MOVIMIENTO RELATIVO:

Sean A y B dos puntos en el plano con origen en el punto O de un marco de referencia dado.
Para los puntos anteriormente mencionados se pueden escribir las siguientes ecuaciones para
describir su movimiento.

𝑑𝒓𝐴/𝐵
Donde: 𝑉𝐴 𝑦𝑉𝐵 Son las velocidades de A y B respecto al marco de referencia dado y 𝑉𝐴 /𝐵 = 𝑑𝑡 es la velocidad de A respecto
a B. ( Cuando se mencione simplemente velocidad de un punto, se estará hablando de su velocidad respecto al marco de
referencia dado )
Aplicación de la velocidad relativa para cuerpos en rodamiento
VECTOR DE LA VELOCIDAD ANGULAR
El vector de velocidad angular, denotado por 𝝎 = 𝜔 especifica tanto la dirección del eje
instantáneo de rotación como el módulo de la velocidad angular (𝜔) . su dirección está
relacionada con la dirección de la rotación del cuerpo rígido por la regla de la mano derecha.
tal como se muestra en la figura.
EJEMPLO
En la figura se puede apreciar que la velocidad angular del disco que está girando en sentido anti-
horario tiene dirección positiva según la regla de la mano derecha:
es decir el vector velocidad angular esta determinado de la siguiente manera.
𝝎 = 𝜔 = 𝜔𝑘
PROBLEMA
La barra AB mostrada gira con velocidad angular de 10 rad/s en la dirección de las manecillas del
reloj. El punto C se desliza sobre la superficie horizontal. En el instante mostrado, determine la
velocidad angular de la barra BC y la velocidad del punto C
PROBLEMA DE MOVIMIENTO RELATIVO
Se representan los elementos integrantes del mecanismo de despliegue de un brazo magnético de
nave espacial. Hallar la velocidad angular del brazo cuando la manivela de arrastre OB cruza el eje
y con una velocidad angular 𝜔𝑂𝐵 = 0.5 𝑟𝑎𝑑/𝑠 si en ese instante 𝑡𝑔𝜃 = 4/3.
CENTROS INSTANTÁNEOS
Sean A y B dos puntos que se mueven describiendo diferentes trayectorias con velocidades 𝑉𝐴 y
𝑉𝐵 , el centro instantáneo se construye al trazar dos líneas perpendiculares a las trayectorias que
siguen los cuerpos A y B respectivamente, El centro instantáneo o llamado también eje
instantáneo de rotación se encuentra en el punto C, Tal como se muestra en la figura (a). Cabe
anotar que la velocidad del punto C es cero.
𝑣
𝑣𝐴 = 𝜔 ∗ 𝑟𝐴 → 𝜔 = 𝐴 ; 𝜔 es la velocidad angular del cuerpo que contiene a los puntos A y B.
𝑟𝐴
Si se sabe que la velocidad del punto C es igual a cero y la velocidad del punto A es 𝑣𝐴 = 𝜔 ∗ 𝑟𝐴
se pueden construir las gráficas de velocidad que se muestran en la figura (b) y figura (c)

OBSERVACIÓN: Una vez determinado el eje

instantáneo de rotación y la velocidad angular
del cuerpo entonces pueden utilizarse estos datos
para calcular la velocidad de cualquier punto del
cuerpo.
Los radios a cualquier punto del cuerpo tendrán
como origen el eje instantáneo de rotación
PROBLEMA:
la barra mostrada tiene una velocidad angular de 4 rad/s en sentido antihorario. Y el punto G
contenido en la barra AB tiene una velocidad de 2 m/s en dirección del eje x.
Determine la velocidad de los puntos A y B.
PROBLEMA:
La oscilación horizontal del empujador E con resorte se gobierna variando la presión del aire
dentro del cilindro neumático horizontal F. Si el empujador tiene una velocidad de 2m/s hacia la
derecha cuando 𝜃 = 30°, hallar la velocidad descendente 𝑣𝐷 del rodillo D en su guía vertical y la
velocidad angular 𝜔 de ABD en esa posición.
ACELERACIÓN RELATIVA
La aceleración relativa se encuentra al derivar la ecuación de la velocidad relativa 𝑽𝐴 = 𝑽𝐵 + 𝑽𝐴/𝐵
de la cual se obtiene la siguiente ecuación 𝒂𝐴 = 𝒂𝐵 + 𝒂𝐴/𝐵
Las ecuaciones para la velocidad y aceleración relativa tienen los siguientes supuestos:
- El punto A y el punto B pertenecen al mismo cuerpo. ( por tanto la distancia entre ambos permanece
constante ).
- El punto B se encuentra en un sistema de coordenadas no giratorio.
Considerando los supuestos anteriores la ecuación de la aceleración puede escribirse de la siguiente
manera: 𝒂𝐴 = 𝒂𝐵 + (𝒂𝐴/𝐵 )𝑛 + (𝒂𝐴/𝐵 )𝑡
donde (𝒂𝐴/𝐵 )𝑛 , (𝒂𝐴/𝐵 )𝑡 son las componentes normal y tangencial de la aceleración relativa, cuyos
módulos se determinan como:
2
𝑣𝐴/𝐵
(𝑎𝐴/𝐵 )𝑛 = = 𝑟𝜔2 ; es el módulo de la componente normal de la aceleración relativa.
𝑟

(𝑎𝐴/𝐵 )𝑡 = 𝑣ሶ𝐴/𝐵 = 𝑟𝛼 ; es el módulo de la componente tangencial de la aceleración relativa

y vectorialmente dichas componentes se escriben como:

(𝒂𝐴/𝐵 )𝑛 = 𝝎𝒙(𝝎𝒙𝒓)
(𝒂𝐴/𝐵 )𝑡 = 𝜶𝒙𝒓

𝒂𝐴 = 𝒂𝐵 + 𝝎𝒙 𝝎𝒙𝒓 + 𝜶𝒙𝒓
ACELERACIÓN RELATIVA
Gráficamente la aceleración relativa puede mostrarse de la siguiente manera
ACELERACIÓN RELATIVA
PROBLEMA: El cilindro hidráulico imparte movimiento al punto B el cual causa rotación en el
eslabón OA. Para el instante mostrado donde OA es vertical y AB es horizontal, la velocidad de B
𝑒𝑠 𝑣𝐵 = 4𝑚/𝑠 y su aceleración es de 𝑎𝐵 = 20 𝑚/𝑠2. Para esta posición determine la
aceleración angular del eslabón OA.