇ 𝐀 𝟎 𝐱 𝐁 𝟎
[ ]=[ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑢 + [ ] 𝑟 (5.113a)
𝑥̇ 𝑁 −𝐂 0 𝑁 0 1
𝐱
𝑦 = [𝐂 0] [𝑥 ] (5.113b)
𝑁
Pero
𝐱
𝑢 = −𝐊𝐱 + 𝐾𝑒 𝑥𝑁 = −[𝐊 −𝐾𝑒 ] [[
𝑥𝑁 ]] (5.114)
Sustituyendo las ecuaciones (5.114) en la (5.113a) y simplificando, se obtiene
𝐱̇ (𝐀 − 𝐁𝐊) 𝐁𝐾𝑒 𝐱 𝟎
[ ]=[ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑟 (5.115a)
𝑥̇ 𝑁 −𝐂 0 𝑁 1
𝐱
𝑦 = [𝐂 0] [𝑥 ] (5.115b)
𝑁
Control
Entonces, el tipo de sistema se ha aumentado, y se puede usar la ecuación característica

asociada con la ecuación (5.115a) para diseñar a 𝐊 y 𝐾𝑒 para producir la respuesta
transitoria deseada. Entiéndase que ahora se tiene un polo adicional por ubicar. El efecto
sobre la respuesta transitoria de cualquiera de los ceros de lazo cerrado en el diseño final
también se debe de tomar en cuenta. Una suposición posible es que los ceros de lazo
cerrado serán iguales a los de la planta de lazo abierto. Esta suposición, el cual claro, se
debe de revisar, sugiere la colocación de polos de mayor orden en los lugares de los
ceros de lazo cerrado. Vamos a demostrarlo con un ejemplo.
Ejemplo 5.10: Diseño del control integral

Considere la planta siguiente
0 1 0
𝐱̇ = [ ]𝐱 + [ ]𝑢
−3 −5 1
𝐲 = [1 0]𝐱
a) Diseñe un controlador sin control integral para producir un 10% de sobreimpulso y

un tiempo de asentamiento de 0.5 𝑠𝑒𝑔. Calcular el error de estado estacionario por
una entrada escalón unitario.
b) Repita el diseño de (a) usando ahora el control integral. Calcular el error de estado
estacionario por una entrada escalón unitario.
Solución:
a) Usando los requisitos por el tiempo de asentamiento y sobreimpulso, se encuentra
que el polinomio característico deseado es
𝑠 2 + 16𝑠 + 183.1 (5.117)
Ya que la planta se expresa en la forma variable de estado, el polinomio característico

por la planta controlada con retroalimentación de variables de estado es
𝑠 2 + (5 + 𝑘2 )𝑠 + (3 + 𝑘1 ) (5.118)
Igualando los coeficientes de las ecuaciones (5.117) con (5.118), se tiene
𝐊 = [k1 k 2 ] = [180.1 11] (5.119)
Desde la ecuación (5.3), la planta controlada representada con retroalimentación de

variables de estado en la forma fase variable es
0 1 0
𝐱̇ = (𝐀 − 𝐁𝐊)𝐱 + 𝐁𝑟 = [ ]𝐱 + [ ]𝑟 (5.120a)
−183.1 −16 1
𝐲 = 𝐂𝐱 = [1 0]𝐱 (5.120b)
Usando la ecuación (4.96), se encontró que el error de estado estacionario por una
entrada escalón es
Control
0 1 −1 0
𝑒(∞) = 1 + 𝐂(𝐀 − 𝐁𝐊)−1 𝐁 = 1 + [1 0] [ ] [ ] = 0.995 (5.121)
−183.1 −16 1
b) Ahora se usan las ecuaciones (5.115) para representar a la planta de control integral
como sigue
𝑥̇ 1 0 1 0 0 𝑥 0
([ ] − [ ] [𝑘1 𝑘2 ]) [ ] 𝐾𝑒 𝑥1
[𝑥̇ 2 ] = [ −3 −5 1 1 ] [ 2 ] + [0] 𝑟 (5.122a)
𝑥̇ 3 −[1 0] 0 𝑥3 1
0 1 0 𝑥1 0
= [−(3 + 𝑥1 ) −(5 + 𝑥1 ) 𝐾𝑒 ] [𝑥2 ] + [0] 𝑟
−1 0 0 𝑥3 1
𝑥1
[
𝑦 = 1 0 0 [ 2] ] 𝑥 (5.122b)
𝑥3
Usando la Ecuacion (1.73) y la planta de las ecuaciones (5.116), se encuentra que

la función de transferencia de la planta es 𝐺(𝑠) = 1/(𝑠 2 + 5𝑠 + 3). El polinomio
característico deseado por el sistema control integral de lazo cerrado y aumentada
por la ecuación (5.117) con un tercer polo (𝑠 + 100), el cual tiene una parte real
mayor a cinco veces la de los polos dominantes de segundo orden deseados. El
polinomio característico del sistema lazo cerrado de tercer orden es
(𝑠 + 100)(𝑠 2 + 16𝑠 + 183.1) = 𝑠 3 + 116𝑠 2 + 1783.1𝑠 + 18310 (5.123)
El polinomio característico por el sistema de ecuaciones (5.122) es
𝑠 2 + (5 + 𝑘2 )𝑠 2 + (3 + 𝑘1 )𝑠 + 𝐾𝑒 (5.118)
Igualando los coeficientes desde las ecuaciones (5.123) y (5.124), se obtiene
𝑘1 = 1780.1 (5.125a)
𝑘2 = 111 (5.125b)
𝑘3 = -18310 (5.125c)
Al sustituir esos valores en las ecuaciones (5.122) se produce a este sistema control
integral lazo cerrado,
𝑥̇ 1 0 1 0 𝑥1 0
[𝑥̇ 2 ] = [−1783.1 −116 𝑥
18310] [ 2 ] + [0] 𝑟 (5.123a)
𝑥̇ 3 −1 0 0 𝑥3 1
𝑥1
𝑦 = [1 0 0] [𝑥2 ] (5.123b)
𝑥3
Control
Para poder revisar nuestra suposición por el cero, se aplica ahora la ecuación
(1.73) a las ecuaciones (5.126) y se encuentra que la función de transferencia de lazo
cerrado es
18310
𝑇(𝑠) = 𝑠3 +116𝑠2 +1783.1𝑠+18310 (5.127)
Ya que la función de transferencia es igual a la de nuestro diseño, se tiene la

respuesta transitoria deseada.
Se va a encontrar ahora el error de estado estacionario por una entrada escalón.
Aplicando la ecuación (4.96) en las ecuaciones (5.126), se obtiene
−1
0 1 0 0
𝑒(∞) = 1 + [1 0 0] [−1783.1 −116 18310] [0] = 0 (5.128)
−1 0 0 1
Entonces, el sistema se comporta como un sistema de tipo 1.

∇
Tarea: (Ejercicio de habilidad 12.7)
Diseñe un controlador integral por la planta
0 1 0
𝐱̇ = [ ]𝐱 + [ ]𝑢
−7 −9 1
𝐲 = [4 1]𝐱
Este debe producir una respuesta al escalón con un 10% de sobreimpulso y un tiempo
de pico de 2 𝑠𝑒𝑔, y cero de error en el estado estacionario.
Solución:
Primero se encuentra a la ecuación característica deseada. Con un 10% de sobreimpulso
se necesita tener una razón de amortiguamiento y una frecuencia natural
%
− log( ) 4
100
𝜍= = 0.591 𝜔𝑛 = = 1.948 𝑟𝑎𝑑/𝑠𝑒𝑔
%
√𝜋 2 +log2 ( ) 𝑡𝑝 √1−𝜍2
100
Por esta razón la ecuación característica es
𝑠 2 + 2𝜍𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 = 𝑠 2 + 2.3𝑠 + 3.79
Ahora se agrega a un polo en −4, el cual corresponde a la ubicación del cero en el

sistema original, para producir la resultante ecuación característica deseada,
(𝑠 2 + 2.3𝑠 + 3.79)(𝑠 + 4) = 𝑠 3 + 6.3𝑠 2 + 13𝑠 + 15.16
Ahora, usando las ecuaciones siguientes resulta la ecuación característica
𝐱̇ (𝐀 − 𝐁𝐊) 𝐁𝐾𝑒 𝐱 𝟎 𝐱
[ ]=[ ] [𝑥 ] + [ ] 𝑟 y 𝑦 = [𝐂 0] [𝑥 ]
𝑥̇ 𝑁 −𝐂 0 𝑁 1 𝑁
Control
Donde
0 1 0 0 0 1
𝑘2 ] = [ 0
0 1
𝐀 − 𝐁𝐊 = [ ] − [ ] [𝑘1 ]−[ ]=[ ]
−7 −9 1 −7 −9 𝑘1 𝑘2 −(7 + 𝑘1 ) −(9 + 𝑘2 )
𝐂 = [4 1]
0 0
𝐁𝐾𝑒 = [ ] 𝑘𝑒 = [ ]
1 𝑘𝑒
Por consiguiente,
𝑥̇ 1 0 1 0 𝑥1 𝑥1
0
𝑥̇
[ 2 ] = [−(7 + 𝑘1 ) −(9 + 𝑘2 ) 𝑘𝑒 ] [ 𝑥2 ] + [ ] 𝑟 y 𝑥
𝑦 = [4 1 0] [ 2 ]
1
𝑥̇ 𝑁 −4 −1 0 𝑥𝑁 𝑥𝑁
Encontrar la ecuación característica de este sistema produce
𝑠 0 0 0 1 0
(𝐀 − 𝐁𝐊) 𝐁𝐾𝑒
|𝑠𝐼 − [[ ]]| = |[0 𝑠 0] − [−(7 + 𝑘1 ) −(9 + 𝑘2 ) 𝑘𝑒 ]|
−𝐂 0
0 0 𝑠 −4 −1 0
𝑠 −1 0
= |[(7 + 𝑘1 ) 𝑠 + + 𝑘2 −𝑘𝑒 ]| = 𝑠 3 + (9 + 𝑘2 )𝑠 2 + (7 + 𝑘1 + 𝑘𝑒 )𝑠 + 4𝑘𝑒
(9 )
4 1 𝑠
Igualando este polinomio con la ecuación característica deseada, resulta
𝑠 3 + 6.3𝑠 2 + 13𝑠 + 15.16 = 𝑠 3 + (9 + 𝑘2 )𝑠 2 + (7 + 𝑘1 + 𝑘𝑒 )𝑠 + 4𝑘𝑒
Resolviendo por las 𝑘′𝑠,
𝐊 = [2.21 −2.7] y 𝑘𝑒 = 3.79

∇
Control

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FACULTAD DE INGENIERÍA UNIVERSIDAD VERACRUZANA

CAPITULO n° 5 DISEÑO VÍA ESPACIO ESTADO

Figura 5.1: Una farmacia automática mostrando a un robot acomodando medicinas

Una de las desventajas de los métodos en el dominio de la frecuencia por el

5.2 DISEÑO DE UN CONTROLADOR

𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 = 0 (5.1)

Ya que los coeficientes de la potencia más alta de 𝑠 es la unidad, existen 𝑛 coeficientes

 TOPOLOGÍA PARA LA COLOCACIÓN DE POLOS

Las ecuaciones de estado para el sistema de lazo cerrado de la figura 5.2b se

𝐱̇ = 𝐀𝐱 + 𝐁𝑢 = 𝐀𝐱 + 𝐁(−𝐊𝐱 + 𝑟) = (𝐀 − 𝐁𝐊)𝐱 + 𝐁𝑟 (5.3a)

Antes de continuar, se debe tener una idea de cómo el sistema retroalimentado de

 UBICACIÓN DE POLOS PARA PLANTAS EN LA FORMA DE VARIABLE DE FASE

Para aplicar la metodología de la ubicación de polos a las plantas representadas en la

1. Representar la planta en la forma de la variable de fase.

La ecuación característica de la planta es entonces

𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 = 0 (5.5)

𝐊 = [k1 k2 ⋯ kn] (5.7)

Las 𝑘𝑖 ′𝑠 son las ganancias de la retroalimentación de las variables de fase.

det(𝑠𝐈 − (𝐀 − 𝐁𝐊)) = 𝑠 𝑛 + (𝑎𝑛−1 + 𝑘𝑛 )𝑠 𝑛−1 + ⋯ + (𝑎1 + 𝑘2 )𝑠 + (𝑎0 + 𝑘1 ) = 0 (5.9)

𝑠 𝑛 + 𝑑𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑑1 𝑠 + 𝑑0 = 0 (5.10)

Ahora que se ha encontrado el denominador de la función de transferencia de lazo

Ejemplo 5.1: Diseño del controlador por la forma de variable de fase

Para encontrar la ecuación característica del sistema de lazo cerrado, forme

det(𝑠𝐈 − (𝐀 − 𝐁𝐊)) = 𝑠 3 + (5 + 𝑘3 )𝑠 2 + (4 + 𝑘2 )𝑠 + 𝑘1 = 0 (5.16)

Esta ecuación debe ser igual a la ecuación característica deseada

𝑠 3 + 15.9𝑠 2 + 136.08𝑠 + 413.1 = 0 (5.17)

𝑘1 = 413.1 𝑘2 = 132.08 𝑘3 = 10.9 (5.18)

Por último, el término cero de la función de transferencia de lazo cerrado es el mismo

Figura 5.5: Simulación del sistema de lazo cerrado del ejemplo

Esta se representa en el espacio estado en la forma variable de fase mediante

𝑦 = 𝐂𝐱 = [1000 100 0]𝐱

Diseñe las ganancias de retroalimentación de las variables de fase para producir un 5%

Por consiguiente, la ecuación característica es

𝑠 2 + 2𝜍𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛 2 = 𝑠 2 + 19.97𝑠 + 209.4

(𝑠 2 + 19.97𝑠 + 209.4)(𝑠 + 10) = 𝑠 3 + 29.97𝑠 2 + 409.1𝑠 + 2094

La matriz del sistema compensado en forma variable de fase es

La ecuación característica para este sistema es

det(𝑠𝐈 − (𝐀 − 𝐁𝐊)) = 𝑠 3 + (15 + 𝑘3 )𝑠 2 + (36 + 𝑘2 )𝑠 + 𝑘1

𝐾 = [𝑘1 𝑘2 𝑘3 ] = [2094 373.1 14.97]

Ahora se dará la siguiente definición basada en la discusión anterior:

 CONTROLABILIDAD POR INSPECCIÓN

Desde las ecuaciones de estado en (5.23) o (5.24), se ve que la variable de estado 𝑥1 no

Para poder ser capaz de determinar o, de manera alterna, para diseñar la

Esta es completamente controlable si la matriz

Esta es de rango 𝑛, donde 𝐂𝐌 es llamada la matriz controlabilidad. Como un ejemplo,

Ejemplo 5.2: Controlabilidad mediante la matriz de controlabilidad

El rango de 𝐂𝐌 es igual al número de filas o columnas independientes. El rango se puede

Ya que |𝐂𝐌 | = 80, 𝐂𝐌 es de rango completo, es decir, rango 3. Se concluye que el

5.4 MÉTODOS ALTERNOS PARA DISEÑAR EL CONTROLADOR

La sección 5.2 mostró como diseñar la retroalimentación de la variable de estado para

Ejemplo 5.3: Diseño del controlador al igualar los coeficientes

Escribiendo las ecuaciones de estado desde la figura 12.8b, se tiene

Entonces, la ecuación característica es

𝑠 2 + (𝑘2 + 3)𝑠 + (2𝑘2 + 𝑘1 + 2) = 0 (5.32)

Usando los requerimientos de la respuesta transitoria establecida en el problema, se

𝑠 2 + 16𝑠 + 239.5 = 0 (5.32)

Igualando los coeficientes de en medio de las ecuaciones (5.32) y (5.33), se encuentra

Cuya matriz de controlabilidad es

𝐂𝐌𝐳 = [𝐁 𝐀𝐁 𝐀2 𝐁 ⋯ 𝐀𝑛−1 𝐁] (5.35)

Suponga que el sistema se puede transformar en la representación variable de fase (𝐱)

Sustituyendo esta transformación en la ecuación (5.34), se obtiene

Entonces la matriz de controlabilidad es

𝐂𝐌𝐱 = [𝐏 −1 𝐁 (𝐏 −1 𝐀𝐏)(𝐏−1 𝐁) (𝐏 −1 𝐀𝐏)2 (𝐏 −1 𝐁) ⋯ (𝐏 −1 𝐀𝐏)𝑛−1 (𝐏 −1 𝐁)]

Sustituyendo la ecuación (5.35) en la (5.38) y resolviendo por 𝐏, se obtiene